|
|
PCL_EXPORTS |
RangeImageSpherical () |
| |
Конструктор. Подробнее...
|
|
| virtual PCL_EXPORTS |
~RangeImageSpherical ()=default |
| |
Деструктор. Подробнее...
|
|
| virtual RangeImage * |
getNew () const |
| |
Возвращает вновь созданный RangeImagePlanar. Подробнее...
|
|
|
Ptr |
makeShared () |
| |
Получить указатель boost shared на копию этого объекта. Подробнее...
|
|
| virtual void |
calculate3DPoint (float image_x, float image_y, float range, Eigen::Vector3f &point) const |
| |
Вычислить 3D точку в соответствии с заданной точкой изображения и расстоянием. Подробнее...
|
|
| virtual void |
getImagePoint (const Eigen::Vector3f &point, float &image_x, float &image_y, float &range) const |
| |
Вычислить точку изображения и расстояние от заданной 3D точки. Подробнее...
|
|
| void |
getAnglesFromImagePoint (float image_x, float image_y, float &angle_x, float &angle_y) const |
| |
Получить углы, соответствующие заданной точке изображения. Подробнее...
|
|
| void |
getImagePointFromAngles (float angle_x, float angle_y, float &image_x, float &image_y) const |
| |
Получить точку изображения, соответствующую заданным расстояниям. Подробнее...
|
|
| void |
calculate3DPoint (float image_x, float image_y, float range, PointWithRange &point) const |
| |
Вычислить 3D точку в соответствии с заданной точкой изображения и расстоянием. Подробнее...
|
|
| void |
calculate3DPoint (float image_x, float image_y, PointWithRange &point) const |
| |
Вычислить 3D точку в соответствии с заданной точкой изображения и значением расстояния в ближайшем пикселе. Подробнее...
|
|
| virtual void |
calculate3DPoint (float image_x, float image_y, float range, Eigen::Vector3f &point) const |
| |
Вычислить 3D точку в соответствии с заданной точкой изображения и расстоянием. Подробнее...
|
|
| void |
calculate3DPoint (float image_x, float image_y, Eigen::Vector3f &point) const |
| |
Вычислить 3D точку в соответствии с заданной точкой изображения и значением расстояния в ближайшем пикселе. Подробнее...
|
|
| virtual void |
getImagePoint (const Eigen::Vector3f &point, float &image_x, float &image_y, float &range) const |
| |
Получить imagePoint из 3D точки в мировых координатах. Подробнее...
|
|
| void |
getImagePoint (const Eigen::Vector3f &point, int &image_x, int &image_y, float &range) const |
| |
То же самое, что и выше. Подробнее...
|
|
| void |
getImagePoint (const Eigen::Vector3f &point, float &image_x, float &image_y) const |
| |
То же самое, что и выше. Подробнее...
|
|
| void |
getImagePoint (const Eigen::Vector3f &point, int &image_x, int &image_y) const |
| |
То же самое, что и выше. Подробнее...
|
|
| void |
getImagePoint (float x, float y, float z, float &image_x, float &image_y, float &range) const |
| |
То же самое, что и выше. Подробнее...
|
|
| void |
getImagePoint (float x, float y, float z, float &image_x, float &image_y) const |
| |
То же самое, что и выше. Подробнее...
|
|
| void |
getImagePoint (float x, float y, float z, int &image_x, int &image_y) const |
| |
То же самое, что и выше. Подробнее...
|
|
|
PCL_EXPORTS |
RangeImage () |
| |
Конструктор. Подробнее...
|
|
| virtual PCL_EXPORTS |
~RangeImage ()=default |
| |
Деструктор. Подробнее...
|
|
|
Ptr |
makeShared () |
| |
Получить boost shared указатель на копию этого. Подробнее...
|
|
|
PCL_EXPORTS void |
reset () |
| |
Сбросить все значения на пустую картинку дальности. Подробнее...
|
|
| template<typename PointCloudType > |
| void |
createFromPointCloud (const PointCloudType &point_cloud, float angular_resolution=pcl::deg2rad(0.5f), float max_angle_width=pcl::deg2rad(360.0f), float max_angle_height=pcl::deg2rad(180.0f), const Eigen::Affine3f &sensor_pose=Eigen::Affine3f::Identity(), CoordinateFrame coordinate_frame=CAMERA_FRAME, float noise_level=0.0f, float min_range=0.0f, int border_size=0) |
| |
Создать изображение глубины из облака точек. Подробнее...
|
|
| template<typename PointCloudType > |
| void |
createFromPointCloud (const PointCloudType &point_cloud, float angular_resolution_x=pcl::deg2rad(0.5f), float angular_resolution_y=pcl::deg2rad(0.5f), float max_angle_width=pcl::deg2rad(360.0f), float max_angle_height=pcl::deg2rad(180.0f), const Eigen::Affine3f &sensor_pose=Eigen::Affine3f::Identity(), CoordinateFrame coordinate_frame=CAMERA_FRAME, float noise_level=0.0f, float min_range=0.0f, int border_size=0) |
| |
Создать изображение глубины из облака точек. Подробнее...
|
|
| template<typename PointCloudType > |
| void |
createFromPointCloudWithKnownSize (const PointCloudType &point_cloud, float angular_resolution, const Eigen::Vector3f &point_cloud_center, float point_cloud_radius, const Eigen::Affine3f &sensor_pose=Eigen::Affine3f::Identity(), CoordinateFrame coordinate_frame=CAMERA_FRAME, float noise_level=0.0f, float min_range=0.0f, int border_size=0) |
| |
Создать изображение глубины из облака точек, получив подсказку о размере сцены для более быстрого расчета. Подробнее...
|
|
| template<typename PointCloudType > |
| void |
createFromPointCloudWithKnownSize (const PointCloudType &point_cloud, float angular_resolution_x, float angular_resolution_y, const Eigen::Vector3f &point_cloud_center, float point_cloud_radius, const Eigen::Affine3f &sensor_pose=Eigen::Affine3f::Identity(), CoordinateFrame coordinate_frame=CAMERA_FRAME, float noise_level=0.0f, float min_range=0.0f, int border_size=0) |
| |
Создать изображение глубины из облака точек, получив подсказку о размере сцены для более быстрого расчета. Подробнее...
|
|
| template<typename PointCloudTypeWithViewpoints > |
| void |
createFromPointCloudWithViewpoints (const PointCloudTypeWithViewpoints &point_cloud, float angular_resolution, float max_angle_width, float max_angle_height, CoordinateFrame coordinate_frame=CAMERA_FRAME, float noise_level=0.0f, float min_range=0.0f, int border_size=0) |
| |
Создать изображение глубины из облака точек, используя среднюю точку зрения точек (vp_x,vp_y,vp_z в типе точки) в облаке точек в качестве позы датчика (предполагая вращение (0,0,0)). More...
|
|
| template<typename PointCloudTypeWithViewpoints > |
| void |
createFromPointCloudWithViewpoints (const PointCloudTypeWithViewpoints &point_cloud, float angular_resolution_x, float angular_resolution_y, float max_angle_width, float max_angle_height, CoordinateFrame coordinate_frame=CAMERA_FRAME, float noise_level=0.0f, float min_range=0.0f, int border_size=0) |
| |
Создать изображение глубины из облака точек, используя среднюю точку зрения точек (vp_x,vp_y,vp_z в типе точки) в облаке точек в качестве позы датчика (предполагая вращение (0,0,0)). More...
|
|
| void |
createEmpty (float angular_resolution, const Eigen::Affine3f &sensor_pose=Eigen::Affine3f::Identity(), RangeImage::CoordinateFrame coordinate_frame=CAMERA_FRAME, float angle_width=pcl::deg2rad(360.0f), float angle_height=pcl::deg2rad(180.0f)) |
| |
Создать пустое изображение глубины (заполненное ненаблюдаемыми точками) More...
|
|
| void |
createEmpty (float angular_resolution_x, float angular_resolution_y, const Eigen::Affine3f &sensor_pose=Eigen::Affine3f::Identity(), RangeImage::CoordinateFrame coordinate_frame=CAMERA_FRAME, float angle_width=pcl::deg2rad(360.0f), float angle_height=pcl::deg2rad(180.0f)) |
| |
Создать пустое изображение глубины (заполненное ненаблюдаемыми точками) More...
|
|
| template<typename PointCloudType > |
| void |
doZBuffer (const PointCloudType &point_cloud, float noise_level, float min_range, int &top, int &right, int &bottom, int &left) |
| |
Интегрировать данное облако точек в текущее изображение диапазона с использованием z-буфера. More...
|
|
| template<typename PointCloudType > |
| void |
integrateFarRanges (const PointCloudType &far_ranges) |
| |
Интегрирует заданные измерения дальнего диапазона в изображение диапазона. More...
|
|
|
PCL_EXPORTS void |
cropImage (int border_size=0, int top=-1, int right=-1, int bottom=-1, int left=-1) |
| |
Обрезать изображение диапазона до минимального размера, чтобы оно все еще содержало все фактические показания диапазона. More...
|
|
|
PCL_EXPORTS float * |
getRangesArray () const |
| |
Получить все значения диапазона в одном массиве float размером width*height. More...
|
|
| const Eigen::Affine3f & |
getTransformationToRangeImageSystem () const |
| |
Получатель преобразования из мировой системы в систему изображения диапазона (система координат датчика) More...
|
|
| void |
setTransformationToRangeImageSystem (const Eigen::Affine3f &to_range_image_system) |
| |
Установщик преобразования из системы изображения диапазона (система координат датчика) в мировую систему. More...
|
|
| const Eigen::Affine3f & |
getTransformationToWorldSystem () const |
| |
Получатель преобразования из системы изображения диапазона (система координат датчика) в мировую систему. More...
|
|
| float |
getAngularResolution () const |
| |
Получение углового разрешения растрового изображения в направлении X в радианах на пиксель. Подробнее...
|
|
| float |
getAngularResolutionX () const |
| |
Получение углового разрешения растрового изображения в направлении X в радианах на пиксель. Подробнее...
|
|
| float |
getAngularResolutionY () const |
| |
Получение углового разрешения растрового изображения в направлении Y в радианах на пиксель. Подробнее...
|
|
| void |
getAngularResolution (float &angular_resolution_x, float &angular_resolution_y) const |
| |
Получение углового разрешения растрового изображения в направлениях X и Y (в радианах). Подробнее...
|
|
| void |
setAngularResolution (float angular_resolution) |
| |
Установка углового разрешения растрового изображения. Подробнее...
|
|
| void |
setAngularResolution (float angular_resolution_x, float angular_resolution_y) |
| |
Установка углового разрешения растрового изображения. Подробнее...
|
|
| const PointWithRange & |
getPoint (int image_x, int image_y) const |
| |
Возвращает 3D точку с дальностью в заданной позиции изображения. Подробнее...
|
|
|
PointWithRange & |
getPoint (int image_x, int image_y) |
| |
Непостоянная версия getPoint. Подробнее...
|
|
| const PointWithRange & |
getPoint (float image_x, float image_y) const |
| |
Возвращает 3D точку с дальностью в заданной позиции изображения. Подробнее...
|
|
|
PointWithRange & |
getPoint (float image_x, float image_y) |
| |
Непостоянная версия выше. Подробнее...
|
|
| const PointWithRange & |
getPointNoCheck (int image_x, int image_y) const |
| |
Возвращает 3D точку с дальностью в заданной позиции изображения. Подробнее...
|
|
|
PointWithRange & |
getPointNoCheck (int image_x, int image_y) |
| |
Непостоянная версия getPointNoCheck. Подробнее...
|
|
| void |
getPoint (int image_x, int image_y, Eigen::Vector3f &point) const |
| |
То же самое, что и выше. Подробнее...
|
|
| void |
getPoint (int index, Eigen::Vector3f &point) const |
| |
То же самое, что и выше. Подробнее...
|
|
| const Eigen::Map< const Eigen::Vector3f > |
getEigenVector3f (int x, int y) const |
| |
То же самое, что и выше. Подробнее...
|
|
| const Eigen::Map< const Eigen::Vector3f > |
getEigenVector3f (int index) const |
| |
То же самое, что и выше. Подробнее...
|
|
| const PointWithRange & |
getPoint (int index) const |
| |
Возвращает 3D точку с дальностью по заданному индексу (индекс = y*ширина+x) Подробнее...
|
|
| void |
calculate3DPoint (float image_x, float image_y, float range, PointWithRange &point) const |
| |
Вычисляет 3D точку по заданной точке изображения и дальности. Подробнее...
|
|
| void |
calculate3DPoint (float image_x, float image_y, PointWithRange &point) const |
| |
Вычисляет 3D точку по заданной точке изображения и значению дальности ближайшего пикселя. Подробнее...
|
|
| void |
calculate3DPoint (float image_x, float image_y, Eigen::Vector3f &point) const |
| |
Вычисляет 3D точку по заданной точке изображения и значению дальности ближайшего пикселя. Подробнее...
|
|
|
PCL_EXPORTS void |
recalculate3DPointPositions () |
| |
Пересчитывает все позиции 3D точек в соответствии с их положением пикселя и дальностью. Подробнее...
|
|
| void |
getImagePoint (const Eigen::Vector3f &point, int &image_x, int &image_y, float &range) const |
| |
То же самое, что и выше. Подробнее...
|
|
| void |
getImagePoint (const Eigen::Vector3f &point, float &image_x, float &image_y) const |
| |
То же самое, что и выше. Подробнее...
|
|
| void |
getImagePoint (const Eigen::Vector3f &point, int &image_x, int &image_y) const |
| |
То же самое, что и выше. Подробнее...
|
|
| void |
getImagePoint (float x, float y, float z, float &image_x, float &image_y, float &range) const |
| |
То же самое, что и выше. Подробнее...
|
|
| void |
getImagePoint (float x, float y, float z, float &image_x, float &image_y) const |
| |
То же самое, что и выше. Подробнее...
|
|
| void |
getImagePoint (float x, float y, float z, int &image_x, int &image_y) const |
| |
То же самое, что и выше. Подробнее...
|
|
| float |
checkPoint (const Eigen::Vector3f &point, PointWithRange &point_in_image) const |
| |
point_in_image будет точкой на изображении в позиции, где должна быть заданная точка. Подробнее...
|
|
| float |
getRangeDifference (const Eigen::Vector3f &point) const |
| |
Возвращает разницу в дальности между заданной точкой и дальностью точки на изображении в позиции, где должна быть заданная точка. Подробнее...
|
|
| void |
getImagePointFromAngles (float angle_x, float angle_y, float &image_x, float &image_y) const |
| |
Получить точку изображения, соответствующую заданным углам. Подробнее...
|
|
| void |
getAnglesFromImagePoint (float image_x, float image_y, float &angle_x, float &angle_y) const |
| |
Получить углы, соответствующие заданной точке изображения. Подробнее...
|
|
| void |
real2DToInt2D (float x, float y, int &xInt, int &yInt) const |
| |
Преобразование точки изображения со значениями с плавающей точкой в точку изображения с целыми значениями. Подробнее...
|
|
| bool |
isInImage (int x, int y) const |
| |
Проверка, находится ли точка внутри изображения. Подробнее...
|
|
| bool |
isValid (int x, int y) const |
| |
Проверка, находится ли точка внутри изображения и имеет ли конечное значение дальности. Подробнее...
|
|
| bool |
isValid (int index) const |
| |
Проверка, имеет ли точка конечное значение дальности. Подробнее...
|
|
| bool |
isObserved (int x, int y) const |
| |
Проверка, находится ли точка внутри изображения и имеет ли конечное значение дальности или максимальное значение измерения (дальность=БЕСКОНЕЧНОСТЬ). Подробнее...
|
|
| bool |
isMaxRange (int x, int y) const |
| |
Проверка, является ли точка максимальной дальностью (дальность=БЕСКОНЕЧНОСТЬ) - пожалуйста, сначала проверьте isInImage или isObserved! Подробнее...
|
|
| bool |
getNormal (int x, int y, int radius, Eigen::Vector3f &normal, int step_size=1) const |
| |
Вычисление нормали точки изображения с использованием соседей с максимальным расстоянием пикселей radius. Подробнее...
|
|
| bool |
getNormalForClosestNeighbors (int x, int y, int radius, const PointWithRange &point, int no_of_nearest_neighbors, Eigen::Vector3f &normal, int step_size=1) const |
| |
То же самое, что и выше, но учитываются только no_of_nearest_neighbors точек, ближайших к заданной точке. Подробнее...
|
|
| bool |
getNormalForClosestNeighbors (int x, int y, int radius, const Eigen::Vector3f &point, int no_of_nearest_neighbors, Eigen::Vector3f &normal, Eigen::Vector3f *point_on_plane=nullptr, int step_size=1) const |
| |
То же самое, что и выше. Подробнее...
|
|
| bool |
getNormalForClosestNeighbors (int x, int y, Eigen::Vector3f &normal, int radius=2) const |
| |
То же самое, что и выше, с использованием значений по умолчанию. Подробнее...
|
|
| bool |
getSurfaceInformation (int x, int y, int radius, const Eigen::Vector3f &point, int no_of_closest_neighbors, int step_size, float &max_closest_neighbor_distance_squared, Eigen::Vector3f &normal, Eigen::Vector3f &mean, Eigen::Vector3f &eigen_values, Eigen::Vector3f *normal_all_neighbors=nullptr, Eigen::Vector3f *mean_all_neighbors=nullptr, Eigen::Vector3f *eigen_values_all_neighbors=nullptr) const |
| |
То же самое, что и выше, но извлекает больше данных и также может возвращать извлеченную информацию для всех соседей в радиусе, если normal_all_neighbors не равен NULL. Подробнее...
|
|
| float |
getSquaredDistanceOfNthNeighbor (int x, int y, int radius, int n, int step_size) const |
|
| float |
getImpactAngle (const PointWithRange &point1, const PointWithRange &point2) const |
| |
Вычисление угла падения на основе положения датчика и двух заданных точек - вернет -БЕСКОНЕЧНОСТЬ, если одна из точек не наблюдаема. Подробнее...
|
|
| float |
getImpactAngle (int x1, int y1, int x2, int y2) const |
| |
То же, что и выше. Подробнее...
|
|
| float |
getImpactAngleBasedOnLocalNormal (int x, int y, int radius) const |
| |
Извлечение локальной нормали (с эвристикой, чтобы не включать точки фона) и вычисление угла удара на основе этой нормали. Подробнее...
|
|
|
PCL_EXPORTS float * |
getImpactAngleImageBasedOnLocalNormals (int radius) const |
| |
Использует вышеуказанную функцию для каждой точки в изображении. Подробнее...
|
|
| float |
getNormalBasedAcutenessValue (int x, int y, int radius) const |
| |
Вычисление оценки [0,1], которая показывает, насколько острый угол падения (1.0f - getImpactAngle/90 градусов) Это использует getImpactAngleBasedOnLocalNormal Возвращает -БЕСКОНЕЧНОСТЬ, если нормаль не может быть вычислена. Подробнее...
|
|
| float |
getAcutenessValue (const PointWithRange &point1, const PointWithRange &point2) const |
| |
Вычисление оценки [0,1], которая показывает, насколько острый угол падения (1.0f - getImpactAngle/90 градусов) вернёт -БЕСКОНЕЧНОСТЬ, если одна из точек не наблюдается. Подробнее...
|
|
| float |
getAcutenessValue (int x1, int y1, int x2, int y2) const |
| |
То же, что и выше. Подробнее...
|
|
|
PCL_EXPORTS void |
getAcutenessValueImages (int pixel_distance, float *´ness_value_image_x, float *´ness_value_image_y) const |
| |
Вычисление getAcutenessValue для каждой точки. Подробнее...
|
|
|
PCL_EXPORTS float |
getSurfaceChange (int x, int y, int radius) const |
| |
Вычисляет, насколько поверхность меняется в точке. Подробнее...
|
|
|
PCL_EXPORTS float * |
getSurfaceChangeImage (int radius) const |
| |
Использует вышеуказанную функцию для каждой точки в изображении. Подробнее...
|
|
| void |
getSurfaceAngleChange (int x, int y, int radius, float &angle_change_x, float &angle_change_y) const |
| |
Вычисляет, насколько поверхность меняется в точке. Подробнее...
|
|
|
PCL_EXPORTS void |
getSurfaceAngleChangeImages (int radius, float *&angle_change_image_x, float *&angle_change_image_y) const |
| |
Использует вышеуказанную функцию для каждой точки в изображении. Подробнее...
|
|
| float |
getCurvature (int x, int y, int radius, int step_size) const |
| |
Вычисляет кривизну в точке с помощью pca. Подробнее...
|
|
| const Eigen::Vector3f |
getSensorPos () const |
| |
Получение положения датчика. Подробнее...
|
|
|
PCL_EXPORTS void |
setUnseenToMaxRange () |
| |
Устанавливает все значения -БЕСКОНЕЧНОСТЬ на БЕСКОНЕЧНОСТЬ. Подробнее...
|
|
| int |
getImageOffsetX () const |
| |
Получение значения image_offset_x_. Подробнее...
|
|
| int |
getImageOffsetY () const |
| |
Получение значения image_offset_y_. Подробнее...
|
|
| void |
setImageOffsets (int offset_x, int offset_y) |
| |
Установка смещений изображения. Подробнее...
|
|
| virtual void |
getSubImage (int sub_image_image_offset_x, int sub_image_image_offset_y, int sub_image_width, int sub_image_height, int combine_pixels, RangeImage &sub_image) const |
| |
Получение части изображения как нового изображения. Подробнее...
|
|
| virtual void |
getHalfImage (RangeImage &half_image) const |
| |
Получение изображения с половинным разрешением. Подробнее...
|
|
|
PCL_EXPORTS void |
getMinMaxRanges (float &min_range, float &max_range) const |
| |
Поиск минимального и максимального диапазонов в изображении. Подробнее...
|
|
|
PCL_EXPORTS void |
change3dPointsToLocalCoordinateFrame () |
| |
Эта функция устанавливает положение сенсора в 0 и преобразует все позиции точек в эту локальную систему координат. Подробнее...
|
|
|
PCL_EXPORTS float * |
getInterpolatedSurfaceProjection (const Eigen::Affine3f &pose, int pixel_size, float world_size) const |
| |
Расчет области диапазона как z-значений заданной системой координат pose. Подробнее...
|
|
|
PCL_EXPORTS float * |
getInterpolatedSurfaceProjection (const Eigen::Vector3f &point, int pixel_size, float world_size) const |
| |
Аналогично выше, но использует локальную систему координат, определённую точкой и направлением взгляда. Подробнее...
|
|
| Eigen::Affine3f |
getTransformationToViewerCoordinateFrame (const Eigen::Vector3f &point) const |
| |
Получение локальной системы координат с 0,0,0 в точке, ориентированной вертикально и Z как направление взгляда. Подробнее...
|
|
| void |
getTransformationToViewerCoordinateFrame (const Eigen::Vector3f &point, Eigen::Affine3f &transformation) const |
| |
Аналогично выше, с использованием ссылки для возвращаемого значения. Подробнее...
|
|
| void |
getRotationToViewerCoordinateFrame (const Eigen::Vector3f &point, Eigen::Affine3f &transformation) const |
| |
Аналогично выше, но возвращается только поворот. Подробнее...
|
|
|
PCL_EXPORTS bool |
getNormalBasedUprightTransformation (const Eigen::Vector3f &point, float max_dist, Eigen::Affine3f &transformation) const |
| |
Получение локальной системы координат в заданной точке, основанной на нормали. Подробнее...
|
|
|
PCL_EXPORTS void |
getIntegralImage (float *&integral_image, int *&valid_points_num_image) const |
| |
Получить интегральное изображение значений дальности (используется для быстрых операций размытия). Подробнее...
|
|
|
PCL_EXPORTS void |
getBlurredImageUsingIntegralImage (int blur_radius, float *integral_image, int *valid_points_num_image, RangeImage &range_image) const |
| |
Получить размытое изображение дальности, используя фильтры по ящикам на предоставленном интегральном изображении. Подробнее...
|
|
| virtual PCL_EXPORTS void |
getBlurredImage (int blur_radius, RangeImage &range_image) const |
| |
Получить размытое изображение дальности, используя фильтры по ящикам. Подробнее...
|
|
| float |
getEuclideanDistanceSquared (int x1, int y1, int x2, int y2) const |
| |
Получить квадрат расстояния Евклида между двумя точками изображения. Подробнее...
|
|
| float |
getAverageEuclideanDistance (int x, int y, int offset_x, int offset_y, int max_steps) const |
| |
Выполнить вышеописанное для некоторых шагов в заданном направлении и усреднить. Подробнее...
|
|
|
PCL_EXPORTS void |
getRangeImageWithSmoothedSurface (int radius, RangeImage &smoothed_range_image) const |
| |
Проецировать все точки на локальное приближение плоскости, тем самым сглаживая поверхность сканирования. Подробнее...
|
|
| void |
get1dPointAverage (int x, int y, int delta_x, int delta_y, int no_of_points, PointWithRange &average_point) const |
| |
Вычисляет среднее 3D положение точек no_of_points, описываемых начальной точкой x,y в направлении delta. Подробнее...
|
|
|
PCL_EXPORTS float |
getOverlap (const RangeImage &other_range_image, const Eigen::Affine3f &relative_transformation, int search_radius, float max_distance, int pixel_step=1) const |
| |
Вычисляет перекрытие двух изображений дальности, учитывая относительное преобразование (от заданного изображения к *этому) Подробнее...
|
|
| bool |
getViewingDirection (int x, int y, Eigen::Vector3f &viewing_direction) const |
| |
Получить направление просмотра для данной точки. Подробнее...
|
|
| void |
getViewingDirection (const Eigen::Vector3f &point, Eigen::Vector3f &viewing_direction) const |
| |
Получить направление просмотра для данной точки. Подробнее...
|
|
| virtual PCL_EXPORTS void |
copyTo (RangeImage &other) const |
| |
Скопировать other в *this. Подробнее...
|
|
| |
PointCloud ()=default |
| |
Конструктор по умолчанию. Подробнее...
|
|
| |
PointCloud (const PointCloud< PointWithRange > &pc, const Indices &indices) |
| |
Конструктор копирования из подмножества облака точек. Подробнее...
|
|
| |
PointCloud (std::uint32_t width_, std::uint32_t height_, const PointWithRange &value_=PointWithRange()) |
| |
Конструктор выделения памяти из подмножества облака точек. Подробнее...
|
|
|
PointCloud & |
operator+= (const PointCloud &rhs) |
| |
Добавить облако точек к текущему облаку. Подробнее...
|
|
|
PointCloud |
operator+ (const PointCloud &rhs) |
| |
Добавить одно облако точек к другому. Подробнее...
|
|
| const PointWithRange & |
at (int column, int row) const |
| |
Получить точку по координатам (столбец, строка). Подробнее...
|
|
|
PointWithRange & |
at (int column, int row) |
| |
Получить точку по координатам (столбец, строка). Подробнее...
|
|
| const PointWithRange & |
at (std::size_t n) const |
|
|
PointWithRange & |
at (std::size_t n) |
|
| const PointWithRange & |
operator() (std::size_t column, std::size_t row) const |
| |
Получить точку по координатам (столбец, строка). Подробнее...
|
|
|
PointWithRange & |
operator() (std::size_t column, std::size_t row) |
| |
Получить точку по координатам (столбец, строка). Подробнее...
|
|
| bool |
isOrganized () const |
| |
Возвращает, является ли набор данных упорядоченным (например, организованным в структурированную сетку). Подробнее...
|
|
| Eigen::Map< Eigen::MatrixXf, Eigen::Aligned, Eigen::OuterStride<> > |
getMatrixXfMap (int dim, int stride, int offset) |
| |
Возвращает сопоставленную матрицу Eigen::MatrixXf (предполагаются значения с плавающей запятой) к указанным измерениям PointCloud. Подробнее...
|
|
| const Eigen::Map< const Eigen::MatrixXf, Eigen::Aligned, Eigen::OuterStride<> > |
getMatrixXfMap (int dim, int stride, int offset) const |
| |
Возвращает сопоставленную матрицу Eigen::MatrixXf (предполагаются значения с плавающей запятой) к указанным измерениям PointCloud. Подробнее...
|
|
| Eigen::Map< Eigen::MatrixXf, Eigen::Aligned, Eigen::OuterStride<> > |
getMatrixXfMap () |
|
| const Eigen::Map< const Eigen::MatrixXf, Eigen::Aligned, Eigen::OuterStride<> > |
getMatrixXfMap () const |
|
|
iterator |
begin () noexcept |
|
| |
Изменяет размер контейнера для размещения count элементов. Подробнее...
|
|
| const PointWithRange & |
operator[] (std::size_t n) const |
|
|
PointWithRange & |
operator[] (std::size_t n) |
|
| const PointWithRange & |
front () const |
|
|
PointWithRange & |
front () |
|
| const PointWithRange & |
back () const |
|
|
PointWithRange & |
back () |
|
| void |
assign (index_t count, const PointWithRange &value) |
| |
Заменяет точки на count копии value. Подробнее...
|
|
| void |
assign (index_t new_width, index_t new_height, const PointWithRange &value) |
| |
Заменяет точки на new_width * new_height копии value. Подробнее...
|
|
| void |
assign (InputIterator first, InputIterator last) |
| |
Заменяет точки копиями тех, что в диапазоне [first, last). Подробнее...
|
|
| void |
assign (InputIterator first, InputIterator last, index_t new_width) |
| |
Заменяет точки копиями тех, что в диапазоне [first, last). Подробнее...
|
|
| void |
assign (std::initializer_list< PointWithRange > ilist) |
| |
Заменяет точки элементами из списка инициализации ilist. Подробнее...
|
|
| void |
assign (std::initializer_list< PointWithRange > ilist, index_t new_width) |
| |
Заменяет точки элементами из списка инициализации ilist. Подробнее...
|
|
| void |
push_back (const PointWithRange &pt) |
| |
Вставляет новую точку в облако, в конец контейнера. Подробнее...
|
|
| void |
transient_push_back (const PointWithRange &pt) |
| |
Вставляет новую точку в облако, в конец контейнера. Подробнее...
|
|
|
reference |
emplace_back (Args &&...args) |
| |
Вставляет новую точку в облако, в конец контейнера. Подробнее...
|
|
|
reference |
transient_emplace_back (Args &&...args) |
| |
Вставить новую точку в облако, в конец контейнера. Подробнее...
|
|
|
iterator |
insert (iterator position, const PointWithRange &pt) |
| |
Вставить новую точку в облако, используя итератор. Подробнее...
|
|
| void |
insert (iterator position, std::size_t n, const PointWithRange &pt) |
| |
Вставить новую точку в облако N раз, используя итератор. Подробнее...
|
|
| void |
insert (iterator position, InputIterator first, InputIterator last) |
| |
Вставить диапазон точек в облако, в определённой позиции. Подробнее...
|
|
|
iterator |
transient_insert (iterator position, const PointWithRange &pt) |
| |
Вставить новую точку в облако, используя итератор. Подробнее...
|
|
| void |
transient_insert (iterator position, std::size_t n, const PointWithRange &pt) |
| |
Вставить новую точку в облако N раз, используя итератор. Подробнее...
|
|
| void |
transient_insert (iterator position, InputIterator first, InputIterator last) |
| |
Вставить диапазон точек в облако, в определённой позиции. Подробнее...
|
|
|
iterator |
emplace (iterator position, Args &&...args) |
| |
Вставить новую точку в облако, используя итератор. Подробнее...
|
|
|
iterator |
transient_emplace (iterator position, Args &&...args) |
| |
Вставить новую точку в облако, используя итератор. Подробнее...
|
|
|
iterator |
erase (iterator position) |
| |
Удалить точку из облака. Подробнее...
|
|
|
iterator |
erase (iterator first, iterator last) |
| |
Удалить набор точек, заданных парой итераторов (first, last). Подробнее...
|
|
|
iterator |
transient_erase (iterator position) |
| |
Удалить точку из облака. Подробнее...
|
|
|
iterator |
transient_erase (iterator first, iterator last) |
|
| static float |
getMaxAngleSize (const Eigen::Affine3f &viewer_pose, const Eigen::Vector3f ¢er, float radius) |
| |
Получить размер определённой области при виде с заданной позицией. Подробнее...
|
|
| static Eigen::Vector3f |
getEigenVector3f (const PointWithRange &point) |
| |
Получить Eigen::Vector3f из PointWithRange. Подробнее...
|
|
| static PCL_EXPORTS void |
getCoordinateFrameTransformation (RangeImage::CoordinateFrame coordinate_frame, Eigen::Affine3f &transformation) |
| |
Получить преобразование, которое преобразует заданную систему координат в CAMERA_FRAME. Подробнее...
|
|
| template<typename PointCloudTypeWithViewpoints > |
| static Eigen::Vector3f |
getAverageViewPoint (const PointCloudTypeWithViewpoints &point_cloud) |
| |
Получить среднюю точку обзора облака точек, где каждая точка содержит информацию о точке обзора как vp_x, vp_y, vp_z. Подробнее...
|
|
| static PCL_EXPORTS void |
extractFarRanges (const pcl::PCLPointCloud2 &point_cloud_data, PointCloud< PointWithViewpoint > &far_ranges) |
| |
Проверить, содержит ли предоставленные данные дальние диапазоны, и добавить их в far_ranges. Подробнее...
|
|
| static bool |
concatenate (pcl::PointCloud< PointWithRange > &cloud1, const pcl::PointCloud< PointWithRange > &cloud2) |
|
| static bool |
concatenate (const pcl::PointCloud< PointWithRange > &cloud1, const pcl::PointCloud< PointWithRange > &cloud2, pcl::PointCloud< PointWithRange > &cloud_out) |
|
|
pcl::PCLHeader |
header |
| |
Заголовок облака точек. Подробнее...
|
|
| std::vector< PointWithRange, Eigen::aligned_allocator< PointWithRange > > |
points |
| |
Данные точек. Подробнее...
|
|
| std::uint32_t |
width |
| |
Ширина облака точек (если организовано как структура изображения). Подробнее...
|
|
| std::uint32_t |
height |
| |
Высота облака точек (если организовано как структура изображения). Подробнее...
|
|
| bool |
is_dense |
| |
Истина, если нет недопустимых точек (например, имеют NaN или Inf значения в любом из их полей с плавающей запятой). Подробнее...
|
|
RangeImageSpherical происходит от исходного изображения дальности и использует несколько другую сферическую проекцию.
В исходном изображении дальности изображение будет всё больше "уменьшаться" вдоль оси y по мере удаления точки от средней линии изображения. Этот класс устраняет это масштабирование, что делает его особенно подходящим для вращающихся датчиков LIDAR, которые захватывают вид на 360°, так как поворот датчика теперь просто соответствует сдвигу изображения дальности. (Этот класс похож на RangeImagePlanar, но изменяет меньше поведения базового класса.)
- Автор
- Andreas Muetzel
Определение в строке 50 файла range_image_spherical.h.
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::RangeImage
