pcl::visualization::PCLVisualizer Class ReferenceModule visualization — PointCloudLibrary

Основной класс визуализатора PCL. Подробнее...

#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>

Общедоступные типы
using	Ptr = shared_ptr< PCLVisualizer >
using	ConstPtr = shared_ptr< const PCLVisualizer >
using	GeometryHandler = PointCloudGeometryHandler< pcl::PCLPointCloud2 >
using	GeometryHandlerPtr = GeometryHandler::Ptr
using	GeometryHandlerConstPtr = GeometryHandler::ConstPtr
using	ColorHandler = PointCloudColorHandler< pcl::PCLPointCloud2 >
using	ColorHandlerPtr = ColorHandler::Ptr
using	ColorHandlerConstPtr = ColorHandler::ConstPtr

Публичные функции-члены
	PCLVisualizer (const std::string &name="", const bool create_interactor=true)
	Конструктор визуализатора PCL. Подробнее...
	PCLVisualizer (int &argc, char *argv, const std::string &name="", PCLVisualizerInteractorStyle style=PCLVisualizerInteractorStyle::New(), const bool create_interactor=true)
	Конструктор визуализатора PCL. Подробнее...
	PCLVisualizer (vtkSmartPointer< vtkRenderer > ren, vtkSmartPointer< vtkRenderWindow > wind, const std::string &name="", const bool create_interactor=true)
	Конструктор визуализатора PCL. Подробнее...
	PCLVisualizer (int &argc, char *argv, vtkSmartPointer< vtkRenderer > ren, vtkSmartPointer< vtkRenderWindow > wind, const std::string &name="", PCLVisualizerInteractorStyle style=PCLVisualizerInteractorStyle::New(), const bool create_interactor=true)
	Конструктор визуализатора PCL. Подробнее...
virtual	~PCLVisualizer ()
	Деструктор визуализатора PCL. Подробнее...
void	setFullScreen (bool mode)
	Включает или отключает полноэкранный режим окна. Подробнее...
void	setWindowName (const std::string &name)
	Задает имя окна визуализатора. Подробнее...
void	setWindowBorders (bool mode)
	Включает или отключает рамки окна. Подробнее...
boost::signals2::connection	registerKeyboardCallback (std::function< void(const pcl::visualization::KeyboardEvent &)> cb)
	Регистрирует функцию обратного вызова std::function для событий клавиатуры. Подробнее...
boost::signals2::connection	registerKeyboardCallback (void(callback)(const pcl::visualization::KeyboardEvent &, void ), void *cookie=nullptr)
	Регистрирует функцию обратного вызова для событий клавиатуры. Подробнее...
template<typename T >
boost::signals2::connection	registerKeyboardCallback (void(T::callback)(const pcl::visualization::KeyboardEvent &, void ), T &instance, void *cookie=nullptr)
	Регистрирует функцию обратного вызова для событий клавиатуры. Подробнее...
boost::signals2::connection	registerMouseCallback (std::function< void(const pcl::visualization::MouseEvent &)> cb)
	Регистрирует функцию обратного вызова для событий мыши. Подробнее...
boost::signals2::connection	registerMouseCallback (void(callback)(const pcl::visualization::MouseEvent &, void ), void *cookie=nullptr)
	Регистрирует функцию обратного вызова для событий мыши. Подробнее...
template<typename T >
boost::signals2::connection	registerMouseCallback (void(T::callback)(const pcl::visualization::MouseEvent &, void ), T &instance, void *cookie=nullptr)
	Регистрирует функцию обратного вызова для событий мыши. Подробнее...
boost::signals2::connection	registerPointPickingCallback (std::function< void(const pcl::visualization::PointPickingEvent &)> cb)
	Регистрирует функцию обратного вызова для событий выбора точек. Подробнее...
boost::signals2::connection	registerPointPickingCallback (void(callback)(const pcl::visualization::PointPickingEvent &, void ), void *cookie=nullptr)
	Регистрирует функцию обратного вызова для событий выбора точек. Подробнее...
template<typename T >
boost::signals2::connection	registerPointPickingCallback (void(T::callback)(const pcl::visualization::PointPickingEvent &, void ), T &instance, void *cookie=nullptr)
	Регистрирует функцию обратного вызова для событий выбора точек. Подробнее...
boost::signals2::connection	registerAreaPickingCallback (std::function< void(const pcl::visualization::AreaPickingEvent &)> cb)
	Регистрирует функцию обратного вызова для событий выбора области. Подробнее...
boost::signals2::connection	registerAreaPickingCallback (void(callback)(const pcl::visualization::AreaPickingEvent &, void ), void *cookie=nullptr)
	Регистрирует функцию обратного вызова для событий выбора области. Подробнее...
template<typename T >
boost::signals2::connection	registerAreaPickingCallback (void(T::callback)(const pcl::visualization::AreaPickingEvent &, void ), T &instance, void *cookie=nullptr)
	Регистрирует функцию обратного вызова для событий выбора области. Подробнее...
void	spin ()
	Метод обработки событий. Подробнее...
void	spinOnce (int time=1, bool force_redraw=false)
	Метод однократной обработки событий. Подробнее...
void	addOrientationMarkerWidgetAxes (vtkRenderWindowInteractor *interactor)
	Добавляет виджет, отображающий интерактивные оси ориентации. Подробнее...
void	removeOrientationMarkerWidgetAxes ()
	Отключает виджет маркера ориентации и удаляет его из визуализатора. Подробнее...
void	addCoordinateSystem (double scale=1.0, const std::string &id="reference", int viewport=0)
	Добавляет на экран трехмерные оси координатной системы с началом в точке 0,0,0. Подробнее...
void	addCoordinateSystem (double scale, float x, float y, float z, const std::string &id="reference", int viewport=0)
	Добавляет на экран трехмерные оси координатной системы с началом в точке x, y, z. Подробнее...
void	addCoordinateSystem (double scale, const Eigen::Affine3f &t, const std::string &id="reference", int viewport=0)
	Добавляет на экран трехмерные оси координатной системы в точке x, y, z с углами Roll,Pitch,Yaw. Подробнее...
bool	removeCoordinateSystem (const std::string &id="reference", int viewport=0)
	Удаляет ранее добавленные трехмерные оси (координатную систему). Подробнее...
bool	removePointCloud (const std::string &id="cloud", int viewport=0)
	Удаляет с экрана облако точек с указанным идентификатором. Подробнее...
bool	removePolygonMesh (const std::string &id="polygon", int viewport=0)
	Удаляет с экрана сетку полигонов PolygonMesh с указанным идентификатором. Подробнее...
bool	removeShape (const std::string &id="cloud", int viewport=0)
	Удаляет с экрана добавленную фигуру (линию, многоугольник и т. д.) с указанным идентификатором. Подробнее...
bool	removeText3D (const std::string &id="cloud", int viewport=0)
	Удаляет из сцены добавленный трехмерный текст с указанным идентификатором. Подробнее...
bool	removeAllPointClouds (int viewport=0)
	Удаляет все данные облаков точек из указанной области просмотра. Подробнее...
bool	removeAllShapes (int viewport=0)
	Удаляет все данные трехмерных фигур из указанной области просмотра. Подробнее...
bool	removeAllCoordinateSystems (int viewport=0)
	Удаляет все существующие трехмерные оси (координатные системы). Подробнее...
void	setBackgroundColor (const double &r, const double &g, const double &b, int viewport=0)
	Задает цвет фона области просмотра. Подробнее...
bool	addText (const std::string &text, int xpos, int ypos, const std::string &id="", int viewport=0)
	Добавляет текст на экран. Подробнее...
bool	addText (const std::string &text, int xpos, int ypos, double r, double g, double b, const std::string &id="", int viewport=0)
	Добавляет текст на экран. Подробнее...
bool	addText (const std::string &text, int xpos, int ypos, int fontsize, double r, double g, double b, const std::string &id="", int viewport=0)
	Добавляет текст на экран. Подробнее...
bool	updateText (const std::string &text, int xpos, int ypos, const std::string &id="")
	Обновляет текст на экране. Подробнее...
bool	updateText (const std::string &text, int xpos, int ypos, double r, double g, double b, const std::string &id="")
	Обновляет текст на экране. Подробнее...

bool	updateText (const std::string &text, int xpos, int ypos, int fontsize, double r, double g, double b, const std::string &id="")
	Обновить текст на экране. Подробнее...
bool	updateShapePose (const std::string &id, const Eigen::Affine3f &pose)
	Задать положение существующей фигуры. Подробнее...
bool	updateCoordinateSystemPose (const std::string &id, const Eigen::Affine3f &pose)
	Задать положение существующей системы координат. Подробнее...
bool	updatePointCloudPose (const std::string &id, const Eigen::Affine3f &pose)
	Задать положение существующего облака точек. Подробнее...
template<typename PointT >
bool	addText3D (const std::string &text, const PointT &position, double textScale=1.0, double r=1.0, double g=1.0, double b=1.0, const std::string &id="", int viewport=0)
	Добавить в сцену трехмерный текст. Подробнее...
template<typename PointT >
bool	addText3D (const std::string &text, const PointT &position, double orientation[3], double textScale=1.0, double r=1.0, double g=1.0, double b=1.0, const std::string &id="", int viewport=0)
	Добавить в сцену трехмерный текст. Подробнее...
bool	contains (const std::string &id) const
	Проверить, было ли облако, фигура или система координат с указанным идентификатором уже добавлено в этот визуализатор. Подробнее...
template<typename PointNT >
bool	addPointCloudNormals (const typename pcl::PointCloud< PointNT >::ConstPtr &cloud, int level=100, float scale=0.02f, const std::string &id="cloud", int viewport=0)
	Отобразить на экране вычисленные нормали поверхности облака точек. Подробнее...
template<typename PointT , typename PointNT >
bool	addPointCloudNormals (const typename pcl::PointCloud< PointT >::ConstPtr &cloud, const typename pcl::PointCloud< PointNT >::ConstPtr &normals, int level=100, float scale=0.02f, const std::string &id="cloud", int viewport=0)
	Отобразить на экране вычисленные нормали поверхности облака точек. Подробнее...
template<typename PointNT >
bool	addPointCloudPrincipalCurvatures (const typename pcl::PointCloud< PointNT >::ConstPtr &cloud, const typename pcl::PointCloud< pcl::PrincipalCurvatures >::ConstPtr &pcs, int level=100, float scale=1.0f, const std::string &id="cloud", int viewport=0)
	Отобразить на экране вычисленные главные кривизны облака точек. Подробнее...
template<typename PointT , typename PointNT >
bool	addPointCloudPrincipalCurvatures (const typename pcl::PointCloud< PointT >::ConstPtr &cloud, const typename pcl::PointCloud< PointNT >::ConstPtr &normals, const pcl::PointCloud< pcl::PrincipalCurvatures >::ConstPtr &pcs, int level=100, float scale=1.0f, const std::string &id="cloud", int viewport=0)
	Отобразить на экране вычисленные главные кривизны облака точек. Подробнее...
template<typename PointT , typename GradientT >
bool	addPointCloudIntensityGradients (const typename pcl::PointCloud< PointT >::ConstPtr &cloud, const typename pcl::PointCloud< GradientT >::ConstPtr &gradients, int level=100, double scale=1e-6, const std::string &id="cloud", int viewport=0)
	Отобразить на экране вычисленные градиенты интенсивности поверхности облака точек. Подробнее...
template<typename PointT >
bool	addPointCloud (const typename pcl::PointCloud< PointT >::ConstPtr &cloud, const std::string &id="cloud", int viewport=0)
	Отобразить на экране облако точек (шаблонное). Подробнее...
template<typename PointT >
bool	updatePointCloud (const typename pcl::PointCloud< PointT >::ConstPtr &cloud, const std::string &id="cloud")
	Обновить данные XYZ существующего объекта облака на экране по его идентификатору. Подробнее...
template<typename PointT >
bool	updatePointCloud (const typename pcl::PointCloud< PointT >::ConstPtr &cloud, const PointCloudGeometryHandler< PointT > &geometry_handler, const std::string &id="cloud")
	Обновить данные XYZ существующего объекта облака на экране по его идентификатору. Подробнее...
template<typename PointT >
bool	updatePointCloud (const typename pcl::PointCloud< PointT >::ConstPtr &cloud, const PointCloudColorHandler< PointT > &color_handler, const std::string &id="cloud")
	Обновить данные XYZ существующего объекта облака на экране по его идентификатору. Подробнее...
template<typename PointT >
bool	addPointCloud (const typename pcl::PointCloud< PointT >::ConstPtr &cloud, const PointCloudGeometryHandler< PointT > &geometry_handler, const std::string &id="cloud", int viewport=0)
	Отобразить на экране облако точек (шаблонное). Подробнее...
template<typename PointT >
bool	addPointCloud (const typename pcl::PointCloud< PointT >::ConstPtr &cloud, const GeometryHandlerConstPtr &geometry_handler, const std::string &id="cloud", int viewport=0)
	Отобразить на экране облако точек (шаблонное). Подробнее...
template<typename PointT >
bool	addPointCloud (const typename pcl::PointCloud< PointT >::ConstPtr &cloud, const PointCloudColorHandler< PointT > &color_handler, const std::string &id="cloud", int viewport=0)
	Отобразить на экране облако точек (шаблонное). Подробнее...
template<typename PointT >
bool	addPointCloud (const typename pcl::PointCloud< PointT >::ConstPtr &cloud, const ColorHandlerConstPtr &color_handler, const std::string &id="cloud", int viewport=0)
	Отобразить на экране облако точек (шаблонное). Подробнее...
template<typename PointT >
bool	addPointCloud (const typename pcl::PointCloud< PointT >::ConstPtr &cloud, const GeometryHandlerConstPtr &geometry_handler, const ColorHandlerConstPtr &color_handler, const std::string &id="cloud", int viewport=0)
	Отобразить на экране облако точек (шаблонное). Подробнее...
bool	addPointCloud (const pcl::PCLPointCloud2::ConstPtr &cloud, const GeometryHandlerConstPtr &geometry_handler, const ColorHandlerConstPtr &color_handler, const Eigen::Vector4f &sensor_origin, const Eigen::Quaternion< float > &sensor_orientation, const std::string &id="cloud", int viewport=0)
	Отобразить на экране облако точек в виде двоичного блока данных. Подробнее...
bool	addPointCloud (const pcl::PCLPointCloud2::ConstPtr &cloud, const GeometryHandlerConstPtr &geometry_handler, const Eigen::Vector4f &sensor_origin, const Eigen::Quaternion< float > &sensor_orientation, const std::string &id="cloud", int viewport=0)
	Отобразить на экране облако точек в виде двоичного блока данных. Подробнее...
bool	addPointCloud (const pcl::PCLPointCloud2::ConstPtr &cloud, const ColorHandlerConstPtr &color_handler, const Eigen::Vector4f &sensor_origin, const Eigen::Quaternion< float > &sensor_orientation, const std::string &id="cloud", int viewport=0)
	Отобразить на экране облако точек в виде двоичного блока данных. Подробнее...
template<typename PointT >
bool	addPointCloud (const typename pcl::PointCloud< PointT >::ConstPtr &cloud, const PointCloudColorHandler< PointT > &color_handler, const PointCloudGeometryHandler< PointT > &geometry_handler, const std::string &id="cloud", int viewport=0)
	Отобразить на экране облако точек (шаблонное). Подробнее...
bool	addPointCloud (const pcl::PointCloud< pcl::PointXYZ >::ConstPtr &cloud, const std::string &id="cloud", int viewport=0)
	Отобразить на экране облако точек PointXYZ. Подробнее...
bool	addPointCloud (const pcl::PointCloud< pcl::PointXYZRGB >::ConstPtr &cloud, const std::string &id="cloud", int viewport=0)
	Отобразить на экране облако точек PointXYZRGB. Подробнее...
bool	addPointCloud (const pcl::PointCloud< pcl::PointXYZRGBA >::ConstPtr &cloud, const std::string &id="cloud", int viewport=0)

	Добавить облако точек PointXYZRGBA на экран. Подробнее...
bool	addPointCloud (const pcl::PointCloud< pcl::PointXYZL >::ConstPtr &cloud, const std::string &id="cloud", int viewport=0)
	Добавить облако точек PointXYZL на экран. Подробнее...
bool	updatePointCloud (const pcl::PointCloud< pcl::PointXYZ >::ConstPtr &cloud, const std::string &id="cloud")
	Обновляет данные XYZ для существующего объекта облака с указанным идентификатором на экране. Подробнее...
bool	updatePointCloud (const pcl::PointCloud< pcl::PointXYZRGB >::ConstPtr &cloud, const std::string &id="cloud")
	Обновляет данные XYZRGB для существующего объекта облака с указанным идентификатором на экране. Подробнее...
bool	updatePointCloud (const pcl::PointCloud< pcl::PointXYZRGBA >::ConstPtr &cloud, const std::string &id="cloud")
	Обновляет данные XYZRGBA для существующего объекта облака с указанным идентификатором на экране. Подробнее...
bool	updatePointCloud (const pcl::PointCloud< pcl::PointXYZL >::ConstPtr &cloud, const std::string &id="cloud")
	Обновляет данные XYZL для существующего объекта облака с указанным идентификатором на экране. Подробнее...
bool	addPolygonMesh (const pcl::PolygonMesh &polymesh, const std::string &id="polygon", int viewport=0)
	Добавить объект PolygonMesh на экран. Подробнее...
template<typename PointT >
bool	addPolygonMesh (const typename pcl::PointCloud< PointT >::ConstPtr &cloud, const std::vector< pcl::Vertices > &vertices, const std::string &id="polygon", int viewport=0)
	Добавить объект PolygonMesh на экран. Подробнее...
template<typename PointT >
bool	updatePolygonMesh (const typename pcl::PointCloud< PointT >::ConstPtr &cloud, const std::vector< pcl::Vertices > &vertices, const std::string &id="polygon")
	Обновить объект PolygonMesh на экране. Подробнее...
bool	updatePolygonMesh (const pcl::PolygonMesh &polymesh, const std::string &id="polygon")
	Обновить объект PolygonMesh на экране. Подробнее...
bool	addPolylineFromPolygonMesh (const pcl::PolygonMesh &polymesh, const std::string &id="polyline", int viewport=0)
	Добавить полилинию из объекта polygonMesh на экран. Подробнее...
template<typename PointT >
bool	addCorrespondences (const typename pcl::PointCloud< PointT >::ConstPtr &source_points, const typename pcl::PointCloud< PointT >::ConstPtr &target_points, const std::vector< int > &correspondences, const std::string &id="correspondences", int viewport=0)
	Добавить указанные соответствия на экран. Подробнее...
bool	addTextureMesh (const pcl::TextureMesh &polymesh, const std::string &id="texture", int viewport=0)
	Добавить объект TextureMesh на экран. Подробнее...
template<typename PointT >
bool	addCorrespondences (const typename pcl::PointCloud< PointT >::ConstPtr &source_points, const typename pcl::PointCloud< PointT >::ConstPtr &target_points, const pcl::Correspondences &correspondences, int nth, const std::string &id="correspondences", int viewport=0, bool overwrite=false)
	Добавить указанные соответствия на экран. Подробнее...
template<typename PointT >
bool	addCorrespondences (const typename pcl::PointCloud< PointT >::ConstPtr &source_points, const typename pcl::PointCloud< PointT >::ConstPtr &target_points, const pcl::Correspondences &correspondences, const std::string &id="correspondences", int viewport=0)
	Добавить указанные соответствия на экран. Подробнее...
template<typename PointT >
bool	updateCorrespondences (const typename pcl::PointCloud< PointT >::ConstPtr &source_points, const typename pcl::PointCloud< PointT >::ConstPtr &target_points, const pcl::Correspondences &correspondences, int nth, const std::string &id="correspondences", int viewport=0)
	Обновить указанные соответствия на экране. Подробнее...
template<typename PointT >
bool	updateCorrespondences (const typename pcl::PointCloud< PointT >::ConstPtr &source_points, const typename pcl::PointCloud< PointT >::ConstPtr &target_points, const pcl::Correspondences &correspondences, const std::string &id="correspondences", int viewport=0)
	Обновить указанные соответствия на экране. Подробнее...
void	removeCorrespondences (const std::string &id="correspondences", int viewport=0)
	Удалить указанные соответствия с экрана. Подробнее...
int	getColorHandlerIndex (const std::string &id)
	Получить индекс обработчика цвета отрисованного PointCloud по его идентификатору. Подробнее...
int	getGeometryHandlerIndex (const std::string &id)
	Получить индекс обработчика геометрии отрисованного PointCloud по его идентификатору. Подробнее...
bool	updateColorHandlerIndex (const std::string &id, int index)
	Обновить/задать индекс цвета отрисованного PointCloud по его идентификатору. Подробнее...
bool	setPointCloudRenderingProperties (int property, double val1, double val2, double val3, const std::string &id="cloud", int viewport=0)
	Задать параметры отрисовки PointCloud (3 значения — например, RGB) Подробнее...
bool	setPointCloudRenderingProperties (int property, double val1, double val2, const std::string &id="cloud", int viewport=0)
	Задать параметры отрисовки PointCloud (2 значения — например, минимальное и максимальное значения LUT) Подробнее...
bool	setPointCloudRenderingProperties (int property, double value, const std::string &id="cloud", int viewport=0)
	Задать параметры отрисовки PointCloud. Подробнее...
bool	getPointCloudRenderingProperties (int property, double &value, const std::string &id="cloud")
	Получить параметры отрисовки PointCloud. Подробнее...
bool	getPointCloudRenderingProperties (RenderingProperties property, double &val1, double &val2, double &val3, const std::string &id="cloud")
	Получить параметры отрисовки PointCloud. Подробнее...
bool	setPointCloudSelected (const bool selected, const std::string &id="cloud")
	Задать, выбрано ли облако точек. Подробнее...
bool	setShapeRenderingProperties (int property, double value, const std::string &id, int viewport=0)
	Задать параметры отрисовки фигуры. Подробнее...
bool	setShapeRenderingProperties (int property, double val1, double val2, const std::string &id, int viewport=0)
	Задать параметры отрисовки фигуры (2 значения — например, минимальное и максимальное значения LUT) Подробнее...
bool	setShapeRenderingProperties (int property, double val1, double val2, double val3, const std::string &id, int viewport=0)
	Задать параметры отрисовки фигуры (3 значения — например, RGB) Подробнее...
bool	wasStopped () const
	Возвращает true, если пользователь попытался закрыть окно. Подробнее...
void	resetStoppedFlag ()
	Сбросить флаг остановки в false. Подробнее...
void	close ()

	Остановить взаимодействие и закрыть окно визуализации. Подробнее...
void	createViewPort (double xmin, double ymin, double xmax, double ymax, int &viewport)
	Создать новую область просмотра от [xmin,ymin] до [xmax,ymax]. Подробнее...
void	createViewPortCamera (const int viewport)
	Создать отдельную камеру для указанной области просмотра. Подробнее...
template<typename PointT >
bool	addPolygon (const typename pcl::PointCloud< PointT >::ConstPtr &cloud, double r, double g, double b, const std::string &id="polygon", int viewport=0)
	Добавить полигон (ломаную), представляющий входное облако точек (соединяет все точки по порядку). Подробнее...
template<typename PointT >
bool	addPolygon (const typename pcl::PointCloud< PointT >::ConstPtr &cloud, const std::string &id="polygon", int viewport=0)
	Добавить полигон (ломаную), представляющий входное облако точек (соединяет все точки по порядку). Подробнее...
template<typename PointT >
bool	addPolygon (const pcl::PlanarPolygon< PointT > &polygon, double r, double g, double b, const std::string &id="polygon", int viewport=0)
	Добавить плоский полигон, представляющий входное облако точек (соединяет все точки по порядку). Подробнее...
template<typename P1 , typename P2 >
bool	addLine (const P1 &pt1, const P2 &pt2, const std::string &id="line", int viewport=0)
	Добавить отрезок между двумя точками. Подробнее...
template<typename P1 , typename P2 >
bool	addLine (const P1 &pt1, const P2 &pt2, double r, double g, double b, const std::string &id="line", int viewport=0)
	Добавить отрезок между двумя точками. Подробнее...
template<typename P1 , typename P2 >
bool	addArrow (const P1 &pt1, const P2 &pt2, double r, double g, double b, const std::string &id="arrow", int viewport=0)
	Добавить стрелку в виде отрезка между двумя точками и отобразить расстояние между ними. Подробнее...
template<typename P1 , typename P2 >
bool	addArrow (const P1 &pt1, const P2 &pt2, double r, double g, double b, bool display_length, const std::string &id="arrow", int viewport=0)
	Добавить стрелку в виде отрезка между двумя точками и (при необходимости) отобразить расстояние между ними. Подробнее...
template<typename P1 , typename P2 >
bool	addArrow (const P1 &pt1, const P2 &pt2, double r_line, double g_line, double b_line, double r_text, double g_text, double b_text, const std::string &id="arrow", int viewport=0)
	Добавить стрелку в виде отрезка между двумя точками и отобразить расстояние между ними указанным цветом. Подробнее...
template<typename PointT >
bool	addSphere (const PointT &center, double radius, const std::string &id="sphere", int viewport=0)
	Добавить сферу, заданную точкой и радиусом. Подробнее...
template<typename PointT >
bool	addSphere (const PointT &center, double radius, double r, double g, double b, const std::string &id="sphere", int viewport=0)
	Добавить сферу, заданную точкой и радиусом. Подробнее...
template<typename PointT >
bool	updateSphere (const PointT &center, double radius, double r, double g, double b, const std::string &id="sphere")
	Обновить существующую сферу, заданную точкой и радиусом. Подробнее...
bool	addModelFromPolyData (vtkSmartPointer< vtkPolyData > polydata, const std::string &id="PolyData", int viewport=0)
	Добавить vtkPolyData в качестве полигональной сетки. Подробнее...
bool	addModelFromPolyData (vtkSmartPointer< vtkPolyData > polydata, vtkSmartPointer< vtkTransform > transform, const std::string &id="PolyData", int viewport=0)
	Добавить vtkPolyData в качестве полигональной сетки. Подробнее...
bool	addModelFromPLYFile (const std::string &filename, const std::string &id="PLYModel", int viewport=0)
	Добавить модель PLY в качестве полигональной сетки. Подробнее...
bool	addModelFromPLYFile (const std::string &filename, vtkSmartPointer< vtkTransform > transform, const std::string &id="PLYModel", int viewport=0)
	Добавить модель PLY в качестве полигональной сетки и применить заданное преобразование. Подробнее...
bool	addCylinder (const pcl::ModelCoefficients &coefficients, const std::string &id="cylinder", int viewport=0)
	Добавить цилиндр по заданному набору коэффициентов модели. Подробнее...
bool	addSphere (const pcl::ModelCoefficients &coefficients, const std::string &id="sphere", int viewport=0)
	Добавить сферу по заданному набору коэффициентов модели. Подробнее...
bool	addLine (const pcl::ModelCoefficients &coefficients, const std::string &id="line", int viewport=0)
	Добавить прямую по заданному набору коэффициентов модели. Подробнее...
bool	addLine (const pcl::ModelCoefficients &coefficients, const char *id="line", int viewport=0)
	Добавить прямую по заданному набору коэффициентов модели. Подробнее...
bool	addPlane (const pcl::ModelCoefficients &coefficients, const std::string &id="plane", int viewport=0)
	Добавить плоскость по заданному набору коэффициентов модели. Подробнее...
bool	addPlane (const pcl::ModelCoefficients &coefficients, double x, double y, double z, const std::string &id="plane", int viewport=0)
bool	addCircle (const pcl::ModelCoefficients &coefficients, const std::string &id="circle", int viewport=0)
	Добавить окружность по заданному набору коэффициентов модели. Подробнее...
bool	addCone (const pcl::ModelCoefficients &coefficients, const std::string &id="cone", int viewport=0)
	Добавить конус по заданному набору коэффициентов модели. Подробнее...
bool	addCube (const pcl::ModelCoefficients &coefficients, const std::string &id="cube", int viewport=0)
	Добавить куб по заданному набору коэффициентов модели. Подробнее...
bool	addCube (const Eigen::Vector3f &translation, const Eigen::Quaternionf &rotation, double width, double height, double depth, const std::string &id="cube", int viewport=0)
	Добавить куб по заданному набору коэффициентов модели. Подробнее...
bool	addCube (float x_min, float x_max, float y_min, float y_max, float z_min, float z_max, double r=1.0, double g=1.0, double b=1.0, const std::string &id="cube", int viewport=0)
	Добавить куб. Подробнее...
bool	addEllipsoid (const Eigen::Isometry3d &transform, double radius_x, double radius_y, double radius_z, const std::string &id="ellipsoid", int viewport=0)
	Добавить эллипсоид, используя заданные параметры. Подробнее...
void	enableEDLRendering (int viewport=0)
	Освещение Eye-Dome затемняет области, чтобы улучшить восприятие глубины. См. https://www.kitware.com/eye-dome-lighting-a-non-photorealistic-shading-technique/ Применяется ко всем акторам, включая текст. Подробнее...
void	setRepresentationToSurfaceForAllActors ()
	Изменить визуальное представление всех акторов на поверхностное. Подробнее...
void	setRepresentationToPointsForAllActors ()
	Изменить визуальное представление всех акторов на представление точками. Подробнее...
void	setRepresentationToWireframeForAllActors ()
	Изменить визуальное представление всех акторов на каркасное. Подробнее...
void	setShowFPS (bool show_fps)
	Задать, следует ли отображать наложенный 2D-текст с частотой кадров окна. Подробнее...
float	getFPS () const
	Получить текущую частоту кадров рендеринга. Подробнее...
void	renderView (int xres, int yres, pcl::PointCloud< pcl::PointXYZ >::Ptr &cloud)
	Выполнить рендеринг виртуальной сцены с точки зрения камеры и вернуть полученное облако точек. Подробнее...
void	renderViewTesselatedSphere (int xres, int yres, pcl::PointCloud< pcl::PointXYZ >::CloudVectorType &cloud, std::vector< Eigen::Matrix4f, Eigen::aligned_allocator< Eigen::Matrix4f > > &poses, std::vector< float > &enthropies, int tesselation_level, float view_angle=45, float radius_sphere=1, bool use_vertices=true)
	Этот метод предназначен для рендеринга добавленной в визуализатор CAD-модели с разных точек обзора, чтобы имитировать частичные виды модели. Подробнее...
void	initCameraParameters ()
	Инициализировать параметры камеры значениями по умолчанию. Подробнее...

bool	getCameraParameters (int argc, char **argv)
	Поиск параметров камеры в командной строке и их сохранение. Подробнее...
bool	loadCameraParameters (const std::string &file)
	Загрузить параметры камеры из файла параметров камеры. Подробнее...
bool	cameraParamsSet () const
	Проверяет, были ли параметры камеры загружены вручную. Подробнее...
bool	cameraFileLoaded () const
	Проверяет, был ли файл камеры загружен автоматически. Подробнее...
std::string	getCameraFile () const
	Получить файл камеры для сохранения и восстановления параметров камеры. Подробнее...
void	resetCamera ()
	Сбросить параметры камеры и выполнить рендеринг. Подробнее...
void	resetCameraViewpoint (const std::string &id="cloud")
	Сбросить направление камеры с {0, 0, 0} на центр_{x, y, z} указанного набора данных. Подробнее...
void	setCameraPosition (double pos_x, double pos_y, double pos_z, double view_x, double view_y, double view_z, double up_x, double up_y, double up_z, int viewport=0)
	Задать положение камеры, определяемое позицией, точкой обзора и вектором направления вверх. Подробнее...
void	setCameraPosition (double pos_x, double pos_y, double pos_z, double up_x, double up_y, double up_z, int viewport=0)
	Задать положение камеры и направление вверх в соответствии с переданными аргументами. Подробнее...
void	setCameraParameters (const Eigen::Matrix3f &intrinsics, const Eigen::Matrix4f &extrinsics, int viewport=0)
	Задать параметры камеры с помощью матриц внутренних и внешних параметров. Подробнее...
void	setCameraParameters (const Camera &camera, int viewport=0)
	Задать параметры камеры, передав полную структуру данных камеры. Подробнее...
void	setCameraClipDistances (double near, double far, int viewport=0)
	Задать расстояния отсечения камеры. Подробнее...
void	setCameraFieldOfView (double fovy, int viewport=0)
	Задать вертикальное поле зрения камеры. Подробнее...
void	getCameras (std::vector< Camera > &cameras)
	Получить текущие параметры камеры. Подробнее...
Eigen::Affine3f	getViewerPose (int viewport=0)
	Получить текущее положение наблюдателя. Подробнее...
void	saveScreenshot (const std::string &file)
	Сохранить текущее изображение рендеринга на диск в виде снимка экрана PNG. Подробнее...
void	saveCameraParameters (const std::string &file)
	Сохранить параметры камеры на диск в файл .cam. Подробнее...
void	getCameraParameters (Camera &camera, int viewport=0) const
	Получить параметры камеры для указанной области просмотра (0 означает область просмотра по умолчанию). Подробнее...
vtkSmartPointer< vtkRenderWindow >	getRenderWindow ()
	Вернуть указатель на используемое окно рендеринга VTK. Подробнее...
vtkSmartPointer< vtkRendererCollection >	getRendererCollection ()
	Вернуть указатель на коллекцию рендереров VTK. Подробнее...
CloudActorMapPtr	getCloudActorMap ()
	Вернуть указатель на используемую этим визуализатором карту CloudActorMap. Подробнее...
ShapeActorMapPtr	getShapeActorMap ()
	Вернуть указатель на используемую этим визуализатором карту ShapeActorMap. Подробнее...
void	setPosition (int x, int y)
	Задать положение в экранных координатах. Подробнее...
void	setSize (int xw, int yw)
	Задать размер окна в экранных координатах. Подробнее...
void	setUseVbos (bool use_vbos)
	Использовать рендереры с объектами буфера вершин. Подробнее...
void	setLookUpTableID (const std::string id)
	Задать идентификатор облака или фигуры, используемых для отображения LUT. Подробнее...
void	createInteractor ()
	Создать внутренний объект Interactor. Подробнее...
void	setupInteractor (vtkRenderWindowInteractor iren, vtkRenderWindow win)
	Настроить уникальный стиль взаимодействия PCL для заданного объекта vtkRenderWindowInteractor, подключённого к указанному vtkRenderWindow. Подробнее...
void	setupInteractor (vtkRenderWindowInteractor iren, vtkRenderWindow win, vtkInteractorStyle *style)
	Настроить PCLVisualizer с пользовательским стилем взаимодействия для заданного объекта vtkRenderWindowInteractor, подключённого к указанному vtkRenderWindow. Подробнее...
vtkSmartPointer< PCLVisualizerInteractorStyle >	getInteractorStyle ()
	Получить указатель на используемый текущий стиль взаимодействия. Подробнее...
template<typename PointNT >
bool	addPointCloudPrincipalCurvatures (const typename pcl::PointCloud< PointNT >::ConstPtr &cloud, const pcl::PointCloud< pcl::PrincipalCurvatures >::ConstPtr &pcs, int level, float scale, const std::string &id, int viewport)

Статические общедоступные функции-члены
static void	convertToVtkMatrix (const Eigen::Matrix4f &m, vtkSmartPointer< vtkMatrix4x4 > &vtk_matrix)
	Преобразовать Eigen::Matrix4f в vtkMatrix4x4. Подробнее...
static void	convertToVtkMatrix (const Eigen::Vector4f &origin, const Eigen::Quaternion< float > &orientation, vtkSmartPointer< vtkMatrix4x4 > &vtk_matrix)
	Преобразовать начало координат и ориентацию в vtkMatrix4x4. Подробнее...
static void	convertToEigenMatrix (const vtkSmartPointer< vtkMatrix4x4 > &vtk_matrix, Eigen::Matrix4f &m)
	Преобразовать vtkMatrix4x4 в Eigen4f. Подробнее...

Защищённые атрибуты
vtkSmartPointer< vtkRenderWindowInteractor >	interactor_
	Интерактор окна рендеринга. Подробнее...

Подробное описание

Главный класс визуализатора PCL.

Автор: Radu B. Rusu

Примечание: Этот класс НЕЛЬЗЯ использовать в нескольких потоках. Вызывайте функции объектов этого класса только из того же потока, в котором они были созданы! Некоторые методы, например addPointCloud, аварийно завершаются при вызове из других потоков.

Определение в строке 93 файла pcl_visualizer.h.

Документация псевдонимов типов-членов

ColorHandler

using pcl::visualization::PCLVisualizer::ColorHandler = PointCloudColorHandler<pcl::PCLPointCloud2>

Определение в строке 103 файла pcl_visualizer.h.

ColorHandlerConstPtr

using pcl::visualization::PCLVisualizer::ColorHandlerConstPtr = ColorHandler::ConstPtr

Определение в строке 105 файла pcl_visualizer.h.

ColorHandlerPtr

using pcl::visualization::PCLVisualizer::ColorHandlerPtr = ColorHandler::Ptr

Определение в строке 104 файла pcl_visualizer.h.

ConstPtr

using pcl::visualization::PCLVisualizer::ConstPtr = shared_ptr<const PCLVisualizer>

Определение в строке 97 файла pcl_visualizer.h.

GeometryHandler

using pcl::visualization::PCLVisualizer::GeometryHandler = PointCloudGeometryHandler<pcl::PCLPointCloud2>

Определение в строке 99 файла pcl_visualizer.h.

GeometryHandlerConstPtr

using pcl::visualization::PCLVisualizer::GeometryHandlerConstPtr = GeometryHandler::ConstPtr

Определение в строке 101 файла pcl_visualizer.h.

GeometryHandlerPtr

using pcl::visualization::PCLVisualizer::GeometryHandlerPtr = GeometryHandler::Ptr

Определение в строке 100 файла pcl_visualizer.h.

Ptr

using pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr = shared_ptr<PCLVisualizer>

Определение в строке 96 файла pcl_visualizer.h.

Документация конструкторов и деструктора

PCLVisualizer() [1/4]

pcl::visualization::PCLVisualizer::PCLVisualizer	(	const std::string &	name = `""`,
		const bool	create_interactor = `true`
	)

Конструктор визуализатора PCL.

Параметры

[in]	name	имя окна (по умолчанию пустая строка)
[in]	create_interactor	если true (значение по умолчанию), создать интерактор; в противном случае — false

PCLVisualizer() [2/4]

pcl::visualization::PCLVisualizer::PCLVisualizer	(	int &	argc,
		char **	argv,
		const std::string &	name = `""`,
		PCLVisualizerInteractorStyle *	style = `PCLVisualizerInteractorStyle::New()`,
		const bool	create_interactor = `true`
	)

Конструктор визуализатора PCL.

Он просматривает переданные аргументы argv в поисках аргумента «-cam *.cam». Если поиск не дал результата, имя файла cam вычисляется с помощью boost uuid. Если такого файла нет, камера не инициализируется.

Параметры

[in]	argc
[in]	argv
[in]	name	имя окна (по умолчанию пустая строка)
[in]	style	стиль интерактора (по умолчанию PCLVisualizerInteractorStyle)
[in]	create_interactor	если true (значение по умолчанию), создать интерактор; в противном случае — false

PCLVisualizer() [3/4]

pcl::visualization::PCLVisualizer::PCLVisualizer	(	vtkSmartPointer< vtkRenderer >	ren,
		vtkSmartPointer< vtkRenderWindow >	wind,
		const std::string &	name = `""`,
		const bool	create_interactor = `true`
	)

Конструктор визуализатора PCL.

Параметры

[in]	ren	пользовательский vtk-рендерер
[in]	wind	пользовательское окно рендеринга vtk
[in]	create_interactor	если true (значение по умолчанию), создать интерактор; в противном случае — false

PCLVisualizer() [4/4]

pcl::visualization::PCLVisualizer::PCLVisualizer	(	int &	argc,
		char **	argv,
		vtkSmartPointer< vtkRenderer >	ren,
		vtkSmartPointer< vtkRenderWindow >	wind,
		const std::string &	name = `""`,
		PCLVisualizerInteractorStyle *	style = `PCLVisualizerInteractorStyle::New()`,
		const bool	create_interactor = `true`
	)

Конструктор визуализатора PCL.

Параметры

[in]	argc
[in]	argv
[in]	ren	пользовательский vtk-рендерер
[in]	wind	пользовательское окно рендеринга vtk
[in]	style	стиль интерактора (по умолчанию PCLVisualizerInteractorStyle)
[in]	create_interactor	если true (значение по умолчанию), создать интерактор; в противном случае — false

~PCLVisualizer()

virtual pcl::visualization::PCLVisualizer::~PCLVisualizer ( )

virtual

Деструктор визуализатора PCL.

Документация функций-членов

addArrow() [1/3]

template<typename P1 , typename P2 >

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::addArrow	(	const P1 &	pt1,
		const P2 &	pt2,
		double	r,
		double	g,
		double	b,
		bool	display_length,
		const std::string &	id = `"arrow"`,
		int	viewport = `0`
	)

Добавляет отрезок со стрелкой между двумя точками и (необязательно) отображает расстояние между ними.

Наконечник стрелки расположен в её начальной точке (pt1).

Параметры

[in]	pt1	первая (начальная) точка на линии
[in]	pt2	вторая (конечная) точка на линии
[in]	r	красный канал цвета, которым следует отобразить линию
[in]	g	зелёный канал цвета, которым следует отобразить линию
[in]	b	синий канал цвета, которым следует отобразить линию
[in]	display_length	true, если длину следует отобразить на стрелке в виде текста
[in]	id	идентификатор/имя линии (по умолчанию: "arrow")
[in]	viewport	(необязательно) идентификатор нового окна просмотра (по умолчанию: 0)

Определение в строке 540 файла pcl_visualizer.hpp.

addArrow() [2/3]

template<typename P1 , typename P2 >

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::addArrow	(	const P1 &	pt1,
		const P2 &	pt2,
		double	r,
		double	g,
		double	b,
		const std::string &	id = `"arrow"`,
		int	viewport = `0`
	)

Добавляет отрезок со стрелкой между двумя точками и отображает расстояние между ними.

Наконечники стрелок расположены на обоих концах стрелки.

Параметры

[in]	pt1	первая (начальная) точка на линии
[in]	pt2	вторая (конечная) точка на линии
[in]	r	красный канал цвета, которым следует отобразить линию
[in]	g	зелёный канал цвета, которым следует отобразить линию
[in]	b	синий канал цвета, которым следует отобразить линию
[in]	id	идентификатор/имя стрелки (по умолчанию: "arrow")
[in]	viewport	(необязательно) идентификатор нового окна просмотра (по умолчанию: 0)

Определение в строке 513 файла pcl_visualizer.hpp.

addArrow() [3/3]

template<typename P1 , typename P2 >

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::addArrow	(	const P1 &	pt1,
		const P2 &	pt2,
		double	r_line,
		double	g_line,
		double	b_line,
		double	r_text,
		double	g_text,
		double	b_text,
		const std::string &	id = `"arrow"`,
		int	viewport = `0`
	)

Добавляет отрезок со стрелкой между двумя точками и отображает расстояние между ними заданным цветом.

Наконечники стрелок расположены на обоих концах стрелки.

Параметры

[in]	pt1	первая (начальная) точка на линии
[in]	pt2	вторая (конечная) точка на линии
[in]	r_line	красный канал цвета, которым следует отобразить линию
[in]	g_line	зелёный канал цвета, которым следует отобразить линию
[in]	b_line	синий канал цвета, которым следует отобразить линию
[in]	r_text	красный канал цвета, которым следует отобразить текст
[in]	g_text	зелёный канал цвета, которым следует отобразить текст
[in]	b_text	синий канал цвета, которым следует отобразить текст
[in]	id	идентификатор/имя линии (по умолчанию: "arrow")
[in]	viewport	(необязательно) идентификатор нового окна просмотра (по умолчанию: 0)

Определение в строке 570 файла pcl_visualizer.hpp.

addCircle()

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::addCircle	(	const pcl::ModelCoefficients &	coefficients,
		const std::string &	id = `"circle"`,
		int	viewport = `0`
	)

Добавляет окружность по заданному набору коэффициентов модели.

Параметры

[in]	coefficients	коэффициенты модели (x, y, радиус)
[in]	id	идентификатор/имя окружности (по умолчанию: "circle")
[in]	viewport	(необязательно) идентификатор нового окна просмотра (по умолчанию: 0)

// The following are given (or computed using sample consensus techniques)
// See SampleConsensusModelCircle2D for more information
// float x, y, radius;
 
pcl::ModelCoefficients circle_coeff;
circle_coeff.values.resize (3); // We need 3 values
circle_coeff.values[0] = x;
circle_coeff.values[1] = y;
circle_coeff.values[2] = radius;
 
vtkSmartPointer<vtkDataSet> data = pcl::visualization::create2DCircle (circle_coeff, z);
vtkSmartPointerDefinition: actor_map.h:51
vtkSmartPointer
Definition: actor_map.h:51
pcl::visualization::create2DCirclePCL_EXPORTS vtkSmartPointer< vtkDataSet > create2DCircle(const pcl::ModelCoefficients &coefficients, double z=0.0)Create a 2d circle shape from a set of model coefficients.
pcl::visualization::create2DCircle
PCL_EXPORTS vtkSmartPointer< vtkDataSet > create2DCircle(const pcl::ModelCoefficients &coefficients, double z=0.0)
Create a 2d circle shape from a set of model coefficients.
pcl::ModelCoefficientsDefinition: ModelCoefficients.h:12
pcl::ModelCoefficients
Definition: ModelCoefficients.h:12
pcl::ModelCoefficients::valuesstd::vector< float > valuesDefinition: ModelCoefficients.h:17
pcl::ModelCoefficients::values
std::vector< float > values
Definition: ModelCoefficients.h:17

addCone()

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::addCone	(	const pcl::ModelCoefficients &	coefficients,
		const std::string &	id = `"cone"`,
		int	viewport = `0`
	)

Добавляет конус по заданному набору коэффициентов модели.

Параметры

[in]	coefficients	коэффициенты модели (см. pcl::visualization::createCone)
[in]	id	идентификатор/имя конуса (по умолчанию: "cone")
[in]	viewport	(необязательно) идентификатор нового окна просмотра (по умолчанию: 0)

addCoordinateSystem() [1/3]

void pcl::visualization::PCLVisualizer::addCoordinateSystem	(	double	scale,
		const Eigen::Affine3f &	t,
		const std::string &	id = `"reference"`,
		int	viewport = `0`
	)

Добавляет на экран 3D-оси, задающие систему координат в точке x, y, z, с углами крена, тангажа и рысканья.

Параметры

[in]	scale	масштаб осей (по умолчанию: 1)
[in]	t	матрица преобразования
[in]	id	идентификатор объекта системы координат (по умолчанию: reference)
[in]	viewport	окно просмотра, в которое следует добавить 3D-оси (по умолчанию: все)

Углы RPY. Повернуть систему отсчёта на угол крена вокруг оси x. Повернуть систему отсчёта на угол тангажа вокруг оси y. Повернуть систему отсчёта на угол рысканья вокруг оси z.

Описание: задаёт ориентацию объекта Prop3D. Ориентация задаётся поворотами вокруг осей X, Y и Z в указанном порядке, однако фактически они выполняются как RotateZ, затем RotateX и, наконец, RotateY.

Для всех осей используется правило правой руки. Ось x — красная, ось y — зелёная, ось z — синяя. Направление z указывает в экран.

z
 \
 \
 \
 -----------> x
 |
 |
 |
 |
 |
 |
 y

addCoordinateSystem() [2/3]

void pcl::visualization::PCLVisualizer::addCoordinateSystem	(	double	scale,
		float	x,
		float	y,
		float	z,
		const std::string &	id = `"reference"`,
		int	viewport = `0`
	)

Добавляет на экран 3D-оси, задающие систему координат в точке x, y, z.

Параметры

[in]	scale	масштаб осей (по умолчанию: 1)
[in]	x	координата X осей
[in]	y	координата Y осей
[in]	z	координата Z осей
[in]	id	идентификатор объекта системы координат (по умолчанию: reference)
[in]	viewport	окно просмотра, в которое следует добавить 3D-оси (по умолчанию: все)

addCoordinateSystem() [3/3]

void pcl::visualization::PCLVisualizer::addCoordinateSystem	(	double	scale = `1.0`,
		const std::string &	id = `"reference"`,
		int	viewport = `0`
	)

Добавляет на экран 3D-оси, задающие систему координат в точке 0,0,0.

Параметры

[in]	scale	масштаб осей (по умолчанию: 1)
[in]	id	идентификатор объекта системы координат (по умолчанию: reference)
[in]	viewport	окно просмотра, в которое следует добавить 3D-оси (по умолчанию: все)

addCorrespondences() [1/3]

template<typename PointT >

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::addCorrespondences	(	const typename pcl::PointCloud< PointT >::ConstPtr &	source_points,
		const typename pcl::PointCloud< PointT >::ConstPtr &	target_points,
		const pcl::Correspondences &	correspondences,
		const std::string &	id = `"correspondences"`,
		int	viewport = `0`
	)

inline

Добавляет указанные соответствия в область отображения.

Параметры

[in]	source_points	исходные точки
[in]	target_points	целевые точки
[in]	correspondences	отображение исходных точек на целевые точки. Каждый элемент должен быть индексом в target_points
[in]	id	идентификатор полигонального объекта (по умолчанию: "correspondences")
[in]	viewport	окно просмотра, в которое следует добавить соответствия (по умолчанию: все)

Определение в строке 1072 файла pcl_visualizer.h.

addCorrespondences() [2/3]

template<typename PointT >

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::addCorrespondences	(	const typename pcl::PointCloud< PointT >::ConstPtr &	source_points,
		const typename pcl::PointCloud< PointT >::ConstPtr &	target_points,
		const pcl::Correspondences &	correspondences,
		int	nth,
		const std::string &	id = `"correspondences"`,
		int	viewport = `0`,
		bool	overwrite = `false`
	)

Добавить указанные соответствия в отображение.

Параметры

[in]	source_points	Исходные точки
[in]	target_points	Целевые точки
[in]	correspondences	Соответствие исходных точек целевым точкам. Каждый элемент должен быть индексом в target_points
[in]	nth	отображать только каждое N-е соответствие (например, пропускать остальные)
[in]	id	идентификатор полигонального объекта (по умолчанию: "correspondences")
[in]	viewport	область просмотра, в которую следует добавить соответствия (по умолчанию: все)
[in]	overwrite	разрешить перезапись уже существующих соответствий

Определение в строке 1198 файла pcl_visualizer.hpp.

Ссылки на pcl::PointCloud< PointT >::sensor_orientation_, pcl::PointCloud< PointT >::sensor_origin_ и pcl::UNAVAILABLE.

addCorrespondences() [3/3]

template<typename PointT >

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::addCorrespondences	(	const typename pcl::PointCloud< PointT >::ConstPtr &	source_points,
		const typename pcl::PointCloud< PointT >::ConstPtr &	target_points,
		const std::vector< int > &	correspondences,
		const std::string &	id = `"correspondences"`,
		int	viewport = `0`
	)

Добавить указанные соответствия в отображение.

Параметры

[in]	source_points	Исходные точки
[in]	target_points	Целевые точки
[in]	correspondences	Соответствие исходных точек целевым точкам. Каждый элемент должен быть индексом в target_points
[in]	id	идентификатор полигонального объекта (по умолчанию: "correspondences")
[in]	viewport	область просмотра, в которую следует добавить соответствия (по умолчанию: все)

Определение в строке 1175 файла pcl_visualizer.hpp.

addCube() [1/3]

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::addCube	(	const Eigen::Vector3f &	translation,
		const Eigen::Quaternionf &	rotation,
		double	width,
		double	height,
		double	depth,
		const std::string &	id = `"cube"`,
		int	viewport = `0`
	)

Добавить куб по заданным коэффициентам модели.

Параметры

[in]	translation	перенос куба относительно точки 0,0,0
[in]	rotation	поворот куба, заданный кватернионом
[in]	width	ширина куба
[in]	height	высота куба
[in]	depth	глубина куба
[in]	id	идентификатор/имя куба (по умолчанию: "cube")
[in]	viewport	(необязательно) идентификатор новой области просмотра (по умолчанию: 0)

addCube() [2/3]

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::addCube	(	const pcl::ModelCoefficients &	coefficients,
		const std::string &	id = `"cube"`,
		int	viewport = `0`
	)

Добавить куб по заданным коэффициентам модели.

Параметры

[in]	coefficients	коэффициенты модели (см. pcl::visualization::createCube)
[in]	id	идентификатор/имя куба (по умолчанию: "cube")
[in]	viewport	(необязательно) идентификатор новой области просмотра (по умолчанию: 0)

Используется в pcl::people::PersonCluster< PointT >::drawTBoundingBox().

addCube() [3/3]

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::addCube	(	float	x_min,
		float	x_max,
		float	y_min,
		float	y_max,
		float	z_min,
		float	z_max,
		double	r = `1.0`,
		double	g = `1.0`,
		double	b = `1.0`,
		const std::string &	id = `"cube"`,
		int	viewport = `0`
	)

Добавить куб.

Параметры

[in]	x_min	минимальная координата X
[in]	x_max	максимальная координата X
[in]	y_min	минимальная координата Y
[in]	y_max	максимальная координата Y
[in]	z_min	минимальная координата Z
[in]	z_max	максимальная координата Z
[in]	r	интенсивность красного (от 0.0 до 1.0)
[in]	g	интенсивность зелёного (от 0.0 до 1.0)
[in]	b	интенсивность синего (от 0.0 до 1.0)
[in]	id	идентификатор/имя куба (по умолчанию: "cube")
[in]	viewport	(необязательно) идентификатор новой области просмотра (по умолчанию: 0)

addCylinder()

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::addCylinder	(	const pcl::ModelCoefficients &	coefficients,
		const std::string &	id = `"cylinder"`,
		int	viewport = `0`
	)

Добавить цилиндр по заданным коэффициентам модели.

Параметры

[in]	coefficients	коэффициенты модели (point_on_axis, axis_direction, radius)
[in]	id	идентификатор/имя цилиндра (по умолчанию: "cylinder")
[in]	viewport	(необязательно) идентификатор новой области просмотра (по умолчанию: 0)

// The following are given (or computed using sample consensus techniques)
// See SampleConsensusModelCylinder for more information.
// Eigen::Vector3f pt_on_axis, axis_direction;
// float radius;
 
pcl::ModelCoefficients cylinder_coeff;
cylinder_coeff.values.resize (7); // We need 7 values
cylinder_coeff.values[0] = pt_on_axis.x ();
cylinder_coeff.values[1] = pt_on_axis.y ();
cylinder_coeff.values[2] = pt_on_axis.z ();
 
cylinder_coeff.values[3] = axis_direction.x ();
cylinder_coeff.values[4] = axis_direction.y ();
cylinder_coeff.values[5] = axis_direction.z ();
 
cylinder_coeff.values[6] = radius;
 
addCylinder (cylinder_coeff);
pcl::visualization::PCLVisualizer::addCylinderbool addCylinder(const pcl::ModelCoefficients &coefficients, const std::string &id="cylinder", int viewport=0)Add a cylinder from a set of given model coefficients.
pcl::visualization::PCLVisualizer::addCylinder
bool addCylinder(const pcl::ModelCoefficients &coefficients, const std::string &id="cylinder", int viewport=0)
Add a cylinder from a set of given model coefficients.

addEllipsoid()

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::addEllipsoid	(	const Eigen::Isometry3d &	transform,
		double	radius_x,
		double	radius_y,
		double	radius_z,
		const std::string &	id = `"ellipsoid"`,
		int	viewport = `0`
	)

Добавить эллипсоид с заданными параметрами.

Параметры

[in]	transform	преобразование эллипсоида относительно точки 0,0,0
[in]	radius_x	радиус эллипсоида вдоль локальной оси x
[in]	radius_y	радиус эллипсоида вдоль локальной оси y
[in]	radius_z	радиус эллипсоида вдоль локальной оси z
[in]	id	идентификатор/имя эллипсоида (по умолчанию: "ellipsoid")
[in]	viewport	(необязательно) идентификатор новой области просмотра (по умолчанию: 0)

addLine() [1/4]

template<typename P1 , typename P2 >

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::addLine	(	const P1 &	pt1,
		const P2 &	pt2,
		const std::string &	id = `"line"`,
		int	viewport = `0`
	)

Добавить отрезок, заданный двумя точками.

Параметры

[in]	pt1	первая (начальная) точка на линии
[in]	pt2	вторая (конечная) точка на линии
[in]	id	идентификатор/имя линии (по умолчанию: "line")
[in]	viewport	(необязательно) идентификатор новой области просмотра (по умолчанию: 0)

Определение в строке 602 файла pcl_visualizer.hpp.

addLine() [2/4]

template<typename P1 , typename P2 >

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::addLine	(	const P1 &	pt1,
		const P2 &	pt2,
		double	r,
		double	g,
		double	b,
		const std::string &	id = `"line"`,
		int	viewport = `0`
	)

Добавить отрезок, заданный двумя точками.

Параметры

[in]	pt1	первая (начальная) точка на линии
[in]	pt2	вторая (конечная) точка на линии
[in]	r	красный канал цвета линии
[in]	g	зелёный канал цвета линии
[in]	b	синий канал цвета линии
[in]	id	идентификатор/имя линии (по умолчанию: "line")
[in]	viewport	(необязательно) идентификатор новой области просмотра (по умолчанию: 0)

Определение в строке 488 файла pcl_visualizer.hpp.

Ссылка на pcl::visualization::createLine().

addLine() [3/4]

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::addLine	(	const pcl::ModelCoefficients &	coefficients,
		const char *	id = `"line"`,
		int	viewport = `0`
	)

inline

Добавить линию по заданным коэффициентам модели.

Параметры

[in]	coefficients	коэффициенты модели (point_on_line, direction)
[in]	id	идентификатор/имя линии (по умолчанию: "line")
[in]	viewport	(необязательно) идентификатор новой области просмотра (по умолчанию: 0)

// The following are given (or computed using sample consensus techniques)
// See SampleConsensusModelLine for more information
// Eigen::Vector3f point_on_line, line_direction;
 
pcl::ModelCoefficients line_coeff;
line_coeff.values.resize (6); // We need 6 values
line_coeff.values[0] = point_on_line.x ();
line_coeff.values[1] = point_on_line.y ();
line_coeff.values[2] = point_on_line.z ();
 
line_coeff.values[3] = line_direction.x ();
line_coeff.values[4] = line_direction.y ();
line_coeff.values[5] = line_direction.z ();
 
addLine (line_coeff);
pcl::visualization::PCLVisualizer::addLinebool addLine(const P1 &pt1, const P2 &pt2, const std::string &id="line", int viewport=0)Add a line segment from two points.Definition: pcl_visualizer.hpp:602
pcl::visualization::PCLVisualizer::addLine
bool addLine(const P1 &pt1, const P2 &pt2, const std::string &id="line", int viewport=0)
Add a line segment from two points.
Definition: pcl_visualizer.hpp:602

Определение в строке 1587 файла pcl_visualizer.h.

addLine() [4/4]

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::addLine	(	const pcl::ModelCoefficients &	coefficients,
		const std::string &	id = `"line"`,
		int	viewport = `0`
	)

Добавить линию по заданным коэффициентам модели.

Параметры

[in]	coefficients	коэффициенты модели (point_on_line, direction)
[in]	id	идентификатор/имя линии (по умолчанию: "line")
[in]	viewport	(необязательно) идентификатор новой области просмотра (по умолчанию: 0)

// The following are given (or computed using sample consensus techniques)
// See SampleConsensusModelLine for more information
// Eigen::Vector3f point_on_line, line_direction;
 
pcl::ModelCoefficients line_coeff;
line_coeff.values.resize (6); // We need 6 values
line_coeff.values[0] = point_on_line.x ();
line_coeff.values[1] = point_on_line.y ();
line_coeff.values[2] = point_on_line.z ();
 
line_coeff.values[3] = line_direction.x ();
line_coeff.values[4] = line_direction.y ();
line_coeff.values[5] = line_direction.z ();
 
addLine (line_coeff);

addModelFromPLYFile() [1/2]

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::addModelFromPLYFile	(	const std::string &	filename,
		const std::string &	id = `"PLYModel"`,
		int	viewport = `0`
	)

Добавить модель PLY в виде сетки.

Параметры

[in]	filename	имя файла ply
[in]	id	идентификатор/имя модели (по умолчанию: "PLYModel")
[in]	viewport	(необязательно) идентификатор новой области просмотра (по умолчанию: 0)

addModelFromPLYFile() [2/2]

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::addModelFromPLYFile	(	const std::string &	filename,
		vtkSmartPointer< vtkTransform >	transform,
		const std::string &	id = `"PLYModel"`,
		int	viewport = `0`
	)

Добавить модель PLY в виде сетки и применить заданное преобразование.

Параметры

[in]	filename	имя файла ply
[in]	transform	применяемое преобразование
[in]	id	идентификатор/имя модели (по умолчанию: "PLYModel")
[in]	viewport	(необязательно) идентификатор новой области просмотра (по умолчанию: 0)

addModelFromPolyData() [1/2]

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::addModelFromPolyData	(	vtkSmartPointer< vtkPolyData >	polydata,
		const std::string &	id = `"PolyData"`,
		int	viewport = `0`
	)

Добавить vtkPolydata в виде сетки.

Параметры

[in]	polydata	vtkPolyData
[in]	id	идентификатор/имя модели (по умолчанию: "PolyData")
[in]	viewport	(необязательно) идентификатор новой области просмотра (по умолчанию: 0)

addModelFromPolyData() [2/2]

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::addModelFromPolyData	(	vtkSmartPointer< vtkPolyData >	polydata,
		vtkSmartPointer< vtkTransform >	transform,
		const std::string &	id = `"PolyData"`,
		int	viewport = `0`
	)

Добавить vtkPolydata в виде сетки.

Параметры

[in]	polydata	vtkPolyData
[in]	transform	применяемое преобразование
[in]	id	идентификатор/имя модели (по умолчанию: "PolyData")
[in]	viewport	(необязательно) идентификатор новой области просмотра (по умолчанию: 0)

addOrientationMarkerWidgetAxes()

void pcl::visualization::PCLVisualizer::addOrientationMarkerWidgetAxes ( vtkRenderWindowInteractor * interactor )

Добавляет виджет, отображающий интерактивные оси ориентации.

Параметры

[in] interactor — указатель на объект vtk interactor, используемый окном PCLVisualizer

addPlane() [1/2]

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::addPlane	(	const pcl::ModelCoefficients &	coefficients,
		const std::string &	id = `"plane"`,
		int	viewport = `0`
	)

Добавляет плоскость на основе заданных коэффициентов модели.

Параметры

[in]	coefficients	коэффициенты модели (a, b, c, d, где ax+by+cz+d=0)
[in]	id	идентификатор/имя плоскости (по умолчанию: "plane")
[in]	viewport	(необязательно) идентификатор нового окна просмотра (по умолчанию: 0)

// The following are given (or computed using sample consensus techniques)
// See SampleConsensusModelPlane for more information
// Eigen::Vector4f plane_parameters;
 
pcl::ModelCoefficients plane_coeff;
plane_coeff.values.resize (4); // We need 4 values
plane_coeff.values[0] = plane_parameters.x ();
plane_coeff.values[1] = plane_parameters.y ();
plane_coeff.values[2] = plane_parameters.z ();
plane_coeff.values[3] = plane_parameters.w ();
 
addPlane (plane_coeff);
pcl::visualization::PCLVisualizer::addPlanebool addPlane(const pcl::ModelCoefficients &coefficients, const std::string &id="plane", int viewport=0)Add a plane from a set of given model coefficients.
pcl::visualization::PCLVisualizer::addPlane
bool addPlane(const pcl::ModelCoefficients &coefficients, const std::string &id="plane", int viewport=0)
Add a plane from a set of given model coefficients.

addPlane() [2/2]

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::addPlane	(	const pcl::ModelCoefficients &	coefficients,
		double	x,
		double	y,
		double	z,
		const std::string &	id = `"plane"`,
		int	viewport = `0`
	)

addPointCloud() [1/14]

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::addPointCloud	(	const pcl::PCLPointCloud2::ConstPtr &	cloud,
		const ColorHandlerConstPtr &	color_handler,
		const Eigen::Vector4f &	sensor_origin,
		const Eigen::Quaternion< float > &	sensor_orientation,
		const std::string &	id = `"cloud"`,
		int	viewport = `0`
	)

Добавляет на экран бинарный объект «облако точек».

Поскольку обработчик геометрии/цвета передаётся как указатель, он добавляется в конец списка доступных обработчиков, а не заменяет текущий активный обработчик. Это позволяет переключаться между различными обработчиками «на лету» во время выполнения через интерфейс взаимодействия PCLVisualizer (с помощью [Alt+]0..9).

Параметры

[in]	cloud	входной набор данных облака точек
[in]	color_handler	специальный обработчик визуализатора PointCloud для цветов
[in]	sensor_origin	начало координат данных облака в глобальной системе координат (по умолчанию 0,0,0)
[in]	sensor_orientation	ориентация данных облака в глобальной системе координат (по умолчанию 1,0,0,0)
[in]	id	идентификатор объекта облака точек (по умолчанию: cloud)
[in]	viewport	окно просмотра, в которое следует добавить облако точек (по умолчанию: все)

addPointCloud() [2/14]

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::addPointCloud	(	const pcl::PCLPointCloud2::ConstPtr &	cloud,
		const GeometryHandlerConstPtr &	geometry_handler,
		const ColorHandlerConstPtr &	color_handler,
		const Eigen::Vector4f &	sensor_origin,
		const Eigen::Quaternion< float > &	sensor_orientation,
		const std::string &	id = `"cloud"`,
		int	viewport = `0`
	)

Добавляет на экран бинарный объект «облако точек».

Параметры

[in]	cloud	входной набор данных облака точек
[in]	geometry_handler	специальный обработчик визуализатора PointCloud для геометрии
[in]	color_handler	специальный обработчик визуализатора PointCloud для цветов
[in]	sensor_origin	начало координат данных облака в глобальной системе координат (по умолчанию 0,0,0)
[in]	sensor_orientation	ориентация данных облака в глобальной системе координат (по умолчанию 1,0,0,0)
[in]	id	идентификатор объекта облака точек (по умолчанию: cloud)
[in]	viewport	окно просмотра, в которое следует добавить облако точек (по умолчанию: все)

addPointCloud() [3/14]

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::addPointCloud	(	const pcl::PCLPointCloud2::ConstPtr &	cloud,
		const GeometryHandlerConstPtr &	geometry_handler,
		const Eigen::Vector4f &	sensor_origin,
		const Eigen::Quaternion< float > &	sensor_orientation,
		const std::string &	id = `"cloud"`,
		int	viewport = `0`
	)

Добавляет на экран бинарный объект «облако точек».

Параметры

[in]	cloud	входной набор данных облака точек
[in]	geometry_handler	специальный обработчик визуализатора PointCloud для геометрии
[in]	sensor_origin	начало координат данных облака в глобальной системе координат (по умолчанию 0,0,0)
[in]	sensor_orientation	ориентация данных облака в глобальной системе координат (по умолчанию 1,0,0,0)
[in]	id	идентификатор объекта облака точек (по умолчанию: cloud)
[in]	viewport	окно просмотра, в которое следует добавить облако точек (по умолчанию: все)

addPointCloud() [4/14]

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::addPointCloud	(	const pcl::PointCloud< pcl::PointXYZ >::ConstPtr &	cloud,
		const std::string &	id = `"cloud"`,
		int	viewport = `0`
	)

inline

Добавляет облако точек PointXYZ на экран.

Параметры

[in]	cloud	входной набор данных облака точек
[in]	id	идентификатор объекта облака точек (по умолчанию: cloud)
[in]	viewport	окно просмотра, в которое следует добавить облако точек (по умолчанию: все)

Определение в строке 873 файла pcl_visualizer.h.

addPointCloud() [5/14]

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::addPointCloud	(	const pcl::PointCloud< pcl::PointXYZL >::ConstPtr &	cloud,
		const std::string &	id = `"cloud"`,
		int	viewport = `0`
	)

inline

Добавляет облако точек PointXYZL на экран.

Параметры

[in]	cloud	входной набор данных облака точек
[in]	id	идентификатор объекта облака точек (по умолчанию: cloud)
[in]	viewport	окно просмотра, в которое следует добавить облако точек (по умолчанию: все)

Определение в строке 912 файла pcl_visualizer.h.

addPointCloud() [6/14]

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::addPointCloud	(	const pcl::PointCloud< pcl::PointXYZRGB >::ConstPtr &	cloud,
		const std::string &	id = `"cloud"`,
		int	viewport = `0`
	)

inline

Добавляет облако точек PointXYZRGB на экран.

Параметры

[in]	cloud	входной набор данных облака точек
[in]	id	идентификатор объекта облака точек (по умолчанию: cloud)
[in]	viewport	окно просмотра, в которое следует добавить облако точек (по умолчанию: все)

Определение в строке 886 файла pcl_visualizer.h.

addPointCloud() [7/14]

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::addPointCloud	(	const pcl::PointCloud< pcl::PointXYZRGBA >::ConstPtr &	cloud,
		const std::string &	id = `"cloud"`,
		int	viewport = `0`
	)

inline

Добавляет облако точек PointXYZRGBA на экран.

Параметры

[in]	cloud	входной набор данных облака точек
[in]	id	идентификатор объекта облака точек (по умолчанию: cloud)
[in]	viewport	окно просмотра, в которое следует добавить облако точек (по умолчанию: все)

Определение в строке 899 файла pcl_visualizer.h.

addPointCloud() [8/14]

template<typename PointT >

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::addPointCloud	(	const typename pcl::PointCloud< PointT >::ConstPtr &	cloud,
		const ColorHandlerConstPtr &	color_handler,
		const std::string &	id = `"cloud"`,
		int	viewport = `0`
	)

Добавляет на экран облако точек (шаблонный тип).

Поскольку обработчик цвета передаётся как указатель, он добавляется в конец списка доступных обработчиков, а не заменяет текущий активный обработчик цвета. Это позволяет переключаться между различными обработчиками цвета «на лету» во время выполнения через интерфейс взаимодействия PCLVisualizer (с помощью клавиш 0..9).

Параметры

[in]	cloud	входной набор данных облака точек
[in]	color_handler	специальный обработчик визуализатора PointCloud для цветов
[in]	id	идентификатор объекта облака точек (по умолчанию: cloud)
[in]	viewport	окно просмотра, в которое следует добавить облако точек (по умолчанию: все)

Определение в строке 153 файла pcl_visualizer.hpp.

Ссылки: pcl::PointCloud< PointT >::sensor_orientation_ и pcl::PointCloud< PointT >::sensor_origin_.

addPointCloud() [9/14]

template<typename PointT >

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::addPointCloud	(	const typename pcl::PointCloud< PointT >::ConstPtr &	cloud,
		const GeometryHandlerConstPtr &	geometry_handler,
		const ColorHandlerConstPtr &	color_handler,
		const std::string &	id = `"cloud"`,
		int	viewport = `0`
	)

Добавляет на экран облако точек (шаблонный тип).

Параметры

[in]	cloud	входной набор данных облака точек
[in]	geometry_handler	специальный обработчик визуализатора PointCloud для геометрии
[in]	color_handler	специальный обработчик визуализатора PointCloud для цветов
[in]	id	идентификатор объекта облака точек (по умолчанию: cloud)
[in]	viewport	окно просмотра, в которое следует добавить облако точек (по умолчанию: все)

Определение в строке 174 файла pcl_visualizer.hpp.

Ссылки: pcl::PointCloud< PointT >::sensor_orientation_ и pcl::PointCloud< PointT >::sensor_origin_.

addPointCloud() [10/14]

template<typename PointT >

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::addPointCloud	(	const typename pcl::PointCloud< PointT >::ConstPtr &	cloud,
		const GeometryHandlerConstPtr &	geometry_handler,
		const std::string &	id = `"cloud"`,
		int	viewport = `0`
	)

Добавить облако точек (шаблонное) на экран.

Поскольку обработчик геометрии передаётся в виде указателя, он добавляется в конец списка доступных обработчиков, а не заменяет текущий активный обработчик геометрии. Это позволяет переключаться между различными обработчиками геометрии «на лету» во время выполнения через интерфейс взаимодействия PCLVisualizer (с помощью Alt+0..9).

Параметры

[in]	cloud	входной набор данных облака точек
[in]	geometry_handler	использовать объект обработчика геометрии для извлечения данных XYZ
[in]	id	идентификатор объекта облака точек (по умолчанию: cloud)
[in]	viewport	область просмотра, в которую следует добавить облако точек (по умолчанию: все)

Определение в строке 110 файла pcl_visualizer.hpp.

Ссылки: pcl::PointCloud< PointT >::sensor_orientation_ и pcl::PointCloud< PointT >::sensor_origin_.

addPointCloud() [11/14]

template<typename PointT >

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::addPointCloud	(	const typename pcl::PointCloud< PointT >::ConstPtr &	cloud,
		const PointCloudColorHandler< PointT > &	color_handler,
		const PointCloudGeometryHandler< PointT > &	geometry_handler,
		const std::string &	id = `"cloud"`,
		int	viewport = `0`
	)

Добавить облако точек (шаблонное) на экран.

Параметры

[in]	cloud	входной набор данных облака точек
[in]	color_handler	специальный обработчик визуализатора PointCloud для цветов
[in]	geometry_handler	использовать объект обработчика геометрии для извлечения данных XYZ
[in]	id	идентификатор объекта облака точек (по умолчанию: cloud)
[in]	viewport	область просмотра, в которую следует добавить облако точек (по умолчанию: все)

Определение в строке 195 файла pcl_visualizer.hpp.

Ссылки: pcl::PointCloud< PointT >::sensor_orientation_ и pcl::PointCloud< PointT >::sensor_origin_.

addPointCloud() [12/14]

template<typename PointT >

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::addPointCloud	(	const typename pcl::PointCloud< PointT >::ConstPtr &	cloud,
		const PointCloudColorHandler< PointT > &	color_handler,
		const std::string &	id = `"cloud"`,
		int	viewport = `0`
	)

Добавить облако точек (шаблонное) на экран.

Параметры

[in]	cloud	входной набор данных облака точек
[in]	color_handler	специальный обработчик визуализатора PointCloud для цветов
[in]	id	идентификатор объекта облака точек (по умолчанию: cloud)
[in]	viewport	область просмотра, в которую следует добавить облако точек (по умолчанию: все)

Определение в строке 131 файла pcl_visualizer.hpp.

Ссылки: pcl::PointCloud< PointT >::sensor_orientation_ и pcl::PointCloud< PointT >::sensor_origin_.

addPointCloud() [13/14]

template<typename PointT >

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::addPointCloud	(	const typename pcl::PointCloud< PointT >::ConstPtr &	cloud,
		const PointCloudGeometryHandler< PointT > &	geometry_handler,
		const std::string &	id = `"cloud"`,
		int	viewport = `0`
	)

Добавить облако точек (шаблонное) на экран.

Параметры

[in]	cloud	входной набор данных облака точек
[in]	geometry_handler	использовать объект обработчика геометрии для извлечения данных XYZ
[in]	id	идентификатор объекта облака точек (по умолчанию: cloud)
[in]	viewport	область просмотра, в которую следует добавить облако точек (по умолчанию: все)

Определение в строке 88 файла pcl_visualizer.hpp.

Ссылки: pcl::PointCloud< PointT >::sensor_orientation_ и pcl::PointCloud< PointT >::sensor_origin_.

addPointCloud() [14/14]

template<typename PointT >

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::addPointCloud	(	const typename pcl::PointCloud< PointT >::ConstPtr &	cloud,
		const std::string &	id = `"cloud"`,
		int	viewport = `0`
	)

Добавить облако точек (шаблонное) на экран.

Параметры

[in]	cloud	входной набор данных облака точек
[in]	id	идентификатор объекта облака точек (по умолчанию: cloud)
	viewport	область просмотра, в которую следует добавить облако точек (по умолчанию: все)

Определение в строке 77 файла pcl_visualizer.hpp.

addPointCloudIntensityGradients()

template<typename PointT , typename GradientT >

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::addPointCloudIntensityGradients	(	const typename pcl::PointCloud< PointT >::ConstPtr &	cloud,
		const typename pcl::PointCloud< GradientT >::ConstPtr &	gradients,
		int	level = `100`,
		double	scale = `1e-6`,
		const std::string &	id = `"cloud"`,
		int	viewport = `0`
	)

Добавить на экран рассчитанные градиенты интенсивности поверхности облака точек.

Параметры

[in]	cloud	входной набор данных облака точек, содержащий данные XYZ
[in]	gradients	входной набор данных облака точек, содержащий данные о градиентах интенсивности
[in]	level	отображать только каждую level-ю точку (по умолчанию: 100)
[in]	scale	масштаб стрелок градиента интенсивности (по умолчанию: 1e-6 м)
[in]	id	идентификатор объекта облака точек (по умолчанию: cloud)
[in]	viewport	область просмотра, в которую следует добавить облако точек (по умолчанию: все)

Определение в строке 1103 файла pcl_visualizer.hpp.

Ссылка: pcl::PointCloud< PointT >::size().

addPointCloudNormals() [1/2]

template<typename PointNT >

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::addPointCloudNormals	(	const typename pcl::PointCloud< PointNT >::ConstPtr &	cloud,
		int	level = `100`,
		float	scale = `0.02f`,
		const std::string &	id = `"cloud"`,
		int	viewport = `0`
	)

Добавить на экран рассчитанные нормали поверхности облака точек.

Параметры

[in]	cloud	входной набор данных облака точек, содержащий данные XYZ и нормали
[in]	level	отображать только каждую level-ю точку (по умолчанию: 100)
[in]	scale	масштаб стрелок нормалей (по умолчанию: 0.02 м)
[in]	id	идентификатор объекта облака точек (по умолчанию: cloud)
[in]	viewport	область просмотра, в которую следует добавить облако точек (по умолчанию: все)

Определение в строке 850 файла pcl_visualizer.hpp.

addPointCloudNormals() [2/2]

template<typename PointT , typename PointNT >

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::addPointCloudNormals	(	const typename pcl::PointCloud< PointT >::ConstPtr &	cloud,
		const typename pcl::PointCloud< PointNT >::ConstPtr &	normals,
		int	level = `100`,
		float	scale = `0.02f`,
		const std::string &	id = `"cloud"`,
		int	viewport = `0`
	)

Добавить на экран рассчитанные нормали поверхности облака точек.

Параметры

[in]	cloud	входной набор данных облака точек, содержащий данные XYZ
[in]	normals	входной набор данных облака точек, содержащий данные о нормалях
[in]	level	отображать только каждую level-ю точку (по умолчанию: 100)
[in]	scale	масштаб стрелок нормалей (по умолчанию: 0.02 м)
[in]	id	идентификатор объекта облака точек (по умолчанию: cloud)
[in]	viewport	область просмотра, в которую следует добавить облако точек (по умолчанию: все)

Определение в строке 859 файла pcl_visualizer.hpp.

Ссылки: pcl::PointCloud< PointT >::empty(), pcl::PointCloud< PointT >::height, pcl::isFinite(), pcl::isNormalFinite(), pcl::PointCloud< PointT >::isOrganized(), pcl::PointCloud< PointT >::sensor_orientation_, pcl::PointCloud< PointT >::sensor_origin_, pcl::PointCloud< PointT >::size() и pcl::PointCloud< PointT >::width.

addPointCloudPrincipalCurvatures() [1/3]

template<typename PointNT >

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::addPointCloudPrincipalCurvatures	(	const typename pcl::PointCloud< PointNT >::ConstPtr &	cloud,
		const pcl::PointCloud< pcl::PrincipalCurvatures >::ConstPtr &	pcs,
		int	level,
		float	scale,
		const std::string &	id,
		int	viewport
	)

Определение в строке 988 файла pcl_visualizer.hpp.

addPointCloudPrincipalCurvatures() [2/3]

template<typename PointNT >

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::addPointCloudPrincipalCurvatures	(	const typename pcl::PointCloud< PointNT >::ConstPtr &	cloud,
		const typename pcl::PointCloud< pcl::PrincipalCurvatures >::ConstPtr &	pcs,
		int	level = `100`,
		float	scale = `1.0f`,
		const std::string &	id = `"cloud"`,
		int	viewport = `0`
	)

Добавить на экран рассчитанные главные кривизны облака точек.

Параметры

[in]	cloud	входной набор данных облака точек, содержащий данные XYZ и нормали
[in]	pcs	входной набор данных облака точек, содержащий данные о главных кривизнах
[in]	level	отображать только каждую level-ю точку. По умолчанию: 100
[in]	scale	масштаб стрелок нормалей. По умолчанию: 1.0
[in]	id	идентификатор объекта облака точек. По умолчанию: "cloud"
[in]	viewport	область просмотра, в которую следует добавить облако точек (по умолчанию: все)

addPointCloudPrincipalCurvatures() [3/3]

template<typename PointT , typename PointNT >

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::addPointCloudPrincipalCurvatures	(	const typename pcl::PointCloud< PointT >::ConstPtr &	cloud,
		const typename pcl::PointCloud< PointNT >::ConstPtr &	normals,
		const pcl::PointCloud< pcl::PrincipalCurvatures >::ConstPtr &	pcs,
		int	level = `100`,
		float	scale = `1.0f`,
		const std::string &	id = `"cloud"`,
		int	viewport = `0`
	)

Добавить на экран оценённые главные кривизны облака точек.

Параметры

[in]	cloud	входной набор данных облака точек, содержащий данные XYZ
[in]	normals	входной набор данных облака точек, содержащий данные о нормалях
[in]	pcs	входной набор данных облака точек, содержащий данные о главных кривизнах
[in]	level	отображать только каждую level-ю точку. По умолчанию: 100
[in]	scale	масштаб стрелок нормалей. По умолчанию: 1.0
[in]	id	идентификатор объекта облака точек. По умолчанию: "cloud"
[in]	viewport	область просмотра, в которую следует добавить облако точек (по умолчанию: все области)

Определение в строке 999 файла pcl_visualizer.hpp.

Ссылки: pcl::visualization::CloudActor::actor, pcl::console::print_error() и pcl::PointCloud< PointT >::size().

addPolygon() [1/3]

template<typename PointT >

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::addPolygon	(	const pcl::PlanarPolygon< PointT > &	polygon,
		double	r,
		double	g,
		double	b,
		const std::string &	id = `"polygon"`,
		int	viewport = `0`
	)

Добавить на экран плоский многоугольник, представляющий входное облако точек (соединяет все точки по порядку).

Параметры

[in]	polygon	многоугольник для отрисовки
[in]	r	красный канал цвета, которым следует отобразить многоугольник
[in]	g	зелёный канал цвета, которым следует отобразить многоугольник
[in]	b	синий канал цвета, которым следует отобразить многоугольник
[in]	id	идентификатор/имя многоугольника (по умолчанию: "polygon")
[in]	viewport	(необязательно) идентификатор новой области просмотра (по умолчанию: 0)

Определение в строке 424 файла pcl_visualizer.hpp.

addPolygon() [2/3]

template<typename PointT >

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::addPolygon	(	const typename pcl::PointCloud< PointT >::ConstPtr &	cloud,
		const std::string &	id = `"polygon"`,
		int	viewport = `0`
	)

Добавить на экран многоугольник (ломаную), представляющий входное облако точек (соединяет все точки по порядку).

Параметры

[in]	cloud	набор данных облака точек, представляющий многоугольник
[in]	id	идентификатор/имя многоугольника (по умолчанию: "polygon")
[in]	viewport	(необязательно) идентификатор новой области просмотра (по умолчанию: 0)

Определение в строке 479 файла pcl_visualizer.hpp.

addPolygon() [3/3]

template<typename PointT >

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::addPolygon	(	const typename pcl::PointCloud< PointT >::ConstPtr &	cloud,
		double	r,
		double	g,
		double	b,
		const std::string &	id = `"polygon"`,
		int	viewport = `0`
	)

Параметры

[in]	cloud	набор данных облака точек, представляющий многоугольник
[in]	r	красный канал цвета, которым следует отобразить многоугольник
[in]	g	зелёный канал цвета, которым следует отобразить многоугольник
[in]	b	синий канал цвета, которым следует отобразить многоугольник
[in]	id	(необязательно) идентификатор/имя многоугольника (по умолчанию: "polygon")
[in]	viewport	(необязательно) идентификатор новой области просмотра (по умолчанию: 0)

Определение в строке 370 файла pcl_visualizer.hpp.

addPolygonMesh() [1/2]

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::addPolygonMesh	(	const pcl::PolygonMesh &	polymesh,
		const std::string &	id = `"polygon"`,
		int	viewport = `0`
	)

Добавить объект PolygonMesh на экран.

Параметры

[in]	polymesh	многоугольная сетка
[in]	id	идентификатор объекта многоугольника (по умолчанию: "polygon")
[in]	viewport	область просмотра, в которую следует добавить PolygonMesh (по умолчанию: все области)

addPolygonMesh() [2/2]

template<typename PointT >

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::addPolygonMesh	(	const typename pcl::PointCloud< PointT >::ConstPtr &	cloud,
		const std::vector< pcl::Vertices > &	vertices,
		const std::string &	id = `"polygon"`,
		int	viewport = `0`
	)

Добавить объект PolygonMesh на экран.

Параметры

[in]	cloud	облако точек многоугольной сетки
[in]	vertices	вершины многоугольной сетки
[in]	id	идентификатор объекта многоугольника (по умолчанию: "polygon")
[in]	viewport	область просмотра, в которую следует добавить PolygonMesh (по умолчанию: все области)

Определение в строке 1630 файла pcl_visualizer.hpp.

Ссылки: pcl::visualization::allocVtkUnstructuredGrid(), pcl::visualization::details::fillCells(), pcl::PointCloud< PointT >::is_dense, pcl::isFinite(), pcl::PointCloud< PointT >::points, pcl::PointCloud< PointT >::sensor_orientation_, pcl::PointCloud< PointT >::sensor_origin_ и pcl::PointCloud< PointT >::size().

addPolylineFromPolygonMesh()

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::addPolylineFromPolygonMesh	(	const pcl::PolygonMesh &	polymesh,
		const std::string &	id = `"polyline"`,
		int	viewport = `0`
	)

Добавить на экран ломаную, построенную по объекту polygonMesh.

Параметры

[in]	polymesh	многоугольная сетка, из которой будут извлечены ломаные
[in]	id	идентификатор объекта многоугольника (по умолчанию: "polygon")
[in]	viewport	область просмотра, в которую следует добавить PolygonMesh (по умолчанию: все области)

addSphere() [1/3]

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::addSphere	(	const pcl::ModelCoefficients &	coefficients,
		const std::string &	id = `"sphere"`,
		int	viewport = `0`
	)

Добавить сферу по набору заданных коэффициентов модели.

Параметры

[in]	coefficients	коэффициенты модели (центр сферы, радиус)
[in]	id	идентификатор/имя сферы (по умолчанию: "sphere")
[in]	viewport	(необязательно) идентификатор новой области просмотра (по умолчанию: 0)

// The following are given (or computed using sample consensus techniques)
// See SampleConsensusModelSphere for more information
// Eigen::Vector3f sphere_center;
// float radius;
 
pcl::ModelCoefficients sphere_coeff;
sphere_coeff.values.resize (4); // We need 4 values
sphere_coeff.values[0] = sphere_center.x ();
sphere_coeff.values[1] = sphere_center.y ();
sphere_coeff.values[2] = sphere_center.z ();
 
sphere_coeff.values[3] = radius;
 
addSphere (sphere_coeff);
pcl::visualization::PCLVisualizer::addSpherebool addSphere(const PointT &center, double radius, const std::string &id="sphere", int viewport=0)Add a sphere shape from a point and a radius.Definition: pcl_visualizer.hpp:648
pcl::visualization::PCLVisualizer::addSphere
bool addSphere(const PointT &center, double radius, const std::string &id="sphere", int viewport=0)
Add a sphere shape from a point and a radius.
Definition: pcl_visualizer.hpp:648

addSphere() [2/3]

template<typename PointT >

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::addSphere	(	const PointT &	center,
		double	radius,
		const std::string &	id = `"sphere"`,
		int	viewport = `0`
	)

Добавить сферу по точке и радиусу.

Параметры

[in]	center	центр сферы
[in]	radius	радиус сферы
[in]	id	идентификатор/имя сферы (по умолчанию: "sphere")
[in]	viewport	(необязательно) идентификатор новой области просмотра (по умолчанию: 0)

Определение в строке 648 файла pcl_visualizer.hpp.

addSphere() [3/3]

template<typename PointT >

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::addSphere	(	const PointT &	center,
		double	radius,
		double	r,
		double	g,
		double	b,
		const std::string &	id = `"sphere"`,
		int	viewport = `0`
	)

Добавить сферу по точке и радиусу.

Параметры

[in]	center	центр сферы
[in]	radius	радиус сферы
[in]	r	красный канал цвета, которым следует отобразить сферу
[in]	g	зелёный канал цвета, которым следует отобразить сферу
[in]	b	синий канал цвета, которым следует отобразить сферу
[in]	id	идентификатор/имя сферы (по умолчанию: "sphere")
[in]	viewport	(необязательно) идентификатор новой области просмотра (по умолчанию: 0)

Определение в строке 609 файла pcl_visualizer.hpp.

addText() [1/3]

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::addText	(	const std::string &	text,
		int	xpos,
		int	ypos,
		const std::string &	id = `""`,
		int	viewport = `0`
	)

Добавить текст на экран.

Параметры

[in]	text	добавляемый текст
[in]	xpos	позиция X на экране, в которой следует разместить текст
[in]	ypos	позиция Y на экране, в которой следует разместить текст
[in]	id	идентификатор текстового объекта (по умолчанию равен параметру "text")
[in]	viewport	область просмотра (по умолчанию: все области)

addText() [2/3]

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::addText	(	const std::string &	text,
		int	xpos,
		int	ypos,
		double	r,
		double	g,
		double	b,
		const std::string &	id = `""`,
		int	viewport = `0`
	)

Добавить текст на экран.

Параметры

[in]	text	добавляемый текст
[in]	xpos	позиция X на экране, в которой следует разместить текст
[in]	ypos	позиция Y на экране, в которой следует разместить текст
[in]	r	значение красного канала цвета
[in]	g	значение зелёного канала цвета
[in]	b	значение синего канала цвета
[in]	id	идентификатор текстового объекта (по умолчанию равен параметру "text")
[in]	viewport	область просмотра (по умолчанию: все области)

addText() [3/3]

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::addText	(	const std::string &	text,
		int	xpos,
		int	ypos,
		int	fontsize,
		double	r,
		double	g,
		double	b,
		const std::string &	id = `""`,
		int	viewport = `0`
	)

Добавить текст на экран.

Параметры

[in]	text	добавляемый текст
[in]	xpos	позиция X на экране, в которой следует разместить текст
[in]	ypos	позиция Y на экране, в которой следует разместить текст
[in]	fontsize	размер шрифта текста
[in]	r	значение красного канала цвета
[in]	g	значение зелёного канала цвета
[in]	b	значение синего канала цвета
[in]	id	идентификатор текстового объекта (по умолчанию равен параметру "text")
[in]	viewport	область просмотра (по умолчанию: все области)

addText3D() [1/2]

template<typename PointT >

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::addText3D	(	const std::string &	text,
		const PointT &	position,
		double	orientation[3],
		double	textScale = `1.0`,
		double	r = `1.0`,
		double	g = `1.0`,
		double	b = `1.0`,
		const std::string &	id = `""`,
		int	viewport = `0`
	)

Добавить в сцену трехмерный текст.

Параметры

[in]	text	текст для добавления
[in]	position	положение в мировых координатах, в котором следует добавить текст
[in]	orientation	углы поворота текста вокруг осей X, Y и Z именно в этом порядке. Фактически повороты выполняются как внутренние повороты Z-X-Y: https://en.wikipedia.org/wiki/Euler_angles#Definition_by_intrinsic_rotations
[in]	textScale	масштаб отображаемого текста
[in]	r	значение красного цвета
[in]	g	значение зеленого цвета
[in]	b	значение синего цвета
[in]	id	идентификатор текстового объекта (по умолчанию совпадает с параметром "text")
[in]	viewport	область просмотра (по умолчанию: все области)

Определение находится в строке 769 файла pcl_visualizer.hpp.

addText3D() [2/2]

template<typename PointT >

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::addText3D	(	const std::string &	text,
		const PointT &	position,
		double	textScale = `1.0`,
		double	r = `1.0`,
		double	g = `1.0`,
		double	b = `1.0`,
		const std::string &	id = `""`,
		int	viewport = `0`
	)

Добавить в сцену трехмерный текст.

Параметры

[in]	text	текст для добавления
[in]	position	положение в мировых координатах, в котором следует добавить текст
[in]	textScale	масштаб отображаемого текста
[in]	r	значение красного цвета
[in]	g	значение зеленого цвета
[in]	b	значение синего цвета
[in]	id	идентификатор текстового объекта (по умолчанию совпадает с параметром "text")
[in]	viewport	область просмотра (по умолчанию: все области)

Определение находится в строке 684 файла pcl_visualizer.hpp.

addTextureMesh()

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::addTextureMesh	(	const pcl::TextureMesh &	polymesh,
		const std::string &	id = `"texture"`,
		int	viewport = `0`
	)

Вывести на экран объект TextureMesh.

Параметры

[in]	polymesh	текстурированная полигональная сетка
[in]	id	идентификатор объекта текстурированной сетки (по умолчанию: "texture")
[in]	viewport	область просмотра, в которую следует добавить TextureMesh (по умолчанию: все области)

cameraFileLoaded()

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::cameraFileLoaded ( ) const

Проверяет, был ли файл камеры загружен автоматически.

Возвращает: True, если допустимый файл камеры загружен автоматически.

Примечание: Файл камеры сохраняется нажатием "ctrl + s" во время предыдущего запуска программы и автоматически восстанавливается при текущем запуске программы.

См. также: cameraParamsSet ()

cameraParamsSet()

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::cameraParamsSet ( ) const

Проверяет, были ли параметры камеры загружены вручную.

Возвращает: True, если в командной строке указан допустимый параметр "-cam".

См. также: cameraFileLoaded ()

close()

void pcl::visualization::PCLVisualizer::close ( )

Остановить взаимодействие и закрыть окно визуализации.

contains()

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::contains ( const std::string & id ) const

inline

Проверяет, был ли облако точек, фигура или система координат с указанным идентификатором уже добавлены в этот визуализатор.

Параметры

[in] id идентификатор облака точек, фигуры или системы координат для проверки

Возвращает: true, если найдено облако точек, фигура или система координат с указанным идентификатором

Определение находится в строке 595 файла pcl_visualizer.h.

convertToEigenMatrix()

static void pcl::visualization::PCLVisualizer::convertToEigenMatrix	(	const vtkSmartPointer< vtkMatrix4x4 > &	vtk_matrix,
		Eigen::Matrix4f &	m
	)

static

Преобразовать vtkMatrix4x4 в Eigen4f.

Параметры

[in]	vtk_matrix	исходная матрица VTK 4x4
[out]	m	результирующая матрица Eigen 4x4

convertToVtkMatrix() [1/2]

static void pcl::visualization::PCLVisualizer::convertToVtkMatrix	(	const Eigen::Matrix4f &	m,
		vtkSmartPointer< vtkMatrix4x4 > &	vtk_matrix
	)

static

Преобразовать Eigen::Matrix4f в vtkMatrix4x4.

Параметры

[in]	m	входная матрица Eigen
[out]	vtk_matrix	результирующая матрица VTK

convertToVtkMatrix() [2/2]

static void pcl::visualization::PCLVisualizer::convertToVtkMatrix	(	const Eigen::Vector4f &	origin,
		const Eigen::Quaternion< float > &	orientation,
		vtkSmartPointer< vtkMatrix4x4 > &	vtk_matrix
	)

static

Преобразовать начало координат и ориентацию в vtkMatrix4x4.

Параметры

[in]	origin	начало координат облака точек
[in]	orientation	ориентация облака точек
[out]	vtk_matrix	результирующая матрица VTK 4x4

createInteractor()

void pcl::visualization::PCLVisualizer::createInteractor ( )

Создать внутренний объект Interactor.

createViewPort()

void pcl::visualization::PCLVisualizer::createViewPort	(	double	xmin,
		double	ymin,
		double	xmax,
		double	ymax,
		int &	viewport
	)

Создать новую область просмотра от [xmin,ymin] до [xmax,ymax].

Параметры

[in]	xmin	минимальная координата X области просмотра (0.0 <= 1.0)
[in]	ymin	минимальная координата Y области просмотра (0.0 <= 1.0)
[in]	xmax	максимальная координата X области просмотра (0.0 <= 1.0)
[in]	ymax	максимальная координата Y области просмотра (0.0 <= 1.0)
[in]	viewport	идентификатор новой области просмотра

Примечание: Если для текущего окна нет средства визуализации, оно будет создано, а области просмотра будет присвоен идентификатор 0 ('all'). Если существуют одно или несколько средств визуализации, идентификатору области просмотра будет присвоено значение, равное общему количеству средств визуализации минус 1.

createViewPortCamera()

void pcl::visualization::PCLVisualizer::createViewPortCamera ( const int viewport )

Создать отдельную камеру для указанной области просмотра.

Параметры

[in] viewport область просмотра, для которой нужно создать новую камеру.

enableEDLRendering()

void pcl::visualization::PCLVisualizer::enableEDLRendering ( int viewport = 0 )

Освещение Eye-Dome затемняет области, улучшая восприятие глубины. См. https://www.kitware.com/eye-dome-lighting-a-non-photorealistic-shading-technique/. Оно применяется ко всем объектам сцены, включая текст.

Параметры

viewport

getCameraFile()

std::string pcl::visualization::PCLVisualizer::getCameraFile ( ) const

Получить файл камеры для сохранения и восстановления параметров камеры.

Примечание: Этот файл будет действителен только в том случае, если в командной строке указан допустимый параметр "-cam" или сохраненный файл камеры был загружен автоматически.

См. также: cameraParamsSet (), cameraFileLoaded ()

getCameraParameters() [1/2]

void pcl::visualization::PCLVisualizer::getCameraParameters	(	Camera &	camera,
		int	viewport = `0`
	)		const

Получить параметры камеры для заданной области просмотра (0 означает область просмотра по умолчанию).

getCameraParameters() [2/2]

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::getCameraParameters	(	int	argc,
		char **	argv
	)

Найти параметры камеры в командной строке и задать их внутри программы.

Параметры

[in]	argc
[in]	argv

getCameras()

void pcl::visualization::PCLVisualizer::getCameras ( std::vector< Camera > & cameras )

Получить текущие параметры камеры.

getCloudActorMap()

CloudActorMapPtr pcl::visualization::PCLVisualizer::getCloudActorMap ( )

inline

Вернуть указатель на CloudActorMap, используемый этим визуализатором.

Определение находится в строке 1933 файла pcl_visualizer.h.

getColorHandlerIndex()

int pcl::visualization::PCLVisualizer::getColorHandlerIndex ( const std::string & id )

Получить индекс обработчика цвета отображаемого PointCloud по его идентификатору.

Параметры

[in] id идентификатор объекта облака точек

getFPS()

float pcl::visualization::PCLVisualizer::getFPS ( ) const

Получить текущую частоту кадров визуализации.

См. также: setShowFPS

getGeometryHandlerIndex()

int pcl::visualization::PCLVisualizer::getGeometryHandlerIndex ( const std::string & id )

Получить индекс обработчика геометрии отображаемого PointCloud по его идентификатору.

Параметры

[in] id идентификатор объекта облака точек

getInteractorStyle()

vtkSmartPointer<PCLVisualizerInteractorStyle> pcl::visualization::PCLVisualizer::getInteractorStyle ( )

inline

Получить указатель на используемый в данный момент стиль взаимодействия.

Определение находится в строке 2000 файла pcl_visualizer.h.

getPointCloudRenderingProperties() [1/2]

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::getPointCloudRenderingProperties	(	int	property,
		double &	value,
		const std::string &	id = `"cloud"`
	)

Получить свойства визуализации объекта PointCloud.

Параметры

[in]	property	тип свойства
[in]	value	полученное значение свойства
[in]	id	идентификатор объекта облака точек (по умолчанию: cloud)

Примечание: Список свойств можно найти в pcl::visualization::LookUpTableRepresentationProperties.

getPointCloudRenderingProperties() [2/2]

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::getPointCloudRenderingProperties	(	RenderingProperties	property,
		double &	val1,
		double &	val2,
		double &	val3,
		const std::string &	id = `"cloud"`
	)

Получить свойства визуализации объекта PointCloud.

Параметры

[in]	property	тип свойства
[out]	val1	полученное значение свойства
[out]	val2	полученное значение свойства
[out]	val3	полученное значение свойства
[in]	id	идентификатор объекта облака точек (по умолчанию: cloud)

Возвращает: True, если свойство удалось получить.

Примечание: Список свойств можно найти в pcl::visualization::LookUpTableRepresentationProperties.

getRendererCollection()

vtkSmartPointer<vtkRendererCollection> pcl::visualization::PCLVisualizer::getRendererCollection ( )

inline

Возвращает указатель на используемую коллекцию Renderer в VTK.

Определение в строке 1926 файла pcl_visualizer.h.

getRenderWindow()

vtkSmartPointer<vtkRenderWindow> pcl::visualization::PCLVisualizer::getRenderWindow ( )

inline

Возвращает указатель на используемое окно отрисовки VTK.

Определение в строке 1919 файла pcl_visualizer.h.

getShapeActorMap()

ShapeActorMapPtr pcl::visualization::PCLVisualizer::getShapeActorMap ( )

inline

Возвращает указатель на карту ShapeActorMap, используемую этим визуализатором.

Определение в строке 1940 файла pcl_visualizer.h.

getViewerPose()

Eigen::Affine3f pcl::visualization::PCLVisualizer::getViewerPose ( int viewport = 0 )

Возвращает текущую позу наблюдателя.

initCameraParameters()

void pcl::visualization::PCLVisualizer::initCameraParameters ( )

Инициализирует параметры камеры значениями по умолчанию.

loadCameraParameters()

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::loadCameraParameters ( const std::string & file )

Загружает параметры камеры из файла параметров камеры.

Параметры

[in] file имя файла параметров камеры

registerAreaPickingCallback() [1/3]

boost::signals2::connection pcl::visualization::PCLVisualizer::registerAreaPickingCallback ( std::function< void(const pcl::visualization::AreaPickingEvent &)> cb )

Регистрирует функцию обратного вызова для событий выбора области.

Параметры

[in] cb функция std, регистрируемая как функция обратного вызова для события выбора области

Возвращает: объект соединения, позволяющий отключить функцию обратного вызова.

registerAreaPickingCallback() [2/3]

boost::signals2::connection pcl::visualization::PCLVisualizer::registerAreaPickingCallback	(	void()(const pcl::visualization::AreaPickingEvent &, void )	callback,
		void *	cookie = `nullptr`
	)

Регистрирует функцию обратного вызова для событий выбора области.

Параметры

[in]	callback	функция, регистрируемая как функция обратного вызова для события выбора области
[in]	cookie	пользовательские данные, передаваемые функции обратного вызова

Возвращает: объект соединения, позволяющий отключить функцию обратного вызова.

registerAreaPickingCallback() [3/3]

template<typename T >

boost::signals2::connection pcl::visualization::PCLVisualizer::registerAreaPickingCallback	(	void(T::)(const pcl::visualization::AreaPickingEvent &, void )	callback,
		T &	instance,
		void *	cookie = `nullptr`
	)

inline

Регистрирует функцию обратного вызова для событий выбора области.

Параметры

[in]	callback	метод-член, регистрируемый как функция обратного вызова для события выбора области
[in]	instance	экземпляр класса, реализующего функцию обратного вызова
[in]	cookie	пользовательские данные, передаваемые функции обратного вызова

Возвращает: объект соединения, позволяющий отключить функцию обратного вызова.

Определение в строке 278 файла pcl_visualizer.h.

registerKeyboardCallback() [1/3]

boost::signals2::connection pcl::visualization::PCLVisualizer::registerKeyboardCallback ( std::function< void(const pcl::visualization::KeyboardEvent &)> cb )

Регистрирует std::function обратного вызова для событий клавиатуры.

Параметры

[in] cb функция std, регистрируемая как функция обратного вызова для события клавиатуры

Возвращает: объект соединения, позволяющий отключить функцию обратного вызова.

registerKeyboardCallback() [2/3]

boost::signals2::connection pcl::visualization::PCLVisualizer::registerKeyboardCallback	(	void()(const pcl::visualization::KeyboardEvent &, void )	callback,
		void *	cookie = `nullptr`
	)

Регистрирует функцию обратного вызова для событий клавиатуры.

Параметры

[in]	callback	функция, регистрируемая как функция обратного вызова для события клавиатуры
[in]	cookie	пользовательские данные, передаваемые функции обратного вызова

Возвращает: объект соединения, позволяющий отключить функцию обратного вызова.

Определение в строке 182 файла pcl_visualizer.h.

registerKeyboardCallback() [3/3]

template<typename T >

boost::signals2::connection pcl::visualization::PCLVisualizer::registerKeyboardCallback	(	void(T::)(const pcl::visualization::KeyboardEvent &, void )	callback,
		T &	instance,
		void *	cookie = `nullptr`
	)

inline

Регистрирует функцию обратного вызова для событий клавиатуры.

Параметры

[in]	callback	метод-член, регистрируемый как функция обратного вызова для события клавиатуры
[in]	instance	экземпляр класса, реализующего функцию обратного вызова
[in]	cookie	пользовательские данные, передаваемые функции обратного вызова

Возвращает: объект соединения, позволяющий отключить функцию обратного вызова.

Определение в строке 194 файла pcl_visualizer.h.

registerMouseCallback() [1/3]

boost::signals2::connection pcl::visualization::PCLVisualizer::registerMouseCallback ( std::function< void(const pcl::visualization::MouseEvent &)> cb )

Регистрирует функцию обратного вызова для событий мыши.

Параметры

[in] cb функция std, регистрируемая как функция обратного вызова для события мыши

Возвращает: объект соединения, позволяющий отключить функцию обратного вызова.

registerMouseCallback() [2/3]

boost::signals2::connection pcl::visualization::PCLVisualizer::registerMouseCallback	(	void()(const pcl::visualization::MouseEvent &, void )	callback,
		void *	cookie = `nullptr`
	)

Регистрирует функцию обратного вызова для событий мыши.

Параметры

[in]	callback	функция, регистрируемая как функция обратного вызова для события мыши
[in]	cookie	пользовательские данные, передаваемые функции обратного вызова

Возвращает: объект соединения, позволяющий отключить функцию обратного вызова.

Определение в строке 212 файла pcl_visualizer.h.

registerMouseCallback() [3/3]

template<typename T >

boost::signals2::connection pcl::visualization::PCLVisualizer::registerMouseCallback	(	void(T::)(const pcl::visualization::MouseEvent &, void )	callback,
		T &	instance,
		void *	cookie = `nullptr`
	)

Регистрирует функцию обратного вызова для событий мыши.

Параметры

[in]	callback	метод-член, регистрируемый как функция обратного вызова для события мыши
[in]	instance	экземпляр класса, реализующего функцию обратного вызова
[in]	cookie	пользовательские данные, передаваемые функции обратного вызова

Возвращает: объект соединения, позволяющий отключить функцию обратного вызова.

Определение в строке 224 файла pcl_visualizer.h.

registerPointPickingCallback() [1/3]

boost::signals2::connection pcl::visualization::PCLVisualizer::registerPointPickingCallback ( std::function< void(const pcl::visualization::PointPickingEvent &)> cb )

Регистрирует функцию обратного вызова для событий выбора точки.

Параметры

[in] cb функция std, регистрируемая как функция обратного вызова для события выбора точки

Возвращает: объект соединения, позволяющий отключить функцию обратного вызова.

registerPointPickingCallback() [2/3]

boost::signals2::connection pcl::visualization::PCLVisualizer::registerPointPickingCallback	(	void()(const pcl::visualization::PointPickingEvent &, void )	callback,
		void *	cookie = `nullptr`
	)

Регистрирует функцию обратного вызова для событий выбора точки.

Параметры

[in]	callback	функция, регистрируемая как функция обратного вызова для события выбора точки
[in]	cookie	пользовательские данные, передаваемые функции обратного вызова

Возвращает: объект соединения, позволяющий отключить функцию обратного вызова.

registerPointPickingCallback() [3/3]

template<typename T >

boost::signals2::connection pcl::visualization::PCLVisualizer::registerPointPickingCallback	(	void(T::)(const pcl::visualization::PointPickingEvent &, void )	callback,
		T &	instance,
		void *	cookie = `nullptr`
	)

Регистрирует функцию обратного вызова для событий выбора точки.

Параметры

[in]	callback	метод-член, регистрируемый как функция обратного вызова для события выбора точки
[in]	instance	экземпляр класса, реализующего функцию обратного вызова
[in]	cookie	пользовательские данные, передаваемые функции обратного вызова

Возвращает: объект соединения, позволяющий отключить функцию обратного вызова.

Определение в строке 251 файла pcl_visualizer.h.

removeAllCoordinateSystems()

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::removeAllCoordinateSystems ( int viewport = 0 )

Удаляет все существующие 3D-оси (системы координат)

Параметры

[in] viewport область просмотра, из которой следует удалить 3D-оси (по умолчанию: все)

removeAllPointClouds()

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::removeAllPointClouds ( int viewport = 0 )

Удаляет с экрана все данные облаков точек в указанной области просмотра.

Параметры

[in] viewport область просмотра, из которой следует удалить облака (по умолчанию: все)

removeAllShapes()

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::removeAllShapes ( int viewport = 0 )

Удаляет с экрана все данные 3D-фигур в указанной области просмотра.

Параметры

[in] viewport область просмотра, из которой следует удалить фигуры (по умолчанию: все)

removeCoordinateSystem()

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::removeCoordinateSystem	(	const std::string &	id = `"reference"`,
		int	viewport = `0`
	)

Удаляет ранее добавленные 3D-оси (систему координат)

Параметры

[in]	id	идентификатор объекта системы координат (по умолчанию: reference)
[in]	viewport	область просмотра, из которой следует удалить 3D-оси (по умолчанию: все)

removeCorrespondences()

void pcl::visualization::PCLVisualizer::removeCorrespondences	(	const std::string &	id = `"correspondences"`,
		int	viewport = `0`
	)

Удаляет указанные соответствия из отображения.

Параметры

[in]	id	идентификатор объекта соответствий полигонов (то есть заданный при вызове addCorrespondences)
[in]	viewport	область просмотра, из которой следует удалить соответствия (по умолчанию: все)

removeOrientationMarkerWidgetAxes()

void pcl::visualization::PCLVisualizer::removeOrientationMarkerWidgetAxes ( )

Отключает виджет маркера ориентации, удаляя его из средства визуализации.

removePointCloud()

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::removePointCloud	(	const std::string &	id = `"cloud"`,
		int	viewport = `0`
	)

Удаляет облако точек с экрана по указанному идентификатору.

Параметры

[in]	id	идентификатор объекта облака точек (то есть заданный при вызове addPointCloud)
[in]	viewport	область просмотра, из которой следует удалить облако точек (по умолчанию: все)

Возвращает: true, если облако точек успешно удалено, и false, если облако точек фактически не отображается

removePolygonMesh()

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::removePolygonMesh	(	const std::string &	id = `"polygon"`,
		int	viewport = `0`
	)

inline

Удаляет PolygonMesh с экрана по заданному идентификатору.

Параметры

[in]	id	идентификатор объекта-полигона (т. е. заданный при вызове addPolygonMesh)
[in]	viewport	область просмотра, из которой следует удалить PolygonMesh (по умолчанию: все)

Определение находится в строке 385 файла pcl_visualizer.h.

removeShape()

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::removeShape	(	const std::string &	id = `"cloud"`,
		int	viewport = `0`
	)

Удаляет добавленную фигуру с экрана (линию, полигон и т. д.) по заданному идентификатору.

Примечание: Этот метод также удаляет объекты PolygonMesh и облака точек, если их идентификаторы совпадают

Параметры

[in]	id	идентификатор объекта-фигуры (т. е. заданный при вызове addLine и т. д.)
[in]	viewport	область просмотра, из которой следует удалить облако точек (по умолчанию: все)

См. также pcl::people::PersonCluster< PointT >::drawTBoundingBox().

removeText3D()

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::removeText3D	(	const std::string &	id = `"cloud"`,
		int	viewport = `0`
	)

Удаляет добавленный в сцену трёхмерный текст по заданному идентификатору.

Параметры

[in]	id	идентификатор трёхмерного текста (т. е. заданный при вызове addText3D и т. д.)
[in]	viewport	область просмотра, из которой следует удалить трёхмерный текст (по умолчанию: все)

renderView()

void pcl::visualization::PCLVisualizer::renderView	(	int	xres,
		int	yres,
		pcl::PointCloud< pcl::PointXYZ >::Ptr &	cloud
	)

Выполняет рендеринг виртуальной сцены с точки зрения камеры и возвращает отрендеренное облако точек.

Внимание: этот метод выполняет рендеринг сцены, только если существует ровно одна область просмотра. В противном случае он немедленно возвращает пустое облако точек.

Параметры

[in]	xres	размер окна по оси X, используемого для рендеринга сцены
[in]	yres	размер окна по оси Y, используемого для рендеринга сцены
[in]	cloud	отрендеренное облако точек

renderViewTesselatedSphere()

void pcl::visualization::PCLVisualizer::renderViewTesselatedSphere	(	int	xres,
		int	yres,
		pcl::PointCloud< pcl::PointXYZ >::CloudVectorType &	cloud,
		std::vector< Eigen::Matrix4f, Eigen::aligned_allocator< Eigen::Matrix4f > > &	poses,
		std::vector< float > &	enthropies,
		int	tesselation_level,
		float	view_angle = `45`,
		float	radius_sphere = `1`,
		bool	use_vertices = `true`
	)

Этот метод предназначен для рендеринга добавленной в визуализатор CAD-модели с разных точек обзора, чтобы имитировать частичные виды модели.

Положения точек обзора соответствуют вершинам триангулированной сферы, построенной на основе икосаэдра. Параметр триангуляции задаёт, сколько раз делятся треугольники исходного икосаэдра для аппроксимации сферы, а значит, и количество частичных видов модели. При значении tesselation_level, равном 0, генерируется 12 видов, если use_vertices=true, и 20 видов, если use_vertices=false

Параметры

[in]	xres	размер окна по оси X, используемого для рендеринга частичного вида объекта
[in]	yres	размер окна по оси Y, используемого для рендеринга частичного вида объекта
[in]	cloud	вектор облаков точек с координатами XYZ, представляющих модель с соответствующих точек обзора.
[out]	poses	задают преобразование из координат объекта в координаты камеры для соответствующей точки обзора.
[out]	enthropies	значения от 0 до 1, показывающие, какая доля модели видна из соответствующей точки обзора.
[in]	tesselation_level	количество разбиений, применённых к треугольникам исходного икосаэдра.
[in]	view_angle	угол обзора виртуальной камеры. По умолчанию: 45
[in]	radius_sphere	радиус триангулированной сферы. По умолчанию: 1
[in]	use_vertices	если значение true, используются вершины триангулированного икосаэдра (12, 42, ...)； если false — грани триангулированного икосаэдра (20, 80, ...). По умолчанию: true

resetCamera()

void pcl::visualization::PCLVisualizer::resetCamera ( )

Сбрасывает параметры камеры и выполняет рендеринг.

resetCameraViewpoint()

void pcl::visualization::PCLVisualizer::resetCameraViewpoint ( const std::string & id = "cloud" )

Сбрасывает направление камеры от {0, 0, 0} к центру center_{x, y, z} заданного набора данных.

Параметры

[in] id идентификатор объекта-облака точек (по умолчанию: cloud)

resetStoppedFlag()

void pcl::visualization::PCLVisualizer::resetStoppedFlag ( )

Сбрасывает флаг остановки в значение false.

saveCameraParameters()

void pcl::visualization::PCLVisualizer::saveCameraParameters ( const std::string & file )

Сохраняет параметры камеры на диск в файл .cam.

Параметры

[in] file имя файла .cam

saveScreenshot()

void pcl::visualization::PCLVisualizer::saveScreenshot ( const std::string & file )

Сохраняет текущее отрендеренное изображение на диск в виде снимка экрана PNG.

Параметры

[in] file имя файла PNG

setBackgroundColor()

void pcl::visualization::PCLVisualizer::setBackgroundColor	(	const double &	r,
		const double &	g,
		const double &	b,
		int	viewport = `0`
	)

Задаёт цвет фона области просмотра.

Параметры

[in]	r	красная составляющая цвета RGB
[in]	g	зелёная составляющая цвета RGB
[in]	b	синяя составляющая цвета RGB
[in]	viewport	область просмотра (по умолчанию: все)

setCameraClipDistances()

void pcl::visualization::PCLVisualizer::setCameraClipDistances	(	double	near,
		double	far,
		int	viewport = `0`
	)

Задаёт расстояния отсечения камеры.

Параметры

[in]	near	ближняя плоскость отсечения (объекты, расположенные ближе к камере, чем это расстояние, отображаться не будут)
[in]	far	дальняя плоскость отсечения (объекты, расположенные дальше от камеры, чем это расстояние, отображаться не будут)
[in]	viewport	область просмотра, для которой следует изменить камеру (0 изменяет все камеры)

setCameraFieldOfView()

void pcl::visualization::PCLVisualizer::setCameraFieldOfView	(	double	fovy,
		int	viewport = `0`
	)

Задаёт вертикальный угол обзора камеры.

Параметры

[in]	fovy	вертикальный угол обзора в радианах
[in]	viewport	область просмотра, для которой следует изменить камеру (0 изменяет все камеры)

setCameraParameters() [1/2]

void pcl::visualization::PCLVisualizer::setCameraParameters	(	const Camera &	camera,
		int	viewport = `0`
	)

Задаёт параметры камеры, используя полную структуру данных камеры.

Параметры

[in]	camera	структура камеры, содержащая все параметры камеры.
[in]	viewport	область просмотра, для которой следует изменить камеру (0 изменяет все камеры)

setCameraParameters() [2/2]

void pcl::visualization::PCLVisualizer::setCameraParameters	(	const Eigen::Matrix3f &	intrinsics,
		const Eigen::Matrix4f &	extrinsics,
		int	viewport = `0`
	)

Задаёт параметры камеры с помощью матриц внутренних и внешних параметров.

Примечание: Предполагается, что пиксели квадратные, а центр изображения совпадает с центром сенсора.

Параметры

[in]	intrinsics	внутренние параметры, используемые для вычисления параметров камеры VTK
[in]	extrinsics	внешние параметры, используемые для вычисления параметров камеры VTK
[in]	viewport	область просмотра, для которой следует изменить камеру (0 изменяет все камеры)

setCameraPosition() [1/2]

void pcl::visualization::PCLVisualizer::setCameraPosition	(	double	pos_x,
		double	pos_y,
		double	pos_z,
		double	up_x,
		double	up_y,
		double	up_z,
		int	viewport = `0`
	)

Задаёт положение камеры и направление «вверх» в соответствии с переданными аргументами.

Параметры

[in]	pos_x	координата x положения камеры
[in]	pos_y	координата y положения камеры
[in]	pos_z	координата z положения камеры
[in]	up_x	x-компонента направления «вверх» камеры
[in]	up_y	y-компонента направления «вверх» камеры
[in]	up_z	z-компонента направления «вверх» камеры
[in]	viewport	область просмотра, для которой следует изменить камеру (0 изменяет все камеры)

setCameraPosition() [2/2]

void pcl::visualization::PCLVisualizer::setCameraPosition	(	double	pos_x,
		double	pos_y,
		double	pos_z,
		double	view_x,
		double	view_y,
		double	view_z,
		double	up_x,
		double	up_y,
		double	up_z,
		int	viewport = `0`
	)

Задаёт положение камеры, точку обзора и вектор направления «вверх».

Параметры

[in]	pos_x	координата x положения камеры
[in]	pos_y	координата y положения камеры
[in]	pos_z	координата z положения камеры
[in]	view_x	x-компонента точки обзора камеры
[in]	view_y	y-компонента точки обзора камеры
[in]	view_z	z-компонента точки обзора камеры
[in]	up_x	x-компонента направления «вверх» камеры
[in]	up_y	y-компонента направления «вверх» камеры
[in]	up_z	z-компонента направления «вверх» камеры
[in]	viewport	область просмотра, для которой следует изменить камеру (0 изменяет все камеры)

setFullScreen()

void pcl::visualization::PCLVisualizer::setFullScreen ( bool mode )

Включает или отключает полноэкранный режим окна.

Примечание: Работа этой функции зависит от оконного менеджера. Дополнительные сведения см. в документации VTK.

Параметры

[in] mode true — полноэкранный режим, false — иначе

setLookUpTableID()

void pcl::visualization::PCLVisualizer::setLookUpTableID ( const std::string id )

Задаёт идентификатор облака или фигуры, используемых для отображения таблицы поиска (LUT).

Параметры

[in] id идентификатор таблицы поиска облака/фигуры, которую следует отобразить. Таблица поиска отображается при нажатии клавиши 'u' в PCLVisualizer

setPointCloudRenderingProperties() [1/3]

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::setPointCloudRenderingProperties	(	int	property,
		double	val1,
		double	val2,
		const std::string &	id = `"cloud"`,
		int	viewport = `0`
	)

Задаёт свойства рендеринга PointCloud (2 значения, например минимальное и максимальное значения LUT)

Параметры

[in]	property	тип свойства
[in]	val1	первое задаваемое значение
[in]	val2	второе задаваемое значение
[in]	id	идентификатор объекта-облака точек (по умолчанию: cloud)
[in]	viewport	область просмотра, для которой следует изменить свойства рендеринга облака точек (по умолчанию: все)

Примечание: Список свойств приведён в pcl::visualization::LookUpTableRepresentationProperties.

setPointCloudRenderingProperties() [2/3]

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::setPointCloudRenderingProperties	(	int	property,
		double	val1,
		double	val2,
		double	val3,
		const std::string &	id = `"cloud"`,
		int	viewport = `0`
	)

Задать свойства отображения PointCloud (3 значения, например RGB)

Параметры

[in]	property	тип свойства
[in]	val1	первое задаваемое значение
[in]	val2	второе задаваемое значение
[in]	val3	третье задаваемое значение
[in]	id	идентификатор объекта облака точек (по умолчанию: cloud)
[in]	viewport	область просмотра, в которой следует изменить свойства отображения облака точек (по умолчанию: все)

Примечание: Список свойств можно найти в pcl::visualization::LookUpTableRepresentationProperties.

setPointCloudRenderingProperties() [перегрузка 3/3]

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::setPointCloudRenderingProperties	(	int	property,
		double	value,
		const std::string &	id = `"cloud"`,
		int	viewport = `0`
	)

Задать свойства отображения PointCloud.

Параметры

[in]	property	тип свойства
[in]	value	задаваемое значение
[in]	id	идентификатор объекта облака точек (по умолчанию: cloud)
[in]	viewport	область просмотра, в которой следует изменить свойства отображения облака точек (по умолчанию: все)

Примечание: Список свойств можно найти в pcl::visualization::LookUpTableRepresentationProperties.

setPointCloudSelected()

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::setPointCloudSelected	(	const bool	selected,
		const std::string &	id = `"cloud"`
	)

Задать, выбрано ли облако точек.

Параметры

[in]	selected	указывает, выбрано ли облако (true = выбрано)
[in]	id	идентификатор объекта облака точек (по умолчанию: cloud)

setPosition()

void pcl::visualization::PCLVisualizer::setPosition	(	int	x,
		int	y
	)

Задать положение в экранных координатах.

Параметры

[in]	x	координата, в которую следует переместить окно (X)
[in]	y	координата, в которую следует переместить окно (Y)

setRepresentationToPointsForAllActors()

void pcl::visualization::PCLVisualizer::setRepresentationToPointsForAllActors ( )

Изменяет визуальное представление всех акторов на представление точками.

setRepresentationToSurfaceForAllActors()

void pcl::visualization::PCLVisualizer::setRepresentationToSurfaceForAllActors ( )

Изменяет визуальное представление всех акторов на представление поверхностью.

setRepresentationToWireframeForAllActors()

void pcl::visualization::PCLVisualizer::setRepresentationToWireframeForAllActors ( )

Изменяет визуальное представление всех акторов на каркасное представление.

setShapeRenderingProperties() [перегрузка 1/3]

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::setShapeRenderingProperties	(	int	property,
		double	val1,
		double	val2,
		const std::string &	id,
		int	viewport = `0`
	)

Задать свойства отображения фигуры (2 значения, например минимальное и максимальное значения LUT)

Параметры

[in]	property	тип свойства
[in]	val1	первое задаваемое значение
[in]	val2	второе задаваемое значение
[in]	id	идентификатор объекта-фигуры
[in]	viewport	область просмотра, в которой следует изменить свойства фигуры (по умолчанию: все)

Примечание: При использовании addPolygonMesh следует использовать setPointCloudRenderingProperties

setShapeRenderingProperties() [перегрузка 2/3]

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::setShapeRenderingProperties	(	int	property,
		double	val1,
		double	val2,
		double	val3,
		const std::string &	id,
		int	viewport = `0`
	)

Задать свойства отображения фигуры (3 значения, например RGB)

Параметры

[in]	property	тип свойства
[in]	val1	первое задаваемое значение
[in]	val2	второе задаваемое значение
[in]	val3	третье задаваемое значение
[in]	id	идентификатор объекта-фигуры
[in]	viewport	область просмотра, в которой следует изменить свойства фигуры (по умолчанию: все)

Примечание: При использовании addPolygonMesh следует использовать setPointCloudRenderingProperties

setShapeRenderingProperties() [перегрузка 3/3]

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::setShapeRenderingProperties	(	int	property,
		double	value,
		const std::string &	id,
		int	viewport = `0`
	)

Задать свойства отображения фигуры.

Параметры

[in]	property	тип свойства
[in]	value	задаваемое значение
[in]	id	идентификатор объекта-фигуры
[in]	viewport	область просмотра, в которой следует изменить свойства фигуры (по умолчанию: все)

Примечание: При использовании addPolygonMesh следует использовать setPointCloudRenderingProperties; Список свойств можно найти в pcl::visualization::LookUpTableRepresentationProperties.

Используется в pcl::people::PersonCluster< PointT >::drawTBoundingBox().

setShowFPS()

void pcl::visualization::PCLVisualizer::setShowFPS ( bool show_fps )

Задаёт, отображается ли текстовая надпись поверх изображения с частотой кадров окна.

Параметры

[in] show_fps определяет, будет ли отображаться текст с FPS.

setSize()

void pcl::visualization::PCLVisualizer::setSize	(	int	xw,
		int	yw
	)

Задать размер окна в экранных координатах.

Параметры

[in]	xw	ширина окна (в пикселях)
[in]	yw	высота окна (в пикселях)

setupInteractor() [перегрузка 1/2]

void pcl::visualization::PCLVisualizer::setupInteractor	(	vtkRenderWindowInteractor *	iren,
		vtkRenderWindow *	win
	)

Настроить уникальный стиль интерактора PCL для указанного объекта vtkRenderWindowInteractor, связанного с указанным vtkRenderWindow.

Параметры

[in,out]	iren	объект vtkRenderWindowInteractor для настройки
[in,out]	win	объект vtkRenderWindow, с которым связан интерактор

setupInteractor() [перегрузка 2/2]

void pcl::visualization::PCLVisualizer::setupInteractor	(	vtkRenderWindowInteractor *	iren,
		vtkRenderWindow *	win,
		vtkInteractorStyle *	style
	)

Настроить PCLVisualizer с пользовательским стилем интерактора для указанного объекта vtkRenderWindowInteractor, связанного с указанным vtkRenderWindow.

Параметры

[in,out]	iren	объект vtkRenderWindowInteractor для настройки
[in,out]	win	объект vtkRenderWindow, с которым связан интерактор
[in,out]	style	объект vtkInteractorStyle

setUseVbos()

void pcl::visualization::PCLVisualizer::setUseVbos ( bool use_vbos )

Использовать средства визуализации на основе объектов буфера вершин (VBO).

Это оптимизация для устаревшей серверной части OpenGL. Современная серверная часть OpenGL2 (VTK ≥ 6.3) использует объекты буфера вершин по умолчанию, прозрачно для пользователя.

Параметры

[in] use_vbos установите значение true, чтобы использовать VBO

Устарело:: Запланировано к удалению в версии 1 . 18 : «эта функция не оказывает никакого эффекта»

setWindowBorders()

void pcl::visualization::PCLVisualizer::setWindowBorders ( bool mode )

Включает или отключает границы окна.

Примечание: Это может работать или не работать в зависимости от используемого оконного менеджера. Дополнительные сведения см. в документации VTK.

Параметры

[in] mode true — включить границы, false — отключить

setWindowName()

void pcl::visualization::PCLVisualizer::setWindowName ( const std::string & name )

Задать имя окна визуализатора.

Параметры

[in] name имя окна

spin()

void pcl::visualization::PCLVisualizer::spin ( )

Метод spin.

Вызывает интерактор и запускает внутренний цикл.

spinOnce()

void pcl::visualization::PCLVisualizer::spinOnce	(	int	time = `1`,
		bool	force_redraw = `false`
	)

Метод однократного выполнения spin.

Вызывает интерактор и один раз обновляет экран.

Параметры

[in]	time	— время (в мс), в течение которого циклу визуализации разрешено выполняться.
[in]	force_redraw	— если значение равно false, функция может вернуться, ничего не сделав, если частота кадров интерактора пока не требует перерисовки.

Примечание: Функция может вернуться не сразу после истечения указанного времени, например, если пользователь продолжает взаимодействовать с визуализатором и остаются события, которые нужно обработать.

updateColorHandlerIndex()

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::updateColorHandlerIndex	(	const std::string &	id,
		int	index
	)

Обновить/задать индекс цвета отображаемого PointCloud по его идентификатору.

Параметры

[in]	id	идентификатор объекта облака точек
[in]	index	используемый индекс обработчика цвета

updateCoordinateSystemPose()

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::updateCoordinateSystemPose	(	const std::string &	id,
		const Eigen::Affine3f &	pose
	)

Задать положение существующей системы координат.

Возвращает false, если система координат не существует, и true, если положение успешно обновлено.

Параметры

[in]	id	идентификатор объекта облака точек (то есть заданный при вызове addCoordinateSystem и т. п.)
[in]	pose	новое положение

Возвращает: false, если система координат с указанным идентификатором не найдена

updateCorrespondences() [перегрузка 1/2]

template<typename PointT >

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::updateCorrespondences	(	const typename pcl::PointCloud< PointT >::ConstPtr &	source_points,
		const typename pcl::PointCloud< PointT >::ConstPtr &	target_points,
		const pcl::Correspondences &	correspondences,
		const std::string &	id = `"correspondences"`,
		int	viewport = `0`
	)

inline

Обновить отображение заданных соответствий.

Параметры

[in]	source_points	исходные точки
[in]	target_points	целевые точки
[in]	correspondences	соответствие исходных точек целевым. Каждый элемент должен быть индексом в target_points
[in]	id	идентификатор объекта-полигона (по умолчанию: "correspondences")
[in]	viewport	область просмотра, в которой следует обновить соответствия (по умолчанию: все)

Определение в строке 1108 файла pcl_visualizer.h.

updateCorrespondences() [перегрузка 2/2]

template<typename PointT >

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::updateCorrespondences	(	const typename pcl::PointCloud< PointT >::ConstPtr &	source_points,
		const typename pcl::PointCloud< PointT >::ConstPtr &	target_points,
		const pcl::Correspondences &	correspondences,
		int	nth,
		const std::string &	id = `"correspondences"`,
		int	viewport = `0`
	)

Обновить отображение указанных соответствий.

Параметры

[in]	source_points	Исходные точки
[in]	target_points	Целевые точки
[in]	correspondences	Отображение исходных точек на целевые. Каждый элемент должен быть индексом в target_points
[in]	nth	отображать только N-е соответствие (например, пропускать остальные)
[in]	id	идентификатор полигонального объекта (по умолчанию: "correspondences")
[in]	viewport	область просмотра, в которой следует обновить соответствия (по умолчанию: все области)

Определение в строке 1330 файла pcl_visualizer.hpp.

updatePointCloud() [1/7]

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::updatePointCloud	(	const pcl::PointCloud< pcl::PointXYZ >::ConstPtr &	cloud,
		const std::string &	id = `"cloud"`
	)

inline

Обновляет данные XYZ для существующего объекта облака на экране.

Параметры

[in]	cloud	входной набор данных облака точек
[in]	id	идентификатор объекта облака точек для обновления (по умолчанию: cloud)

Возвращаемое значение: false, если облако с указанным идентификатором не найдено

Определение в строке 925 файла pcl_visualizer.h.

updatePointCloud() [2/7]

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::updatePointCloud	(	const pcl::PointCloud< pcl::PointXYZL >::ConstPtr &	cloud,
		const std::string &	id = `"cloud"`
	)

inline

Обновляет данные XYZL для существующего объекта облака на экране.

Параметры

[in]	cloud	входной набор данных облака точек
[in]	id	идентификатор объекта облака точек для обновления (по умолчанию: cloud)

Возвращаемое значение: false, если облако с указанным идентификатором не найдено

Определение в строке 963 файла pcl_visualizer.h.

updatePointCloud() [3/7]

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::updatePointCloud	(	const pcl::PointCloud< pcl::PointXYZRGB >::ConstPtr &	cloud,
		const std::string &	id = `"cloud"`
	)

inline

Обновляет данные XYZRGB для существующего объекта облака на экране.

Параметры

[in]	cloud	входной набор данных облака точек
[in]	id	идентификатор объекта облака точек для обновления (по умолчанию: cloud)

Возвращаемое значение: false, если облако с указанным идентификатором не найдено

Определение в строке 937 файла pcl_visualizer.h.

updatePointCloud() [4/7]

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::updatePointCloud	(	const pcl::PointCloud< pcl::PointXYZRGBA >::ConstPtr &	cloud,
		const std::string &	id = `"cloud"`
	)

inline

Обновляет данные XYZRGBA для существующего объекта облака на экране.

Параметры

[in]	cloud	входной набор данных облака точек
[in]	id	идентификатор объекта облака точек для обновления (по умолчанию: cloud)

Возвращаемое значение: false, если облако с указанным идентификатором не найдено

Определение в строке 950 файла pcl_visualizer.h.

updatePointCloud() [5/7]

template<typename PointT >

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::updatePointCloud	(	const typename pcl::PointCloud< PointT >::ConstPtr &	cloud,
		const PointCloudColorHandler< PointT > &	color_handler,
		const std::string &	id = `"cloud"`
	)

Обновляет данные XYZ для существующего объекта облака на экране.

Параметры

[in]	cloud	входной набор данных облака точек
[in]	color_handler	используемый обработчик цвета
[in]	id	идентификатор объекта облака точек для обновления (по умолчанию: cloud)

Возвращаемое значение: false, если облако с указанным идентификатором не найдено

Определение в строке 1592 файла pcl_visualizer.hpp.

Ссылки: pcl::visualization::PointCloudColorHandler< PointT >::getColor().

updatePointCloud() [6/7]

template<typename PointT >

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::updatePointCloud	(	const typename pcl::PointCloud< PointT >::ConstPtr &	cloud,
		const PointCloudGeometryHandler< PointT > &	geometry_handler,
		const std::string &	id = `"cloud"`
	)

Обновляет данные XYZ для существующего объекта облака на экране.

Параметры

[in]	cloud	входной набор данных облака точек
[in]	geometry_handler	используемый обработчик геометрии
[in]	id	идентификатор объекта облака точек для обновления (по умолчанию: cloud)

Возвращаемое значение: false, если облако с указанным идентификатором не найдено

Определение в строке 1560 файла pcl_visualizer.hpp.

updatePointCloud() [7/7]

template<typename PointT >

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::updatePointCloud	(	const typename pcl::PointCloud< PointT >::ConstPtr &	cloud,
		const std::string &	id = `"cloud"`
	)

Обновляет данные XYZ для существующего объекта облака на экране.

Параметры

[in]	cloud	входной набор данных облака точек
[in]	id	идентификатор объекта облака точек для обновления (по умолчанию: cloud)

Возвращаемое значение: false, если облако с указанным идентификатором не найдено

Определение в строке 1530 файла pcl_visualizer.hpp.

updatePointCloudPose()

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::updatePointCloudPose	(	const std::string &	id,
		const Eigen::Affine3f &	pose
	)

Задать позу существующего облака точек.

Возвращает false, если облако точек не существует, и true, если поза успешно обновлена.

Параметры

[in]	id	идентификатор объекта облака точек (т. е. переданный в addPointCloud и т. д.)
[in]	pose	новая поза

Возвращаемое значение: false, если облако точек с указанным идентификатором не найдено

updatePolygonMesh() [1/2]

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::updatePolygonMesh	(	const pcl::PolygonMesh &	polymesh,
		const std::string &	id = `"polygon"`
	)

Обновить объект PolygonMesh на экране.

Параметры

[in]	polymesh	полигональная сетка
[in]	id	идентификатор полигонального объекта (по умолчанию: "polygon")

Возвращаемое значение: false, если полигональная сетка с указанным идентификатором не найдена

updatePolygonMesh() [2/2]

template<typename PointT >

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::updatePolygonMesh	(	const typename pcl::PointCloud< PointT >::ConstPtr &	cloud,
		const std::vector< pcl::Vertices > &	vertices,
		const std::string &	id = `"polygon"`
	)

Обновить объект PolygonMesh на экране.

Параметры

[in]	cloud	облако точек полигональной сетки
[in]	vertices	вершины полигональной сетки
[in]	id	идентификатор полигонального объекта (по умолчанию: "polygon")

Возвращаемое значение: false, если полигональная сетка с указанным идентификатором не найдена

Определение в строке 1779 файла pcl_visualizer.hpp.

Ссылки: pcl::visualization::details::fillCells(), pcl::PointCloud< PointT >::is_dense, pcl::isFinite(), pcl::console::print_error() и pcl::PointCloud< PointT >::size().

updateShapePose()

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::updateShapePose	(	const std::string &	id,
		const Eigen::Affine3f &	pose
	)

Задать позу существующей фигуры.

Возвращает false, если фигура не существует, и true, если поза успешно обновлена.

Параметры

[in]	id	идентификатор объекта фигуры или облака (т. е. переданный в addLine и т. д.)
[in]	pose	новая поза

Возвращаемое значение: false, если фигура или облако с указанным идентификатором не найдены

updateSphere()

template<typename PointT >

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::updateSphere	(	const PointT &	center,
		double	radius,
		double	r,
		double	g,
		double	b,
		const std::string &	id = `"sphere"`
	)

Обновить существующую сферу, задав точку и радиус.

Параметры

[in]	center	центр сферы
[in]	radius	радиус сферы
[in]	r	красный канал цвета, которым следует отобразить сферу
[in]	g	зелёный канал цвета, которым следует отобразить сферу
[in]	b	синий канал цвета, которым следует отобразить сферу
[in]	id	идентификатор/имя сферы (по умолчанию: "sphere")

Определение в строке 655 файла pcl_visualizer.hpp.

updateText() [1/3]

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::updateText	(	const std::string &	text,
		int	xpos,
		int	ypos,
		const std::string &	id = `""`
	)

Обновить текст на экране.

Параметры

[in]	text	текст для обновления
[in]	xpos	новая позиция X на экране
[in]	ypos	новая позиция Y на экране
[in]	id	идентификатор текстового объекта (по умолчанию совпадает с параметром "text")

updateText() [2/3]

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::updateText	(	const std::string &	text,
		int	xpos,
		int	ypos,
		double	r,
		double	g,
		double	b,
		const std::string &	id = `""`
	)

Обновить текст на экране.

Параметры

[in]	text	текст для обновления
[in]	xpos	новая позиция X на экране
[in]	ypos	новая позиция Y на экране
[in]	r	значение красного цвета
[in]	g	значение зелёного цвета
[in]	b	значение синего цвета
[in]	id	идентификатор текстового объекта (по умолчанию совпадает с параметром "text")

updateText() [3/3]

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::updateText	(	const std::string &	text,
		int	xpos,
		int	ypos,
		int	fontsize,
		double	r,
		double	g,
		double	b,
		const std::string &	id = `""`
	)

Обновить текст на экране.

Параметры

[in]	text	текст для обновления
[in]	xpos	новая координата X на экране
[in]	ypos	новая координата Y на экране
[in]	fontsize	размер шрифта текста
[in]	r	значение красного цвета
[in]	g	значение зелёного цвета
[in]	b	значение синего цвета
[in]	id	идентификатор текстового объекта (по умолчанию совпадает с параметром "text")

wasStopped()

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::wasStopped ( ) const

Возвращает true, если пользователь попытался закрыть окно.

Документация по данным-членам

interactor_

vtkSmartPointer<vtkRenderWindowInteractor> pcl::visualization::PCLVisualizer::interactor_

protected

Интерактор окна визуализации.

Определено в строке 2006 файла pcl_visualizer.h.

Документация для этого класса создана на основе следующих файлов:

pcl/visualization/pcl_visualizer.h
pcl/visualization/impl/pcl_visualizer.hpp

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1visualization_1_1_p_c_l_visualizer.html

Общедоступные типы

Публичные функции-члены

Статические общедоступные функции-члены

Защищённые атрибуты

Подробное описание

Документация псевдонимов типов-членов

ColorHandler

ColorHandlerConstPtr

ColorHandlerPtr

ConstPtr

GeometryHandler

GeometryHandlerConstPtr

GeometryHandlerPtr

Ptr

Документация конструкторов и деструктора

PCLVisualizer() [1/4]

PCLVisualizer() [2/4]

PCLVisualizer() [3/4]

PCLVisualizer() [4/4]

~PCLVisualizer()

Документация функций-членов

addArrow() [1/3]

addArrow() [2/3]

addArrow() [3/3]

addCircle()

addCone()

addCoordinateSystem() [1/3]

addCoordinateSystem() [2/3]

addCoordinateSystem() [3/3]

addCorrespondences() [1/3]

addCorrespondences() [2/3]

addCorrespondences() [3/3]

addCube() [1/3]

addCube() [2/3]

addCube() [3/3]

addCylinder()

addEllipsoid()

addLine() [1/4]

addLine() [2/4]

addLine() [3/4]

addLine() [4/4]

addModelFromPLYFile() [1/2]

addModelFromPLYFile() [2/2]

addModelFromPolyData() [1/2]

addModelFromPolyData() [2/2]

addOrientationMarkerWidgetAxes()

addPlane() [1/2]

addPlane() [2/2]

addPointCloud() [1/14]

addPointCloud() [2/14]

addPointCloud() [3/14]

addPointCloud() [4/14]

addPointCloud() [5/14]

addPointCloud() [6/14]

addPointCloud() [7/14]

addPointCloud() [8/14]

addPointCloud() [9/14]

addPointCloud() [10/14]

addPointCloud() [11/14]

addPointCloud() [12/14]

addPointCloud() [13/14]

addPointCloud() [14/14]

addPointCloudIntensityGradients()

addPointCloudNormals() [1/2]

addPointCloudNormals() [2/2]

addPointCloudPrincipalCurvatures() [1/3]

addPointCloudPrincipalCurvatures() [2/3]

addPointCloudPrincipalCurvatures() [3/3]

addPolygon() [1/3]

addPolygon() [2/3]

addPolygon() [3/3]

addPolygonMesh() [1/2]

addPolygonMesh() [2/2]

addPolylineFromPolygonMesh()

addSphere() [1/3]

addSphere() [2/3]

addSphere() [3/3]

addText() [1/3]

addText() [2/3]

addText() [3/3]