pcl::visualization::PCLVisualizer Class ReferenceModule visualization — PointCloudLibrary

Главный класс PCL Visualizer. Подробнее...

#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>

Публичные типы
using	Ptr = shared_ptr< PCLVisualizer >
using	ConstPtr = shared_ptr< const PCLVisualizer >
using	GeometryHandler = PointCloudGeometryHandler< pcl::PCLPointCloud2 >
using	GeometryHandlerPtr = GeometryHandler::Ptr
using	GeometryHandlerConstPtr = GeometryHandler::ConstPtr
using	ColorHandler = PointCloudColorHandler< pcl::PCLPointCloud2 >
using	ColorHandlerPtr = ColorHandler::Ptr
using	ColorHandlerConstPtr = ColorHandler::ConstPtr

END_OF_DOCUMENT_MARKER

Публичные функции-члены
	PCLVisualizer (const std::string &name="", const bool create_interactor=true)
	Конструктор PCL Visualizer. Подробнее...
	PCLVisualizer (int &argc, char *argv, const std::string &name="", PCLVisualizerInteractorStyle style=PCLVisualizerInteractorStyle::New(), const bool create_interactor=true)
	Конструктор PCL Visualizer. Подробнее...
	PCLVisualizer (vtkSmartPointer< vtkRenderer > ren, vtkSmartPointer< vtkRenderWindow > wind, const std::string &name="", const bool create_interactor=true)
	Конструктор PCL Visualizer. Подробнее...
	PCLVisualizer (int &argc, char *argv, vtkSmartPointer< vtkRenderer > ren, vtkSmartPointer< vtkRenderWindow > wind, const std::string &name="", PCLVisualizerInteractorStyle style=PCLVisualizerInteractorStyle::New(), const bool create_interactor=true)
	Конструктор PCL Visualizer. Подробнее...
virtual	~PCLVisualizer ()
	Деструктор PCL Visualizer. Подробнее...
void	setFullScreen (bool mode)
	Включает/выключает полноэкранный режим базового окна. Подробнее...
void	setWindowName (const std::string &name)
	Устанавливает имя окна визуализатора. Подробнее...
void	setWindowBorders (bool mode)
	Включает или отключает границы базового окна. Подробнее...
boost::signals2::connection	registerKeyboardCallback (std::function< void(const pcl::visualization::KeyboardEvent &)> cb)
	Регистрирует функцию обратного вызова std::function для событий клавиатуры. Подробнее...
boost::signals2::connection	registerKeyboardCallback (void(callback)(const pcl::visualization::KeyboardEvent &, void ), void *cookie=nullptr)
	Регистрирует функцию обратного вызова для событий клавиатуры. Подробнее...
template<typename T >
boost::signals2::connection	registerKeyboardCallback (void(T::callback)(const pcl::visualization::KeyboardEvent &, void ), T &instance, void *cookie=nullptr)
	Регистрирует функцию обратного вызова для событий клавиатуры. Подробнее...
boost::signals2::connection	registerMouseCallback (std::function< void(const pcl::visualization::MouseEvent &)> cb)
	Регистрирует функцию обратного вызова для событий мыши. Подробнее...
boost::signals2::connection	registerMouseCallback (void(callback)(const pcl::visualization::MouseEvent &, void ), void *cookie=nullptr)
	Регистрирует функцию обратного вызова для событий мыши. Подробнее...
template<typename T >
boost::signals2::connection	registerMouseCallback (void(T::callback)(const pcl::visualization::MouseEvent &, void ), T &instance, void *cookie=nullptr)
	Регистрирует функцию обратного вызова для событий мыши. Подробнее...

boost::signals2::connection	registerPointPickingCallback (std::function< void(const pcl::visualization::PointPickingEvent &)> cb)
	Зарегистрировать функцию обратного вызова для событий выбора точки. Подробнее...
boost::signals2::connection	registerPointPickingCallback (void(callback)(const pcl::visualization::PointPickingEvent &, void ), void *cookie=nullptr)
	Зарегистрировать функцию обратного вызова для событий выбора точки. Подробнее...
template<typename T >
boost::signals2::connection	registerPointPickingCallback (void(T::callback)(const pcl::visualization::PointPickingEvent &, void ), T &instance, void *cookie=nullptr)
	Зарегистрировать функцию обратного вызова для событий выбора точки. Подробнее...
boost::signals2::connection	registerAreaPickingCallback (std::function< void(const pcl::visualization::AreaPickingEvent &)> cb)
	Зарегистрировать функцию обратного вызова для событий выбора области. Подробнее...
boost::signals2::connection	registerAreaPickingCallback (void(callback)(const pcl::visualization::AreaPickingEvent &, void ), void *cookie=nullptr)
	Зарегистрировать функцию обратного вызова для событий выбора области. Подробнее...
template<typename T >
boost::signals2::connection	registerAreaPickingCallback (void(T::callback)(const pcl::visualization::AreaPickingEvent &, void ), T &instance, void *cookie=nullptr)
	Зарегистрировать функцию обратного вызова для событий выбора области. Подробнее...
void	spin ()
	Метод spin. Подробнее...
void	spinOnce (int time=1, bool force_redraw=false)
	Метод spinOnce. Подробнее...
void	addOrientationMarkerWidgetAxes (vtkRenderWindowInteractor *interactor)
	Добавляет виджет, отображающий интерактивное отображение осей для ориентации. Подробнее...
void	removeOrientationMarkerWidgetAxes ()
	Отключает виджет маркера ориентации, удаляя его из рендерера. Подробнее...
void	addCoordinateSystem (double scale=1.0, const std::string &id="reference", int viewport=0)
	Добавляет 3D оси, описывающие систему координат на экране в точке 0,0,0. Подробнее...
void	addCoordinateSystem (double scale, float x, float y, float z, const std::string &id="reference", int viewport=0)
	Добавляет 3D оси, описывающие систему координат на экране в точке x, y, z. Подробнее...
void	addCoordinateSystem (double scale, const Eigen::Affine3f &t, const std::string &id="reference", int viewport=0)
	Добавляет 3D оси, описывающие систему координат на экране в точке x, y, z, крен, тангаж, рыскание. Подробнее...
bool	removeCoordinateSystem (const std::string &id="reference", int viewport=0)
	Удаляет ранее добавленные 3D оси (систему координат). Подробнее...
bool	removePointCloud (const std::string &id="cloud", int viewport=0)
	Удаляет облако точек с экрана по заданному ID. Подробнее...
bool	removePolygonMesh (const std::string &id="polygon", int viewport=0)

	Удаляет PolygonMesh с экрана, на основе заданного ID. Подробнее...
bool	removeShape (const std::string &id="cloud", int viewport=0)
	Удаляет добавленную фигуру с экрана (линия, многоугольник и т.д.), на основе заданного ID. Подробнее...
bool	removeText3D (const std::string &id="cloud", int viewport=0)
	Удаляет добавленный 3D текст из сцены, на основе заданного ID. Подробнее...
bool	removeAllPointClouds (int viewport=0)
	Удаляет все данные облака точек с экрана из заданного viewport. Подробнее...
bool	removeAllShapes (int viewport=0)
	Удаляет все данные 3D фигур с экрана из заданного viewport. Подробнее...
bool	removeAllCoordinateSystems (int viewport=0)
	Удаляет все существующие 3D оси (системы координат) Подробнее...
void	setBackgroundColor (const double &r, const double &g, const double &b, int viewport=0)
	Устанавливает фоновый цвет viewport. Подробнее...
bool	addText (const std::string &text, int xpos, int ypos, const std::string &id="", int viewport=0)
	Добавляет текст на экран. Подробнее...
bool	addText (const std::string &text, int xpos, int ypos, double r, double g, double b, const std::string &id="", int viewport=0)
	Добавляет текст на экран. Подробнее...
bool	addText (const std::string &text, int xpos, int ypos, int fontsize, double r, double g, double b, const std::string &id="", int viewport=0)
	Добавляет текст на экран. Подробнее...
bool	updateText (const std::string &text, int xpos, int ypos, const std::string &id="")
	Обновляет текст на экране. Подробнее...
bool	updateText (const std::string &text, int xpos, int ypos, double r, double g, double b, const std::string &id="")
	Обновляет текст на экране. Подробнее...
bool	updateText (const std::string &text, int xpos, int ypos, int fontsize, double r, double g, double b, const std::string &id="")
	Обновляет текст на экране. Подробнее...
bool	updateShapePose (const std::string &id, const Eigen::Affine3f &pose)
	Устанавливает положение существующей фигуры. Подробнее...
bool	updateCoordinateSystemPose (const std::string &id, const Eigen::Affine3f &pose)
	Устанавливает положение существующей системы координат. Подробнее...
bool	updatePointCloudPose (const std::string &id, const Eigen::Affine3f &pose)
	Устанавливает положение существующего облака точек. Подробнее...
template<typename PointT >
bool	addText3D (const std::string &text, const PointT &position, double textScale=1.0, double r=1.0, double g=1.0, double b=1.0, const std::string &id="", int viewport=0)
	Добавляет 3D текст в сцену. Подробнее...

template<typename PointT >
bool	addText3D (const std::string &text, const PointT &position, double orientation[3], double textScale=1.0, double r=1.0, double g=1.0, double b=1.0, const std::string &id="", int viewport=0)
	Добавить 3D-текст к сцене. Подробнее...
bool	contains (const std::string &id) const
	Проверить, было ли облако, фигура или координаты с заданным id уже добавлены в этот визуализатор. Подробнее...
template<typename PointNT >
bool	addPointCloudNormals (const typename pcl::PointCloud< PointNT >::ConstPtr &cloud, int level=100, float scale=0.02f, const std::string &id="cloud", int viewport=0)
	Добавить на экран оценочные нормали поверхности облака точек. Подробнее...
template<typename PointT , typename PointNT >
bool	addPointCloudNormals (const typename pcl::PointCloud< PointT >::ConstPtr &cloud, const typename pcl::PointCloud< PointNT >::ConstPtr &normals, int level=100, float scale=0.02f, const std::string &id="cloud", int viewport=0)
	Добавить на экран оценочные нормали поверхности облака точек. Подробнее...
template<typename PointNT >
bool	addPointCloudPrincipalCurvatures (const typename pcl::PointCloud< PointNT >::ConstPtr &cloud, const typename pcl::PointCloud< pcl::PrincipalCurvatures >::ConstPtr &pcs, int level=100, float scale=1.0f, const std::string &id="cloud", int viewport=0)
	Добавить на экран оценочные главные кривизны облака точек. Подробнее...
template<typename PointT , typename PointNT >
bool	addPointCloudPrincipalCurvatures (const typename pcl::PointCloud< PointT >::ConstPtr &cloud, const typename pcl::PointCloud< PointNT >::ConstPtr &normals, const pcl::PointCloud< pcl::PrincipalCurvatures >::ConstPtr &pcs, int level=100, float scale=1.0f, const std::string &id="cloud", int viewport=0)
	Добавить на экран оценочные главные кривизны облака точек. Подробнее...
template<typename PointT , typename GradientT >
bool	addPointCloudIntensityGradients (const typename pcl::PointCloud< PointT >::ConstPtr &cloud, const typename pcl::PointCloud< GradientT >::ConstPtr &gradients, int level=100, double scale=1e-6, const std::string &id="cloud", int viewport=0)
	Добавить на экран оценочные градиенты интенсивности поверхности облака точек. Подробнее...
template<typename PointT >
bool	addPointCloud (const typename pcl::PointCloud< PointT >::ConstPtr &cloud, const std::string &id="cloud", int viewport=0)
	Добавить облако точек (шаблонное) на экран. Подробнее...
template<typename PointT >
bool	updatePointCloud (const typename pcl::PointCloud< PointT >::ConstPtr &cloud, const std::string &id="cloud")
	Обновляет данные XYZ для существующего объекта облака id на экране. Подробнее...
template<typename PointT >

bool	updatePointCloud (const typename pcl::PointCloud< PointT >::ConstPtr &cloud, const PointCloudGeometryHandler< PointT > &geometry_handler, const std::string &id="cloud")
	Обновляет данные XYZ для существующего объекта облака id на экране. Подробнее...
template<typename PointT >
bool	updatePointCloud (const typename pcl::PointCloud< PointT >::ConstPtr &cloud, const PointCloudColorHandler< PointT > &color_handler, const std::string &id="cloud")
	Обновляет данные XYZ для существующего объекта облака id на экране. Подробнее...
template<typename PointT >
bool	addPointCloud (const typename pcl::PointCloud< PointT >::ConstPtr &cloud, const PointCloudGeometryHandler< PointT > &geometry_handler, const std::string &id="cloud", int viewport=0)
	Добавить облако точек (шаблонное) на экран. Подробнее...
template<typename PointT >
bool	addPointCloud (const typename pcl::PointCloud< PointT >::ConstPtr &cloud, const GeometryHandlerConstPtr &geometry_handler, const std::string &id="cloud", int viewport=0)
	Добавить облако точек (шаблонное) на экран. Подробнее...
template<typename PointT >
bool	addPointCloud (const typename pcl::PointCloud< PointT >::ConstPtr &cloud, const PointCloudColorHandler< PointT > &color_handler, const std::string &id="cloud", int viewport=0)
	Добавить облако точек (шаблонное) на экран. Подробнее...
template<typename PointT >
bool	addPointCloud (const typename pcl::PointCloud< PointT >::ConstPtr &cloud, const ColorHandlerConstPtr &color_handler, const std::string &id="cloud", int viewport=0)
	Добавить облако точек (шаблонное) на экран. Подробнее...
template<typename PointT >
bool	addPointCloud (const typename pcl::PointCloud< PointT >::ConstPtr &cloud, const GeometryHandlerConstPtr &geometry_handler, const ColorHandlerConstPtr &color_handler, const std::string &id="cloud", int viewport=0)
	Добавить облако точек (шаблонное) на экран. Подробнее...
bool	addPointCloud (const pcl::PCLPointCloud2::ConstPtr &cloud, const GeometryHandlerConstPtr &geometry_handler, const ColorHandlerConstPtr &color_handler, const Eigen::Vector4f &sensor_origin, const Eigen::Quaternion< float > &sensor_orientation, const std::string &id="cloud", int viewport=0)
	Добавить бинарное облако точек на экран. Подробнее...
bool	addPointCloud (const pcl::PCLPointCloud2::ConstPtr &cloud, const GeometryHandlerConstPtr &geometry_handler, const Eigen::Vector4f &sensor_origin, const Eigen::Quaternion< float > &sensor_orientation, const std::string &id="cloud", int viewport=0)
	Добавить бинарное облако точек на экран. Подробнее...

bool	addPointCloud (const pcl::PCLPointCloud2::ConstPtr &cloud, const ColorHandlerConstPtr &color_handler, const Eigen::Vector4f &sensor_origin, const Eigen::Quaternion< float > &sensor_orientation, const std::string &id="cloud", int viewport=0)
	Добавить облако точек в бинарном формате на экран. Подробнее...
template<typename PointT >
bool	addPointCloud (const typename pcl::PointCloud< PointT >::ConstPtr &cloud, const PointCloudColorHandler< PointT > &color_handler, const PointCloudGeometryHandler< PointT > &geometry_handler, const std::string &id="cloud", int viewport=0)
	Добавить облако точек (шаблонное) на экран. Подробнее...
bool	addPointCloud (const pcl::PointCloud< pcl::PointXYZ >::ConstPtr &cloud, const std::string &id="cloud", int viewport=0)
	Добавить облако точек PointXYZ на экран. Подробнее...
bool	addPointCloud (const pcl::PointCloud< pcl::PointXYZRGB >::ConstPtr &cloud, const std::string &id="cloud", int viewport=0)
	Добавить облако точек PointXYZRGB на экран. Подробнее...
bool	addPointCloud (const pcl::PointCloud< pcl::PointXYZRGBA >::ConstPtr &cloud, const std::string &id="cloud", int viewport=0)
	Добавить облако точек PointXYZRGBA на экран. Подробнее...
bool	addPointCloud (const pcl::PointCloud< pcl::PointXYZL >::ConstPtr &cloud, const std::string &id="cloud", int viewport=0)
	Добавить облако точек PointXYZL на экран. Подробнее...
bool	updatePointCloud (const pcl::PointCloud< pcl::PointXYZ >::ConstPtr &cloud, const std::string &id="cloud")
	Обновляет данные XYZ для существующего объекта облака с заданным id на экране. Подробнее...
bool	updatePointCloud (const pcl::PointCloud< pcl::PointXYZRGB >::ConstPtr &cloud, const std::string &id="cloud")
	Обновляет данные XYZRGB для существующего объекта облака с заданным id на экране. Подробнее...
bool	updatePointCloud (const pcl::PointCloud< pcl::PointXYZRGBA >::ConstPtr &cloud, const std::string &id="cloud")
	Обновляет данные XYZRGBA для существующего объекта облака с заданным id на экране. Подробнее...
bool	updatePointCloud (const pcl::PointCloud< pcl::PointXYZL >::ConstPtr &cloud, const std::string &id="cloud")
	Обновляет данные XYZL для существующего объекта облака с заданным id на экране. Подробнее...
bool	addPolygonMesh (const pcl::PolygonMesh &polymesh, const std::string &id="polygon", int viewport=0)
	Добавить объект PolygonMesh на экран. Подробнее...
template<typename PointT >

bool	addPolygonMesh (const typename pcl::PointCloud< PointT >::ConstPtr &cloud, const std::vector< pcl::Vertices > &vertices, const std::string &id="polygon", int viewport=0)
	Добавить объект PolygonMesh на экран. Подробнее...
template<typename PointT >
bool	updatePolygonMesh (const typename pcl::PointCloud< PointT >::ConstPtr &cloud, const std::vector< pcl::Vertices > &vertices, const std::string &id="polygon")
	Обновить объект PolygonMesh на экране. Подробнее...
bool	updatePolygonMesh (const pcl::PolygonMesh &polymesh, const std::string &id="polygon")
	Обновить объект PolygonMesh на экране. Подробнее...
bool	addPolylineFromPolygonMesh (const pcl::PolygonMesh &polymesh, const std::string &id="polyline", int viewport=0)
	Добавить полилинию из объекта polygonMesh на экран. Подробнее...
template<typename PointT >
bool	addCorrespondences (const typename pcl::PointCloud< PointT >::ConstPtr &source_points, const typename pcl::PointCloud< PointT >::ConstPtr &target_points, const std::vector< int > &correspondences, const std::string &id="correspondences", int viewport=0)
	Добавить указанные соответствия на дисплей. Подробнее...
bool	addTextureMesh (const pcl::TextureMesh &polymesh, const std::string &id="texture", int viewport=0)
	Добавить объект TextureMesh на экран. Подробнее...
template<typename PointT >
bool	addCorrespondences (const typename pcl::PointCloud< PointT >::ConstPtr &source_points, const typename pcl::PointCloud< PointT >::ConstPtr &target_points, const pcl::Correspondences &correspondences, int nth, const std::string &id="correspondences", int viewport=0, bool overwrite=false)
	Добавить указанные соответствия на дисплей. Подробнее...
template<typename PointT >
bool	addCorrespondences (const typename pcl::PointCloud< PointT >::ConstPtr &source_points, const typename pcl::PointCloud< PointT >::ConstPtr &target_points, const pcl::Correspondences &correspondences, const std::string &id="correspondences", int viewport=0)
	Добавить указанные соответствия на дисплей. Подробнее...
template<typename PointT >
bool	updateCorrespondences (const typename pcl::PointCloud< PointT >::ConstPtr &source_points, const typename pcl::PointCloud< PointT >::ConstPtr &target_points, const pcl::Correspondences &correspondences, int nth, const std::string &id="correspondences", int viewport=0)
	Обновить указанные соответствия на дисплее. Подробнее...
template<typename PointT >

bool	updateCorrespondences (const typename pcl::PointCloud< PointT >::ConstPtr &source_points, const typename pcl::PointCloud< PointT >::ConstPtr &target_points, const pcl::Correspondences &correspondences, const std::string &id="correspondences", int viewport=0)
	Обновить отображаемые соответствия. Подробнее...
void	removeCorrespondences (const std::string &id="correspondences", int viewport=0)
	Удалить отображаемые соответствия. Подробнее...
int	getColorHandlerIndex (const std::string &id)
	Получить индекс обработчика цвета для отрисованного облака точек PointCloud на основе его ID. Подробнее...
int	getGeometryHandlerIndex (const std::string &id)
	Получить индекс обработчика геометрии для отрисованного облака точек PointCloud на основе его ID. Подробнее...
bool	updateColorHandlerIndex (const std::string &id, int index)
	Обновить/установить индекс цвета для отрисованного облака точек PointCloud на основе его ID. Подробнее...
bool	setPointCloudRenderingProperties (int property, double val1, double val2, double val3, const std::string &id="cloud", int viewport=0)
	Установить параметры отображения облака точек PointCloud (3 значения - например, RGB) Подробнее...
bool	setPointCloudRenderingProperties (int property, double val1, double val2, const std::string &id="cloud", int viewport=0)
	Установить параметры отображения облака точек PointCloud (2 значения - например, минимальные и максимальные значения LUT) Подробнее...
bool	setPointCloudRenderingProperties (int property, double value, const std::string &id="cloud", int viewport=0)
	Установить параметры отображения облака точек PointCloud. Подробнее...
bool	getPointCloudRenderingProperties (int property, double &value, const std::string &id="cloud")
	Получить параметры отображения облака точек PointCloud. Подробнее...
bool	getPointCloudRenderingProperties (RenderingProperties property, double &val1, double &val2, double &val3, const std::string &id="cloud")
	Получить параметры отображения облака точек PointCloud. Подробнее...
bool	setPointCloudSelected (const bool selected, const std::string &id="cloud")
	Установить, выбрано ли облако точек или нет. Подробнее...
bool	setShapeRenderingProperties (int property, double value, const std::string &id, int viewport=0)
	Установить параметры отображения фигуры. Подробнее...
bool	setShapeRenderingProperties (int property, double val1, double val2, const std::string &id, int viewport=0)
	Установить параметры отображения фигуры (2 значения - например, минимальные и максимальные значения LUT) Подробнее...
bool	setShapeRenderingProperties (int property, double val1, double val2, double val3, const std::string &id, int viewport=0)

	Задать свойства визуализации фигуры (3 значения — например, RGB) Подробнее...
bool	wasStopped () const
	Возвращает true, когда пользователь пытался закрыть окно. Подробнее...
void	resetStoppedFlag ()
	Установить флаг остановки обратно в false. Подробнее...
void	close ()
	Остановить взаимодействие и закрыть окно визуализации. Подробнее...
void	createViewPort (double xmin, double ymin, double xmax, double ymax, int &viewport)
	Создать новый viewport от [xmin,ymin] -> [xmax,ymax]. Подробнее...
void	createViewPortCamera (const int viewport)
	Создать новую отдельную камеру для данного viewport. Подробнее...
template<typename PointT >
bool	addPolygon (const typename pcl::PointCloud< PointT >::ConstPtr &cloud, double r, double g, double b, const std::string &id="polygon", int viewport=0)
	Добавить полигон (ломаную линию), представляющий входное облако точек (соединяет все точки по порядку) Подробнее...
template<typename PointT >
bool	addPolygon (const typename pcl::PointCloud< PointT >::ConstPtr &cloud, const std::string &id="polygon", int viewport=0)
	Добавить полигон (ломаную линию), представляющий входное облако точек (соединяет все точки по порядку) Подробнее...
template<typename PointT >
bool	addPolygon (const pcl::PlanarPolygon< PointT > &polygon, double r, double g, double b, const std::string &id="polygon", int viewport=0)
	Добавить плоский полигон, представляющий входное облако точек (соединяет все точки по порядку) Подробнее...
template<typename P1 , typename P2 >
bool	addLine (const P1 &pt1, const P2 &pt2, const std::string &id="line", int viewport=0)
	Добавить отрезок линии между двумя точками. Подробнее...
template<typename P1 , typename P2 >
bool	addLine (const P1 &pt1, const P2 &pt2, double r, double g, double b, const std::string &id="line", int viewport=0)
	Добавить отрезок линии между двумя точками. Подробнее...
template<typename P1 , typename P2 >
bool	addArrow (const P1 &pt1, const P2 &pt2, double r, double g, double b, const std::string &id="arrow", int viewport=0)
	Добавить стрелку между двумя точками и отобразить расстояние между ними. Подробнее...
template<typename P1 , typename P2 >
bool	addArrow (const P1 &pt1, const P2 &pt2, double r, double g, double b, bool display_length, const std::string &id="arrow", int viewport=0)
	Добавить стрелку между двумя точками и (опционально) отобразить расстояние между ними. Подробнее...
template<typename P1 , typename P2 >
bool	addArrow (const P1 &pt1, const P2 &pt2, double r_line, double g_line, double b_line, double r_text, double g_text, double b_text, const std::string &id="arrow", int viewport=0)
	Добавить стрелку между двумя точками и отобразить расстояние между ними заданным цветом. Подробнее...
template<typename PointT >

bool	addSphere (const PointT &center, double radius, const std::string &id="sphere", int viewport=0)
	Добавить сферу из точки и радиуса. More...
template<typename PointT >
bool	addSphere (const PointT &center, double radius, double r, double g, double b, const std::string &id="sphere", int viewport=0)
	Добавить сферу из точки и радиуса. More...
template<typename PointT >
bool	updateSphere (const PointT &center, double radius, double r, double g, double b, const std::string &id="sphere")
	Обновить существующую сферу из точки и радиуса. More...
bool	addModelFromPolyData (vtkSmartPointer< vtkPolyData > polydata, const std::string &id="PolyData", int viewport=0)
	Добавить vtkPolydata в виде сетки. More...
bool	addModelFromPolyData (vtkSmartPointer< vtkPolyData > polydata, vtkSmartPointer< vtkTransform > transform, const std::string &id="PolyData", int viewport=0)
	Добавить vtkPolydata в виде сетки. More...
bool	addModelFromPLYFile (const std::string &filename, const std::string &id="PLYModel", int viewport=0)
	Добавить PLY-модель в виде сетки. More...
bool	addModelFromPLYFile (const std::string &filename, vtkSmartPointer< vtkTransform > transform, const std::string &id="PLYModel", int viewport=0)
	Добавить PLY-модель в виде сетки и применить заданное преобразование. More...
bool	addCylinder (const pcl::ModelCoefficients &coefficients, const std::string &id="cylinder", int viewport=0)
	Добавить цилиндр из заданного набора коэффициентов модели. More...
bool	addSphere (const pcl::ModelCoefficients &coefficients, const std::string &id="sphere", int viewport=0)
	Добавить сферу из заданного набора коэффициентов модели. More...
bool	addLine (const pcl::ModelCoefficients &coefficients, const std::string &id="line", int viewport=0)
	Добавить линию из заданного набора коэффициентов модели. More...
bool	addLine (const pcl::ModelCoefficients &coefficients, const char *id="line", int viewport=0)
	Добавить линию из заданного набора коэффициентов модели. More...
bool	addPlane (const pcl::ModelCoefficients &coefficients, const std::string &id="plane", int viewport=0)
	Добавить плоскость из заданного набора коэффициентов модели. More...
bool	addPlane (const pcl::ModelCoefficients &coefficients, double x, double y, double z, const std::string &id="plane", int viewport=0)
bool	addCircle (const pcl::ModelCoefficients &coefficients, const std::string &id="circle", int viewport=0)
	Добавить окружность из заданного набора коэффициентов модели. More...
bool	addCone (const pcl::ModelCoefficients &coefficients, const std::string &id="cone", int viewport=0)
	Добавить конус из заданного набора коэффициентов модели. More...

bool	addCube (const pcl::ModelCoefficients &coefficients, const std::string &id="cube", int viewport=0)
	Добавить куб из заданного набора коэффициентов модели. Подробнее...
bool	addCube (const Eigen::Vector3f &translation, const Eigen::Quaternionf &rotation, double width, double height, double depth, const std::string &id="cube", int viewport=0)
	Добавить куб из заданного набора коэффициентов модели. Подробнее...
bool	addCube (float x_min, float x_max, float y_min, float y_max, float z_min, float z_max, double r=1.0, double g=1.0, double b=1.0, const std::string &id="cube", int viewport=0)
	Добавить куб. Подробнее...
bool	addEllipsoid (const Eigen::Isometry3d &transform, double radius_x, double radius_y, double radius_z, const std::string &id="ellipsoid", int viewport=0)
	Добавить эллипсоид по заданным параметрам. Подробнее...
void	enableEDLRendering (int viewport=0)
	Eye-Dome Lighting улучшает восприятие глубины за счет осветления затемненных областей. См. https://www.kitware.com/eye-dome-lighting-a-non-photorealistic-shading-technique/ Применяется ко всем актерам, включая текст. Подробнее...
void	setRepresentationToSurfaceForAllActors ()
	Изменяет визуальное представление всех актеров на поверхностное представление. Подробнее...
void	setRepresentationToPointsForAllActors ()
	Изменяет визуальное представление всех актеров на точечное представление. Подробнее...
void	setRepresentationToWireframeForAllActors ()
	Изменяет визуальное представление всех актеров на каркасную модель. Подробнее...
void	setShowFPS (bool show_fps)
	Устанавливает, отображается ли наложение 2D текста, показывающее частоту кадров окна. Подробнее...
float	getFPS () const
	Получить текущую частоту кадров рендеринга. Подробнее...
void	renderView (int xres, int yres, pcl::PointCloud< pcl::PointXYZ >::Ptr &cloud)
	Рендерит виртуальную сцену, как она видна с точки зрения камеры, и возвращает отрендеренное облако точек. Подробнее...
void	renderViewTesselatedSphere (int xres, int yres, pcl::PointCloud< pcl::PointXYZ >::CloudVectorType &cloud, std::vector< Eigen::Matrix4f, Eigen::aligned_allocator< Eigen::Matrix4f > > &poses, std::vector< float > &enthropies, int tesselation_level, float view_angle=45, float radius_sphere=1, bool use_vertices=true)
	Цель этого метода — рендеринг CAD-модели, добавленной в визуализатор, с разных точек зрения для имитации частичных видов модели. Подробнее...
void	initCameraParameters ()
	Инициализировать параметры камеры некоторыми значениями по умолчанию. Подробнее...
bool	getCameraParameters (int argc, char **argv)
	Искать параметры камеры в командной строке и устанавливать их внутренне. Подробнее...
bool	loadCameraParameters (const std::string &file)
	Загрузить параметры камеры из файла параметров камеры. Подробнее...
bool	cameraParamsSet () const

	Проверяет, были ли параметры камеры загружены вручную. Подробнее...
bool	cameraFileLoaded () const
	Проверяет, был ли файл камеры загружен автоматически. Подробнее...
std::string	getCameraFile () const
	Получить файл камеры для сохранения/восстановления параметров камеры. Подробнее...
void	updateCamera ()
	Обновить параметры камеры и выполнить рендеринг. Подробнее...
void	resetCamera ()
	Сбросить параметры камеры и выполнить рендеринг. Подробнее...
void	resetCameraViewpoint (const std::string &id="cloud")
	Сбросить направление камеры из {0, 0, 0} в центр_{x, y, z} данного набора данных. Подробнее...
void	setCameraPosition (double pos_x, double pos_y, double pos_z, double view_x, double view_y, double view_z, double up_x, double up_y, double up_z, int viewport=0)
	Установить положение камеры, заданное положением, точкой обзора и вектором направления вверх. Подробнее...
void	setCameraPosition (double pos_x, double pos_y, double pos_z, double up_x, double up_y, double up_z, int viewport=0)
	Установить местоположение камеры и направление взгляда в соответствии с заданными аргументами. Подробнее...
void	setCameraParameters (const Eigen::Matrix3f &intrinsics, const Eigen::Matrix4f &extrinsics, int viewport=0)
	Установить параметры камеры с помощью матриц внутренних и внешних параметров. Подробнее...
void	setCameraParameters (const Camera &camera, int viewport=0)
	Установить параметры камеры, задав полную структуру данных камеры. Подробнее...
void	setCameraClipDistances (double near, double far, int viewport=0)
	Установить дистанции отсечения камеры. Подробнее...
void	setCameraFieldOfView (double fovy, int viewport=0)
	Установить вертикальное поле зрения камеры. Подробнее...
void	getCameras (std::vector< Camera > &cameras)
	Получить текущие параметры камеры. Подробнее...
Eigen::Affine3f	getViewerPose (int viewport=0)
	Получить текущую позицию камеры. Подробнее...
void	saveScreenshot (const std::string &file)
	Сохранить текущее отображаемое изображение на диск в виде скриншота PNG. Подробнее...
void	saveCameraParameters (const std::string &file)
	Сохранить параметры камеры на диск в виде файла .cam. Подробнее...
void	getCameraParameters (Camera &camera, int viewport=0) const
	Получить параметры камеры заданного окна просмотра (0 означает окно просмотра по умолчанию). Подробнее...
vtkSmartPointer< vtkRenderWindow >	getRenderWindow ()

	Возвращает указатель на используемое базовое окно VTK Render Window. Подробнее...
vtkSmartPointer< vtkRendererCollection >	getRendererCollection ()
	Возвращает указатель на базовую коллекцию рендереров VTK. Подробнее...
CloudActorMapPtr	getCloudActorMap ()
	Возвращает указатель на CloudActorMap, используемый этим визуализатором. Подробнее...
ShapeActorMapPtr	getShapeActorMap ()
	Возвращает указатель на ShapeActorMap, используемый этим визуализатором. Подробнее...
void	setPosition (int x, int y)
	Устанавливает позицию в экранных координатах. Подробнее...
void	setSize (int xw, int yw)
	Устанавливает размер окна в экранных координатах. Подробнее...
void	setUseVbos (bool use_vbos)
	Использовать рендеры Vertex Buffer Objects. Подробнее...
void	setLookUpTableID (const std::string id)
	Установить ID облака или фигуры, которые будут использоваться для отображения LUT. Подробнее...
void	createInteractor ()
	Создать внутренний объект Interactor. Подробнее...
void	setupInteractor (vtkRenderWindowInteractor iren, vtkRenderWindow win)
	Настроить наш уникальный стиль взаимодействия PCL для заданного объекта vtkRenderWindowInteractor, прикрепленного к заданному vtkRenderWindow. Подробнее...
void	setupInteractor (vtkRenderWindowInteractor iren, vtkRenderWindow win, vtkInteractorStyle *style)
	Настроить PCLVisualizer с пользовательским стилем взаимодействия для заданного объекта vtkRenderWindowInteractor, прикрепленного к заданному vtkRenderWindow. Подробнее...
vtkSmartPointer< PCLVisualizerInteractorStyle >	getInteractorStyle ()
	Получить указатель на текущий используемый стиль взаимодействия. Подробнее...
template<typename PointNT >
bool	addPointCloudPrincipalCurvatures (const typename pcl::PointCloud< PointNT >::ConstPtr &cloud, const pcl::PointCloud< pcl::PrincipalCurvatures >::ConstPtr &pcs, int level, float scale, const std::string &id, int viewport)

Статические открытые функции-члены
static void	convertToVtkMatrix (const Eigen::Matrix4f &m, vtkSmartPointer< vtkMatrix4x4 > &vtk_matrix)
	Преобразование Eigen::Matrix4f в vtkMatrix4x4. Подробнее...
static void	convertToVtkMatrix (const Eigen::Vector4f &origin, const Eigen::Quaternion< float > &orientation, vtkSmartPointer< vtkMatrix4x4 > &vtk_matrix)
	Преобразование начала координат и ориентации в vtkMatrix4x4. Подробнее...
static void	convertToEigenMatrix (const vtkSmartPointer< vtkMatrix4x4 > &vtk_matrix, Eigen::Matrix4f &m)
	Преобразование vtkMatrix4x4 в Eigen4f. Подробнее...

Защищенные атрибуты
vtkSmartPointer< vtkRenderWindowInteractor >	interactor_
	Интерактор окна визуализации. Подробнее...

Подробное описание

Главный класс визуализатора PCL.

Автор: Radu B. Rusu

Примечание: Этот класс НЕ может использоваться в нескольких потоках. Вызывайте функции объектов этого класса только из того же потока, в котором они были созданы! Некоторые методы, например, addPointCloud, приведут к сбою, если будут вызваны из других потоков.

Определение на строке 93 файла pcl_visualizer.h.

Документация по типам-членам

ColorHandler

using pcl::visualization::PCLVisualizer::ColorHandler = PointCloudColorHandler<pcl::PCLPointCloud2>

Определение на строке 103 файла pcl_visualizer.h.

ColorHandlerConstPtr

using pcl::visualization::PCLVisualizer::ColorHandlerConstPtr = ColorHandler::ConstPtr

Определение на строке 105 файла pcl_visualizer.h.

ColorHandlerPtr

using pcl::visualization::PCLVisualizer::ColorHandlerPtr = ColorHandler::Ptr

Определение на строке 104 файла pcl_visualizer.h.

ConstPtr

using pcl::visualization::PCLVisualizer::ConstPtr = shared_ptr<const PCLVisualizer>

Определение на строке 97 файла pcl_visualizer.h.

GeometryHandler

using pcl::visualization::PCLVisualizer::GeometryHandler = PointCloudGeometryHandler<pcl::PCLPointCloud2>

Определение на строке 99 файла pcl_visualizer.h.

GeometryHandlerConstPtr

using pcl::visualization::PCLVisualizer::GeometryHandlerConstPtr = GeometryHandler::ConstPtr

Определение на строке 101 файла pcl_visualizer.h.

GeometryHandlerPtr

using pcl::visualization::PCLVisualizer::GeometryHandlerPtr = GeometryHandler::Ptr

Определение на строке 100 файла pcl_visualizer.h.

Ptr

using pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr = shared_ptr<PCLVisualizer>

Определение на строке 96 файла pcl_visualizer.h.

Документация по конструкторам и деструкторам

PCLVisualizer() [1/4]

pcl::visualization::PCLVisualizer::PCLVisualizer	(	const std::string &	name = `""`,
		const bool	create_interactor = `true`
	)

Конструктор PCL Visualizer.

Параметры

[in]	name	имя окна (по умолчанию пустое)
[in]	create_interactor	если true (по умолчанию), создать интерактор, иначе false

PCLVisualizer() [2/4]

pcl::visualization::PCLVisualizer::PCLVisualizer	(	int &	argc,
		char **	argv,
		const std::string &	name = `""`,
		PCLVisualizerInteractorStyle *	style = `PCLVisualizerInteractorStyle::New()`,
		const bool	create_interactor = `true`
	)

Конструктор PCL Visualizer.

Он просматривает переданные аргументы argv, чтобы найти аргумент "-cam *.cam". Если поиск не удался, имя файла cam вычисляется с помощью boost uuid. Если такого файла нет, камера не инициализируется.

Параметры

[in]	argc
[in]	argv
[in]	name	имя окна (по умолчанию пустое)
[in]	style	стиль интерактора (по умолчанию PCLVisualizerInteractorStyle)
[in]	create_interactor	если true (по умолчанию), создать интерактор, иначе false

PCLVisualizer() [3/4]

pcl::visualization::PCLVisualizer::PCLVisualizer	(	vtkSmartPointer< vtkRenderer >	ren,
		vtkSmartPointer< vtkRenderWindow >	wind,
		const std::string &	name = `""`,
		const bool	create_interactor = `true`
	)

Конструктор PCL Visualizer.

Параметры

[in]	ren	пользовательский vtk renderer
[in]	wind	пользовательское vtk окно отображения
[in]	create_interactor	если true (по умолчанию), создать интерактор, иначе false

PCLVisualizer() [4/4]

pcl::visualization::PCLVisualizer::PCLVisualizer	(	int &	argc,
		char **	argv,
		vtkSmartPointer< vtkRenderer >	ren,
		vtkSmartPointer< vtkRenderWindow >	wind,
		const std::string &	name = `""`,
		PCLVisualizerInteractorStyle *	style = `PCLVisualizerInteractorStyle::New()`,
		const bool	create_interactor = `true`
	)

Конструктор PCL Visualizer.

Параметры

[in]	argc
[in]	argv
[in]	ren	пользовательский vtk renderer
[in]	wind	пользовательское vtk окно отображения
[in]	style	стиль интерактора (по умолчанию PCLVisualizerInteractorStyle)
[in]	create_interactor	если true (по умолчанию), создать интерактор, иначе false

~PCLVisualizer()

virtual pcl::visualization::PCLVisualizer::~PCLVisualizer ( )

virtual

Деструктор PCL Visualizer.

Документация по функциям-членам

addArrow() [1/3]

template<typename P1 , typename P2 >

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::addArrow	(	const P1 &	pt1,
		const P2 &	pt2,
		double	r,
		double	g,
		double	b,
		bool	display_length,
		const std::string &	id = `"arrow"`,
		int	viewport = `0`
	)

Добавить сегмент стрелки линии между двумя точками и (необязательно) отобразить расстояние между ними.

Наконечник стрелки прикреплен к начальной точке (pt1) стрелки.

Параметры

[in]	pt1	первая (начальная) точка на линии
[in]	pt2	вторая (конечная) точка на линии
[in]	r	красный канал цвета, которым должна быть отрисована линия
[in]	g	зеленый канал цвета, которым должна быть отрисована линия
[in]	b	синий канал цвета, которым должна быть отрисована линия
[in]	display_length	true, если длина должна отображаться на стрелке в виде текста
[in]	id	идентификатор/имя линии (по умолчанию: "arrow")
[in]	viewport	(необязательно) идентификатор нового окна просмотра (по умолчанию: 0)

Определение на строке 542 файла pcl_visualizer.hpp.

addArrow() [2/3]

template<typename P1 , typename P2 >

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::addArrow	(	const P1 &	pt1,
		const P2 &	pt2,
		double	r,
		double	g,
		double	b,
		const std::string &	id = `"arrow"`,
		int	viewport = `0`
	)

Добавить сегмент стрелки линии между двумя точками и отобразить расстояние между ними.

Наконечники стрелок прикреплены к обеим конечным точкам стрелки.

Параметры

[in]	pt1	первая (начальная) точка на линии
[in]	pt2	вторая (конечная) точка на линии
[in]	r	красный канал цвета, которым должна быть отображена линия
[in]	g	зеленый канал цвета, которым должна быть отображена линия
[in]	b	синий канал цвета, которым должна быть отображена линия
[in]	id	идентификатор/имя стрелки (по умолчанию: "arrow")
[in]	viewport	(необязательно) идентификатор нового окна просмотра (по умолчанию: 0)

Определение на строке 515 файла pcl_visualizer.hpp.

addArrow() [3/3]

template<typename P1 , typename P2 >

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::addArrow	(	const P1 &	pt1,
		const P2 &	pt2,
		double	r_line,
		double	g_line,
		double	b_line,
		double	r_text,
		double	g_text,
		double	b_text,
		const std::string &	id = `"arrow"`,
		int	viewport = `0`
	)

Добавить сегмент стрелки линии между двумя точками и отобразить расстояние между ними заданным цветом.

Наконечники стрелок прикреплены к обеим конечным точкам стрелки.

Параметры

[in]	pt1	первая (начальная) точка на линии
[in]	pt2	вторая (конечная) точка на линии
[in]	r_line	красный канал цвета, которым должна быть отображена линия
[in]	g_line	зеленый канал цвета, которым должна быть отображена линия
[in]	b_line	синий канал цвета, которым должна быть отображена линия
[in]	r_text	красный канал цвета, которым должен быть отображен текст
[in]	g_text	зеленый канал цвета, которым должен быть отображен текст
[in]	b_text	синий канал цвета, которым должен быть отображен текст
[in]	id	идентификатор/имя линии (по умолчанию: "arrow")
[in]	viewport	(необязательно) идентификатор нового окна просмотра (по умолчанию: 0)

Определение на строке 572 файла pcl_visualizer.hpp.

addCircle()

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::addCircle	(	const pcl::ModelCoefficients &	coefficients,
		const std::string &	id = `"circle"`,
		int	viewport = `0`
	)

Добавить окружность из заданного набора коэффициентов модели.

Параметры

[in]	coefficients	коэффициенты модели (x, y, радиус)
[in]	id	идентификатор/имя окружности (по умолчанию: "circle")
[in]	viewport	(необязательно) идентификатор нового окна просмотра (по умолчанию: 0)

// The following are given (or computed using sample consensus techniques)
// See SampleConsensusModelCircle2D for more information
// float x, y, radius;
 
pcl::ModelCoefficients circle_coeff;
circle_coeff.values.resize (3); // We need 3 values
circle_coeff.values[0] = x;
circle_coeff.values[1] = y;
circle_coeff.values[2] = radius;
 
vtkSmartPointer<vtkDataSet> data = pcl::visualization::create2DCircle (circle_coeff, z);
vtkSmartPointerDefinition: actor_map.h:51
vtkSmartPointer
Definition: actor_map.h:51
pcl::visualization::create2DCirclePCL_EXPORTS vtkSmartPointer< vtkDataSet > create2DCircle(const pcl::ModelCoefficients &coefficients, double z=0.0)Create a 2d circle shape from a set of model coefficients.
pcl::visualization::create2DCircle
PCL_EXPORTS vtkSmartPointer< vtkDataSet > create2DCircle(const pcl::ModelCoefficients &coefficients, double z=0.0)
Create a 2d circle shape from a set of model coefficients.
pcl::ModelCoefficientsDefinition: ModelCoefficients.h:12
pcl::ModelCoefficients
Definition: ModelCoefficients.h:12
pcl::ModelCoefficients::valuesstd::vector< float > valuesDefinition: ModelCoefficients.h:17
pcl::ModelCoefficients::values
std::vector< float > values
Definition: ModelCoefficients.h:17

addCone()

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::addCone	(	const pcl::ModelCoefficients &	coefficients,
		const std::string &	id = `"cone"`,
		int	viewport = `0`
	)

Добавить конус из заданного набора коэффициентов модели.

Параметры

[in]	coefficients	коэффициенты модели (см. pcl::visualization::createCone)
[in]	id	идентификатор/имя конуса (по умолчанию: "cone")
[in]	viewport	(необязательно) идентификатор нового окна просмотра (по умолчанию: 0)

addCoordinateSystem() [1/3]

void pcl::visualization::PCLVisualizer::addCoordinateSystem	(	double	scale,
		const Eigen::Affine3f &	t,
		const std::string &	id = `"reference"`,
		int	viewport = `0`
	)

Добавляет 3D оси, описывающие систему координат на экране по x, y, z, крену, тангажу, рысканию.

Параметры

[in]	scale	масштаб осей (по умолчанию: 1)
[in]	t	матрица преобразования
[in]	id	идентификатор объекта системы координат (по умолчанию: reference)
[in]	viewport	окно просмотра, в котором должны быть добавлены 3D оси (по умолчанию: все)

Углы КРР Поворачивают систему отсчета на угол крена вокруг оси x Поворачивают систему отсчета на угол тангажа вокруг оси y Поворачивают систему отсчета на угол рыскания вокруг оси z

Описание: Задает ориентацию Prop3D. Ориентация задается как повороты вокруг осей X, Y и Z в этом порядке, но они выполняются как RotateZ, RotateX и, наконец, RotateY.

Все оси используют правило правой руки. ось x=красная ось, ось y=зеленая ось, ось z=синяя ось направление z направлено в экран.

z
 \
 \
 \
 -----------> x
 |
 |
 |
 |
 |
 |
 y

addCoordinateSystem() [2/3]

void pcl::visualization::PCLVisualizer::addCoordinateSystem	(	double	scale,
		float	x,
		float	y,
		float	z,
		const std::string &	id = `"reference"`,
		int	viewport = `0`
	)

Добавляет 3D оси, описывающие систему координат на экране в точках x, y, z.

Параметры

[in]	scale	масштаб осей (по умолчанию: 1)
[in]	x	координата X осей
[in]	y	координата Y осей
[in]	z	координата Z осей
[in]	id	идентификатор объекта системы координат (по умолчанию: reference)
[in]	viewport	окно просмотра, куда следует добавить 3D оси (по умолчанию: все)

addCoordinateSystem() [3/3]

void pcl::visualization::PCLVisualizer::addCoordinateSystem	(	double	scale = `1.0`,
		const std::string &	id = `"reference"`,
		int	viewport = `0`
	)

Добавляет 3D оси, описывающие систему координат на экране в точке 0,0,0.

Параметры

[in]	scale	масштаб осей (по умолчанию: 1)
[in]	id	идентификатор объекта системы координат (по умолчанию: reference)
[in]	viewport	окно просмотра, куда следует добавить 3D оси (по умолчанию: все)

addCorrespondences() [1/3]

template<typename PointT >

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::addCorrespondences	(	const typename pcl::PointCloud< PointT >::ConstPtr &	source_points,
		const typename pcl::PointCloud< PointT >::ConstPtr &	target_points,
		const pcl::Correspondences &	correspondences,
		const std::string &	id = `"correspondences"`,
		int	viewport = `0`
	)

inline

Добавить указанные соответствия к отображению.

Параметры

[in]	source_points	Исходные точки
[in]	target_points	Целевые точки
[in]	correspondences	Соответствие между исходными и целевыми точками. Каждый элемент должен быть индексом в target_points
[in]	id	идентификатор объекта многоугольника (по умолчанию: "correspondences")
[in]	viewport	окно просмотра, куда следует добавить соответствия (по умолчанию: все)

Definition at line 1070 of file pcl_visualizer.h.

addCorrespondences() [2/3]

template<typename PointT >

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::addCorrespondences	(	const typename pcl::PointCloud< PointT >::ConstPtr &	source_points,
		const typename pcl::PointCloud< PointT >::ConstPtr &	target_points,
		const pcl::Correspondences &	correspondences,
		int	nth,
		const std::string &	id = `"correspondences"`,
		int	viewport = `0`,
		bool	overwrite = `false`
	)

Добавить указанные соответствия к отображению.

Параметры

[in]	source_points	Исходные точки
[in]	target_points	Целевые точки
[in]	correspondences	Соответствие между исходными и целевыми точками. Каждый элемент должен быть индексом в target_points
[in]	nth	отображать только N-ое соответствие (например, пропустить остальные)
[in]	id	идентификатор объекта многоугольника (по умолчанию: "correspondences")
[in]	viewport	окно просмотра, куда следует добавить соответствия (по умолчанию: все)
[in]	overwrite	разрешить перезапись уже существующих соответствий

Definition at line 1192 of file pcl_visualizer.hpp.

References pcl::PointCloud< PointT >::sensor_orientation_, pcl::PointCloud< PointT >::sensor_origin_, and pcl::UNAVAILABLE.

addCorrespondences() [3/3]

template<typename PointT >

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::addCorrespondences	(	const typename pcl::PointCloud< PointT >::ConstPtr &	source_points,
		const typename pcl::PointCloud< PointT >::ConstPtr &	target_points,
		const std::vector< int > &	correspondences,
		const std::string &	id = `"correspondences"`,
		int	viewport = `0`
	)

Добавить указанные соответствия к отображению.

Параметры

[in]	source_points	Исходные точки
[in]	target_points	Целевые точки
[in]	correspondences	Соответствие исходных точек целевым точкам. Каждый элемент должен быть индексом в target_points
[in]	id	идентификатор объекта полигона (по умолчанию: "correspondences")
[in]	viewport	окно просмотра, куда следует добавить соответствия (по умолчанию: все)

Определение на строке 1169 файла pcl_visualizer.hpp.

addCube() [1/3]

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::addCube	(	const Eigen::Vector3f &	translation,
		const Eigen::Quaternionf &	rotation,
		double	width,
		double	height,
		double	depth,
		const std::string &	id = `"cube"`,
		int	viewport = `0`
	)

Добавить куб из заданного набора коэффициентов модели.

Параметры

[in]	translation	смещение, применяемое к кубу от 0,0,0
[in]	rotation	поворотное преобразование на основе кватерниона, применяемое к кубу
[in]	width	ширина куба
[in]	height	высота куба
[in]	depth	глубина куба
[in]	id	идентификатор/имя куба (по умолчанию: "cube")
[in]	viewport	(необязательно) идентификатор нового окна просмотра (по умолчанию: 0)

addCube() [2/3]

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::addCube	(	const pcl::ModelCoefficients &	coefficients,
		const std::string &	id = `"cube"`,
		int	viewport = `0`
	)

Добавить куб из заданного набора коэффициентов модели.

Параметры

[in]	coefficients	коэффициенты модели (см. pcl::visualization::createCube)
[in]	id	идентификатор/имя куба (по умолчанию: "cube")
[in]	viewport	(необязательно) идентификатор нового окна просмотра (по умолчанию: 0)

Используется pcl::people::PersonCluster< PointT >::drawTBoundingBox().

addCube() [3/3]

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::addCube	(	float	x_min,
		float	x_max,
		float	y_min,
		float	y_max,
		float	z_min,
		float	z_max,
		double	r = `1.0`,
		double	g = `1.0`,
		double	b = `1.0`,
		const std::string &	id = `"cube"`,
		int	viewport = `0`
	)

Добавить куб.

Параметры

[in]	x_min	минимальная координата X
[in]	x_max	максимальная координата X
[in]	y_min	минимальная координата Y
[in]	y_max	максимальная координата Y
[in]	z_min	минимальная координата Z
[in]	z_max	максимальная координата Z
[in]	r	количество красного (0.0 -> 1.0)
[in]	g	количество зеленого (0.0 -> 1.0)
[in]	b	количество синего (0.0 -> 1.0)
[in]	id	идентификатор/имя куба (по умолчанию: "cube")
[in]	viewport	(необязательно) идентификатор нового окна просмотра (по умолчанию: 0)

addCylinder()

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::addCylinder	(	const pcl::ModelCoefficients &	coefficients,
		const std::string &	id = `"cylinder"`,
		int	viewport = `0`
	)

Добавить цилиндр из заданного набора коэффициентов модели.

Параметры

[in]	coefficients	коэффициенты модели (точка на оси, направление оси, радиус)
[in]	id	идентификатор/имя цилиндра (по умолчанию: "cylinder")
[in]	viewport	(необязательно) идентификатор нового окна просмотра (по умолчанию: 0)

// The following are given (or computed using sample consensus techniques)
// See SampleConsensusModelCylinder for more information.
// Eigen::Vector3f pt_on_axis, axis_direction;
// float radius;
 
pcl::ModelCoefficients cylinder_coeff;
cylinder_coeff.values.resize (7); // We need 7 values
cylinder_coeff.values[0] = pt_on_axis.x ();
cylinder_coeff.values[1] = pt_on_axis.y ();
cylinder_coeff.values[2] = pt_on_axis.z ();
 
cylinder_coeff.values[3] = axis_direction.x ();
cylinder_coeff.values[4] = axis_direction.y ();
cylinder_coeff.values[5] = axis_direction.z ();
 
cylinder_coeff.values[6] = radius;
 
addCylinder (cylinder_coeff);
pcl::visualization::PCLVisualizer::addCylinderbool addCylinder(const pcl::ModelCoefficients &coefficients, const std::string &id="cylinder", int viewport=0)Add a cylinder from a set of given model coefficients.
pcl::visualization::PCLVisualizer::addCylinder
bool addCylinder(const pcl::ModelCoefficients &coefficients, const std::string &id="cylinder", int viewport=0)
Add a cylinder from a set of given model coefficients.

addEllipsoid()

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::addEllipsoid	(	const Eigen::Isometry3d &	transform,
		double	radius_x,
		double	radius_y,
		double	radius_z,
		const std::string &	id = `"ellipsoid"`,
		int	viewport = `0`
	)

Добавить эллипсоид из заданных параметров.

Параметры

[in]	transform	преобразование, применяемое к эллипсоиду из 0,0,0
[in]	radius_x	радиус эллипсоида вдоль его локальной оси x
[in]	radius_y	радиус эллипсоида вдоль его локальной оси y
[in]	radius_z	радиус эллипсоида вдоль его локальной оси z
[in]	id	идентификатор/имя эллипсоида (по умолчанию: "ellipsoid")
[in]	viewport	(необязательно) идентификатор нового окна просмотра (по умолчанию: 0)

addLine() [1/4]

template<typename P1 , typename P2 >

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::addLine	(	const P1 &	pt1,
		const P2 &	pt2,
		const std::string &	id = `"line"`,
		int	viewport = `0`
	)

Добавить отрезок линии из двух точек.

Параметры

[in]	pt1	первая (начальная) точка на линии
[in]	pt2	вторая (конечная) точка на линии
[in]	id	идентификатор/имя линии (по умолчанию: "line")
[in]	viewport	(необязательно) идентификатор нового окна просмотра (по умолчанию: 0)

Определение на строке 604 файла pcl_visualizer.hpp.

addLine() [2/4]

template<typename P1 , typename P2 >

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::addLine	(	const P1 &	pt1,
		const P2 &	pt2,
		double	r,
		double	g,
		double	b,
		const std::string &	id = `"line"`,
		int	viewport = `0`
	)

Добавить отрезок линии из двух точек.

Параметры

[in]	pt1	первая (начальная) точка на линии
[in]	pt2	вторая (конечная) точка на линии
[in]	r	красный канал цвета, которым должна быть отрисована линия
[in]	g	зеленый канал цвета, которым должна быть отрисована линия
[in]	b	синий канал цвета, которым должна быть отрисована линия
[in]	id	идентификатор/имя линии (по умолчанию: "line")
[in]	viewport	(необязательно) идентификатор нового окна просмотра (по умолчанию: 0)

Определение на строке 490 файла pcl_visualizer.hpp.

Ссылки на pcl::visualization::createLine().

addLine() [3/4]

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::addLine	(	const pcl::ModelCoefficients &	coefficients,
		const char *	id = `"line"`,
		int	viewport = `0`
	)

inline

Добавить линию из заданного набора коэффициентов модели.

Параметры

[in]	coefficients	коэффициенты модели (point_on_line, direction)
[in]	id	идентификатор/имя линии (по умолчанию: "line")
[in]	viewport	(необязательно) идентификатор нового окна просмотра (по умолчанию: 0)

// The following are given (or computed using sample consensus techniques)
// See SampleConsensusModelLine for more information
// Eigen::Vector3f point_on_line, line_direction;
 
pcl::ModelCoefficients line_coeff;
line_coeff.values.resize (6); // We need 6 values
line_coeff.values[0] = point_on_line.x ();
line_coeff.values[1] = point_on_line.y ();
line_coeff.values[2] = point_on_line.z ();
 
line_coeff.values[3] = line_direction.x ();
line_coeff.values[4] = line_direction.y ();
line_coeff.values[5] = line_direction.z ();
 
addLine (line_coeff);
pcl::visualization::PCLVisualizer::addLinebool addLine(const P1 &pt1, const P2 &pt2, const std::string &id="line", int viewport=0)Add a line segment from two points.Definition: pcl_visualizer.hpp:604
pcl::visualization::PCLVisualizer::addLine
bool addLine(const P1 &pt1, const P2 &pt2, const std::string &id="line", int viewport=0)
Add a line segment from two points.
Definition: pcl_visualizer.hpp:604

Определение на строке 1585 файла pcl_visualizer.h.

addLine() [4/4]

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::addLine	(	const pcl::ModelCoefficients &	coefficients,
		const std::string &	id = `"line"`,
		int	viewport = `0`
	)

Добавить линию из заданного набора коэффициентов модели.

Параметры

[in]	coefficients	коэффициенты модели (point_on_line, direction)
[in]	id	идентификатор/имя линии (по умолчанию: "line")
[in]	viewport	(необязательно) идентификатор нового окна просмотра (по умолчанию: 0)

// The following are given (or computed using sample consensus techniques)
// See SampleConsensusModelLine for more information
// Eigen::Vector3f point_on_line, line_direction;
 
pcl::ModelCoefficients line_coeff;
line_coeff.values.resize (6); // We need 6 values
line_coeff.values[0] = point_on_line.x ();
line_coeff.values[1] = point_on_line.y ();
line_coeff.values[2] = point_on_line.z ();
 
line_coeff.values[3] = line_direction.x ();
line_coeff.values[4] = line_direction.y ();
line_coeff.values[5] = line_direction.z ();
 
addLine (line_coeff);

addModelFromPLYFile() [1/2]

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::addModelFromPLYFile	(	const std::string &	filename,
		const std::string &	id = `"PLYModel"`,
		int	viewport = `0`
	)

Добавить PLY-модель как сетку.

Параметры

[in]	filename	имя ply-файла
[in]	id	идентификатор/имя модели (по умолчанию: "PLYModel")
[in]	viewport	(необязательно) идентификатор нового окна просмотра (по умолчанию: 0)

addModelFromPLYFile() [2/2]

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::addModelFromPLYFile	(	const std::string &	filename,
		vtkSmartPointer< vtkTransform >	transform,
		const std::string &	id = `"PLYModel"`,
		int	viewport = `0`
	)

Добавить PLY-модель как сетку и применить заданное преобразование.

Параметры

[in]	filename	PLY-файла
[in]	transform	преобразование для применения
[in]	id	идентификатор/имя модели (по умолчанию: "PLYModel")
[in]	viewport	(необязательно) идентификатор нового видового окна (по умолчанию: 0)

addModelFromPolyData() [1/2]

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::addModelFromPolyData	(	vtkSmartPointer< vtkPolyData >	polydata,
		const std::string &	id = `"PolyData"`,
		int	viewport = `0`
	)

Добавить vtkPolydata как сетку.

Параметры

[in]	polydata	vtkPolyData
[in]	id	идентификатор/имя модели (по умолчанию: "PolyData")
[in]	viewport	(необязательно) идентификатор нового видового окна (по умолчанию: 0)

addModelFromPolyData() [2/2]

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::addModelFromPolyData	(	vtkSmartPointer< vtkPolyData >	polydata,
		vtkSmartPointer< vtkTransform >	transform,
		const std::string &	id = `"PolyData"`,
		int	viewport = `0`
	)

Добавить vtkPolydata как сетку.

Параметры

[in]	polydata	vtkPolyData
[in]	transform	преобразование для применения
[in]	id	идентификатор/имя модели (по умолчанию: "PolyData")
[in]	viewport	(необязательно) идентификатор нового видового окна (по умолчанию: 0)

addOrientationMarkerWidgetAxes()

void pcl::visualization::PCLVisualizer::addOrientationMarkerWidgetAxes ( vtkRenderWindowInteractor * interactor )

Добавляет виджет, отображающий интерактивное отображение осей для ориентации.

Параметры

[in] interactor - Указатель на объект vtk interactor, используемый окном PCLVisualizer

addPlane() [1/2]

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::addPlane	(	const pcl::ModelCoefficients &	coefficients,
		const std::string &	id = `"plane"`,
		int	viewport = `0`
	)

Добавить плоскость из заданного набора коэффициентов модели.

Параметры

[in]	coefficients	коэффициенты модели (a, b, c, d с ax+by+cz+d=0)
[in]	id	идентификатор/имя плоскости (по умолчанию: "plane")
[in]	viewport	(необязательно) идентификатор нового видового окна (по умолчанию: 0)

// The following are given (or computed using sample consensus techniques)
// See SampleConsensusModelPlane for more information
// Eigen::Vector4f plane_parameters;
 
pcl::ModelCoefficients plane_coeff;
plane_coeff.values.resize (4); // We need 4 values
plane_coeff.values[0] = plane_parameters.x ();
plane_coeff.values[1] = plane_parameters.y ();
plane_coeff.values[2] = plane_parameters.z ();
plane_coeff.values[3] = plane_parameters.w ();
 
addPlane (plane_coeff);
pcl::visualization::PCLVisualizer::addPlanebool addPlane(const pcl::ModelCoefficients &coefficients, const std::string &id="plane", int viewport=0)Add a plane from a set of given model coefficients.
pcl::visualization::PCLVisualizer::addPlane
bool addPlane(const pcl::ModelCoefficients &coefficients, const std::string &id="plane", int viewport=0)
Add a plane from a set of given model coefficients.

addPlane() [2/2]

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::addPlane	(	const pcl::ModelCoefficients &	coefficients,
		double	x,
		double	y,
		double	z,
		const std::string &	id = `"plane"`,
		int	viewport = `0`
	)

addPointCloud() [1/14]

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::addPointCloud	(	const pcl::PCLPointCloud2::ConstPtr &	cloud,
		const ColorHandlerConstPtr &	color_handler,
		const Eigen::Vector4f &	sensor_origin,
		const Eigen::Quaternion< float > &	sensor_orientation,
		const std::string &	id = `"cloud"`,
		int	viewport = `0`
	)

Добавить бинарное облако точек на экран.

Поскольку обработчик геометрии/цвета задан как указатель, он будет добавлен в список доступных обработчиков, а не заменит текущий активный обработчик. Это позволяет переключаться между различными обработчиками «на лету» во время выполнения, из интерфейса интерактора PCLVisualizer (используя [Alt+]0..9).

Параметры

[in]	cloud	входной набор данных облака точек
[in]	color_handler	специальный обработчик визуализации PointCloud для цветов
[in]	sensor_origin	начало данных облака в глобальных координатах (по умолчанию 0,0,0)
[in]	sensor_orientation	ориентация данных облака в глобальных координатах (по умолчанию 1,0,0,0)
[in]	id	идентификатор объекта облака точек (по умолчанию: cloud)
[in]	viewport	видовое окно, в которое следует добавить облако точек (по умолчанию: все)

addPointCloud() [2/14]

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::addPointCloud	(	const pcl::PCLPointCloud2::ConstPtr &	cloud,
		const GeometryHandlerConstPtr &	geometry_handler,
		const ColorHandlerConstPtr &	color_handler,
		const Eigen::Vector4f &	sensor_origin,
		const Eigen::Quaternion< float > &	sensor_orientation,
		const std::string &	id = `"cloud"`,
		int	viewport = `0`
	)

Добавить облако точек в бинарном формате на экран.

Поскольку обработчик геометрии/цвета задан как указатель, он будет добавлен в список доступных обработчиков, а не заменит текущий активный обработчик. Это позволяет переключаться между различными обработчиками «на лету» во время выполнения из интерфейса интерактора PCLVisualizer (используя [Alt+]0..9).

Параметры

[in]	cloud	входной набор данных облака точек
[in]	geometry_handler	специфический обработчик визуализации PointCloud для геометрии
[in]	color_handler	специфический обработчик визуализации PointCloud для цветов
[in]	sensor_origin	начало данных облака в глобальных координатах (по умолчанию 0,0,0)
[in]	sensor_orientation	ориентация данных облака в глобальных координатах (по умолчанию 1,0,0,0)
[in]	id	идентификатор объекта облака точек (по умолчанию: cloud)
[in]	viewport	окно просмотра, куда следует добавить облако точек (по умолчанию: все)

addPointCloud() [3/14]

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::addPointCloud	(	const pcl::PCLPointCloud2::ConstPtr &	cloud,
		const GeometryHandlerConstPtr &	geometry_handler,
		const Eigen::Vector4f &	sensor_origin,
		const Eigen::Quaternion< float > &	sensor_orientation,
		const std::string &	id = `"cloud"`,
		int	viewport = `0`
	)

Добавить облако точек в бинарном формате на экран.

Поскольку обработчик геометрии/цвета задан как указатель, он будет добавлен в список доступных обработчиков, а не заменит текущий активный обработчик. Это позволяет переключаться между различными обработчиками «на лету» во время выполнения из интерфейса интерактора PCLVisualizer (используя [Alt+]0..9).

Параметры

[in]	cloud	входной набор данных облака точек
[in]	geometry_handler	специфический обработчик визуализации PointCloud для геометрии
[in]	sensor_origin	начало данных облака в глобальных координатах (по умолчанию 0,0,0)
[in]	sensor_orientation	ориентация данных облака в глобальных координатах (по умолчанию 1,0,0,0)
[in]	id	идентификатор объекта облака точек (по умолчанию: cloud)
[in]	viewport	окно просмотра, куда следует добавить облако точек (по умолчанию: все)

addPointCloud() [4/14]

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::addPointCloud	(	const pcl::PointCloud< pcl::PointXYZ >::ConstPtr &	cloud,
		const std::string &	id = `"cloud"`,
		int	viewport = `0`
	)

inline

Добавить облако точек PointXYZ на экран.

Параметры

[in]	cloud	входной набор данных облака точек
[in]	id	идентификатор объекта облака точек (по умолчанию: cloud)
[in]	viewport	окно просмотра, куда следует добавить облако точек (по умолчанию: все)

Определение на строке 871 файла pcl_visualizer.h.

addPointCloud() [5/14]

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::addPointCloud	(	const pcl::PointCloud< pcl::PointXYZL >::ConstPtr &	cloud,
		const std::string &	id = `"cloud"`,
		int	viewport = `0`
	)

inline

Добавить облако точек PointXYZL на экран.

Параметры

[in]	cloud	входной набор данных облака точек
[in]	id	идентификатор объекта облака точек (по умолчанию: cloud)
[in]	viewport	окно просмотра, куда следует добавить облако точек (по умолчанию: все)

Определение на строке 910 файла pcl_visualizer.h.

addPointCloud() [6/14]

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::addPointCloud	(	const pcl::PointCloud< pcl::PointXYZRGB >::ConstPtr &	cloud,
		const std::string &	id = `"cloud"`,
		int	viewport = `0`
	)

inline

Добавить облако точек PointXYZRGB на экран.

Параметры

[in]	cloud	набор данных входного облака точек
[in]	id	идентификатор объекта облака точек (по умолчанию: cloud)
[in]	viewport	окно просмотра, куда следует добавить облако точек (по умолчанию: все)

Определение на строке 884 файла pcl_visualizer.h.

addPointCloud() [7/14]

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::addPointCloud	(	const pcl::PointCloud< pcl::PointXYZRGBA >::ConstPtr &	cloud,
		const std::string &	id = `"cloud"`,
		int	viewport = `0`
	)

inline

Добавить облако точек PointXYZRGBA на экран.

Параметры

[in]	cloud	набор данных входного облака точек
[in]	id	идентификатор объекта облака точек (по умолчанию: cloud)
[in]	viewport	окно просмотра, куда следует добавить облако точек (по умолчанию: все)

Определение на строке 897 файла pcl_visualizer.h.

addPointCloud() [8/14]

template<typename PointT >

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::addPointCloud	(	const typename pcl::PointCloud< PointT >::ConstPtr &	cloud,
		const ColorHandlerConstPtr &	color_handler,
		const std::string &	id = `"cloud"`,
		int	viewport = `0`
	)

Добавить облако точек (шаблонное) на экран.

Поскольку обработчик цвета задан как указатель, он будет добавлен в список доступных обработчиков, а не заменит текущий активный обработчик цвета. Это позволяет переключаться между различными обработчиками цвета «на лету» во время выполнения из интерфейса интерактора PCLVisualizer (с помощью 0..9).

Параметры

[in]	cloud	набор данных входного облака точек
[in]	color_handler	специфический обработчик визуализации PointCloud для цветов
[in]	id	идентификатор объекта облака точек (по умолчанию: cloud)
[in]	viewport	окно просмотра, куда следует добавить облако точек (по умолчанию: все)

Определение на строке 153 файла pcl_visualizer.hpp.

Ссылки на pcl::PointCloud< PointT >::sensor_orientation_, и pcl::PointCloud< PointT >::sensor_origin_.

addPointCloud() [9/14]

template<typename PointT >

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::addPointCloud	(	const typename pcl::PointCloud< PointT >::ConstPtr &	cloud,
		const GeometryHandlerConstPtr &	geometry_handler,
		const ColorHandlerConstPtr &	color_handler,
		const std::string &	id = `"cloud"`,
		int	viewport = `0`
	)

Добавить облако точек (шаблонное) на экран.

Поскольку обработчик геометрии/цвета задан как указатель, он будет добавлен в список доступных обработчиков, а не заменит текущий активный обработчик. Это позволяет переключаться между различными обработчиками «на лету» во время выполнения из интерфейса интерактора PCLVisualizer (с помощью [Alt+]0..9).

Параметры

[in]	cloud	набор данных входного облака точек
[in]	geometry_handler	специфический обработчик визуализации PointCloud для геометрии
[in]	color_handler	специфический обработчик визуализации PointCloud для цветов
[in]	id	идентификатор объекта облака точек (по умолчанию: cloud)
[in]	viewport	окно просмотра, куда следует добавить облако точек (по умолчанию: все)

Определение на строке 174 файла pcl_visualizer.hpp.

Ссылки на pcl::PointCloud< PointT >::sensor_orientation_, и pcl::PointCloud< PointT >::sensor_origin_.

addPointCloud() [10/14]

template<typename PointT >

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::addPointCloud	(	const typename pcl::PointCloud< PointT >::ConstPtr &	cloud,
		const GeometryHandlerConstPtr &	geometry_handler,
		const std::string &	id = `"cloud"`,
		int	viewport = `0`
	)

Добавить облако точек (шаблонное) на экран.

Поскольку обработчик геометрии задан в виде указателя, он будет добавлен в список доступных обработчиков, а не заменит текущий активный геометрический обработчик. Это позволяет переключаться между различными геометрическими обработчиками «на лету» во время выполнения из интерфейса интерактора PCLVisualizer (используя Alt+0..9).

Параметры

[in]	cloud	входной набор данных облака точек
[in]	geometry_handler	использовать объект обработчика геометрии для извлечения данных XYZ
[in]	id	идентификатор объекта облака точек (по умолчанию: cloud)
[in]	viewport	окно просмотра, куда следует добавить облако точек (по умолчанию: все)

Определение на строке 110 файла pcl_visualizer.hpp.

Ссылки pcl::PointCloud< PointT >::sensor_orientation_, и pcl::PointCloud< PointT >::sensor_origin_.

addPointCloud() [11/14]

template<typename PointT >

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::addPointCloud	(	const typename pcl::PointCloud< PointT >::ConstPtr &	cloud,
		const PointCloudColorHandler< PointT > &	color_handler,
		const PointCloudGeometryHandler< PointT > &	geometry_handler,
		const std::string &	id = `"cloud"`,
		int	viewport = `0`
	)

Добавить облако точек (шаблонное) на экран.

Параметры

[in]	cloud	входной набор данных облака точек
[in]	color_handler	специальный обработчик визуализации PointCloud для цветов
[in]	geometry_handler	использовать объект обработчика геометрии для извлечения данных XYZ
[in]	id	идентификатор объекта облака точек (по умолчанию: cloud)
[in]	viewport	окно просмотра, куда следует добавить облако точек (по умолчанию: все)

Определение на строке 195 файла pcl_visualizer.hpp.

Ссылки pcl::PointCloud< PointT >::sensor_orientation_, и pcl::PointCloud< PointT >::sensor_origin_.

addPointCloud() [12/14]

template<typename PointT >

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::addPointCloud	(	const typename pcl::PointCloud< PointT >::ConstPtr &	cloud,
		const PointCloudColorHandler< PointT > &	color_handler,
		const std::string &	id = `"cloud"`,
		int	viewport = `0`
	)

Добавить облако точек (шаблонное) на экран.

Параметры

[in]	cloud	входной набор данных облака точек
[in]	color_handler	специальный обработчик визуализации PointCloud для цветов
[in]	id	идентификатор объекта облака точек (по умолчанию: cloud)
[in]	viewport	окно просмотра, куда следует добавить облако точек (по умолчанию: все)

Определение на строке 131 файла pcl_visualizer.hpp.

Ссылки pcl::PointCloud< PointT >::sensor_orientation_, и pcl::PointCloud< PointT >::sensor_origin_.

addPointCloud() [13/14]

template<typename PointT >

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::addPointCloud	(	const typename pcl::PointCloud< PointT >::ConstPtr &	cloud,
		const PointCloudGeometryHandler< PointT > &	geometry_handler,
		const std::string &	id = `"cloud"`,
		int	viewport = `0`
	)

Добавить облако точек (шаблонное) на экран.

Параметры

[in]	cloud	входной набор данных облака точек
[in]	geometry_handler	использовать объект обработчика геометрии для извлечения данных XYZ
[in]	id	идентификатор объекта облака точек (по умолчанию: cloud)
[in]	viewport	окно просмотра, куда следует добавить облако точек (по умолчанию: все)

Определение на строке 88 файла pcl_visualizer.hpp.

Ссылки pcl::PointCloud< PointT >::sensor_orientation_, и pcl::PointCloud< PointT >::sensor_origin_.

addPointCloud() [14/14]

template<typename PointT >

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::addPointCloud	(	const typename pcl::PointCloud< PointT >::ConstPtr &	cloud,
		const std::string &	id = `"cloud"`,
		int	viewport = `0`
	)

Добавить облако точек (шаблонное) на экран.

Параметры

[in]	cloud	входной набор данных облака точек
[in]	id	идентификатор объекта облака точек (по умолчанию: cloud)
	viewport	окно просмотра, куда следует добавить облако точек (по умолчанию: все)

Определение на строке 77 файла pcl_visualizer.hpp.

addPointCloudIntensityGradients()

template<typename PointT , typename GradientT >

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::addPointCloudIntensityGradients	(	const typename pcl::PointCloud< PointT >::ConstPtr &	cloud,
		const typename pcl::PointCloud< GradientT >::ConstPtr &	gradients,
		int	level = `100`,
		double	scale = `1e-6`,
		const std::string &	id = `"cloud"`,
		int	viewport = `0`
	)

Добавить оцененные градиенты интенсивности поверхности облака точек на экран.

Параметры

[in]	cloud	входной набор данных облака точек, содержащий данные XYZ
[in]	gradients	входной набор данных облака точек, содержащий данные градиента интенсивности
[in]	level	отображать только каждую level-ю точку (по умолчанию: 100)
[in]	scale	масштаб стрелки градиента интенсивности (по умолчанию: 1e-6m)
[in]	id	идентификатор объекта облака точек (по умолчанию: cloud)
[in]	viewport	окно просмотра, куда следует добавить облако точек (по умолчанию: все)

Определение на строке 1097 файла pcl_visualizer.hpp.

Ссылки pcl::PointCloud< PointT >::size().

addPointCloudNormals() [1/2]

template<typename PointNT >

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::addPointCloudNormals	(	const typename pcl::PointCloud< PointNT >::ConstPtr &	cloud,
		int	level = `100`,
		float	scale = `0.02f`,
		const std::string &	id = `"cloud"`,
		int	viewport = `0`
	)

Добавить оцененные нормали поверхности облака точек на экран.

Параметры

[in]	cloud	входной набор данных облака точек, содержащий данные XYZ и нормали
[in]	level	отображать только каждую level-ю точку (по умолчанию: 100)
[in]	scale	масштаб стрелки нормали (по умолчанию: 0.02m)
[in]	id	идентификатор объекта облака точек (по умолчанию: cloud)
[in]	viewport	окно просмотра, куда следует добавить облако точек (по умолчанию: все)

Определение на строке 852 файла pcl_visualizer.hpp.

addPointCloudNormals() [2/2]

template<typename PointT , typename PointNT >

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::addPointCloudNormals	(	const typename pcl::PointCloud< PointT >::ConstPtr &	cloud,
		const typename pcl::PointCloud< PointNT >::ConstPtr &	normals,
		int	level = `100`,
		float	scale = `0.02f`,
		const std::string &	id = `"cloud"`,
		int	viewport = `0`
	)

Добавить оценочные нормали поверхности облака точек на экран.

Параметры

[in]	cloud	входной набор данных облака точек, содержащий данные XYZ
[in]	normals	входной набор данных облака точек, содержащий данные нормалей
[in]	level	отображать только каждую level-ю точку (по умолчанию: 100)
[in]	scale	масштаб стрелки нормали (по умолчанию: 0,02 м)
[in]	id	идентификатор объекта облака точек (по умолчанию: cloud)
[in]	viewport	окно просмотра, куда следует добавить облако точек (по умолчанию: все)

Определение на строке 861 файла pcl_visualizer.hpp.

Ссылки на pcl::PointCloud< PointT >::empty(), pcl::PointCloud< PointT >::height, pcl::PointCloud< PointT >::isOrganized(), pcl::PointCloud< PointT >::sensor_orientation_, pcl::PointCloud< PointT >::sensor_origin_, pcl::PointCloud< PointT >::size(), и pcl::PointCloud< PointT >::width.

addPointCloudPrincipalCurvatures() [1/3]

template<typename PointNT >

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::addPointCloudPrincipalCurvatures	(	const typename pcl::PointCloud< PointNT >::ConstPtr &	cloud,
		const pcl::PointCloud< pcl::PrincipalCurvatures >::ConstPtr &	pcs,
		int	level,
		float	scale,
		const std::string &	id,
		int	viewport
	)

Определение на строке 982 файла pcl_visualizer.hpp.

addPointCloudPrincipalCurvatures() [2/3]

template<typename PointNT >

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::addPointCloudPrincipalCurvatures	(	const typename pcl::PointCloud< PointNT >::ConstPtr &	cloud,
		const typename pcl::PointCloud< pcl::PrincipalCurvatures >::ConstPtr &	pcs,
		int	level = `100`,
		float	scale = `1.0f`,
		const std::string &	id = `"cloud"`,
		int	viewport = `0`
	)

Добавить оценочные главные кривизны облака точек на экран.

Параметры

[in]	cloud	входной набор данных облака точек, содержащий данные XYZ и нормали
[in]	pcs	входной набор данных облака точек, содержащий данные главных кривизн
[in]	level	отображать только каждую level-ю точку. По умолчанию: 100
[in]	scale	масштаб стрелки нормали. По умолчанию: 1,0
[in]	id	идентификатор объекта облака точек. По умолчанию: "cloud"
[in]	viewport	окно просмотра, куда следует добавить облако точек (по умолчанию: все)

addPointCloudPrincipalCurvatures() [3/3]

template<typename PointT , typename PointNT >

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::addPointCloudPrincipalCurvatures	(	const typename pcl::PointCloud< PointT >::ConstPtr &	cloud,
		const typename pcl::PointCloud< PointNT >::ConstPtr &	normals,
		const pcl::PointCloud< pcl::PrincipalCurvatures >::ConstPtr &	pcs,
		int	level = `100`,
		float	scale = `1.0f`,
		const std::string &	id = `"cloud"`,
		int	viewport = `0`
	)

Добавить на экран оценочные главные кривизны облака точек.

Параметры

[in]	cloud	входной набор данных облака точек, содержащий данные XYZ
[in]	normals	входной набор данных облака точек, содержащий данные нормалей
[in]	pcs	входной набор данных облака точек, содержащий данные главных кривизн
[in]	level	отображать только каждую level-ую точку. По умолчанию: 100
[in]	scale	масштаб стрелки нормали. По умолчанию: 1.0
[in]	id	идентификатор объекта облака точек. По умолчанию: "cloud"
[in]	viewport	видовой экран, в котором должно быть добавлено облако точек (по умолчанию: все)

Определение на строке 993 файла pcl_visualizer.hpp.

Ссылки на pcl::visualization::CloudActor::actor, pcl::console::print_error(), и pcl::PointCloud< PointT >::size().

addPolygon() [1/3]

template<typename PointT >

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::addPolygon	(	const pcl::PlanarPolygon< PointT > &	polygon,
		double	r,
		double	g,
		double	b,
		const std::string &	id = `"polygon"`,
		int	viewport = `0`
	)

Добавить плоский многоугольник, который представляет входное облако точек (соединяет все точки по порядку)

Параметры

[in]	polygon	многоугольник для отрисовки
[in]	r	красный канал цвета, которым должен быть отрисован многоугольник
[in]	g	зеленый канал цвета, которым должен быть отрисован многоугольник
[in]	b	синий канал цвета, которым должен быть отрисован многоугольник
[in]	id	идентификатор/имя многоугольника (по умолчанию: "polygon")
[in]	viewport	(необязательно) идентификатор нового видового экрана (по умолчанию: 0)

Определение на строке 426 файла pcl_visualizer.hpp.

addPolygon() [2/3]

template<typename PointT >

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::addPolygon	(	const typename pcl::PointCloud< PointT >::ConstPtr &	cloud,
		const std::string &	id = `"polygon"`,
		int	viewport = `0`
	)

Добавить многоугольник (полилинию), который представляет входное облако точек (соединяет все точки по порядку)

Параметры

[in]	cloud	набор данных облака точек, представляющий многоугольник
[in]	id	идентификатор/имя многоугольника (по умолчанию: "polygon")
[in]	viewport	(необязательно) идентификатор нового видового экрана (по умолчанию: 0)

Определение на строке 481 файла pcl_visualizer.hpp.

addPolygon() [3/3]

template<typename PointT >

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::addPolygon	(	const typename pcl::PointCloud< PointT >::ConstPtr &	cloud,
		double	r,
		double	g,
		double	b,
		const std::string &	id = `"polygon"`,
		int	viewport = `0`
	)

Параметры

[in]	cloud	набор данных облака точек, представляющий многоугольник
[in]	r	красный канал цвета, которым должен быть отрисован многоугольник
[in]	g	зеленый канал цвета, которым должен быть отрисован многоугольник
[in]	b	синий канал цвета, которым должен быть отрисован многоугольник
[in]	id	(необязательно) идентификатор/имя многоугольника (по умолчанию: "polygon")
[in]	viewport	(необязательно) идентификатор нового видового экрана (по умолчанию: 0)

Определение на строке 372 файла pcl_visualizer.hpp.

addPolygonMesh() [1/2]

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::addPolygonMesh	(	const pcl::PolygonMesh &	polymesh,
		const std::string &	id = `"polygon"`,
		int	viewport = `0`
	)

Добавить объект PolygonMesh на экран.

Параметры

[in]	polymesh	полигональная сетка
[in]	id	идентификатор объекта полигона (по умолчанию: "polygon")
[in]	viewport	область просмотра, куда следует добавить PolygonMesh (по умолчанию: все)

addPolygonMesh() [2/2]

template<typename PointT >

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::addPolygonMesh	(	const typename pcl::PointCloud< PointT >::ConstPtr &	cloud,
		const std::vector< pcl::Vertices > &	vertices,
		const std::string &	id = `"polygon"`,
		int	viewport = `0`
	)

Добавить объект PolygonMesh на экран.

Параметры

[in]	cloud	облако точек полигональной сетки
[in]	vertices	вершины полигональной сетки
[in]	id	идентификатор объекта полигона (по умолчанию: "polygon")
[in]	viewport	область просмотра, куда следует добавить PolygonMesh (по умолчанию: все)

Определение на строке 1624 файла pcl_visualizer.hpp.

Ссылки на pcl::visualization::allocVtkUnstructuredGrid(), pcl::visualization::details::fillCells(), pcl::PointCloud< PointT >::is_dense, pcl::isFinite(), pcl::PointCloud< PointT >::points, pcl::PointCloud< PointT >::sensor_orientation_, pcl::PointCloud< PointT >::sensor_origin_, и pcl::PointCloud< PointT >::size().

addPolylineFromPolygonMesh()

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::addPolylineFromPolygonMesh	(	const pcl::PolygonMesh &	polymesh,
		const std::string &	id = `"polyline"`,
		int	viewport = `0`
	)

Добавить полилинию из объекта polygonMesh на экран.

Параметры

[in]	polymesh	полигональная сетка, из которой будут извлечены полилинии
[in]	id	идентификатор объекта полигона (по умолчанию: "polygon")
[in]	viewport	область просмотра, куда следует добавить PolygonMesh (по умолчанию: все)

addSphere() [1/3]

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::addSphere	(	const pcl::ModelCoefficients &	coefficients,
		const std::string &	id = `"sphere"`,
		int	viewport = `0`
	)

Добавить сферу из заданного набора коэффициентов модели.

Параметры

[in]	coefficients	коэффициенты модели (центр сферы, радиус)
[in]	id	идентификатор/имя сферы (по умолчанию: "sphere")
[in]	viewport	(необязательно) идентификатор новой области просмотра (по умолчанию: 0)

// The following are given (or computed using sample consensus techniques)
// See SampleConsensusModelSphere for more information
// Eigen::Vector3f sphere_center;
// float radius;
 
pcl::ModelCoefficients sphere_coeff;
sphere_coeff.values.resize (4); // We need 4 values
sphere_coeff.values[0] = sphere_center.x ();
sphere_coeff.values[1] = sphere_center.y ();
sphere_coeff.values[2] = sphere_center.z ();
 
sphere_coeff.values[3] = radius;
 
addSphere (sphere_coeff);
pcl::visualization::PCLVisualizer::addSpherebool addSphere(const PointT &center, double radius, const std::string &id="sphere", int viewport=0)Add a sphere shape from a point and a radius.Definition: pcl_visualizer.hpp:650
pcl::visualization::PCLVisualizer::addSphere
bool addSphere(const PointT &center, double radius, const std::string &id="sphere", int viewport=0)
Add a sphere shape from a point and a radius.
Definition: pcl_visualizer.hpp:650

addSphere() [2/3]

template<typename PointT >

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::addSphere	(	const PointT &	center,
		double	radius,
		const std::string &	id = `"sphere"`,
		int	viewport = `0`
	)

Добавить сферу по точке и радиусу.

Параметры

[in]	center	центр сферы
[in]	radius	радиус сферы
[in]	id	идентификатор/имя сферы (по умолчанию: "sphere")
[in]	viewport	(необязательно) идентификатор новой области просмотра (по умолчанию: 0)

Определение на строке 650 файла pcl_visualizer.hpp.

addSphere() [3/3]

template<typename PointT >

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::addSphere	(	const PointT &	center,
		double	radius,
		double	r,
		double	g,
		double	b,
		const std::string &	id = `"sphere"`,
		int	viewport = `0`
	)

Добавить сферу по точке и радиусу.

Параметры

[in]	center	центр сферы
[in]	radius	радиус сферы
[in]	r	красный канал цвета, которым должна быть отрисована сфера
[in]	g	зеленый канал цвета, которым должна быть отрисована сфера
[in]	b	синий канал цвета, которым должна быть отрисована сфера
[in]	id	идентификатор/имя сферы (по умолчанию: "sphere")
[in]	viewport	(необязательно) идентификатор нового окна просмотра (по умолчанию: 0)

Определение на строке 611 файла pcl_visualizer.hpp.

addText() [1/3]

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::addText	(	const std::string &	text,
		int	xpos,
		int	ypos,
		const std::string &	id = `""`,
		int	viewport = `0`
	)

Добавить текст на экран.

Параметры

[in]	text	добавляемый текст
[in]	xpos	X-позиция на экране, куда должен быть добавлен текст
[in]	ypos	Y-позиция на экране, куда должен быть добавлен текст
[in]	id	идентификатор текстового объекта (по умолчанию: равен параметру "text")
[in]	viewport	окно просмотра (по умолчанию: все)

addText() [2/3]

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::addText	(	const std::string &	text,
		int	xpos,
		int	ypos,
		double	r,
		double	g,
		double	b,
		const std::string &	id = `""`,
		int	viewport = `0`
	)

Добавить текст на экран.

Параметры

[in]	text	добавляемый текст
[in]	xpos	X-позиция на экране, куда должен быть добавлен текст
[in]	ypos	Y-позиция на экране, куда должен быть добавлен текст
[in]	r	красное значение цвета
[in]	g	зеленое значение цвета
[in]	b	синее значение цвета
[in]	id	идентификатор текстового объекта (по умолчанию: равен параметру "text")
[in]	viewport	окно просмотра (по умолчанию: все)

addText() [3/3]

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::addText	(	const std::string &	text,
		int	xpos,
		int	ypos,
		int	fontsize,
		double	r,
		double	g,
		double	b,
		const std::string &	id = `""`,
		int	viewport = `0`
	)

Добавить текст на экран.

Параметры

[in]	text	добавляемый текст
[in]	xpos	X-позиция на экране, куда должен быть добавлен текст
[in]	ypos	Y-позиция на экране, куда должен быть добавлен текст
[in]	fontsize	размер шрифта текста
[in]	r	красное значение цвета
[in]	g	зеленое значение цвета
[in]	b	синее значение цвета
[in]	id	идентификатор текстового объекта (по умолчанию: равен параметру "text")
[in]	viewport	окно просмотра (по умолчанию: все)

addText3D() [1/2]

template<typename PointT >

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::addText3D	(	const std::string &	text,
		const PointT &	position,
		double	orientation[3],
		double	textScale = `1.0`,
		double	r = `1.0`,
		double	g = `1.0`,
		double	b = `1.0`,
		const std::string &	id = `""`,
		int	viewport = `0`
	)

Добавить 3D-текст к сцене.

Параметры

[in]	text	добавляемый текст
[in]	position	мировые координаты, куда следует добавить текст
[in]	orientation	углы поворота текста вокруг осей X, Y и Z в указанном порядке. Повороты выполняются как собственные вращения Z-X-Y: https://en.wikipedia.org/wiki/Euler_angles#Definition_by_intrinsic_rotations
[in]	textScale	масштаб отображаемого текста
[in]	r	красная составляющая цвета
[in]	g	зелёная составляющая цвета
[in]	b	синяя составляющая цвета
[in]	id	идентификатор текстового объекта (по умолчанию: совпадает с параметром "text")
[in]	viewport	область просмотра (по умолчанию: всё)

Определение на строке 771 файла pcl_visualizer.hpp.

addText3D() [2/2]

template<typename PointT >

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::addText3D	(	const std::string &	text,
		const PointT &	position,
		double	textScale = `1.0`,
		double	r = `1.0`,
		double	g = `1.0`,
		double	b = `1.0`,
		const std::string &	id = `""`,
		int	viewport = `0`
	)

Добавить 3D-текст к сцене.

Параметры

[in]	text	добавляемый текст
[in]	position	мировые координаты, куда следует добавить текст
[in]	textScale	масштаб отображаемого текста
[in]	r	красная составляющая цвета
[in]	g	зелёная составляющая цвета
[in]	b	синяя составляющая цвета
[in]	id	идентификатор текстового объекта (по умолчанию: совпадает с параметром "text")
[in]	viewport	область просмотра (по умолчанию: всё)

Определение на строке 686 файла pcl_visualizer.hpp.

addTextureMesh()

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::addTextureMesh	(	const pcl::TextureMesh &	polymesh,
		const std::string &	id = `"texture"`,
		int	viewport = `0`
	)

Добавить объект TextureMesh на экран.

Параметры

[in]	polymesh	текстурированная полигональная сетка
[in]	id	идентификатор объекта текстурированной сетки (по умолчанию: "texture")
[in]	viewport	область просмотра, куда следует добавить TextureMesh (по умолчанию: всё)

cameraFileLoaded()

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::cameraFileLoaded ( ) const

Проверяет, был ли автоматически загружен файл камеры.

Возвращает: True, если автоматически загружен допустимый файл камеры.

Примечание: Файл камеры сохраняется нажатием "ctrl + s" во время последнего запуска программы и автоматически восстанавливается при следующем запуске.

См. также: cameraParamsSet ()

cameraParamsSet()

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::cameraParamsSet ( ) const

Проверяет, были ли параметры камеры загружены вручную.

Возвращает: True, если в командной строке доступен допустимый параметр "-cam".

См. также: cameraFileLoaded ()

close()

void pcl::visualization::PCLVisualizer::close ( )

Остановить взаимодействие и закрыть окно визуализации.

contains()

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::contains ( const std::string & id ) const

inline

Проверить, был ли облако, фигура или координаты с заданным id уже добавлены в этот визуализатор.

Параметры

[in] id id облака, фигуры или координат для проверки

Возвращает: true, если облако, фигура или координаты с указанным id найдены

Определение на строке 593 файла pcl_visualizer.h.

convertToEigenMatrix()

static void pcl::visualization::PCLVisualizer::convertToEigenMatrix	(	const vtkSmartPointer< vtkMatrix4x4 > &	vtk_matrix,
		Eigen::Matrix4f &	m
	)

static

Преобразовать vtkMatrix4x4 в Eigen4f.

Параметры

[in]	vtk_matrix	исходная матрица VTK 4x4
[out]	m	результирующая матрица Eigen 4x4

convertToVtkMatrix() [1/2]

static void pcl::visualization::PCLVisualizer::convertToVtkMatrix	(	const Eigen::Matrix4f &	m,
		vtkSmartPointer< vtkMatrix4x4 > &	vtk_matrix
	)

static

Преобразовать Eigen::Matrix4f в vtkMatrix4x4.

Параметры

[in]	m	входная матрица Eigen
[out]	vtk_matrix	результирующая матрица VTK

convertToVtkMatrix() [2/2]

static void pcl::visualization::PCLVisualizer::convertToVtkMatrix	(	const Eigen::Vector4f &	origin,
		const Eigen::Quaternion< float > &	orientation,
		vtkSmartPointer< vtkMatrix4x4 > &	vtk_matrix
	)

static

Преобразовать начало координат и ориентацию в vtkMatrix4x4.

Параметры

[in]	origin	начало координат облака точек
[in]	orientation	ориентация облака точек
[out]	vtk_matrix	результирующая матрица VTK 4x4

createInteractor()

void pcl::visualization::PCLVisualizer::createInteractor ( )

Создать внутренний объект Interactor.

createViewPort()

void pcl::visualization::PCLVisualizer::createViewPort	(	double	xmin,
		double	ymin,
		double	xmax,
		double	ymax,
		int &	viewport
	)

Создать новый viewport от [xmin,ymin] -> [xmax,ymax].

Параметры

[in]	xmin	минимальная координата X для viewport (0.0 <= 1.0)
[in]	ymin	минимальная координата Y для viewport (0.0 <= 1.0)
[in]	xmax	максимальная координата X для viewport (0.0 <= 1.0)
[in]	ymax	максимальная координата Y для viewport (0.0 <= 1.0)
[in]	viewport	идентификатор нового viewport

Примечание: Если рендерер для текущего окна не существует, он будет создан, и viewport будет установлен в 0 ('все'). Если один или несколько рендереров существуют, идентификатор viewport будет установлен в общее количество рендереров - 1.

createViewPortCamera()

void pcl::visualization::PCLVisualizer::createViewPortCamera ( const int viewport )

Создать новую отдельную камеру для данного viewport.

Параметры

[in] viewport viewport, для которого нужно создать новую камеру.

enableEDLRendering()

void pcl::visualization::PCLVisualizer::enableEDLRendering ( int viewport = 0 )

Eye-Dome Lighting делает темные области более светлыми для улучшения восприятия глубины. Смотрите https://www.kitware.com/eye-dome-lighting-a-non-photorealistic-shading-technique/ Он применяется ко всем актерам, включая текст.

Параметры

viewport

getCameraFile()

std::string pcl::visualization::PCLVisualizer::getCameraFile ( ) const

Получить файл камеры для сохранения/восстановления параметров камеры.

Примечание: Это будет действовать только тогда, когда в командной строке были доступны допустимые параметры "-cam" или автоматически загружен сохраненный файл камеры.

См. также: cameraParamsSet (), cameraFileLoaded ()

getCameraParameters() [1/2]

void pcl::visualization::PCLVisualizer::getCameraParameters	(	Camera &	camera,
		int	viewport = `0`
	)		const

Получить параметры камеры данного viewport (0 означает viewport по умолчанию).

getCameraParameters() [2/2]

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::getCameraParameters	(	int	argc,
		char **	argv
	)

Поиск параметров камеры в командной строке и их внутренняя установка.

Параметры

[in]	argc
[in]	argv

getCameras()

void pcl::visualization::PCLVisualizer::getCameras ( std::vector< Camera > & cameras )

Получить текущие параметры камеры.

getCloudActorMap()

CloudActorMapPtr pcl::visualization::PCLVisualizer::getCloudActorMap ( )

inline

Возвращает указатель на CloudActorMap, используемый этим визуализатором.

Определение на строке 1936 файла pcl_visualizer.h.

getColorHandlerIndex()

int pcl::visualization::PCLVisualizer::getColorHandlerIndex ( const std::string & id )

Получить индекс обработчика цвета визуализированного PointCloud на основе его ID.

Параметры

[in] id идентификатор объекта облака точек

getFPS()

float pcl::visualization::PCLVisualizer::getFPS ( ) const

Получить текущую частоту кадров визуализации.

См. также: setShowFPS

getGeometryHandlerIndex()

int pcl::visualization::PCLVisualizer::getGeometryHandlerIndex ( const std::string & id )

Получить индекс обработчика геометрии визуализированного PointCloud на основе его ID.

Параметры

[in] id идентификатор объекта облака точек

getInteractorStyle()

vtkSmartPointer<PCLVisualizerInteractorStyle> pcl::visualization::PCLVisualizer::getInteractorStyle ( )

inline

Получить указатель на текущий используемый стиль интерактора.

Определение на строке 2002 файла pcl_visualizer.h.

getPointCloudRenderingProperties() [1/2]

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::getPointCloudRenderingProperties	(	int	property,
		double &	value,
		const std::string &	id = `"cloud"`
	)

Получить свойства визуализации PointCloud.

Параметры

[in]	property	тип свойства
[in]	value	результирующее значение свойства
[in]	id	идентификатор объекта облака точек (по умолчанию: cloud)

Примечание: Список свойств можно найти в pcl::visualization::LookUpTableRepresentationProperties.

getPointCloudRenderingProperties() [2/2]

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::getPointCloudRenderingProperties	(	RenderingProperties	property,
		double &	val1,
		double &	val2,
		double &	val3,
		const std::string &	id = `"cloud"`
	)

Получить свойства визуализации PointCloud.

Параметры

[in]	property	тип свойства
[out]	val1	результирующее значение свойства
[out]	val2	результирующее значение свойства
[out]	val3	результирующее значение свойства
[in]	id	идентификатор объекта облака точек (по умолчанию: cloud)

Возвращает: True, если свойство эффективно получено.

Примечание: Список свойств можно найти в pcl::visualization::LookUpTableRepresentationProperties.

getRendererCollection()

vtkSmartPointer<vtkRendererCollection> pcl::visualization::PCLVisualizer::getRendererCollection ( )

inline

Возвращает указатель на базовую коллекцию VTK Renderer.

Определение на строке 1929 файла pcl_visualizer.h.

getRenderWindow()

vtkSmartPointer<vtkRenderWindow> pcl::visualization::PCLVisualizer::getRenderWindow ( )

inline

Возвращает указатель на базовое окно визуализации VTK Window, используемое.

Определение на строке 1922 файла pcl_visualizer.h.

getShapeActorMap()

ShapeActorMapPtr pcl::visualization::PCLVisualizer::getShapeActorMap ( )

inline

Возвращает указатель на ShapeActorMap, используемый этим визуализатором.

Определение на строке 1943 файла pcl_visualizer.h.

getViewerPose()

Eigen::Affine3f pcl::visualization::PCLVisualizer::getViewerPose ( int viewport = 0 )

Получить текущую позицию просмотра.

initCameraParameters()

void pcl::visualization::PCLVisualizer::initCameraParameters ( )

Инициализировать параметры камеры некоторыми значениями по умолчанию.

loadCameraParameters()

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::loadCameraParameters ( const std::string & file )

Загрузить параметры камеры из файла параметров камеры.

Параметры

[in] file имя файла параметров камеры

registerAreaPickingCallback() [1/3]

boost::signals2::connection pcl::visualization::PCLVisualizer::registerAreaPickingCallback ( std::function< void(const pcl::visualization::AreaPickingEvent &)> cb )

Зарегистрировать функцию обратного вызова для событий выбора области.

Параметры

[in] cb стандартная функция, которая будет зарегистрирована как обратный вызов для события выбора области

Возвращает: объект подключения, который позволяет отключить функцию обратного вызова.

registerAreaPickingCallback() [2/3]

boost::signals2::connection pcl::visualization::PCLVisualizer::registerAreaPickingCallback	(	void()(const pcl::visualization::AreaPickingEvent &, void )	callback,
		void *	cookie = `nullptr`
	)

Зарегистрировать функцию обратного вызова для событий выбора области.

Параметры

[in]	callback	функция, которая будет зарегистрирована как обратный вызов для события выбора области
[in]	cookie	данные пользователя, передаваемые в обратный вызов

Возвращает: объект подключения, который позволяет отключить функцию обратного вызова.

registerAreaPickingCallback() [3/3]

template<typename T >

boost::signals2::connection pcl::visualization::PCLVisualizer::registerAreaPickingCallback	(	void(T::)(const pcl::visualization::AreaPickingEvent &, void )	callback,
		T &	instance,
		void *	cookie = `nullptr`
	)

inline

Зарегистрировать функцию обратного вызова для событий выбора области.

Параметры

[in]	callback	функция-член, которая будет зарегистрирована как обратный вызов для события выбора области
[in]	instance	экземпляр класса, реализующего функцию обратного вызова
[in]	cookie	данные пользователя, передаваемые в обратный вызов

Возвращает: объект подключения, который позволяет отключить функцию обратного вызова.

Definition at line 278 of file pcl_visualizer.h.

registerKeyboardCallback() [1/3]

boost::signals2::connection pcl::visualization::PCLVisualizer::registerKeyboardCallback ( std::function< void(const pcl::visualization::KeyboardEvent &)> cb )

Зарегистрировать функцию обратного вызова std::function для событий клавиатуры.

Параметры

[in] cb стандартная функция, которая будет зарегистрирована как обратный вызов для события клавиатуры

Возвращает: объект подключения, который позволяет отключить функцию обратного вызова.

registerKeyboardCallback() [2/3]

boost::signals2::connection pcl::visualization::PCLVisualizer::registerKeyboardCallback	(	void()(const pcl::visualization::KeyboardEvent &, void )	callback,
		void *	cookie = `nullptr`
	)

inline

Зарегистрировать функцию обратного вызова для событий клавиатуры.

Параметры

[in]	callback	функция, которая будет зарегистрирована как обратный вызов для события клавиатуры
[in]	cookie	данные пользователя, передаваемые в обратный вызов

Возвращает: объект подключения, который позволяет отключить функцию обратного вызова.

Definition at line 182 of file pcl_visualizer.h.

registerKeyboardCallback() [3/3]

template<typename T >

boost::signals2::connection pcl::visualization::PCLVisualizer::registerKeyboardCallback	(	void(T::)(const pcl::visualization::KeyboardEvent &, void )	callback,
		T &	instance,
		void *	cookie = `nullptr`
	)

inline

Зарегистрировать функцию обратного вызова для событий клавиатуры.

Параметры

[in]	callback	функция-член, которая будет зарегистрирована как обратный вызов для события клавиатуры
[in]	instance	экземпляр класса, реализующего функцию обратного вызова
[in]	cookie	данные пользователя, передаваемые в обратный вызов

Возвращает: объект подключения, который позволяет отключить функцию обратного вызова.

Definition at line 194 of file pcl_visualizer.h.

registerMouseCallback() [1/3]

boost::signals2::connection pcl::visualization::PCLVisualizer::registerMouseCallback ( std::function< void(const pcl::visualization::MouseEvent &)> cb )

Зарегистрировать функцию обратного вызова для событий мыши.

Параметры

[in] cb стандартная функция, которая будет зарегистрирована как обратный вызов для события мыши

Возвращает: объект подключения, который позволяет отключить функцию обратного вызова.

registerMouseCallback() [2/3]

boost::signals2::connection pcl::visualization::PCLVisualizer::registerMouseCallback	(	void()(const pcl::visualization::MouseEvent &, void )	callback,
		void *	cookie = `nullptr`
	)

inline

Зарегистрировать функцию обратного вызова для событий мыши.

Параметры

[in]	callback	функция, которая будет зарегистрирована как обратный вызов для события мыши
[in]	cookie	данные пользователя, передаваемые в обратный вызов

Возвращает: объект подключения, который позволяет отключить функцию обратного вызова.

Definition at line 212 of file pcl_visualizer.h.

registerMouseCallback() [3/3]

template<typename T >

boost::signals2::connection pcl::visualization::PCLVisualizer::registerMouseCallback	(	void(T::)(const pcl::visualization::MouseEvent &, void )	callback,
		T &	instance,
		void *	cookie = `nullptr`
	)

inline

Зарегистрировать функцию обратного вызова для событий мыши.

Параметры

[in]	callback	функция-член, которая будет зарегистрирована как обратный вызов для события мыши
[in]	instance	экземпляр класса, реализующего функцию обратного вызова
[in]	cookie	данные пользователя, передаваемые в обратный вызов

Возвращает: объект подключения, который позволяет отключить функцию обратного вызова.

Definition at line 224 of file pcl_visualizer.h.

registerPointPickingCallback() [1/3]

boost::signals2::connection pcl::visualization::PCLVisualizer::registerPointPickingCallback ( std::function< void(const pcl::visualization::PointPickingEvent &)> cb )

Зарегистрировать функцию обратного вызова для событий выбора точек.

Параметры

[in] cb стандартная функция, которая будет зарегистрирована как обратный вызов для события выбора точки

Возвращает: объект подключения, который позволяет отключить функцию обратного вызова.

registerPointPickingCallback() [2/3]

boost::signals2::connection pcl::visualization::PCLVisualizer::registerPointPickingCallback	(	void()(const pcl::visualization::PointPickingEvent &, void )	callback,
		void *	cookie = `nullptr`
	)

Зарегистрировать функцию обратного вызова для событий выбора точек.

Параметры

[in]	callback	функция, которая будет зарегистрирована как обратный вызов для события выбора точки
[in]	cookie	данные пользователя, передаваемые в обратный вызов

Возвращает: объект подключения, который позволяет отключить функцию обратного вызова.

registerPointPickingCallback() [3/3]

template<typename T >

boost::signals2::connection pcl::visualization::PCLVisualizer::registerPointPickingCallback	(	void(T::)(const pcl::visualization::PointPickingEvent &, void )	callback,
		T &	instance,
		void *	cookie = `nullptr`
	)

inline

Зарегистрировать функцию обратного вызова для событий выбора точек.

Параметры

[in]	callback	функция-член, которая будет зарегистрирована как обратный вызов для события выбора точки
[in]	instance	экземпляр класса, реализующего функцию обратного вызова
[in]	cookie	данные пользователя, передаваемые в обратный вызов

Возвращает: объект подключения, который позволяет отключить функцию обратного вызова.

Definition at line 251 of file pcl_visualizer.h.

removeAllCoordinateSystems()

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::removeAllCoordinateSystems ( int viewport = 0 )

Удаляет все существующие 3D оси (системы координат)

Параметры

[in] viewport окно просмотра, из которого следует удалить 3D оси (по умолчанию: все)

removeAllPointClouds()

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::removeAllPointClouds ( int viewport = 0 )

Удаляет все данные облака точек на экране из заданного окна просмотра.

Параметры

[in] viewport окно просмотра, из которого следует удалить облака (по умолчанию: все)

removeAllShapes()

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::removeAllShapes ( int viewport = 0 )

Удаляет все данные 3D-объектов на экране из заданного окна просмотра.

Параметры

[in] viewport окно просмотра, из которого следует удалить объекты (по умолчанию: все)

removeCoordinateSystem()

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::removeCoordinateSystem	(	const std::string &	id = `"reference"`,
		int	viewport = `0`
	)

Удаляет ранее добавленные 3D оси (систему координат)

Параметры

[in]	id	идентификатор объекта системы координат (по умолчанию: reference)
[in]	viewport	окно просмотра, из которого следует удалить 3D оси (по умолчанию: все)

removeCorrespondences()

void pcl::visualization::PCLVisualizer::removeCorrespondences	(	const std::string &	id = `"correspondences"`,
		int	viewport = `0`
	)

Удаляет указанные соответствия с экрана.

Параметры

[in]	id	идентификатор объекта соответствий полигонов (т.е., заданный в addCorrespondences)
[in]	viewport	окно просмотра, из которого следует удалить соответствия (по умолчанию: все)

removeOrientationMarkerWidgetAxes()

void pcl::visualization::PCLVisualizer::removeOrientationMarkerWidgetAxes ( )

Отключает виджет маркера ориентации, поэтому он удаляется из средства визуализации.

removePointCloud()

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::removePointCloud	(	const std::string &	id = `"cloud"`,
		int	viewport = `0`
	)

Удаляет облако точек с экрана на основе заданного ID.

Параметры

[in]	id	идентификатор объекта облака точек (т.е., заданный в addPointCloud)
[in]	viewport	окно просмотра, из которого следует удалить облако точек (по умолчанию: все)

Возвращает: true, если облако точек успешно удалено, и false, если облако точек фактически не отображается

removePolygonMesh()

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::removePolygonMesh	(	const std::string &	id = `"polygon"`,
		int	viewport = `0`
	)

inline

Удаляет PolygonMesh с экрана на основе заданного ID.

Параметры

[in]	id	идентификатор объекта полигона (т.е., заданный в addPolygonMesh)
[in]	viewport	окно просмотра, из которого следует удалить PolygonMesh (по умолчанию: все)

Определение на строке 383 файла pcl_visualizer.h.

removeShape()

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::removeShape	(	const std::string &	id = `"cloud"`,
		int	viewport = `0`
	)

Удаляет добавленную фигуру с экрана (линия, полигон и т.д.) на основе заданного ID.

Примечание: Этот метод также удаляет объекты PolygonMesh и облака точек, если они совпадают с ID

Параметры

[in]	id	идентификатор объекта фигуры (т.е., заданный в addLine и т.д.)
[in]	viewport	окно просмотра, из которого следует удалить облако точек (по умолчанию: все)

Используется в pcl::people::PersonCluster< PointT >::drawTBoundingBox().

removeText3D()

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::removeText3D	(	const std::string &	id = `"cloud"`,
		int	viewport = `0`
	)

Удаляет добавленный 3D текст из сцены на основе заданного ID.

Параметры

[in]	id	идентификатор 3D текста (т.е., заданный в addText3D и т.д.)
[in]	viewport	окно просмотра, из которого следует удалить 3D текст (по умолчанию: все)

renderView()

void pcl::visualization::PCLVisualizer::renderView	(	int	xres,
		int	yres,
		pcl::PointCloud< pcl::PointXYZ >::Ptr &	cloud
	)

Рендерит виртуальную сцену, видимую с точки зрения камеры, и возвращает рендеринговое облако точек.

ВНИМАНИЕ: Этот метод будет выполнять рендеринг сцены только в том случае, если существует только одно окно просмотра. В противном случае возвращает пустое облако точек и немедленно завершает работу.

Параметры

[in]	xres	размер окна (X), используемый для рендеринга сцены
[in]	yres	размер окна (Y), используемый для рендеринга сцены
[in]	cloud	рендеринговое облако точек

renderViewTesselatedSphere()

void pcl::visualization::PCLVisualizer::renderViewTesselatedSphere	(	int	xres,
		int	yres,
		pcl::PointCloud< pcl::PointXYZ >::CloudVectorType &	cloud,
		std::vector< Eigen::Matrix4f, Eigen::aligned_allocator< Eigen::Matrix4f > > &	poses,
		std::vector< float > &	enthropies,
		int	tesselation_level,
		float	view_angle = `45`,
		float	radius_sphere = `1`,
		bool	use_vertices = `true`
	)

Цель этого метода - отобразить CAD-модель, добавленную в визуализатор, с разных точек зрения, чтобы имитировать частичные виды модели.

Расположение точек зрения - это вершины тесселированной сферы, построенной из икосаэдра. Параметр тесселяции управляет тем, сколько раз треугольники исходного икосаэдра делятся для аппроксимации сферы, и, таким образом, количеством частичных видов, генерируемых для модели. При уровне тесселяции 0 генерируется 12 видов, если use_vertices=true, и 20 видов, если use_vertices=false.

Параметры

[in]	xres	размер окна (X), используемый для отображения частичного вида объекта
[in]	yres	размер окна (Y), используемый для отображения частичного вида объекта
[in]	cloud	вектор облаков точек с информацией XYZ, представляющий модель, видимую с соответствующих точек зрения.
[out]	poses	представляют преобразование из координат объекта в координаты камеры для соответствующей точки зрения.
[out]	enthropies	значения от 0 до 1, представляющие, какой процент модели виден с соответствующей точки зрения.
[in]	tesselation_level	представляет количество подразделений, примененных к треугольникам исходного икосаэдра.
[in]	view_angle	поле зрения виртуальной камеры. По умолчанию: 45
[in]	radius_sphere	радиус тесселированной сферы. По умолчанию: 1
[in]	use_vertices	если true, использовать вершины тесселированного икосаэдра (12,42,...) или, если false, использовать грани тесселированного икосаэдра (20,80,...). По умолчанию: true

resetCamera()

void pcl::visualization::PCLVisualizer::resetCamera ( )

Сбросить параметры камеры и выполнить рендеринг.

resetCameraViewpoint()

void pcl::visualization::PCLVisualizer::resetCameraViewpoint ( const std::string & id = "cloud" )

Сбросить направление камеры из {0, 0, 0} в центр_{x, y, z} данного набора данных.

Параметры

[in] id идентификатор объекта облака точек (по умолчанию: cloud)

resetStoppedFlag()

void pcl::visualization::PCLVisualizer::resetStoppedFlag ( )

Установить флаг остановки обратно в false.

saveCameraParameters()

void pcl::visualization::PCLVisualizer::saveCameraParameters ( const std::string & file )

Сохранить параметры камеры на диск как файл .cam.

Параметры

[in] file имя файла .cam

saveScreenshot()

void pcl::visualization::PCLVisualizer::saveScreenshot ( const std::string & file )

Сохранить текущее отрисованное изображение на диск как снимок экрана PNG.

Параметры

[in] file имя файла PNG

setBackgroundColor()

void pcl::visualization::PCLVisualizer::setBackgroundColor	(	const double &	r,
		const double &	g,
		const double &	b,
		int	viewport = `0`
	)

Установить фоновый цвет видового окна.

Параметры

[in]	r	красная компонента цвета RGB
[in]	g	зелёная компонента цвета RGB
[in]	b	синяя компонента цвета RGB
[in]	viewport	видовое окно (по умолчанию: все)

setCameraClipDistances()

void pcl::visualization::PCLVisualizer::setCameraClipDistances	(	double	near,
		double	far,
		int	viewport = `0`
	)

Установить дистанции отсечения камеры.

Параметры

[in]	near	ближняя дистанция отсечения (объекты ближе, чем эта дистанция к камере, не будут отрисованы)
[in]	far	дальняя дистанция отсечения (объекты дальше, чем эта дистанция к камере, не будут отрисованы)
[in]	viewport	видовое окно для изменения камеры (0 изменяет все камеры)

setCameraFieldOfView()

void pcl::visualization::PCLVisualizer::setCameraFieldOfView	(	double	fovy,
		int	viewport = `0`
	)

Установить вертикальное поле зрения камеры.

Параметры

[in]	fovy	вертикальное поле зрения в радианах
[in]	viewport	видовое окно для изменения камеры (0 изменяет все камеры)

setCameraParameters() [1/2]

void pcl::visualization::PCLVisualizer::setCameraParameters	(	const Camera &	camera,
		int	viewport = `0`
	)

Задать параметры камеры, задав полную структуру данных камеры.

Параметры

[in]	camera	структура камеры, содержащая все параметры камеры.
[in]	viewport	видовой экран для изменения камеры (0 изменяет все камеры)

setCameraParameters() [2/2]

void pcl::visualization::PCLVisualizer::setCameraParameters	(	const Eigen::Matrix3f &	intrinsics,
		const Eigen::Matrix4f &	extrinsics,
		int	viewport = `0`
	)

Задать параметры камеры с помощью матриц внутренних и внешних параметров.

Примечание: Предполагается, что пиксели квадратные и что центр изображения находится в центре датчика.

Параметры

[in]	intrinsics	внутренние параметры, которые будут использоваться для вычисления параметров камеры VTK
[in]	extrinsics	внешние параметры, которые будут использоваться для вычисления параметров камеры VTK
[in]	viewport	видовой экран для изменения камеры (0 изменяет все камеры)

setCameraPosition() [1/2]

void pcl::visualization::PCLVisualizer::setCameraPosition	(	double	pos_x,
		double	pos_y,
		double	pos_z,
		double	up_x,
		double	up_y,
		double	up_z,
		int	viewport = `0`
	)

Задать местоположение камеры и направление взгляда в соответствии с заданными аргументами.

Параметры

[in]	pos_x	координата x местоположения камеры
[in]	pos_y	координата y местоположения камеры
[in]	pos_z	координата z местоположения камеры
[in]	up_x	компонента x направления взгляда камеры
[in]	up_y	компонента y направления взгляда камеры
[in]	up_z	компонента z направления взгляда камеры
[in]	viewport	видовой экран для изменения камеры (0 изменяет все камеры)

setCameraPosition() [2/2]

void pcl::visualization::PCLVisualizer::setCameraPosition	(	double	pos_x,
		double	pos_y,
		double	pos_z,
		double	view_x,
		double	view_y,
		double	view_z,
		double	up_x,
		double	up_y,
		double	up_z,
		int	viewport = `0`
	)

Задать позу камеры, заданную положением, точкой обзора и вектором направления вверх.

Параметры

[in]	pos_x	координата x местоположения камеры
[in]	pos_y	координата y местоположения камеры
[in]	pos_z	координата z местоположения камеры
[in]	view_x	компонента x точки обзора камеры
[in]	view_y	компонента y точки обзора камеры
[in]	view_z	компонента z точки обзора камеры
[in]	up_x	компонента x направления взгляда камеры
[in]	up_y	компонента y направления взгляда камеры
[in]	up_z	компонента z направления взгляда камеры
[in]	viewport	видовой экран для изменения камеры (0 изменяет все камеры)

setFullScreen()

void pcl::visualization::PCLVisualizer::setFullScreen ( bool mode )

Включает/отключает полноэкранный режим базового окна.

Примечание: Это может работать, а может и нет, в зависимости от вашего менеджера окон. См. документацию VTK для получения дополнительных сведений.

Параметры

[in] mode true для полноэкранного режима, false в противном случае

setLookUpTableID()

void pcl::visualization::PCLVisualizer::setLookUpTableID ( const std::string id )

Задать ID облака или фигуры, которые будут использоваться для отображения таблицы соответствий (LUT).

Параметры

[in] id ID таблицы соответствий облака/фигуры для отображения. Таблица соответствий отображается нажатием клавиши 'u' в PCLVisualizer

setPointCloudRenderingProperties() [1/3]

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::setPointCloudRenderingProperties	(	int	property,
		double	val1,
		double	val2,
		const std::string &	id = `"cloud"`,
		int	viewport = `0`
	)

Задать свойства визуализации PointCloud (2 значения - например, минимальные и максимальные значения LUT)

Параметры

[in]	property	тип свойства
[in]	val1	первое значение для установки
[in]	val2	второе значение для установки
[in]	id	идентификатор объекта облака точек (по умолчанию: cloud)
[in]	viewport	окно просмотра, в котором следует изменить свойства визуализации облака точек (по умолчанию: все)

Примечание: Список свойств можно найти в pcl::visualization::LookUpTableRepresentationProperties.

setPointCloudRenderingProperties() [2/3]

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::setPointCloudRenderingProperties	(	int	property,
		double	val1,
		double	val2,
		double	val3,
		const std::string &	id = `"cloud"`,
		int	viewport = `0`
	)

Задать свойства визуализации PointCloud (3 значения - например, RGB)

Параметры

[in]	property	тип свойства
[in]	val1	первое значение для установки
[in]	val2	второе значение для установки
[in]	val3	третье значение для установки
[in]	id	идентификатор объекта облака точек (по умолчанию: cloud)
[in]	viewport	окно просмотра, в котором следует изменить свойства визуализации облака точек (по умолчанию: все)

Примечание: Список свойств можно найти в pcl::visualization::LookUpTableRepresentationProperties.

setPointCloudRenderingProperties() [3/3]

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::setPointCloudRenderingProperties	(	int	property,
		double	value,
		const std::string &	id = `"cloud"`,
		int	viewport = `0`
	)

Задать свойства визуализации PointCloud.

Параметры

[in]	property	тип свойства
[in]	value	устанавливаемое значение
[in]	id	идентификатор объекта облака точек (по умолчанию: cloud)
[in]	viewport	окно просмотра, в котором следует изменить свойства визуализации облака точек (по умолчанию: все)

Примечание: Список свойств можно найти в pcl::visualization::LookUpTableRepresentationProperties.

setPointCloudSelected()

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::setPointCloudSelected	(	const bool	selected,
		const std::string &	id = `"cloud"`
	)

Установить, выбрано ли облако точек или нет.

Параметры

[in]	selected	выбрано ли облако (true = выбрано)
[in]	id	идентификатор объекта облака точек (по умолчанию: cloud)

setPosition()

void pcl::visualization::PCLVisualizer::setPosition	(	int	x,
		int	y
	)

Установить положение в экранных координатах.

Параметры

[in]	x	куда переместить окно (X)
[in]	y	куда переместить окно (Y)

setRepresentationToPointsForAllActors()

void pcl::visualization::PCLVisualizer::setRepresentationToPointsForAllActors ( )

Изменяет визуальное представление для всех акторов на представление точками.

setRepresentationToSurfaceForAllActors()

void pcl::visualization::PCLVisualizer::setRepresentationToSurfaceForAllActors ( )

Изменяет визуальное представление для всех акторов на поверхностное представление.

setRepresentationToWireframeForAllActors()

void pcl::visualization::PCLVisualizer::setRepresentationToWireframeForAllActors ( )

Изменяет визуальное представление для всех акторов на каркасное представление.

setShapeRenderingProperties() [1/3]

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::setShapeRenderingProperties	(	int	property,
		double	val1,
		double	val2,
		const std::string &	id,
		int	viewport = `0`
	)

Установить свойства визуализации фигуры (2 значения - например, минимальные и максимальные значения LUT)

Параметры

[in]	property	тип свойства
[in]	val1	первое значение
[in]	val2	второе значение
[in]	id	идентификатор объекта фигуры
[in]	viewport	область просмотра, где должны быть изменены свойства фигуры (по умолчанию: все)

Примечание: При использовании addPolygonMesh следует использовать setPointCloudRenderingProperties

setShapeRenderingProperties() [2/3]

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::setShapeRenderingProperties	(	int	property,
		double	val1,
		double	val2,
		double	val3,
		const std::string &	id,
		int	viewport = `0`
	)

Установить свойства визуализации фигуры (3 значения - например, RGB)

Параметры

[in]	property	тип свойства
[in]	val1	первое значение
[in]	val2	второе значение
[in]	val3	третье значение
[in]	id	идентификатор объекта фигуры
[in]	viewport	область просмотра, где должны быть изменены свойства фигуры (по умолчанию: все)

Примечание: При использовании addPolygonMesh следует использовать setPointCloudRenderingProperties

setShapeRenderingProperties() [3/3]

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::setShapeRenderingProperties	(	int	property,
		double	value,
		const std::string &	id,
		int	viewport = `0`
	)

Установить свойства визуализации фигуры.

Параметры

[in]	property	тип свойства
[in]	value	устанавливаемое значение
[in]	id	идентификатор объекта фигуры
[in]	viewport	область просмотра, где должны быть изменены свойства фигуры (по умолчанию: все)

Примечание: При использовании addPolygonMesh следует использовать setPointCloudRenderingProperties; Список свойств можно найти в pcl::visualization::LookUpTableRepresentationProperties.

Используется в pcl::people::PersonCluster< PointT >::drawTBoundingBox().

setShowFPS()

void pcl::visualization::PCLVisualizer::setShowFPS ( bool show_fps )

Устанавливает, отображается ли текст наложения 2D, показывающий частоту кадров окна.

Параметры

[in] show_fps определяет, будет ли отображаться текст fps.

setSize()

void pcl::visualization::PCLVisualizer::setSize	(	int	xw,
		int	yw
	)

Установить размер окна в экранных координатах.

Параметры

[in]	xw	размер окна по горизонтали (пиксели)
[in]	yw	размер окна по вертикали (пиксели)

setupInteractor() [1/2]

void pcl::visualization::PCLVisualizer::setupInteractor	(	vtkRenderWindowInteractor *	iren,
		vtkRenderWindow *	win
	)

Настроить наш уникальный стиль взаимодействия PCL для данного объекта vtkRenderWindowInteractor, прикрепленного к данному vtkRenderWindow.

Параметры

[in,out]	iren	объект vtkRenderWindowInteractor для настройки
[in,out]	win	объект vtkRenderWindow, к которому подключен интерактер

setupInteractor() [2/2]

void pcl::visualization::PCLVisualizer::setupInteractor	(	vtkRenderWindowInteractor *	iren,
		vtkRenderWindow *	win,
		vtkInteractorStyle *	style
	)

Настроить PCLVisualizer с пользовательским стилем взаимодействия для данного объекта vtkRenderWindowInteractor, прикрепленного к данному vtkRenderWindow.

Параметры

[in,out]	iren	объект vtkRenderWindowInteractor для настройки
[in,out]	win	объект vtkRenderWindow, к которому подключен интерактер
[in,out]	style	объект vtkInteractorStyle

setUseVbos()

void pcl::visualization::PCLVisualizer::setUseVbos ( bool use_vbos )

Использовать рендереры на основе Vertex Buffer Objects.

Это оптимизация для устаревшего бэкенда OpenGL. Современный бэкенд OpenGL2 (VTK ≥ 6.3) использует объекты буфера вершин по умолчанию, прозрачно для пользователя.

Параметры

[in] use_vbos установить true для использования VBOs

setWindowBorders()

void pcl::visualization::PCLVisualizer::setWindowBorders ( bool mode )

Включает или отключает границы фонового окна.

Примечание: Это может работать, а может и нет, в зависимости от вашего менеджера окон. См. документацию VTK для получения дополнительных сведений.

Параметры

[in] mode true для отображения границ, false в противном случае

setWindowName()

void pcl::visualization::PCLVisualizer::setWindowName ( const std::string & name )

Устанавливает имя окна визуализатора.

Параметры

[in] name имя окна

spin()

void pcl::visualization::PCLVisualizer::spin ( )

Метод spin.

Вызывает взаимодействие и запускает внутренний цикл.

spinOnce()

void pcl::visualization::PCLVisualizer::spinOnce	(	int	time = `1`,
		bool	force_redraw = `false`
	)

Метод spinOnce.

Вызывает взаимодействие и обновляет экран один раз.

Параметры

[in]	time	- Как долго (в мс) должен выполняться цикл визуализации.
[in]	force_redraw	- если false, может вернуть значение без каких-либо действий, если частота кадров в интеракторе не требует перерисовки.

updateCamera()

void pcl::visualization::PCLVisualizer::updateCamera ( )

inline

Обновляет параметры камеры и выполняет рендеринг.

Устарело:: Запланировано для удаления в версии 1.15: "updateCamera будет удален, так как он ничего не делает."

Определение на строке 1822 файла pcl_visualizer.h.

updateColorHandlerIndex()

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::updateColorHandlerIndex	(	const std::string &	id,
		int	index
	)

Обновляет/устанавливает индекс цвета отрисованного PointCloud на основе его ID.

Параметры

[in]	id	ID объекта облака точек
[in]	index	индекс обработчика цвета для использования

updateCoordinateSystemPose()

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::updateCoordinateSystemPose	(	const std::string &	id,
		const Eigen::Affine3f &	pose
	)

Устанавливает положение существующей системы координат.

Возвращает false, если система координат не существует, true, если положение было успешно обновлено.

Параметры

[in]	id	ID объекта облака точек (т.е. указанный в addCoordinateSystem и т.д.)
[in]	pose	новое положение

Возвращает: false, если система координат с указанным ID не найдена

updateCorrespondences() [1/2]

template<typename PointT >

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::updateCorrespondences	(	const typename pcl::PointCloud< PointT >::ConstPtr &	source_points,
		const typename pcl::PointCloud< PointT >::ConstPtr &	target_points,
		const pcl::Correspondences &	correspondences,
		const std::string &	id = `"correspondences"`,
		int	viewport = `0`
	)

inline

Обновляет указанные соответствия на дисплее.

Параметры

[in]	source_points	Исходные точки
[in]	target_points	Целевые точки
[in]	correspondences	Сопоставление исходных точек с целевыми точками. Каждый элемент должен быть индексом в target_points
[in]	id	ID объекта полигона (по умолчанию: "correspondences")
[in]	viewport	область просмотра, в которой должны быть обновлены соответствия (по умолчанию: все)

Определение на строке 1106 файла pcl_visualizer.h.

updateCorrespondences() [2/2]

template<typename PointT >

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::updateCorrespondences	(	const typename pcl::PointCloud< PointT >::ConstPtr &	source_points,
		const typename pcl::PointCloud< PointT >::ConstPtr &	target_points,
		const pcl::Correspondences &	correspondences,
		int	nth,
		const std::string &	id = `"correspondences"`,
		int	viewport = `0`
	)

Обновить указанные соответствия на экране.

Параметры

[in]	source_points	Исходные точки
[in]	target_points	Целевые точки
[in]	correspondences	Сопоставление исходных точек с целевыми точками. Каждый элемент должен быть индексом в target_points
[in]	nth	отображать только N-ое соответствие (например, пропустить остальные)
[in]	id	идентификатор объекта полигона (по умолчанию: "correspondences")
[in]	viewport	окно просмотра, в котором следует обновить соответствия (по умолчанию: все)

Definition at line 1324 of file pcl_visualizer.hpp.

updatePointCloud() [1/7]

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::updatePointCloud	(	const pcl::PointCloud< pcl::PointXYZ >::ConstPtr &	cloud,
		const std::string &	id = `"cloud"`
	)

inline

Обновляет данные XYZ для существующего идентификатора облака точек на экране.

Параметры

[in]	cloud	входной набор данных облака точек
[in]	id	идентификатор объекта облака точек для обновления (по умолчанию: cloud)

Возвращает: false, если не найдено облако точек с указанным ID

Definition at line 923 of file pcl_visualizer.h.

updatePointCloud() [2/7]

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::updatePointCloud	(	const pcl::PointCloud< pcl::PointXYZL >::ConstPtr &	cloud,
		const std::string &	id = `"cloud"`
	)

inline

Обновляет данные XYZL для существующего идентификатора облака точек на экране.

Параметры

[in]	cloud	входной набор данных облака точек
[in]	id	идентификатор объекта облака точек для обновления (по умолчанию: cloud)

Возвращает: false, если не найдено облако точек с указанным ID

Definition at line 961 of file pcl_visualizer.h.

updatePointCloud() [3/7]

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::updatePointCloud	(	const pcl::PointCloud< pcl::PointXYZRGB >::ConstPtr &	cloud,
		const std::string &	id = `"cloud"`
	)

inline

Обновляет данные XYZRGB для существующего идентификатора облака точек на экране.

Параметры

[in]	cloud	входной набор данных облака точек
[in]	id	идентификатор объекта облака точек для обновления (по умолчанию: cloud)

Возвращает: false, если не найдено облако точек с указанным ID

Definition at line 935 of file pcl_visualizer.h.

updatePointCloud() [4/7]

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::updatePointCloud	(	const pcl::PointCloud< pcl::PointXYZRGBA >::ConstPtr &	cloud,
		const std::string &	id = `"cloud"`
	)

inline

Обновляет данные XYZRGBA для существующего идентификатора облака точек на экране.

Параметры

[in]	cloud	входной набор данных облака точек
[in]	id	идентификатор объекта облака точек для обновления (по умолчанию: cloud)

Возвращает: false, если не найдено облако точек с указанным ID

Definition at line 948 of file pcl_visualizer.h.

updatePointCloud() [5/7]

template<typename PointT >

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::updatePointCloud	(	const typename pcl::PointCloud< PointT >::ConstPtr &	cloud,
		const PointCloudColorHandler< PointT > &	color_handler,
		const std::string &	id = `"cloud"`
	)

Обновляет данные XYZ для существующего облака точек с указанным id на экране.

Параметры

[in]	cloud	входной набор данных облака точек
[in]	color_handler	обработчик цвета для использования
[in]	id	идентификатор объекта облака точек для обновления (по умолчанию: cloud)

Возвращает: false, если не найдено облако точек с указанным ID

Определение на строке 1586 файла pcl_visualizer.hpp.

Ссылки на pcl::visualization::PointCloudColorHandler< PointT >::getColor().

updatePointCloud() [6/7]

template<typename PointT >

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::updatePointCloud	(	const typename pcl::PointCloud< PointT >::ConstPtr &	cloud,
		const PointCloudGeometryHandler< PointT > &	geometry_handler,
		const std::string &	id = `"cloud"`
	)

Обновляет данные XYZ для существующего облака точек с указанным id на экране.

Параметры

[in]	cloud	входной набор данных облака точек
[in]	geometry_handler	обработчик геометрии для использования
[in]	id	идентификатор объекта облака точек для обновления (по умолчанию: cloud)

Возвращает: false, если не найдено облако точек с указанным ID

Определение на строке 1554 файла pcl_visualizer.hpp.

updatePointCloud() [7/7]

template<typename PointT >

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::updatePointCloud	(	const typename pcl::PointCloud< PointT >::ConstPtr &	cloud,
		const std::string &	id = `"cloud"`
	)

Обновляет данные XYZ для существующего облака точек с указанным id на экране.

Параметры

[in]	cloud	входной набор данных облака точек
[in]	id	идентификатор объекта облака точек для обновления (по умолчанию: cloud)

Возвращает: false, если не найдено облако точек с указанным ID

Определение на строке 1524 файла pcl_visualizer.hpp.

updatePointCloudPose()

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::updatePointCloudPose	(	const std::string &	id,
		const Eigen::Affine3f &	pose
	)

Устанавливает позу существующего облака точек.

Возвращает false, если облако точек не существует, true, если поза была успешно обновлена.

Параметры

[in]	id	идентификатор объекта облака точек (т.е., заданный в addPointCloud и т.д.)
[in]	pose	новая поза

Возвращает: false, если не найдено облако точек с указанным ID

updatePolygonMesh() [1/2]

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::updatePolygonMesh	(	const pcl::PolygonMesh &	polymesh,
		const std::string &	id = `"polygon"`
	)

Обновляет объект PolygonMesh на экране.

Параметры

[in]	polymesh	полигональная сетка
[in]	id	идентификатор полигонального объекта (по умолчанию: "polygon")

Возвращает: false, если не найдена polygonmesh с указанным ID

updatePolygonMesh() [2/2]

template<typename PointT >

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::updatePolygonMesh	(	const typename pcl::PointCloud< PointT >::ConstPtr &	cloud,
		const std::vector< pcl::Vertices > &	vertices,
		const std::string &	id = `"polygon"`
	)

Обновляет объект PolygonMesh на экране.

Параметры

[in]	cloud	облако точек полигональной сетки
[in]	vertices	вершины полигональной сетки
[in]	id	идентификатор полигонального объекта (по умолчанию: "polygon")

Возвращает: false, если не найдена polygonmesh с указанным ID

Определение на строке 1773 файла pcl_visualizer.hpp.

Ссылки на pcl::visualization::details::fillCells(), pcl::PointCloud< PointT >::is_dense, pcl::isFinite(), pcl::console::print_error(), и pcl::PointCloud< PointT >::size().

updateShapePose()

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::updateShapePose	(	const std::string &	id,
		const Eigen::Affine3f &	pose
	)

Установить позу существующей фигуры.

Возвращает false, если фигура не существует, true, если поза была успешно обновлена.

Параметры

[in]	id	идентификатор фигуры или облака точек (т.е., указанный в addLine и т.д.)
[in]	pose	новая поза

Возвращает: false, если не найдена фигура или облако точек с указанным ID

updateSphere()

template<typename PointT >

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::updateSphere	(	const PointT &	center,
		double	radius,
		double	r,
		double	g,
		double	b,
		const std::string &	id = `"sphere"`
	)

Обновить существующую сферическую фигуру из точки и радиуса.

Параметры

[in]	center	центр сферы
[in]	radius	радиус сферы
[in]	r	красный канал цвета, которым должна быть отображена сфера
[in]	g	зеленый канал цвета, которым должна быть отображена сфера
[in]	b	синий канал цвета, которым должна быть отображена сфера
[in]	id	идентификатор/имя сферы (по умолчанию: "sphere")

Определение на строке 657 файла pcl_visualizer.hpp.

updateText() [1/3]

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::updateText	(	const std::string &	text,
		int	xpos,
		int	ypos,
		const std::string &	id = `""`
	)

Обновить текст на экране.

Параметры

[in]	text	текст для обновления
[in]	xpos	новая позиция X на экране
[in]	ypos	новая позиция Y на экране
[in]	id	идентификатор текстового объекта (по умолчанию: равен параметру "text")

updateText() [2/3]

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::updateText	(	const std::string &	text,
		int	xpos,
		int	ypos,
		double	r,
		double	g,
		double	b,
		const std::string &	id = `""`
	)

Обновить текст на экране.

Параметры

[in]	text	текст для обновления
[in]	xpos	новая позиция X на экране
[in]	ypos	новая позиция Y на экране
[in]	r	красное значение цвета
[in]	g	зеленое значение цвета
[in]	b	синее значение цвета
[in]	id	идентификатор текстового объекта (по умолчанию: равен параметру "text")

updateText() [3/3]

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::updateText	(	const std::string &	text,
		int	xpos,
		int	ypos,
		int	fontsize,
		double	r,
		double	g,
		double	b,
		const std::string &	id = `""`
	)

Обновить текст на экране.

Параметры

[in]	text	текст для обновления
[in]	xpos	новая позиция X на экране
[in]	ypos	новая позиция Y на экране
[in]	fontsize	размер шрифта текста
[in]	r	красное значение цвета
[in]	g	зеленое значение цвета
[in]	b	синее значение цвета
[in]	id	идентификатор текстового объекта (по умолчанию: равен параметру "text")

wasStopped()

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::wasStopped ( ) const

Возвращает true, когда пользователь пытался закрыть окно.

Документация по данным-членам

interactor_

vtkSmartPointer<vtkRenderWindowInteractor> pcl::visualization::PCLVisualizer::interactor_

protected

Интерактор окна рендеринга.

Определение на строке 2008 файла pcl_visualizer.h.

Документация для этого класса была сгенерирована из следующих файлов:

pcl/visualization/pcl_visualizer.h
pcl/visualization/impl/pcl_visualizer.hpp

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1visualization_1_1_p_c_l_visualizer.html

Публичные типы

Публичные функции-члены

Статические открытые функции-члены

Защищенные атрибуты

Подробное описание

Документация по типам-членам

ColorHandler

ColorHandlerConstPtr

ColorHandlerPtr

ConstPtr

GeometryHandler

GeometryHandlerConstPtr

GeometryHandlerPtr

Ptr

Документация по конструкторам и деструкторам

PCLVisualizer() [1/4]

PCLVisualizer() [2/4]

PCLVisualizer() [3/4]

PCLVisualizer() [4/4]

~PCLVisualizer()

Документация по функциям-членам

addArrow() [1/3]

addArrow() [2/3]

addArrow() [3/3]

addCircle()

addCone()

addCoordinateSystem() [1/3]

addCoordinateSystem() [2/3]

addCoordinateSystem() [3/3]

addCorrespondences() [1/3]

addCorrespondences() [2/3]

addCorrespondences() [3/3]

addCube() [1/3]

addCube() [2/3]

addCube() [3/3]

addCylinder()

addEllipsoid()

addLine() [1/4]

addLine() [2/4]

addLine() [3/4]

addLine() [4/4]

addModelFromPLYFile() [1/2]

addModelFromPLYFile() [2/2]

addModelFromPolyData() [1/2]

addModelFromPolyData() [2/2]

addOrientationMarkerWidgetAxes()

addPlane() [1/2]

addPlane() [2/2]

addPointCloud() [1/14]

addPointCloud() [2/14]

addPointCloud() [3/14]

addPointCloud() [4/14]

addPointCloud() [5/14]

addPointCloud() [6/14]

addPointCloud() [7/14]

addPointCloud() [8/14]

addPointCloud() [9/14]

addPointCloud() [10/14]

addPointCloud() [11/14]

addPointCloud() [12/14]

addPointCloud() [13/14]

addPointCloud() [14/14]

addPointCloudIntensityGradients()

addPointCloudNormals() [1/2]

addPointCloudNormals() [2/2]

addPointCloudPrincipalCurvatures() [1/3]

addPointCloudPrincipalCurvatures() [2/3]

addPointCloudPrincipalCurvatures() [3/3]

addPolygon() [1/3]

addPolygon() [2/3]

addPolygon() [3/3]

addPolygonMesh() [1/2]

addPolygonMesh() [2/2]

addPolylineFromPolygonMesh()

addSphere() [1/3]

addSphere() [2/3]

addSphere() [3/3]

addText() [1/3]

addText() [2/3]

addText() [3/3]