pcl::MLSResult Struct Reference — PointCloudLibrary

Структура данных для хранения результатов аппроксимации методом MLS. Подробнее...

#include <pcl/surface/mls.h>

Классы
struct	MLSProjectionResults
	Структура данных для хранения результатов проецирования MLS. Подробнее...
struct	PolynomialPartialDerivative
	Структура данных для хранения частных производных полинома MLS. Подробнее...

Открытые типы
enum	ProjectionMethod { NONE , SIMPLE , ORTHOGONAL }

Открытые функции-члены
	MLSResult ()
	MLSResult (const Eigen::Vector3d &a_query_point, const Eigen::Vector3d &a_mean, const Eigen::Vector3d &a_plane_normal, const Eigen::Vector3d &a_u, const Eigen::Vector3d &a_v, const Eigen::VectorXd &a_c_vec, const int a_num_neighbors, const float a_curvature, const int a_order)
void	getMLSCoordinates (const Eigen::Vector3d &pt, double &u, double &v, double &w) const
	Вычисляет трехмерные координаты точки в системе координат MLS. Подробнее...
void	getMLSCoordinates (const Eigen::Vector3d &pt, double &u, double &v) const
	Вычисляет двумерные координаты точки в системе координат MLS. Подробнее...
double	getPolynomialValue (const double u, const double v) const
	Вычисляет значение полинома. Подробнее...
PolynomialPartialDerivative	getPolynomialPartialDerivative (const double u, const double v) const
	Вычисляет первые и вторые частные производные полинома. Подробнее...
Eigen::Vector2f	calculatePrincipalCurvatures (const double u, const double v) const
	Вычисляет главные кривизны с использованием полиномиальной поверхности. Подробнее...
MLSProjectionResults	projectPointOrthogonalToPolynomialSurface (const double u, const double v, const double w) const
	Проецирует точку по нормали к полиномиальной поверхности. Подробнее...
MLSProjectionResults	projectPointToMLSPlane (const double u, const double v) const
	Проецирует точку на плоскость MLS. Подробнее...
MLSProjectionResults	projectPointSimpleToPolynomialSurface (const double u, const double v) const
	Проецирует точку на полиномиальную поверхность вдоль нормали к плоскости MLS. Подробнее...
MLSProjectionResults	projectPoint (const Eigen::Vector3d &pt, ProjectionMethod method, int required_neighbors=0) const
	Проецирует точку указанным методом. Подробнее...
MLSProjectionResults	projectQueryPoint (ProjectionMethod method, int required_neighbors=0) const
	Проецирует точку запроса, относительно которой была построена поверхность MLS, указанным методом. Подробнее...
template<typename PointT >
void	computeMLSSurface (const pcl::PointCloud< PointT > &cloud, pcl::index_t index, const pcl::Indices &nn_indices, double search_radius, int polynomial_order=2, std::function< double(const double)> weight_func={})
	Сглаживает заданную точку и ее окрестность методом наименьших квадратов с движущимся окном (MLS). Подробнее...

Открытые атрибуты
Eigen::Vector3d	query_point
	Точка запроса, относительно которой была построена поверхность MLS. Подробнее...
Eigen::Vector3d	mean
	Средняя точка всех соседей. Подробнее...
Eigen::Vector3d	plane_normal
	Нормаль к локальной плоскости точки запроса. Подробнее...
Eigen::Vector3d	u_axis
	Ось, соответствующая координатам u локальной плоскости точки запроса. Подробнее...
Eigen::Vector3d	v_axis
	Ось, соответствующая координатам v локальной плоскости точки запроса. Подробнее...
Eigen::VectorXd	c_vec
	Коэффициенты полинома. Пример: z = c_vec[0] + c_vec[1]v + c_vec[2]v^2 + c_vec[3]u + c_vec[4]uv + c_vec[5]u^2. Подробнее...
int	num_neighbors
	Количество соседей, использованных для создания поверхности MLS. Подробнее...
float	curvature
	Кривизна в точке запроса. Подробнее...
int	order
	Порядок полинома. Подробнее...
bool	valid
	Если значение равно True, данные результатов MLS корректны; в противном случае оно равно False. Подробнее...

Подробное описание

Структура данных для хранения результатов аппроксимации методом MLS.

Определение в строке 59 файла mls.h.

Описание перечисления-члена

ProjectionMethod

enum pcl::MLSResult::ProjectionMethod

Элемент перечисления
NONE	Проецирование на плоскость MLS.
SIMPLE	Проецирование на полиномиальную поверхность вдоль нормали к плоскости MLS.
ORTHOGONAL	Проецирование в ближайшую точку полиномиальной поверхности.

Определение в строке 61 файла mls.h.

Описание конструкторов и деструктора

MLSResult() [1/2]

pcl::MLSResult::MLSResult ( )

inline

Определение в строке 92 файла mls.h.

MLSResult() [2/2]

pcl::MLSResult::MLSResult	(	const Eigen::Vector3d &	a_query_point,
		const Eigen::Vector3d &	a_mean,
		const Eigen::Vector3d &	a_plane_normal,
		const Eigen::Vector3d &	a_u,
		const Eigen::Vector3d &	a_v,
		const Eigen::VectorXd &	a_c_vec,
		const int	a_num_neighbors,
		const float	a_curvature,
		const int	a_order
	)

inline

Определение в строке 441 файла mls.hpp.

Описание функций-членов

calculatePrincipalCurvatures()

Eigen::Vector2f pcl::MLSResult::calculatePrincipalCurvatures	(	const double	u,
		const double	v
	)		const

Вычисляет главные кривизны с использованием полиномиальной поверхности.

Параметры

[in]	u	Координата u точки в локальной системе координат MLS.
[in]	v	Координата v точки в локальной системе координат MLS.

Возвращает: Главные кривизны [k1, k2] в заданных координатах uv.

Примечание: При возникновении ошибки возвращается значение 1e-5.

computeMLSSurface()

template<typename PointT >

void pcl::MLSResult::computeMLSSurface	(	const pcl::PointCloud< PointT > &	cloud,
		pcl::index_t	index,
		const pcl::Indices &	nn_indices,
		double	search_radius,
		int	polynomial_order = `2`,
		std::function< double(const double)>	weight_func = `{}`
	)

Сглаживает заданную точку и ее окрестность методом наименьших квадратов с движущимся окном (MLS).

Параметры

[in]	cloud	Входное облако точек, используемое совместно с параметрами index и nn_indices.
[in]	index	Индекс точки запроса во входном облаке точек.
[in]	nn_indices	Набор индексов ближайших соседей точки pt.
[in]	search_radius	Радиус поиска, использованный для нахождения ближайших соседей точки pt.
[in]	polynomial_order	Порядок полинома, аппроксимирующего ближайших соседей.
[in]	weight_func	Задает весовую функцию для полиномиальной аппроксимации.

Определение в строке 692 файла mls.hpp.

Ссылки: pcl::compute3DCentroid(), pcl::computeCovarianceMatrix(), pcl::geometry::distance() и pcl::eigen33().

Используется в pcl::MovingLeastSquares< PointInT, PointOutT >::computeMLSPointNormal().

getMLSCoordinates() [1/2]

void pcl::MLSResult::getMLSCoordinates	(	const Eigen::Vector3d &	pt,
		double &	u,
		double &	v
	)		const

inline

Вычисляет двумерные координаты заданной точки в системе координат MLS.

Параметры

[in]	pt	Точка.
[out]	u	Координата u точки в локальной системе координат MLS.
[out]	v	Координата v точки в локальной системе координат MLS.

Определение в строке 464 файла mls.hpp.

getMLSCoordinates() [2/2]

void pcl::MLSResult::getMLSCoordinates	(	const Eigen::Vector3d &	pt,
		double &	u,
		double &	v,
		double &	w
	)		const

inline

Вычисляет трехмерные координаты заданной точки в системе координат MLS.

Параметры

[in]	pt	Точка.
[out]	u	Координата u точки в локальной системе координат MLS.
[out]	v	Координата v точки в локальной системе координат MLS.
[out]	w	Координата w точки в локальной системе координат MLS.

Определение в строке 455 файла mls.hpp.

getPolynomialPartialDerivative()

pcl::MLSResult::PolynomialPartialDerivative pcl::MLSResult::getPolynomialPartialDerivative	(	const double	u,
		const double	v
	)		const

inline

Вычислить первые и вторые частные производные полинома.

Параметры

[in]	u	Координата u точки в локальной системе координат MLS.
[in]	v	Координата v точки в локальной системе координат MLS.

Возвращает: Частные производные полинома в заданных координатах uv.

Определение в строке 494 файла mls.hpp.

getPolynomialValue()

double pcl::MLSResult::getPolynomialValue	(	const double	u,
		const double	v
	)		const

inline

Вычислить значение полинома.

Параметры

[in]	u	Координата u точки в локальной системе координат MLS.
[in]	v	Координата v точки в локальной системе координат MLS.

Возвращает: Значение полинома в заданных координатах uv.

Определение в строке 472 файла mls.hpp.

projectPoint()

pcl::MLSResult::MLSProjectionResults pcl::MLSResult::projectPoint	(	const Eigen::Vector3d &	pt,
		ProjectionMethod	method,
		int	required_neighbors = `0`
	)		const

inline

Спроецировать точку указанным способом.

Параметры

[in]	pt	Проецируемая точка.
[in]	method	Используемый метод проецирования.
[in]	required_neighbors	Минимальное требуемое количество соседей.

Примечание: Если required_neighbors равен 0, допускается любое количество соседей.; Если требуемое значение required_neighbors не достигнуто, точка проецируется на плоскость mls.

Возвращает: MLSProjectionResults для входных данных.

Определение в строке 639 файла mls.hpp.

projectPointOrthogonalToPolynomialSurface()

pcl::MLSResult::MLSProjectionResults pcl::MLSResult::projectPointOrthogonalToPolynomialSurface	(	const double	u,
		const double	v,
		const double	w
	)		const

inline

Спроецировать точку по нормали к полиномиальной поверхности.

Параметры

[in]	u	Координата u точки в локальной системе координат MLS.
[in]	v	Координата v точки в локальной системе координат MLS.
[in]	w	Координата w точки в локальной системе координат MLS.

Возвращает: MLSProjectionResults для входных данных.

Примечание: Если MLSResults не содержит данных полинома, точка проецируется на плоскость mls.; Если оптимизация расходится, выполняется простое проецирование на полиномиальную поверхность.; Реализация основана на этом источнике: https://math.stackexchange.com/questions/1497093/shortest-distance-between-point-and-surface

Определение в строке 539 файла mls.hpp.

Ссылки: pcl::MLSResult::MLSProjectionResults::normal, pcl::MLSResult::MLSProjectionResults::point, pcl::MLSResult::MLSProjectionResults::u, pcl::MLSResult::MLSProjectionResults::v, pcl::MLSResult::PolynomialPartialDerivative::z, pcl::MLSResult::PolynomialPartialDerivative::z_u, pcl::MLSResult::PolynomialPartialDerivative::z_uu, pcl::MLSResult::PolynomialPartialDerivative::z_uv, pcl::MLSResult::PolynomialPartialDerivative::z_v и pcl::MLSResult::PolynomialPartialDerivative::z_vv.

projectPointSimpleToPolynomialSurface()

pcl::MLSResult::MLSProjectionResults pcl::MLSResult::projectPointSimpleToPolynomialSurface	(	const double	u,
		const double	v
	)		const

inline

Спроецировать точку вдоль нормали плоскости MLS на полиномиальную поверхность.

Параметры

[in]	u	Координата u точки в локальной системе координат MLS.
[in]	v	Координата v точки в локальной системе координат MLS.

Возвращает: MLSProjectionResults для входных данных.

Примечание: Если MLSResults не содержит данных полинома, точка проецируется на плоскость mls.

Определение в строке 616 файла mls.hpp.

Используется в: pcl::MovingLeastSquares< PointInT, PointOutT >::computeMLSPointNormal().

projectPointToMLSPlane()

pcl::MLSResult::MLSProjectionResults pcl::MLSResult::projectPointToMLSPlane	(	const double	u,
		const double	v
	)		const

inline

Спроецировать точку на плоскость MLS.

Параметры

[in]	u	Координата u точки в локальной системе координат MLS.
[in]	v	Координата v точки в локальной системе координат MLS.

Возвращает: MLSProjectionResults для входных данных.

Определение в строке 604 файла mls.hpp.

Ссылки: pcl::MLSResult::MLSProjectionResults::normal, pcl::MLSResult::MLSProjectionResults::point, pcl::MLSResult::MLSProjectionResults::u и pcl::MLSResult::MLSProjectionResults::v.

Используется в: pcl::MovingLeastSquares< PointInT, PointOutT >::computeMLSPointNormal().

projectQueryPoint()

pcl::MLSResult::MLSProjectionResults pcl::MLSResult::projectQueryPoint	(	ProjectionMethod	method,
		int	required_neighbors = `0`
	)		const

inline

Спроецировать точку запроса, вокруг которой была построена поверхность mls, указанным способом.

Параметры

[in]	method	Используемый метод проецирования.
[in]	required_neighbors	Минимальное требуемое количество соседей.

Примечание: Если required_neighbors равен 0, допускается любое количество соседей.; Если требуемое значение required_neighbors не достигнуто, точка проецируется на плоскость mls.

Возвращает: MLSProjectionResults для входных данных.

Определение в строке 661 файла mls.hpp.

Ссылки: pcl::MLSResult::MLSProjectionResults::normal и pcl::MLSResult::MLSProjectionResults::point.

Используется в: pcl::MovingLeastSquares< PointInT, PointOutT >::computeMLSPointNormal().

Описание данных-членов

c_vec

Eigen::VectorXd pcl::MLSResult::c_vec

Коэффициенты полинома. Пример: z = c_vec[0] + c_vec[1]*v + c_vec[2]*v^2 + c_vec[3]*u + c_vec[4]*u*v + c_vec[5]*u^2.

Определение в строке 220 файла mls.h.

curvature

float pcl::MLSResult::curvature

Кривизна в точке запроса.

Определение в строке 222 файла mls.h.

Используется в: pcl::MovingLeastSquares< PointInT, PointOutT >::computeMLSPointNormal().

mean

Eigen::Vector3d pcl::MLSResult::mean

Средняя точка всех соседей.

Определение в строке 216 файла mls.h.

num_neighbors

int pcl::MLSResult::num_neighbors

Количество соседей, использованных для создания поверхности mls.

Определение в строке 221 файла mls.h.

Используется в: pcl::MovingLeastSquares< PointInT, PointOutT >::computeMLSPointNormal().

order

int pcl::MLSResult::order

Порядок полинома.

Если order > 1, используется аппроксимация полиномом.

Определение в строке 223 файла mls.h.

plane_normal

Eigen::Vector3d pcl::MLSResult::plane_normal

Нормаль локальной плоскости точки запроса.

Определение в строке 217 файла mls.h.

query_point

Eigen::Vector3d pcl::MLSResult::query_point

Точка запроса, вокруг которой была построена поверхность mls.

Определение в строке 215 файла mls.h.

u_axis

Eigen::Vector3d pcl::MLSResult::u_axis

Ось, соответствующая координатам u локальной плоскости точки запроса.

Определение в строке 218 файла mls.h.

v_axis

Eigen::Vector3d pcl::MLSResult::v_axis

Ось, соответствующая координатам v локальной плоскости точки запроса.

Определение в строке 219 файла mls.h.

valid

bool pcl::MLSResult::valid

Если значение равно True, данные результата mls действительны; в противном случае — False.

Определение в строке 224 файла mls.h.

Документация для этой структуры сгенерирована на основе следующих файлов:

pcl/surface/mls.h
pcl/surface/impl/mls.hpp

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/structpcl_1_1_m_l_s_result.html

Классы

Открытые типы

Открытые функции-члены

Открытые атрибуты

Подробное описание

Описание перечисления-члена

ProjectionMethod

Описание конструкторов и деструктора

MLSResult() [1/2]

MLSResult() [2/2]

Описание функций-членов

calculatePrincipalCurvatures()

computeMLSSurface()

getMLSCoordinates() [1/2]

getMLSCoordinates() [2/2]

getPolynomialPartialDerivative()

getPolynomialValue()

projectPoint()

projectPointOrthogonalToPolynomialSurface()

projectPointSimpleToPolynomialSurface()

projectPointToMLSPlane()

projectQueryPoint()

Описание данных-членов

c_vec

curvature

mean

num_neighbors

order

plane_normal

query_point

u_axis

v_axis

valid