pcl::MLSResult Struct Reference — PointCloudLibrary

Структура данных для хранения результатов подгонки MLS. Подробнее...

#include <pcl/surface/mls.h>

Классы
struct	MLSProjectionResults
	Структура данных для хранения результатов проекции MLS. Подробнее...
struct	PolynomialPartialDerivative
	Структура данных для хранения частных производных многочлена MLS. Подробнее...

Открытые типы
перечисление	ProjectionMethod { NONE , SIMPLE , ORTHOGONAL }

Общедоступные члены функций
	MLSResult ()
	MLSResult (const Eigen::Vector3d &a_query_point, const Eigen::Vector3d &a_mean, const Eigen::Vector3d &a_plane_normal, const Eigen::Vector3d &a_u, const Eigen::Vector3d &a_v, const Eigen::VectorXd &a_c_vec, const int a_num_neighbors, const float a_curvature, const int a_order)
void	getMLSCoordinates (const Eigen::Vector3d &pt, double &u, double &v, double &w) const
	Вычисление 3D координат точки в системе координат MLS. Подробнее...
void	getMLSCoordinates (const Eigen::Vector3d &pt, double &u, double &v) const
	Вычисление 2D координат точки в системе координат MLS. Подробнее...
double	getPolynomialValue (const double u, const double v) const
	Вычисление значения многочлена. Подробнее...
PolynomialPartialDerivative	getPolynomialPartialDerivative (const double u, const double v) const
	Вычисление частных производных первого и второго порядка многочлена. Подробнее...
Eigen::Vector2f	calculatePrincipalCurvatures (const double u, const double v) const
	Вычисление главных кривизн с использованием полиномиальной поверхности. Подробнее...
Eigen::Vector2f	calculatePrincipleCurvatures (const double u, const double v) const
	Вычисление главных кривизн с использованием полиномиальной поверхности. Подробнее...
MLSProjectionResults	projectPointOrthogonalToPolynomialSurface (const double u, const double v, const double w) const
	Проекция точки ортогонально на полиномиальную поверхность. Подробнее...
MLSProjectionResults	projectPointToMLSPlane (const double u, const double v) const
	Проекция точки на плоскость MLS. Подробнее...
MLSProjectionResults	projectPointSimpleToPolynomialSurface (const double u, const double v) const
	Проекция точки вдоль нормали к полиномиальной поверхности, используя плоскость MLS. Подробнее...
MLSProjectionResults	projectPoint (const Eigen::Vector3d &pt, ProjectionMethod method, int required_neighbors=0) const
	Проекция точки с использованием указанного метода. Подробнее...
MLSProjectionResults	projectQueryPoint (ProjectionMethod method, int required_neighbors=0) const
	Проекция точки запроса, используемой для построения поверхности mls, с использованием указанного метода. Подробнее...
template<typename PointT >
void	computeMLSSurface (const pcl::PointCloud< PointT > &cloud, pcl::index_t index, const pcl::Indices &nn_indices, double search_radius, int polynomial_order=2, std::function< double(const double)> weight_func={})
	Сглаживание заданной точки и ее окрестности с помощью метода наименьших квадратов (MLS). Подробнее...

Публичные атрибуты
Eigen::Vector3d	query_point
	Точка запроса, для которой была сгенерирована поверхность mls. Подробнее...
Eigen::Vector3d	mean
	Средняя точка всех соседей. Подробнее...
Eigen::Vector3d	plane_normal
	Нормаль к локальной плоскости точки запроса. Подробнее...
Eigen::Vector3d	u_axis
	Ось, соответствующая u-координатам локальной плоскости точки запроса. Подробнее...
Eigen::Vector3d	v_axis
	Ось, соответствующая v-координатам локальной плоскости точки запроса. Подробнее...
Eigen::VectorXd	c_vec
	Коэффициенты многочлена Пример: z = c_vec[0] + c_vec[1]v + c_vec[2]v^2 + c_vec[3]u + c_vec[4]uv + c_vec[5]u^2. Подробнее...
int	num_neighbors
	Количество соседей, используемых для создания поверхности mls. Подробнее...
float	curvature
	Кривизна в точке запроса. Подробнее...
int	order
	Порядок многочлена. Подробнее...
bool	valid
	Если True, данные результатов mls валидны, иначе False. Подробнее...

Подробное описание

Структура данных, используемая для хранения результатов подгонки MLS.

Определение в строке 59 файла mls.h.

Документация перечисления членов

ProjectionMethod

enum pcl::MLSResult::ProjectionMethod

Перечисление
NONE	Проектировать на плоскость mls.
SIMPLE	Проектировать вдоль нормали к плоскости mls на поверхность многочлена.
ORTHOGONAL	Проектировать на ближайшую точку на поверхности многочлена.

Определение в строке 61 файла mls.h.

Документация конструкторов и деструкторов

MLSResult() [1/2]

pcl::MLSResult::MLSResult ( )

inline

Определение в строке 92 файла mls.h.

MLSResult() [2/2]

pcl::MLSResult::MLSResult	(	const Eigen::Vector3d &	a_query_point,
		const Eigen::Vector3d &	a_mean,
		const Eigen::Vector3d &	a_plane_normal,
		const Eigen::Vector3d &	a_u,
		const Eigen::Vector3d &	a_v,
		const Eigen::VectorXd &	a_c_vec,
		const int	a_num_neighbors,
		const float	a_curvature,
		const int	a_order
	)

inline

Определение в строке 439 файла mls.hpp.

Документация функций-членов

calculatePrincipalCurvatures()

Eigen::Vector2f pcl::MLSResult::calculatePrincipalCurvatures	(	const double	u,
		const double	v
	)		const

Вычисление главных кривизн с использованием полиномиальной поверхности.

Параметры

[in]	u	Координата u точки в локальной системе координат MLS.
[in]	v	Координата v точки в локальной системе координат MLS.

Возвращает: Главные кривизны [k1, k2] в заданных координатах uv.

Примечание: В случае ошибки возвращается 1e-5.

Используется в calculatePrincipleCurvatures().

calculatePrincipleCurvatures()

Eigen::Vector2f pcl::MLSResult::calculatePrincipleCurvatures	(	const double	u,
		const double	v
	)		const

inline

Вычисление главных кривизн с использованием полиномиальной поверхности.

Параметры

[in]	u	Координата u точки в локальной системе координат MLS.
[in]	v	Координата v точки в локальной системе координат MLS.

Возвращает: Главные кривизны [k1, k2] в заданных координатах uv.

Примечание: В случае ошибки возвращается 1e-5.

Устаревшее:: Планируется к удалению в версии 1.15: "используйте calculatePrincipalCurvatures() вместо этого"

Определение в строке 155 файла mls.h.

Ссылки на calculatePrincipalCurvatures().

computeMLSSurface()

template<typename PointT >

void pcl::MLSResult::computeMLSSurface	(	const pcl::PointCloud< PointT > &	cloud,
		pcl::index_t	index,
		const pcl::Indices &	nn_indices,
		double	search_radius,
		int	polynomial_order = `2`,
		std::function< double(const double)>	weight_func = `{}`
	)

Сглаживание заданной точки и ее окрестности с помощью метода наименьших квадратов.

Параметры

[in]	cloud	облако точек, используется совместно с index и nn_indices
[in]	index	индекс целевой точки в облаке точек
[in]	nn_indices	набор индексов ближайших соседей для pt
[in]	search_radius	радиус поиска ближайших соседей для pt
[in]	polynomial_order	степень полинома, подгоняемого под ближайших соседей
[in]	weight_func	определяет функцию весов для полиномиальной аппроксимации

getMLSCoordinates() [1/2]

void pcl::MLSResult::getMLSCoordinates	(	const Eigen::Vector3d &	pt,
		double &	u,
		double &	v
	)		const

inline

Вычисление 2D координат точки в системе координат MLS.

Параметры

[in]	pt	Точка
[out]	u	Координата u точки в локальной системе координат MLS.
[out]	v	Координата v точки в локальной системе координат MLS.

getMLSCoordinates() [2/2]

void pcl::MLSResult::getMLSCoordinates	(	const Eigen::Vector3d &	pt,
		double &	u,
		double &	v,
		double &	w
	)		const

inline

Вычисление 3D координат точки в системе координат MLS.

Параметры

[in]	pt	Точка
[out]	u	Координата u точки в локальной системе координат MLS.
[out]	v	Координата v точки в локальной системе координат MLS.
[out]	w	Координата w точки в локальной системе координат MLS.

getPolynomialPartialDerivative()

pcl::MLSResult::PolynomialPartialDerivative pcl::MLSResult::getPolynomialPartialDerivative	(	const double	u,
		const double	v
	)		const

inline

Вычислить частные производные первого и второго порядка полинома.

Параметры

[вход]	u	Координата u точки в локальной системе координат MLS.
[вход]	v	Координата v точки в локальной системе координат MLS.

Возвращает: Частные производные полинома в заданных координатах uv.

Определение в строке 492 файла mls.hpp.

getPolynomialValue()

double pcl::MLSResult::getPolynomialValue	(	const double	u,
		const double	v
	)		const

inline

Вычислить значение полинома.

Параметры

[вход]	u	Координата u точки в локальной системе координат MLS.
[вход]	v	Координата v точки в локальной системе координат MLS.

Возвращает: Значение полинома в заданных координатах uv.

Определение в строке 470 файла mls.hpp.

projectPoint()

pcl::MLSResult::MLSProjectionResults pcl::MLSResult::projectPoint	(	const Eigen::Vector3d &	pt,
		ProjectionMethod	method,
		int	required_neighbors = `0`
	)		const

inline

Проецировать точку, используя указанный метод.

Параметры

[вход]	pt	Точка, подлежащая проецированию.
[вход]	method	Метод проецирования.
[вход]	required_neighbors	Минимальное количество необходимых соседей.

Примечание: Если required_neighbors равно 0, то разрешено любое количество соседей.; Если required_neighbors не выполняется, то происходит проекция на плоскость mls.

Возвращает: MLSProjectionResults для входных данных.

Определение в строке 637 файла mls.hpp.

projectPointOrthogonalToPolynomialSurface()

pcl::MLSResult::MLSProjectionResults pcl::MLSResult::projectPointOrthogonalToPolynomialSurface	(	const double	u,
		const double	v,
		const double	w
	)		const

inline

Проектировать точку ортогонально к поверхности полинома.

Параметры

[вход]	u	Координата u точки в локальной системе координат MLS.
[вход]	v	Координата v точки в локальной системе координат MLS.
[вход]	w	Координата w точки в локальной системе координат MLS.

Возвращает: MLSProjectionResults для входных данных.

Примечание: Если MLSResults не содержит данных полинома, то точка проецируется на плоскость mls.; Если оптимизация расходится, выполняется простая проекция на поверхность полинома.; Реализация основана на https://math.stackexchange.com/questions/1497093/shortest-distance-between-point-and-surface

Определение в строке 537 файла mls.hpp.

projectPointSimpleToPolynomialSurface()

pcl::MLSResult::MLSProjectionResults pcl::MLSResult::projectPointSimpleToPolynomialSurface	(	const double	u,
		const double	v
	)		const

inline

Проецировать точку вдоль нормали плоскости MLS к полиномиальной поверхности.

Параметры

[вход]	u	Координата u точки в локальной системе координат MLS.
[вход]	v	Координата v точки в локальной системе координат MLS.

Возвращает: MLSProjectionResults для входных данных.

Примечание: Если MLSResults не содержат полиномиальные данные, точка проецируется на плоскость mls.

Определение в строке 614 файла mls.hpp.

Ссылки на pcl::MLSResult::MLSProjectionResults::normal, pcl::MLSResult::MLSProjectionResults::point, pcl::MLSResult::MLSProjectionResults::u, pcl::MLSResult::MLSProjectionResults::v, pcl::MLSResult::PolynomialPartialDerivative::z, pcl::MLSResult::PolynomialPartialDerivative::z_u, и pcl::MLSResult::PolynomialPartialDerivative::z_v.

Используется в pcl::MovingLeastSquares< PointInT, PointOutT >::computeMLSPointNormal().

projectPointToMLSPlane()

pcl::MLSResult::MLSProjectionResults pcl::MLSResult::projectPointToMLSPlane	(	const double	u,
		const double	v
	)		const

inline

Проецировать точку на плоскость MLS.

Параметры

[вход]	u	Координата u точки в локальной системе координат MLS.
[вход]	v	Координата v точки в локальной системе координат MLS.

Возвращает: MLSProjectionResults для входных данных.

Определение в строке 602 файла mls.hpp.

Ссылки на pcl::MLSResult::MLSProjectionResults::normal, pcl::MLSResult::MLSProjectionResults::point, pcl::MLSResult::MLSProjectionResults::u, и pcl::MLSResult::MLSProjectionResults::v.

Используется в pcl::MovingLeastSquares< PointInT, PointOutT >::computeMLSPointNormal().

projectQueryPoint()

pcl::MLSResult::MLSProjectionResults pcl::MLSResult::projectQueryPoint	(	ProjectionMethod	method,
		int	required_neighbors = `0`
	)		const

inline

Проецировать точку запроса, используемую для создания поверхности mls, используя указанный метод.

Параметры

[вход]	method	Метод проекции.
[вход]	required_neighbors	Минимальное количество соседей.

Примечание: Если required_neighbors равно 0, то разрешается любое количество соседей.; Если required_neighbors не удовлетворено, проецируется на плоскость mls.

Возвращает: MLSProjectionResults для входных данных.

Определение в строке 659 файла mls.hpp.

Ссылки на pcl::MLSResult::MLSProjectionResults::normal, и pcl::MLSResult::MLSProjectionResults::point.

Используется в pcl::MovingLeastSquares< PointInT, PointOutT >::computeMLSPointNormal().

Документация по данным членов

c_vec

Eigen::VectorXd pcl::MLSResult::c_vec

Коэффициенты полинома. Пример: z = c_vec[0] + c_vec[1]*v + c_vec[2]*v^2 + c_vec[3]*u + c_vec[4]*u*v + c_vec[5]*u^2.

Определение в строке 230 файла mls.h.

curvature

float pcl::MLSResult::curvature

Кривизна в точке запроса.

Определение в строке 232 файла mls.h.

Используется в pcl::MovingLeastSquares< PointInT, PointOutT >::computeMLSPointNormal().

mean

Eigen::Vector3d pcl::MLSResult::mean

Средняя точка всех соседей.

Определение в строке 226 файла mls.h.

num_neighbors

int pcl::MLSResult::num_neighbors

Число соседей, используемых для создания поверхности mls.

Определение в строке 231 файла mls.h.

Используется в pcl::MovingLeastSquares< PointInT, PointOutT >::computeMLSPointNormal().

order

int pcl::MLSResult::order

Порядок полинома.

Если order > 1, то используется полиномиальная аппроксимация

Определение в строке 233 файла mls.h.

plane_normal

Eigen::Vector3d pcl::MLSResult::plane_normal

Нормаль к локальной плоскости точки запроса.

Определение в строке 227 файла mls.h.

query_point

Eigen::Vector3d pcl::MLSResult::query_point

Точка запроса, относительно которой была сгенерирована поверхность mls.

Определение в строке 225 файла mls.h.

u_axis

Eigen::Vector3d pcl::MLSResult::u_axis

Ось, соответствующая u-координатам локальной плоскости точки запроса.

Определение в строке 228 файла mls.h.

v_axis

Eigen::Vector3d pcl::MLSResult::v_axis

Ось, соответствующая v-координатам локальной плоскости точки запроса.

Определение в строке 229 файла mls.h.

valid

bool pcl::MLSResult::valid

Если True, данные результатов mls валидны, иначе False.

Определение в строке 234 файла mls.h.

Документация для этой структуры была сгенерирована из следующих файлов:

pcl/surface/mls.h
pcl/surface/impl/mls.hpp

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/structpcl_1_1_m_l_s_result.html

Классы

Открытые типы

Общедоступные члены функций

Публичные атрибуты

Подробное описание

Документация перечисления членов

ProjectionMethod

Документация конструкторов и деструкторов

MLSResult() [1/2]

MLSResult() [2/2]

Документация функций-членов

calculatePrincipalCurvatures()

calculatePrincipleCurvatures()

computeMLSSurface()

getMLSCoordinates() [1/2]

getMLSCoordinates() [2/2]

getPolynomialPartialDerivative()

getPolynomialValue()

projectPoint()

projectPointOrthogonalToPolynomialSurface()

projectPointSimpleToPolynomialSurface()

projectPointToMLSPlane()

projectQueryPoint()

Документация по данным членов

c_vec

curvature

mean

num_neighbors

order

plane_normal

query_point

u_axis

v_axis

valid