Eigen::AngleAxis

template<typename _Scalar>
class Eigen::AngleAxis< _Scalar >

Представляет 3D вращение как угол вращения вокруг произвольной 3D оси.

Это определено в модуле Geometry.

#include <Eigen/Geometry>

Параметры

_Scalar

тип скаляра, т.е. тип коэффициентов.

Предупреждение: При настройке объекта AngleAxis вектор оси обязательно должен быть нормализован.

Для удобства предоставляются следующие два определения типов:

AngleAxisf для float
AngleAxisd для double

В сочетании с MatrixBase::Unit{X,Y,Z}, AngleAxis можно легко имитировать углы Эйлера. Вот пример:

Matrix3f m;
m = AngleAxisf(0.25*M_PI, Vector3f::UnitX())
  * AngleAxisf(0.5*M_PI,  Vector3f::UnitY())
  * AngleAxisf(0.33*M_PI, Vector3f::UnitZ());
cout << m << endl << "is unitary: " << m.isUnitary() << endl;

Вывод:

1.19e-07        0        1
   0.969   -0.249        0
   0.249    0.969 1.19e-07
is unitary: 1

Примечание: Этот класс не предназначен для хранения преобразования вращения, а скорее для облегчения создания других объектов вращения (Quaternion, вращательная Matrix) и преобразования.

См. также: класс Quaternion, класс Transform, MatrixBase::UnitX()


typedef _Scalar	Scalar

Публичные типы, унаследованные от Eigen::RotationBase< AngleAxis< _Scalar >, 3 >
typedef Matrix< Scalar, Dim, Dim >	RotationMatrixType

typedef internal::traits< AngleAxis< _Scalar > >::Scalar	Scalar


Скаляр &	угол ()

Скаляр	угол () const

	AngleAxis ()

template<typename OtherScalarType >
	AngleAxis (const AngleAxis< OtherScalarType > &other)

template<typename Derived >
	AngleAxis (const MatrixBase< Derived > &m)

template<typename QuatDerived >
	AngleAxis (const QuaternionBase< QuatDerived > &q)

template<typename Derived >
	AngleAxis (const Скаляр &угол, const MatrixBase< Derived > &ось)

Vector3 &	ось ()

const Vector3 &	ось () const

template<typename NewScalarType >
internal::cast_return_type< AngleAxis, AngleAxis< NewScalarType > >::type	cast () const

template<typename Derived >
AngleAxis< Скаляр > &	fromRotationMatrix (const MatrixBase< Derived > &mat)
	Устанавливает `*this` по 3x3 матрице вращения.

AngleAxis	обратная () const

bool	isApprox (const AngleAxis &other, const typename NumTraits< Скаляр >::Real &prec=NumTraits< Скаляр >::dummy_precision()) const

QuaternionType	operator* (const AngleAxis &other) const

QuaternionType	operator* (const QuaternionType &other) const

template<typename Derived >
AngleAxis< Скаляр > &	operator= (const MatrixBase< Derived > &mat)

template<typename QuatDerived >
AngleAxis< Скаляр > &	operator= (const QuaternionBase< QuatDerived > &q)

Matrix3	toRotationMatrix (void) const

Публичные члены-функции, унаследованные от Eigen::RotationBase< AngleAxis< _Scalar >, 3 >
AngleAxis< _Scalar >	обратная () const

RotationMatrixType	matrix () const

internal::rotation_base_generic_product_selector< AngleAxis< _Scalar >, OtherDerived, OtherDerived::IsVectorAtCompileTime >::ReturnType	operator* (const EigenBase< OtherDerived > &e) const

Transform< Скаляр, Dim, Mode >	operator* (const Transform< Скаляр, Dim, Mode, Options > &t) const

Transform< Скаляр, Dim, Isometry >	operator* (const Translation< Скаляр, Dim > &t) const

RotationMatrixType	operator* (const UniformScaling< Скаляр > &s) const

RotationMatrixType	toRotationMatrix () const

Скаляр

template<typename _Scalar >

typedef _Scalar Eigen::AngleAxis< _Scalar >::Скаляр

тип скаляра коэффициентов

AngleAxis() [1/5]

template<typename _Scalar >

Eigen::AngleAxis< _Scalar >::AngleAxis

(

)

inline

Конструктор по умолчанию без инициализации.

AngleAxis() [2/5]

template<typename _Scalar >

template<typename Derived >

Eigen::AngleAxis< _Scalar >::AngleAxis	(	const Скаляр &	угол,
		const MatrixBase< Derived > &	ось
	)

inline

Создает и инициализирует вращение угол-ось по углу в радианах и оси, которая должна быть нормализована.

Предупреждение: Если вектор оси не нормализован, то объект угол-ось представляет некорректное вращение.

AngleAxis() [3/5]

template<typename _Scalar >

template<typename QuatDerived >

Eigen::AngleAxis< _Scalar >::AngleAxis

(

const QuaternionBase< QuatDerived > &

)

inlineexplicit

Создаёт и инициализирует вращение по углу-оси из кватерниона q. Эта функция неявно нормализует кватернион q.

AngleAxis() [4/5]

template<typename _Scalar >

template<typename Derived >

Eigen::AngleAxis< _Scalar >::AngleAxis

(

const MatrixBase< Derived > &

)

inlineexplicit

Создаёт и инициализирует вращение по углу-оси из 3x3 матрицы вращения.

AngleAxis() [5/5]

template<typename _Scalar >

template<typename OtherScalarType >

Eigen::AngleAxis< _Scalar >::AngleAxis

(

const AngleAxis< OtherScalarType > &

other

)

inlineexplicit

Конструктор копирования с преобразованием типа скаляра

angle() [1/2]

template<typename _Scalar >

Scalar& Eigen::AngleAxis< _Scalar >::angle

(

)

inline

Возвращает: ссылку на изменяемую часть сохранённого угла в радианах

angle() [2/2]

template<typename _Scalar >

Scalar Eigen::AngleAxis< _Scalar >::angle

(

)

const

inline

Возвращает: значение угла поворота в радианах

axis() [1/2]

template<typename _Scalar >

Vector3& Eigen::AngleAxis< _Scalar >::axis

(

)

inline

Возвращает: ссылку на изменяемую часть сохранённой оси вращения.

Предупреждение: Ось вращения должна оставаться единичным вектором.

axis() [2/2]

template<typename _Scalar >

const Vector3& Eigen::AngleAxis< _Scalar >::axis

(

)

const

inline

Возвращает: ось вращения

cast()

template<typename _Scalar >

template<typename NewScalarType >

internal::cast_return_type<AngleAxis,AngleAxis<NewScalarType> >::type Eigen::AngleAxis< _Scalar >::cast

(

)

const

inline

Возвращает: *this с типом скаляра, преобразованным в NewScalarType

Обратите внимание, что если NewScalarType равен текущему типу скаляра *this, то эта функция разумно возвращает ссылку на *this.

inverse()

template<typename _Scalar >

AngleAxis Eigen::AngleAxis< _Scalar >::inverse

(

)

const

inline

Возвращает: обратное вращение, т.е. угол-ось с противоположным углом вращения

isApprox()

template<typename _Scalar >

bool Eigen::AngleAxis< _Scalar >::isApprox	(	const AngleAxis< _Scalar > &	other,
		const typename NumTraits< Scalar >::Real &	prec = `NumTraits<Scalar>::dummy_precision()`
	)		const

inline

Возвращает: true если *this приблизительно равно other, в пределах точности, определяемой prec.

См. также: MatrixBase::isApprox()

operator*() [1/2]

template<typename _Scalar >

QuaternionType Eigen::AngleAxis< _Scalar >::operator*

(

const AngleAxis< _Scalar > &

other

)

const

inline

Объединяет два вращения

operator*() [2/2]

template<typename _Scalar >

QuaternionType Eigen::AngleAxis< _Scalar >::operator*

(

const QuaternionType &

other

)

const

inline

Объединяет два вращения

operator=() [1/2]

template<typename _Scalar >

template<typename Derived >

AngleAxis<Scalar>& Eigen::AngleAxis< _Scalar >::operator=

(

const MatrixBase< Derived > &

mat

)

Устанавливает *this из 3x3 матрицы вращения mat.

operator=() [2/2]

template<typename _Scalar >

template<typename QuatDerived >

AngleAxis<Scalar>& Eigen::AngleAxis< _Scalar >::operator=

(

const QuaternionBase< QuatDerived > &

)

Устанавливает *this из единичного кватерниона.

Полученная ось нормализуется, и вычисленный угол находится в диапазоне [0,pi].

Эта функция неявно нормализует кватернион q.

toRotationMatrix()

template<typename Scalar >

AngleAxis< Scalar >::Matrix3 Eigen::AngleAxis< Scalar >::toRotationMatrix

(

void

)

const

Создаёт и

Возвращает: эквивалентную 3x3 матрицу вращения.

The documentation for this class was generated from the following file:

AngleAxis.h

Eigen::AngleAxis

template<typename _Scalar> class Eigen::AngleAxis< _Scalar >

Скаляр

AngleAxis() [1/5]

AngleAxis() [2/5]

AngleAxis() [3/5]

AngleAxis() [4/5]

AngleAxis() [5/5]

angle() [1/2]

angle() [2/2]

axis() [1/2]

axis() [2/2]

cast()

inverse()

isApprox()

operator*() [1/2]

operator*() [2/2]

operator=() [1/2]

operator=() [2/2]

toRotationMatrix()

template<typename _Scalar>
class Eigen::AngleAxis< _Scalar >