Eigen::Quaternion

шаблон<typename _Scalar, int _Options>
класс Eigen::Quaternion< _Scalar, _Options >

Класс кватернионов, используемый для представления 3D ориентаций и вращений.

Определён в модуле Geometry.

#include <Eigen/Geometry>

Шаблочные параметры

_Scalar	тип скаляра, т.е. тип коэффициентов
_Options	управляет выравниванием памяти коэффициентов. Может быть # AutoAlign или # DontAlign. По умолчанию AutoAlign.

Этот класс представляет кватернион \( w+xi+yj+zk \), который является удобным представлением ориентаций и вращений объектов в трёх измерениях. По сравнению с другими представлениями, такими как углы Эйлера или 3x3 матрицы, кватернионы обладают следующими преимуществами:

компактное хранение (4 скаляра)
эффективное композирование (28 операций с плавающей запятой),
стабильная сферическая интерполяция

Для удобства предоставляются следующие два определения типов:

Quaternionf для float
Quaterniond для double

Предупреждение: Операции, интерпретирующие кватернион как вращение, имеют неопределённое поведение, если кватернион не нормирован.

См. также: класс AngleAxis, класс Transform


template<typename Derived1 , typename Derived2 >
Quaternion< Scalar, Options >	FromTwoVectors (const MatrixBase< Derived1 > &a, const MatrixBase< Derived2 > &b)

	Quaternion ()

	Quaternion (const AngleAxisType &aa)

template<typename Derived >
	Quaternion (const MatrixBase< Derived > &other)

template<typename OtherScalar , int OtherOptions>
	Quaternion (const Quaternion< OtherScalar, OtherOptions > &other)

template<class Derived >
	Quaternion (const QuaternionBase< Derived > &other)

	Quaternion (const Scalar &w, const Scalar &x, const Scalar &y, const Scalar &z)

	Quaternion (const Scalar *data)

Публичные члены-функции, унаследованные от Eigen::QuaternionBase< Quaternion< _Scalar, _Options > >
Vector3	_transformVector (const Vector3 &v) const

internal::traits< Quaternion< _Scalar, _Options > >::Scalar	angularDistance (const QuaternionBase< OtherDerived > &other) const

internal::cast_return_type< Quaternion< _Scalar, _Options >, Quaternion< NewScalarType > >::type	cast () const

internal::traits< Quaternion< _Scalar, _Options > >::Coefficients &	coeffs ()

const internal::traits< Quaternion< _Scalar, _Options > >::Coefficients &	coeffs () const

Quaternion< Scalar >	conjugate () const

Scalar	dot (const QuaternionBase< OtherDerived > &other) const

Quaternion< Scalar >	inverse () const

bool	isApprox (const QuaternionBase< OtherDerived > &other, const RealScalar &prec=NumTraits< Scalar >::dummy_precision()) const

Scalar	norm () const

void	normalize ()

Quaternion< Scalar >	normalized () const

bool	operator!= (const QuaternionBase< OtherDerived > &other) const

Quaternion< typename internal::traits< Quaternion< _Scalar, _Options > >::Scalar >	operator* (const QuaternionBase< OtherDerived > &other) const

Quaternion< _Scalar, _Options > &	operator*= (const QuaternionBase< OtherDerived > &q)

Quaternion< _Scalar, _Options > &	operator= (const AngleAxisType &aa)

Quaternion< _Scalar, _Options > &	operator= (const MatrixBase< MatrixDerived > &xpr)

bool	operator== (const QuaternionBase< OtherDerived > &other) const

Quaternion< _Scalar, _Options > &	setFromTwoVectors (const MatrixBase< Derived1 > &a, const MatrixBase< Derived2 > &b)

QuaternionBase &	setIdentity ()

Quaternion< typename internal::traits< Quaternion< _Scalar, _Options > >::Scalar >	slerp (const Scalar &t, const QuaternionBase< OtherDerived > &other) const

Scalar	squaredNorm () const

Matrix3	toRotationMatrix () const

VectorBlock< Coefficients, 3 >	vec ()

const VectorBlock< const Coefficients, 3 >	vec () const

NonConstCoeffReturnType	w ()

CoeffReturnType	w () const

NonConstCoeffReturnType	x ()

CoeffReturnType	x () const

NonConstCoeffReturnType	y ()

CoeffReturnType	y () const

NonConstCoeffReturnType	z ()

CoeffReturnType	z () const

Публичные члены-функции, унаследованные от Eigen::RotationBase< Derived, _Dim >
Derived	inverse () const

RotationMatrixType	matrix () const

template<typename OtherDerived >
internal::rotation_base_generic_product_selector< Derived, OtherDerived, OtherDerived::IsVectorAtCompileTime >::ReturnType	operator* (const EigenBase< OtherDerived > &e) const

template<int Mode, int Options>
Transform< Scalar, Dim, Mode >	operator* (const Transform< Scalar, Dim, Mode, Options > &t) const

Transform< Scalar, Dim, Isometry >	operator* (const Translation< Scalar, Dim > &t) const

RotationMatrixType	operator* (const UniformScaling< Scalar > &s) const

RotationMatrixType	toRotationMatrix () const


static Quaternion	UnitRandom ()

Статические публичные члены-функции, унаследованные от Eigen::QuaternionBase< Quaternion< _Scalar, _Options > >
static Quaternion< Scalar >	Identity ()


Публичные типы, унаследованные от Eigen::QuaternionBase< Quaternion< _Scalar, _Options > >
typedef AngleAxis< Scalar >	AngleAxisType

typedef Matrix< Scalar, 3, 3 >	Matrix3

typedef Matrix< Scalar, 3, 1 >	Vector3

Публичные типы, унаследованные от Eigen::RotationBase< Derived, _Dim >
typedef Matrix< Scalar, Dim, Dim >	RotationMatrixType

typedef internal::traits< Derived >::Scalar	Scalar

Quaternion() [1/7]

template<typename _Scalar , int _Options>

Eigen::Quaternion< _Scalar, _Options >::Quaternion

(

)

inline

Конструктор по умолчанию, не инициализирующий кватернион.

Quaternion() [2/7]

template<typename _Scalar , int _Options>

Eigen::Quaternion< _Scalar, _Options >::Quaternion	(	const Scalar &	w,
		const Scalar &	x,
		const Scalar &	y,
		const Scalar &	z
	)

inline

Создаёт и инициализирует кватернион \( w+xi+yj+zk \) по его четырём коэффициентам w, x, y и z.

Предупреждение: Обратите внимание на порядок аргументов: вещественный коэффициент w указывается первым, в то время как внутренне коэффициенты хранятся в следующем порядке: [x, y, z, w]

Quaternion() [3/7]

template<typename _Scalar , int _Options>

Eigen::Quaternion< _Scalar, _Options >::Quaternion

(

const Scalar *

data

)

inlineexplicit

Создаёт и инициализирует кватернион из массива данных

Quaternion() [4/7]

template<typename _Scalar , int _Options>

template<class Derived >

Eigen::Quaternion< _Scalar, _Options >::Quaternion

(

const QuaternionBase< Derived > &

other

)

inline

Копирующий конструктор

Quaternion() [5/7]

шаблон<typename _Scalar , int _Options>

Eigen::Quaternion< _Scalar, _Options >::Quaternion

(

const AngleAxisType &

)

inlineexplicit

Создаёт и инициализирует кватернион по заданному углу-оси aa

Quaternion() [6/7]

шаблон<typename _Scalar , int _Options>

шаблон<typename Derived >

Eigen::Quaternion< _Scalar, _Options >::Quaternion

(

const MatrixBase< Derived > &

other

)

inlineexplicit

Создаёт и инициализирует кватернион из:

матрицы поворота;
4D вектора, представляющего коэффициенты кватерниона.

Quaternion() [7/7]

шаблон<typename _Scalar , int _Options>

шаблон<typename OtherScalar , int OtherOptions>

Eigen::Quaternion< _Scalar, _Options >::Quaternion

(

const Quaternion< OtherScalar, OtherOptions > &

other

)

inlineexplicit

Явный конструктор копирования с преобразованием скаляров

FromTwoVectors()

шаблон<typename _Scalar , int _Options>

шаблон<typename Derived1 , typename Derived2 >

Quaternion<Scalar,Options> Eigen::Quaternion< _Scalar, _Options >::FromTwoVectors	(	const MatrixBase< Derived1 > &	a,
		const MatrixBase< Derived2 > &	b
	)

Возвращает кватернион, представляющий поворот между двумя произвольными векторами a и b. Другими словами, построенный поворот отображает направление вектора a в направление вектора b, при этом оба вектора проходят через начало координат.

Возвращает: результирующий кватернион

Обратите внимание, что входящие векторы не обязательно должны быть нормированы, и не обязательно должны иметь одинаковую длину.

UnitRandom()

шаблон<typename Scalar , int Options>

Quaternion< Scalar, Options > Eigen::Quaternion< Scalar, Options >::UnitRandom

static

Возвращает: случайный единичный кватернион, следуя равномерному закону распределения на SO(3)

Примечание: Реализация основана на http://planning.cs.uiuc.edu/node198.html

Документация для этого класса была сгенерирована из следующего файла:

Quaternion.h

Eigen::Quaternion

шаблон<typename _Scalar, int _Options> класс Eigen::Quaternion< _Scalar, _Options >

Quaternion() [1/7]

Quaternion() [2/7]

Quaternion() [3/7]

Quaternion() [4/7]

Quaternion() [5/7]

Quaternion() [6/7]

Quaternion() [7/7]

FromTwoVectors()

UnitRandom()

шаблон<typename _Scalar, int _Options>
класс Eigen::Quaternion< _Scalar, _Options >