Абстрактный базовый класс для алгоритмов группировки соответствий. Подробнее...
#include <pcl/recognition/cg/correspondence_grouping.h>
Типы-члены public | |
| using | SceneCloud = pcl::PointCloud< PointSceneT > |
| using | SceneCloudPtr = typename SceneCloud::Ptr |
| using | SceneCloudConstPtr = typename SceneCloud::ConstPtr |
 Типы-члены public, унаследованные от pcl::PCLBase< PointModelT >
| |
| using | PointCloud = pcl::PointCloud< PointModelT > |
| using | PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr |
| using | PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr |
| using | PointIndicesPtr = PointIndices::Ptr |
| using | PointIndicesConstPtr = PointIndices::ConstPtr |
Публичные члены-функции | |
| CorrespondenceGrouping () | |
| Пустой конструктор. Подробнее... |
|
| ~CorrespondenceGrouping () override | |
| деструктор. Подробнее... |
|
| virtual void | setSceneCloud (const SceneCloudConstPtr &scene) |
| Укажите указатель на набор данных сцены. Подробнее... |
|
| SceneCloudConstPtr | getSceneCloud () const |
| Получить набор данных сцены. Подробнее... |
|
| virtual void | setModelSceneCorrespondences (const CorrespondencesConstPtr &corrs) |
| Укажите указатель на предварительно вычисленные соответствия между точками входного набора данных и точками набора данных сцены. Подробнее... |
|
| CorrespondencesConstPtr | getModelSceneCorrespondences () const |
| Получить предварительно вычисленные соответствия между точками входного набора данных и точками набора данных сцены. Подробнее... |
|
| std::vector< double > | getCharacteristicScales () const |
| Получить вектор характерных масштабов, связанных с каждым кластером. Подробнее... |
|
| void | cluster (std::vector< Correspondences > &clustered_corrs) |
| Кластеризует входные соответствия, принадлежащие различным экземплярам модели. Подробнее... |
|
|
Публичные члены-функции, унаследованные от pcl::PCLBase< PointModelT >
| |
| PCLBase () | |
| Пустой конструктор. Подробнее... |
|
| PCLBase (const PCLBase &base) | |
| Конструктор копирования. Подробнее... |
|
| virtual | ~PCLBase ()=default |
| Деструктор. Подробнее... |
|
| virtual void | setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud) |
| Укажите указатель на входной набор данных. Подробнее... |
|
| PointCloudConstPtr const | getInputCloud () const |
| Получить указатель на входной набор точек. Подробнее... |
|
| virtual void | setIndices (const IndicesPtr &indices) |
| Укажите указатель на вектор индексов, который представляет входные данные. Подробнее... |
|
| virtual void | setIndices (const IndicesConstPtr &indices) |
| Укажите указатель на вектор индексов, который представляет входные данные. Подробнее... |
|
| virtual void | setIndices (const PointIndicesConstPtr &indices) |
| Укажите указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее... |
|
| virtual void | setIndices (std::size_t row_start, std::size_t col_start, std::size_t nb_rows, std::size_t nb_cols) |
| Установите индексы для точек, лежащих внутри области интереса облака точек. Подробнее... |
|
| IndicesPtr | getIndices () |
| Получить указатель на вектор индексов, используемых. Подробнее... |
|
| IndicesConstPtr const | getIndices () const |
| Получить указатель на вектор индексов, используемых. Подробнее... |
|
| const PointModelT & | operator[] (std::size_t pos) const |
| Переопределить PointCloud operator[] для сокращения кода. Подробнее... |
|
Защищенные члены функций | |
| virtual void | clusterCorrespondences (std::vector< Correspondences > &clustered_corrs)=0 |
| Фактический метод кластеризации, должен быть реализован каждым подклассом. Подробнее... |
|
| bool | initCompute () |
| Этот метод должен вызываться перед началом фактического вычисления. Подробнее... |
|
| bool | deinitCompute () |
| Этот метод должен вызываться после завершения фактического вычисления. Подробнее... |
|
|
Защищенные члены функций унаследованные от pcl::PCLBase< PointModelT >
| |
| bool | initCompute () |
| Этот метод должен вызываться перед началом фактического вычисления. Подробнее... |
|
| bool | deinitCompute () |
| Этот метод должен вызываться после завершения фактического вычисления. Подробнее... |
|
Защищенные атрибуты | |
| SceneCloudConstPtr | scene_ |
| Облако сцены. Подробнее... |
|
| CorrespondencesConstPtr | model_scene_corrs_ |
| Соответствия между точками в входных и облаках сцены. Подробнее... |
|
| std::vector< double > | corr_group_scale_ |
| характерный масштаб, связанный с каждым подмножеством соответствий; если алгоритм cg не может обрабатывать инвариантность масштаба, размер вектора будет равен 0. Подробнее... |
|
|
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::PCLBase< PointModelT >
| |
| PointCloudConstPtr | input_ |
| Входное облако точек. Подробнее... |
|
| IndicesPtr | indices_ |
| Указатель на вектор индексов точек для использования. Подробнее... |
|
| bool | use_indices_ |
| Устанавливается в true, если используются индексы точек. Подробнее... |
|
| bool | fake_indices_ |
| Если набор индексов не задан, мы создаём набор фиктивных индексов, которые имитируют входное PointCloud. Подробнее... |
|
Подробное описание
шаблон<typename PointModelT, typename PointSceneT>
класс pcl::CorrespondenceGrouping< PointModelT, PointSceneT >
Абстрактный базовый класс для алгоритмов группирования соответствий.
Определение в строке 54 файла correspondence_grouping.h.
Документация по переопределению типов данных членов
SceneCloud
| используя pcl::CorrespondenceGrouping< PointModelT, PointSceneT >::SceneCloud = pcl::PointCloud<PointSceneT> |
Определение в строке 57 файла correspondence_grouping.h.
SceneCloudConstPtr
| используя pcl::CorrespondenceGrouping< PointModelT, PointSceneT >::SceneCloudConstPtr = typename SceneCloud::ConstPtr |
Определение в строке 59 файла correspondence_grouping.h.
SceneCloudPtr
| используя pcl::CorrespondenceGrouping< PointModelT, PointSceneT >::SceneCloudPtr = typename SceneCloud::Ptr |
Определение в строке 58 файла correspondence_grouping.h.
Конструктор & деструктор
CorrespondenceGrouping()
| inline |
Пустой конструктор.
Определение в строке 62 файла correspondence_grouping.h.
~CorrespondenceGrouping()
| inlineoverride |
деструктор.
Определение в строке 65 файла correspondence_grouping.h.
Ссылается на pcl::CorrespondenceGrouping< PointModelT, PointSceneT >::model_scene_corrs_, и pcl::CorrespondenceGrouping< PointModelT, PointSceneT >::scene_.
Документация по членам-функциям
cluster()
| void pcl::CorrespondenceGrouping< PointModelT, PointSceneT >::cluster | ( | std::vector< Correspondences > & | clustered_corrs | ) |
Кластеризует входные соответствия, относящиеся к различным экземплярам модели.
- Параметры
-
[out] clustered_corrs вектор, содержащий соответствия для каждого экземпляра модели, найденного в входных данных.
Определение в строке 49 файла correspondence_grouping.hpp.
clusterCorrespondences()
| protectedpure virtual |
Фактический метод кластеризации, должен быть реализован каждым подклассом.
- Параметры
-
[out] clustered_corrs вектор, содержащий соответствия для каждого экземпляра модели, найденного в входных данных.
Реализовано в pcl::Hough3DGrouping< PointModelT, PointSceneT, PointModelRfT, PointSceneRfT >, и pcl::GeometricConsistencyGrouping< PointModelT, PointSceneT >.
deinitCompute()
| inlineprotected |
Этот метод должен вызываться после завершения фактического вычисления.
Определение в строке 191 файла correspondence_grouping.h.
getCharacteristicScales()
| inline |
Получение вектора характеристических масштабов, связанных с каждым кластером.
- Возвращает
- вектор характеристических масштабов (предполагая, что масштаб = модель / сцена)
Определение в строке 119 файла correspondence_grouping.h.
Ссылается на pcl::CorrespondenceGrouping< PointModelT, PointSceneT >::corr_group_scale_.
getModelSceneCorrespondences()
| inline |
Получение предварительно вычисленных соответствий между точками в наборе входных данных и точками в наборе сцены.
- Возвращает
- соответствия между моделью и сценой.
Определение в строке 109 файла correspondence_grouping.h.
Ссылается на pcl::CorrespondenceGrouping< PointModelT, PointSceneT >::model_scene_corrs_.
getSceneCloud()
| inline |
Получение набора данных сцены.
- Возвращает
- постоянную boost shared pointer к сообщению PointCloud.
Определение в строке 86 файла correspondence_grouping.h.
Ссылается на pcl::CorrespondenceGrouping< PointModelT, PointSceneT >::scene_.
initCompute()
| inlineprotected |
Этот метод должен вызываться перед началом фактического вычисления.
Внутри initCompute() выполняется следующее:
- проверяется, предоставлен ли набор входных данных, и возвращается false в противном случае
- проверяется, предоставлен ли набор данных сцены, и возвращается false в противном случае
- проверяется, были ли предоставлены соответствия модель-сцена, и возвращается false в противном случае
Определение в строке 159 файла correspondence_grouping.h.
Ссылки на pcl::PCLBase< PointModelT >::input_, pcl::CorrespondenceGrouping< PointModelT, PointSceneT >::model_scene_corrs_ и pcl::CorrespondenceGrouping< PointModelT, PointSceneT >::scene_.
setModelSceneCorrespondences()
| inlinevirtual |
Предоставьте указатель на предварительно вычисленные соответствия между точками в наборе входных данных и точками в наборе данных сцены.
Алгоритм будет группировать соответствия в различные гипотезы модели.
- Параметры
-
[in] corrs соответствия между моделью и сценой.
Переопределено в pcl::Hough3DGrouping< PointModelT, PointSceneT, PointModelRfT, PointSceneRfT >.
Определение в строке 98 файла correspondence_grouping.h.
Ссылки на pcl::CorrespondenceGrouping< PointModelT, PointSceneT >::model_scene_corrs_.
setSceneCloud()
| inlinevirtual |
Предоставьте указатель на набор данных сцены.
- Параметры
-
[in] scene постоянный указатель boost shared на сообщение PointCloud.
Переопределено в pcl::Hough3DGrouping< PointModelT, PointSceneT, PointModelRfT, PointSceneRfT >.
Определение в строке 76 файла correspondence_grouping.h.
Ссылки на pcl::CorrespondenceGrouping< PointModelT, PointSceneT >::scene_.
Документация по данным-членам
corr_group_scale_
| protected |
характерный масштаб, связанный с каждым подмножеством соответствий; если алгоритм cg не может обрабатывать инвариантность масштаба, размер вектора будет равен 0.
Определение в строке 142 файла correspondence_grouping.h.
Используется в pcl::CorrespondenceGrouping< PointModelT, PointSceneT >::getCharacteristicScales().
model_scene_corrs_
| protected |
Соответствия между точками в наборе входных данных и наборе данных сцены.
Определение в строке 138 файла correspondence_grouping.h.
Используется в pcl::CorrespondenceGrouping< PointModelT, PointSceneT >::getModelSceneCorrespondences(), pcl::CorrespondenceGrouping< PointModelT, PointSceneT >::initCompute(), pcl::CorrespondenceGrouping< PointModelT, PointSceneT >::setModelSceneCorrespondences(), pcl::Hough3DGrouping< PointModelT, PointSceneT, PointModelRfT, PointSceneRfT >::setModelSceneCorrespondences() и pcl::CorrespondenceGrouping< PointModelT, PointSceneT >::~CorrespondenceGrouping().
scene_
| protected |
Облако точек сцены.
Определение в строке 133 файла correspondence_grouping.h.
Используется в pcl::CorrespondenceGrouping< PointModelT, PointSceneT >::getSceneCloud(), pcl::CorrespondenceGrouping< PointModelT, PointSceneT >::initCompute(), pcl::CorrespondenceGrouping< PointModelT, PointSceneT >::setSceneCloud(), pcl::Hough3DGrouping< PointModelT, PointSceneT, PointModelRfT, PointSceneRfT >::setSceneCloud() и pcl::CorrespondenceGrouping< PointModelT, PointSceneT >::~CorrespondenceGrouping().
Документация для этого класса была сгенерирована из следующих файлов:
- pcl/recognition/cg/correspondence_grouping.h
- pcl/recognition/impl/cg/correspondence_grouping.hpp
© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_correspondence_grouping.html
