Абстрактный базовый класс алгоритмов группировки Correspondence. Подробнее...
#include <pcl/recognition/cg/correspondence_grouping.h>
Общедоступные типы | |
| using | SceneCloud = pcl::PointCloud< PointSceneT > |
| using | SceneCloudPtr = typename SceneCloud::Ptr |
| using | SceneCloudConstPtr = typename SceneCloud::ConstPtr |
 Общедоступные типы, унаследованные от pcl::PCLBase< PointModelT >
| |
| using | PointCloud = pcl::PointCloud< PointModelT > |
| using | PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr |
| using | PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr |
| using | PointIndicesPtr = PointIndices::Ptr |
| using | PointIndicesConstPtr = PointIndices::ConstPtr |
Общедоступные функции-члены | |
| CorrespondenceGrouping () | |
| Конструктор без параметров. Подробнее... |
|
| ~CorrespondenceGrouping () override | |
| Деструктор. Подробнее... |
|
| virtual void | setSceneCloud (const SceneCloudConstPtr &scene) |
| Передать указатель на набор данных сцены. Подробнее... |
|
| SceneCloudConstPtr | getSceneCloud () const |
| Получить набор данных сцены. Подробнее... |
|
| virtual void | setModelSceneCorrespondences (const CorrespondencesConstPtr &corrs) |
| Передать указатель на предварительно вычисленные соответствия между точками входного набора данных и точками набора данных сцены. Подробнее... |
|
| CorrespondencesConstPtr | getModelSceneCorrespondences () const |
| Получить предварительно вычисленные соответствия между точками входного набора данных и точками набора данных сцены. Подробнее... |
|
| std::vector< double > | getCharacteristicScales () const |
| Получить вектор характерных масштабов, соответствующих каждому кластеру. Подробнее... |
|
| void | cluster (std::vector< Correspondences > &clustered_corrs) |
| Группирует входные соответствия, относящиеся к разным экземплярам модели. Подробнее... |
|
|
Общедоступные функции-члены, унаследованные от pcl::PCLBase< PointModelT >
| |
| PCLBase () | |
| Конструктор без параметров. Подробнее... |
|
| PCLBase (const PCLBase &base) | |
| Конструктор копирования. Подробнее... |
|
| virtual | ~PCLBase ()=default |
| Деструктор. Подробнее... |
|
| virtual void | setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud) |
| Передать указатель на входной набор данных. Подробнее... |
|
| PointCloudConstPtr const | getInputCloud () const |
| Получить указатель на входной набор точек. Подробнее... |
|
| virtual void | setIndices (const IndicesPtr &indices) |
| Передать указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее... |
|
| virtual void | setIndices (const IndicesConstPtr &indices) |
| Передать указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее... |
|
| virtual void | setIndices (const PointIndicesConstPtr &indices) |
| Передать указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее... |
|
| virtual void | setIndices (std::size_t row_start, std::size_t col_start, std::size_t nb_rows, std::size_t nb_cols) |
| Задать индексы точек, расположенных в интересующей области облака точек. Подробнее... |
|
| IndicesPtr | getIndices () |
| Получить указатель на используемый вектор индексов. Подробнее... |
|
| IndicesConstPtr const | getIndices () const |
| Получить указатель на используемый вектор индексов. Подробнее... |
|
| const PointModelT & | operator[] (std::size_t pos) const |
| Переопределяет operator[] класса PointCloud для сокращения кода. Подробнее... |
|
Защищённые функции-члены | |
| virtual void | clusterCorrespondences (std::vector< Correspondences > &clustered_corrs)=0 |
| Метод кластеризации; должен быть реализован каждым подклассом. Подробнее... |
|
| bool | initCompute () |
| Этот метод следует вызвать перед началом вычислений. Подробнее... |
|
| bool | deinitCompute () |
| Этот метод следует вызвать после завершения вычислений. Подробнее... |
|
|
Защищённые функции-члены, унаследованные от pcl::PCLBase< PointModelT >
| |
| bool | initCompute () |
| Этот метод следует вызвать перед началом вычислений. Подробнее... |
|
| bool | deinitCompute () |
| Этот метод следует вызвать после завершения вычислений. Подробнее... |
|
Защищённые атрибуты | |
| SceneCloudConstPtr | scene_ |
| Облако сцены. Подробнее... |
|
| CorrespondencesConstPtr | model_scene_corrs_ |
| Соответствия между точками во входном наборе данных и наборе данных сцены. Подробнее... |
|
| std::vector< double > | corr_group_scale_ |
| Характерный масштаб, связанный с каждой подвыборкой соответствий; если алгоритм cg не поддерживает инвариантность к масштабу, размер вектора будет равен 0. Подробнее... |
|
|
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::PCLBase< PointModelT >
| |
| PointCloudConstPtr | input_ |
| Входной набор данных облака точек. Подробнее... |
|
| IndicesPtr | indices_ |
| Указатель на вектор индексов используемых точек. Подробнее... |
|
| bool | use_indices_ |
| Установлено в true, если используются индексы точек. Подробнее... |
|
| bool | fake_indices_ |
| Если набор индексов не задан, создаётся набор фиктивных индексов, соответствующий входному PointCloud. Подробнее... |
|
Подробное описание
template<typename PointModelT, typename PointSceneT>
class pcl::CorrespondenceGrouping< PointModelT, PointSceneT >
Абстрактный базовый класс алгоритмов группировки Correspondence.
Определение в строке 54 файла correspondence_grouping.h.
Документация по определениям типов-членов
SceneCloud
| using pcl::CorrespondenceGrouping< PointModelT, PointSceneT >::SceneCloud = pcl::PointCloud<PointSceneT> |
Определение в строке 57 файла correspondence_grouping.h.
SceneCloudConstPtr
| using pcl::CorrespondenceGrouping< PointModelT, PointSceneT >::SceneCloudConstPtr = typename SceneCloud::ConstPtr |
Определение в строке 59 файла correspondence_grouping.h.
SceneCloudPtr
| using pcl::CorrespondenceGrouping< PointModelT, PointSceneT >::SceneCloudPtr = typename SceneCloud::Ptr |
Определение в строке 58 файла correspondence_grouping.h.
Документация по конструкторам и деструкторам
CorrespondenceGrouping()
| inline |
Конструктор без параметров.
Определение в строке 62 файла correspondence_grouping.h.
~CorrespondenceGrouping()
| inlineoverride |
Деструктор.
Определение в строке 65 файла correspondence_grouping.h.
Ссылки: pcl::CorrespondenceGrouping< PointModelT, PointSceneT >::model_scene_corrs_ и pcl::CorrespondenceGrouping< PointModelT, PointSceneT >::scene_.
Документация по функциям-членам
cluster()
| void pcl::CorrespondenceGrouping< PointModelT, PointSceneT >::cluster | ( | std::vector< Correspondences > & | clustered_corrs | ) |
Выполняет кластеризацию входных соответствий, принадлежащих различным экземплярам модели.
- Параметры
-
[out] clustered_corrs вектор, содержащий соответствия для каждого экземпляра модели, обнаруженного во входных данных.
Определение в строке 49 файла correspondence_grouping.hpp.
clusterCorrespondences()
|
Собственно метод кластеризации, который должен быть реализован каждым подклассом.
- Параметры
-
[out] clustered_corrs вектор, содержащий соответствия для каждого экземпляра модели, обнаруженного во входных данных.
Реализован в классах pcl::Hough3DGrouping< PointModelT, PointSceneT, PointModelRfT, PointSceneRfT > и pcl::GeometricConsistencyGrouping< PointModelT, PointSceneT >.
deinitCompute()
| inlineзащищённый |
Этот метод следует вызывать после завершения собственно вычислений.
Определение в строке 191 файла correspondence_grouping.h.
getCharacteristicScales()
|
Метод получения вектора характерных масштабов, связанных с каждым кластером.
- Возвращает
- вектор характерных масштабов (предполагается, что масштаб = модель / сцена)
Определение в строке 119 файла correspondence_grouping.h.
Ссылки: pcl::CorrespondenceGrouping< PointModelT, PointSceneT >::corr_group_scale_.
getModelSceneCorrespondences()
|
Метод получения предварительно вычисленных соответствий между точками входного набора данных и точками набора данных сцены.
- Возвращает
- соответствия между моделью и сценой.
Определение в строке 109 файла correspondence_grouping.h.
Ссылки: pcl::CorrespondenceGrouping< PointModelT, PointSceneT >::model_scene_corrs_.
getSceneCloud()
| SceneCloudConstPtr pcl::CorrespondenceGrouping< PointModelT, PointSceneT >::getSceneCloud | ( | ) | const |
Метод получения набора данных сцены.
- Возвращает
- константный совместно используемый указатель boost на сообщение PointCloud.
Определение в строке 86 файла correspondence_grouping.h.
Ссылки: pcl::CorrespondenceGrouping< PointModelT, PointSceneT >::scene_.
initCompute()
| bool pcl::CorrespondenceGrouping< PointModelT, PointSceneT >::initCompute | ( | ) |
Этот метод следует вызывать перед началом собственно вычислений.
Внутри initCompute() выполняет следующие действия:
- проверяет, задан ли входной набор данных, и в противном случае возвращает false
- проверяет, задан ли набор данных сцены, и в противном случае возвращает false
- проверяет, заданы ли соответствия модели и сцены, и в противном случае возвращает false
Определение в строке 159 файла correspondence_grouping.h.
Ссылки: pcl::PCLBase< PointModelT >::input_, pcl::CorrespondenceGrouping< PointModelT, PointSceneT >::model_scene_corrs_ и pcl::CorrespondenceGrouping< PointModelT, PointSceneT >::scene_.
setModelSceneCorrespondences()
| virtual void pcl::CorrespondenceGrouping< PointModelT, PointSceneT >::setModelSceneCorrespondences | ( | const CorrespondencesConstPtr & | corrs | ) |
Передаёт указатель на предварительно вычисленные соответствия между точками входного набора данных и точками набора данных сцены.
Алгоритм сгруппирует соответствия в различные гипотезы модели.
- Параметры
-
[in] corrs соответствия между моделью и сценой.
Переопределён в pcl::Hough3DGrouping< PointModelT, PointSceneT, PointModelRfT, PointSceneRfT >.
Определение в строке 98 файла correspondence_grouping.h.
Ссылки: pcl::CorrespondenceGrouping< PointModelT, PointSceneT >::model_scene_corrs_.
setSceneCloud()
| virtual void pcl::CorrespondenceGrouping< PointModelT, PointSceneT >::setSceneCloud | ( | const SceneCloudConstPtr & | scene | ) |
Передаёт указатель на набор данных сцены.
- Параметры
-
[in] scene константный совместно используемый указатель boost на сообщение PointCloud.
Переопределён в pcl::Hough3DGrouping< PointModelT, PointSceneT, PointModelRfT, PointSceneRfT >.
Определение в строке 76 файла correspondence_grouping.h.
Ссылки: pcl::CorrespondenceGrouping< PointModelT, PointSceneT >::scene_.
Документация по данным-членам
corr_group_scale_
| std::vector<double> pcl::CorrespondenceGrouping< PointModelT, PointSceneT >::corr_group_scale_ |
Характерный масштаб, связанный с каждой подвыборкой соответствий; если алгоритм cg не поддерживает инвариантность к масштабу, размер вектора будет равен 0.
Определение в строке 142 файла correspondence_grouping.h.
Используется в pcl::CorrespondenceGrouping< PointModelT, PointSceneT >::getCharacteristicScales().
model_scene_corrs_
| CorrespondencesConstPtr pcl::CorrespondenceGrouping< PointModelT, PointSceneT >::model_scene_corrs_ |
Соответствия между точками во входном наборе данных и наборе данных сцены.
Определение в строке 138 файла correspondence_grouping.h.
Используется в pcl::CorrespondenceGrouping< PointModelT, PointSceneT >::getModelSceneCorrespondences(), pcl::CorrespondenceGrouping< PointModelT, PointSceneT >::initCompute(), pcl::CorrespondenceGrouping< PointModelT, PointSceneT >::setModelSceneCorrespondences(), pcl::Hough3DGrouping< PointModelT, PointSceneT, PointModelRfT, PointSceneRfT >::setModelSceneCorrespondences() и pcl::CorrespondenceGrouping< PointModelT, PointSceneT >::~CorrespondenceGrouping().
scene_
| protected |
Облако сцены.
Определение в строке 133 файла correspondence_grouping.h.
Используется в pcl::CorrespondenceGrouping< PointModelT, PointSceneT >::getSceneCloud(), pcl::CorrespondenceGrouping< PointModelT, PointSceneT >::initCompute(), pcl::CorrespondenceGrouping< PointModelT, PointSceneT >::setSceneCloud(), pcl::Hough3DGrouping< PointModelT, PointSceneT, PointModelRfT, PointSceneRfT >::setSceneCloud() и pcl::CorrespondenceGrouping< PointModelT, PointSceneT >::~CorrespondenceGrouping().
Документация этого класса создана на основе следующих файлов:
- pcl/recognition/cg/correspondence_grouping.h
- pcl/recognition/impl/cg/correspondence_grouping.hpp
© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_correspondence_grouping.html
