Определение в строке 57 файла geometric_consistency.h.

Определение в строке 59 файла geometric_consistency.h.

Определение в строке 58 файла geometric_consistency.h.

Определение в строке 61 файла geometric_consistency.h.

Конструктор.

Группирует входные соответствия, чтобы различать разные экземпляры модели на сцене.

Параметры

[out]

model_instances

вектор, содержащий сгруппированные соответствия для каждого экземпляра модели, найденного на сцене.

Возвращает

true, если группировка выполнена успешно, или false, если произошли ошибки.

Реализует pcl::CorrespondenceGrouping< PointModelT, PointSceneT >.

Определение в строке 57 файла geometric_consistency.hpp.

Ссылки: pcl::copyPointCloud(), pcl::geometry::distance(), pcl::registration::CorrespondenceRejectorSampleConsensus< PointT >::getBestTransformation(), pcl::registration::CorrespondenceRejectorSampleConsensus< PointT >::getRemainingCorrespondences(), pcl::registration::CorrespondenceRejectorSampleConsensus< PointT >::setInlierThreshold(), pcl::registration::CorrespondenceRejectorSampleConsensus< PointT >::setInputSource(), pcl::registration::CorrespondenceRejectorSampleConsensus< PointT >::setInputTarget(), и pcl::registration::CorrespondenceRejectorSampleConsensus< PointT >::setMaximumIterations().

Возвращает разрешение набора консенсуса.

Возвращает

разрешение набора консенсуса.

Определение в строке 100 файла geometric_consistency.h.

Ссылки: pcl::GeometricConsistencyGrouping< PointModelT, PointSceneT >::gc_size_.

Возвращает минимальный размер кластера.

Возвращает

минимальный размер кластера, используемый GC.

Определение в строке 80 файла geometric_consistency.h.

Ссылки: pcl::GeometricConsistencyGrouping< PointModelT, PointSceneT >::gc_threshold_.

Основная функция: распознаёт экземпляры модели на заданной пользователем сцене.

Параметры

[out]

transformations

вектор, содержащий матрицу преобразования для каждого экземпляра модели, распознанного на сцене.

Возвращает

true, если распознавание выполнено успешно, или false, если произошли ошибки.

Определение в строке 157 файла geometric_consistency.hpp.

Основная функция: распознаёт экземпляры модели на заданной пользователем сцене.

Параметры

[out]	transformations	вектор, содержащий матрицу преобразования для каждого экземпляра модели, распознанного на сцене.
[out]	clustered_corrs	вектор, содержащий соответствия для каждого экземпляра модели, найденного во входных данных (тот же результат, что и у clusterCorrespondences).

Возвращает

true, если распознавание выполнено успешно, или false, если произошли ошибки.

Определение в строке 166 файла geometric_consistency.hpp.

Задаёт разрешение набора консенсуса.

Значение должно быть указано в метрических единицах.

Параметры

[in]

gc_size

разрешение набора консенсуса.

Определение в строке 90 файла geometric_consistency.h.

Ссылки: pcl::GeometricConsistencyGrouping< PointModelT, PointSceneT >::gc_size_.

Задаёт минимальный размер кластера.

Параметры

[in]

threshold

минимальный размер кластера

Определение в строке 70 файла geometric_consistency.h.

Ссылки: pcl::GeometricConsistencyGrouping< PointModelT, PointSceneT >::gc_threshold_.

Преобразования, найденные методом clusterCorrespondences.

Определение в строке 136 файла geometric_consistency.h.

Разрешение набора консенсуса, используемого для объединения соответствий в кластеры.

Определение в строке 133 файла geometric_consistency.h.

Используется в pcl::GeometricConsistencyGrouping< PointModelT, PointSceneT >::getGCSize() и pcl::GeometricConsistencyGrouping< PointModelT, PointSceneT >::setGCSize().

Минимальный размер кластера.

Он не должен быть меньше 3, поскольку для вычисления позы с 6 степенями свободы требуется не менее 3 соответствий.

Определение в строке 130 файла geometric_consistency.h.

Используется в pcl::GeometricConsistencyGrouping< PointModelT, PointSceneT >::getGCThreshold() и pcl::GeometricConsistencyGrouping< PointModelT, PointSceneT >::setGCThreshold().