pcl::GeometricConsistencyGrouping — PointCloudLibrary

Класс, реализующий группировку соответствий в 3D, обеспечивающую геометрическую согласованность между соответствиями признаков. Подробнее...

#include <pcl/recognition/cg/geometric_consistency.h>

Публичные типы
using	PointCloud = pcl::PointCloud< PointModelT >
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
using	SceneCloudConstPtr = typename pcl::CorrespondenceGrouping< PointModelT, PointSceneT >::SceneCloudConstPtr
Публичные типы, унаследованные от pcl::CorrespondenceGrouping< PointModelT, PointSceneT >
using	SceneCloud = pcl::PointCloud< PointSceneT >
using	SceneCloudPtr = typename SceneCloud::Ptr
using	SceneCloudConstPtr = typename SceneCloud::ConstPtr
Публичные типы, унаследованные от pcl::PCLBase< PointModelT >
using	PointCloud = pcl::PointCloud< PointModelT >
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
using	PointIndicesPtr = PointIndices::Ptr
using	PointIndicesConstPtr = PointIndices::ConstPtr

Общедоступные члены-функции
	GeometricConsistencyGrouping ()
	Конструктор. Подробнее...
void	setGCThreshold (int threshold)
	Устанавливает минимальный размер кластера. Подробнее...
int	getGCThreshold () const
	Получает минимальный размер кластера. Подробнее...
void	setGCSize (double gc_size)
	Устанавливает разрешение набора консенсуса. Подробнее...
double	getGCSize () const
	Получает разрешение набора консенсуса. Подробнее...
bool	recognize (std::vector< Eigen::Matrix4f, Eigen::aligned_allocator< Eigen::Matrix4f > > &transformations)
	Основная функция, распознаёт экземпляры модели в сцене, заданной пользователем. Подробнее...
bool	recognize (std::vector< Eigen::Matrix4f, Eigen::aligned_allocator< Eigen::Matrix4f > > &transformations, std::vector< pcl::Correspondences > &clustered_corrs)
	Основная функция, распознаёт экземпляры модели в сцене, заданной пользователем. Подробнее...
Общедоступные члены-функции унаследованные от pcl::CorrespondenceGrouping< PointModelT, PointSceneT >
	CorrespondenceGrouping ()
	Пустой конструктор. Подробнее...
	~CorrespondenceGrouping () override
	деструктор. Подробнее...
virtual void	setSceneCloud (const SceneCloudConstPtr &scene)
	Предоставьте указатель на набор данных сцены. Подробнее...
SceneCloudConstPtr	getSceneCloud () const
	Получение набора данных сцены. Подробнее...
virtual void	setModelSceneCorrespondences (const CorrespondencesConstPtr &corrs)
	Предоставьте указатель на предварительно вычисленные соответствия между точками в наборе входных данных и точками в наборе данных сцены. Подробнее...
CorrespondencesConstPtr	getModelSceneCorrespondences () const
	Получение предварительно вычисленных соответствий между точками в наборе входных данных и точками в наборе данных сцены. Подробнее...
std::vector< double >	getCharacteristicScales () const
	Получение вектора характеристических масштабов, связанных с каждым кластером. Подробнее...

void	cluster (std::vector< Correspondences > &clustered_corrs)
	Кластеризует входные соответствия, принадлежащие различным экземплярам моделей. Подробнее...
Общедоступные методы, унаследованные от pcl::PCLBase< PointModelT >
	PCLBase ()
	Пустой конструктор. Подробнее...
	PCLBase (const PCLBase &base)
	Конструктор копирования. Подробнее...
virtual	~PCLBase ()=default
	Деструктор. Подробнее...
virtual void	setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud)
	Предоставьте указатель на входной набор данных. Подробнее...
PointCloudConstPtr const	getInputCloud () const
	Получить указатель на входное облако точек. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesPtr &indices)
	Предоставьте указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesConstPtr &indices)
	Предоставьте указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const PointIndicesConstPtr &indices)
	Предоставьте указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (std::size_t row_start, std::size_t col_start, std::size_t nb_rows, std::size_t nb_cols)
	Установить индексы для точек, лежащих внутри области интереса облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	getIndices ()
	Получить указатель на вектор индексов, используемых. Подробнее...
IndicesConstPtr const	getIndices () const
	Получить указатель на вектор индексов, используемых. Подробнее...
const PointModelT &	operator[] (std::size_t pos) const
	Переопределение PointCloud operator[] для сокращения кода. Подробнее...

Защищенные члены-функции
void	clusterCorrespondences (std::vector< Correspondences > &model_instances) override
	Кластеризует входные соответствия для различения различных экземпляров модели в сцене. Подробнее...
Защищенные члены-функции, унаследованные от pcl::CorrespondenceGrouping< PointModelT, PointSceneT >
bool	initCompute ()
	Этот метод должен вызываться перед началом фактического вычисления. Подробнее...
bool	deinitCompute ()
	Этот метод должен вызываться после завершения фактического вычисления. Подробнее...
Защищенные члены-функции, унаследованные от pcl::PCLBase< PointModelT >
bool	initCompute ()
	Этот метод должен вызываться перед началом фактического вычисления. Подробнее...
bool	deinitCompute ()
	Этот метод должен вызываться после завершения фактического вычисления. Подробнее...

Защищенные атрибуты
int	gc_threshold_
	Минимальный размер кластера. Подробнее...
double	gc_size_
	Разрешение набора консенсуса, используемого для кластеризации соответствий вместе. Подробнее...
std::vector< Eigen::Matrix4f, Eigen::aligned_allocator< Eigen::Matrix4f > >	found_transformations_
	Трансформации, найденные методом clusterCorrespondences. Подробнее...
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::CorrespondenceGrouping< PointModelT, PointSceneT >
SceneCloudConstPtr	scene_
	Облако сцены. Подробнее...
CorrespondencesConstPtr	model_scene_corrs_
	Соответствия между точками в наборах данных входа и сцены. Подробнее...
std::vector< double >	corr_group_scale_
	Характерный масштаб, связанный с каждым подмножеством соответствий; если алгоритм cg не может обработать инвариантность масштаба, размер вектора будет 0. Подробнее...
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::PCLBase< PointModelT >
PointCloudConstPtr	input_
	Вводной областью точек. Подробнее...
IndicesPtr	indices_
	Указатель на вектор индексов точек для использования. Подробнее...
bool	use_indices_
	Установите в значение true, если используются индексы точек. Подробнее...
bool	fake_indices_
	Если набор индексов не задан, мы создаем набор фиктивных индексов, имитирующих входное облако точек. Подробнее...

Подробное описание

шаблон<typename PointModelT, typename PointSceneT>
класс pcl::GeometricConsistencyGrouping< PointModelT, PointSceneT >

Класс, реализующий группировку соответствий 3D, обеспечивая геометрическую согласованность между соответствиями признаков.

Автор: Федерико Томбари, Томмазо Каваллари, Айтор Альдома

Определение в строке 54 файла geometric_consistency.h.

Документация по typedef-членам

PointCloud

шаблон<typename PointModelT , typename PointSceneT >

используя pcl::GeometricConsistencyGrouping< PointModelT, PointSceneT >::PointCloud = pcl::PointCloud<PointModelT>

Определение в строке 57 файла geometric_consistency.h.

PointCloudConstPtr

шаблон<typename PointModelT , typename PointSceneT >

используя pcl::GeometricConsistencyGrouping< PointModelT, PointSceneT >::PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr

Определение в строке 59 файла geometric_consistency.h.

PointCloudPtr

template<typename PointModelT , typename PointSceneT >

using pcl::GeometricConsistencyGrouping< PointModelT, PointSceneT >::PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr

Определение в строке 58 файла geometric_consistency.h.

SceneCloudConstPtr

template<typename PointModelT , typename PointSceneT >

using pcl::GeometricConsistencyGrouping< PointModelT, PointSceneT >::SceneCloudConstPtr = typename pcl::CorrespondenceGrouping<PointModelT, PointSceneT>::SceneCloudConstPtr

Определение в строке 61 файла geometric_consistency.h.

Документация конструкторов и деструкторов

GeometricConsistencyGrouping()

template<typename PointModelT , typename PointSceneT >

pcl::GeometricConsistencyGrouping< PointModelT, PointSceneT >::GeometricConsistencyGrouping ( )

inline

Конструктор.

Определение в строке 64 файла geometric_consistency.h.

Документация функций-членов

clusterCorrespondences()

template<typename PointModelT , typename PointSceneT >

void pcl::GeometricConsistencyGrouping< PointModelT, PointSceneT >::clusterCorrespondences ( std::vector< Correspondences > & model_instances )

overrideprotectedvirtual

Кластеризует входные соответствия, чтобы отличить различные экземпляры модели в сцене.

Параметры

[out] model_instances вектор, содержащий кластеризованные соответствия для каждой модели, обнаруженной в сцене.

Возвращает: true, если кластеризация прошла успешно, или false, если произошли ошибки.

Реализует pcl::CorrespondenceGrouping< PointModelT, PointSceneT >.

Определение в строке 57 файла geometric_consistency.hpp.

getGCSize()

template<typename PointModelT , typename PointSceneT >

double pcl::GeometricConsistencyGrouping< PointModelT, PointSceneT >::getGCSize ( ) const

inline

Возвращает разрешение набора согласия.

Возвращает: разрешение набора согласия.

Определение в строке 104 файла geometric_consistency.h.

getGCThreshold()

template<typename PointModelT , typename PointSceneT >

int pcl::GeometricConsistencyGrouping< PointModelT, PointSceneT >::getGCThreshold ( ) const

inline

Возвращает минимальный размер кластера.

Возвращает: минимальный размер кластера, используемый GC.

Определение в строке 84 файла geometric_consistency.h.

recognize() [1/2]

template<typename PointModelT , typename PointSceneT >

bool pcl::GeometricConsistencyGrouping< PointModelT, PointSceneT >::recognize ( std::vector< Eigen::Matrix4f, Eigen::aligned_allocator< Eigen::Matrix4f > > & transformations )

Основная функция, распознаёт экземпляры модели в сцене, заданной пользователем.

Параметры

[out] transformations вектор, содержащий одну матрицу преобразования для каждого распознанного экземпляра модели в сцене.

Возвращает: true, если распознавание прошло успешно, или false, если произошли ошибки.

Определение в строке 157 файла geometric_consistency.hpp.

recognize() [2/2]

template<typename PointModelT , typename PointSceneT >

bool pcl::GeometricConsistencyGrouping< PointModelT, PointSceneT >::recognize	(	std::vector< Eigen::Matrix4f, Eigen::aligned_allocator< Eigen::Matrix4f > > &	transformations,
		std::vector< pcl::Correspondences > &	clustered_corrs
	)

Основная функция, распознает экземпляры модели в сцене, заданной пользователем.

Параметры

[out]	transformations	вектор, содержащий одну матрицу преобразования для каждого экземпляра модели, распознанного в сцене.
[out]	clustered_corrs	вектор, содержащий соответствия для каждого экземпляра модели, найденного в входных данных (тот же вывод, что и clusterCorrespondences).

Возвращает: true, если распознавание прошло успешно, или false, если произошли ошибки.

Определение в строке 166 файла geometric_consistency.hpp.

setGCSize()

template<typename PointModelT , typename PointSceneT >

void pcl::GeometricConsistencyGrouping< PointModelT, PointSceneT >::setGCSize ( double gc_size )

inline

Устанавливает разрешение множества консенсуса.

Должно быть в метрических единицах.

Параметры

[in] gc_size разрешение множества консенсуса.

Определение в строке 94 файла geometric_consistency.h.

Ссылки на pcl::GeometricConsistencyGrouping< PointModelT, PointSceneT >::gc_size_.

setGCThreshold()

template<typename PointModelT , typename PointSceneT >

void pcl::GeometricConsistencyGrouping< PointModelT, PointSceneT >::setGCThreshold ( int threshold )

inline

Устанавливает минимальный размер кластера.

Параметры

[in] threshold минимальный размер кластера

Определение в строке 74 файла geometric_consistency.h.

Ссылки на pcl::GeometricConsistencyGrouping< PointModelT, PointSceneT >::gc_threshold_.

Документация данных-членов

found_transformations_

template<typename PointModelT , typename PointSceneT >

std::vector<Eigen::Matrix4f, Eigen::aligned_allocator<Eigen::Matrix4f> > pcl::GeometricConsistencyGrouping< PointModelT, PointSceneT >::found_transformations_

protected

Преобразования, найденные методом clusterCorrespondences.

Определение в строке 140 файла geometric_consistency.h.

gc_size_

template<typename PointModelT , typename PointSceneT >

double pcl::GeometricConsistencyGrouping< PointModelT, PointSceneT >::gc_size_

protected

Разрешение множества консенсуса, используемого для группировки соответствий вместе.

Определение в строке 137 файла geometric_consistency.h.

Используется в pcl::GeometricConsistencyGrouping< PointModelT, PointSceneT >::getGCSize() и pcl::GeometricConsistencyGrouping< PointModelT, PointSceneT >::setGCSize().

gc_threshold_

template<typename PointModelT , typename PointSceneT >

int pcl::GeometricConsistencyGrouping< PointModelT, PointSceneT >::gc_threshold_

protected

Минимальный размер кластера.

Он не должен быть меньше 3, так как для вычисления позы 6 степеней свободы необходимо как минимум 3 соответствия.

Определение в строке 134 файла geometric_consistency.h.

Используется в pcl::GeometricConsistencyGrouping< PointModelT, PointSceneT >::getGCThreshold() и pcl::GeometricConsistencyGrouping< PointModelT, PointSceneT >::setGCThreshold().

The documentation for this class was generated from the following files:

pcl/recognition/cg/geometric_consistency.h
pcl/recognition/impl/cg/geometric_consistency.hpp

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_geometric_consistency_grouping.html

Публичные типы

Общедоступные члены-функции

Защищенные члены-функции

Защищенные атрибуты

Подробное описание

шаблон<typename PointModelT, typename PointSceneT> класс pcl::GeometricConsistencyGrouping< PointModelT, PointSceneT >

Документация по typedef-членам

PointCloud

PointCloudConstPtr

PointCloudPtr

SceneCloudConstPtr

Документация конструкторов и деструкторов

GeometricConsistencyGrouping()

Документация функций-членов

clusterCorrespondences()

getGCSize()

getGCThreshold()

recognize() [1/2]

recognize() [2/2]

setGCSize()

setGCThreshold()

Документация данных-членов

found_transformations_

gc_size_

gc_threshold_

шаблон<typename PointModelT, typename PointSceneT>
класс pcl::GeometricConsistencyGrouping< PointModelT, PointSceneT >