pcl::DavidSDKGrabber Class ReferenceModule io — PointCloudLibrary

Grabber for davidSDK structured light compliant devices. Подробнее...

#include <pcl/io/davidsdk_grabber.h>

Общедоступные члены-функции
	DavidSDKGrabber ()
	Конструктор. Подробнее...
virtual	~DavidSDKGrabber () noexcept
	Деструктор, унаследованный от интерфейса Grabber. Подробнее...
david::ServerInfo	connect (const std::string &address="127.0.0.1", std::uint16_t port=david::DAVID_SDK_DefaultPort)
	Подключиться к клиенту. Подробнее...
void	disconnect (const bool stop_server)
	Отключиться от клиента. Подробнее...
void	start ()
	Запустить захват облака точек и/или изображения. Подробнее...
void	stop ()
	Остановить захват данных. Подробнее...
bool	isRunning () const
	Проверить, запущен ли захват данных. Подробнее...
bool	isConnected () const
	Проверить, подключен ли клиент. Подробнее...
std::string	getName () const
	Получить имя класса. Подробнее...
std::string	getLocalPath ()
	Получить путь к локальному каталогу local_path_. Подробнее...
std::string	getRemotePath ()
	Получить путь к удалённому каталогу remote_path_. Подробнее...
void	setFileFormatToOBJ ()
	Установить file_format_ в "obj". Подробнее...
void	setFileFormatToPLY ()
	Установить file_format_ в "ply". Подробнее...
void	setFileFormatToSTL ()
	Установить file_format_ в "stl". Подробнее...
std::string	getFileFormat ()
	Получить file_format_. Подробнее...
void	setLocalPath (std::string path)
	Установить путь к локальному каталогу local_path_ для сканирования файлов. Подробнее...
void	setRemotePath (std::string path)
	Установить путь к удалённому каталогу remote_path_ для сканирования файлов. Подробнее...
void	setLocalAndRemotePaths (std::string local_path, std::string remote_path)

	Установить пути к каталогам local_path_ и remote_path_. Подробнее...
bool	calibrate (double grid_size)
	Откалибровать сканер. Подробнее...
bool	grabSingleCloud (pcl::PointCloud< pcl::PointXYZ > &cloud)
	Захватить одно облако точек и сохранить его. Подробнее...
bool	grabSingleMesh (pcl::PolygonMesh &mesh)
	Захватить одну сетку и сохранить её. Подробнее...
float	getFramesPerSecond () const
	Получить количество кадров в секунду (FPS) Подробнее...
Общедоступные методы, унаследованные от pcl::Grabber
	Grabber ()=default
	Конструктор по умолчанию. Подробнее...
	Grabber (const Grabber &)=delete
	Конструктор копирования не поддерживается, так как Grabber не может быть скопирован. Подробнее...
Grabber &	operator= (const Grabber &)=delete
	Оператор присваивания копирования не поддерживается, так как Grabber не может быть скопирован. Подробнее...
	Grabber (Grabber &&)=default
	Конструктор перемещения. Подробнее...
Grabber &	operator= (Grabber &&)=default
	Оператор присваивания перемещения. Подробнее...
virtual	~Grabber () noexcept=default
	Виртуальный деструктор. Подробнее...
template<typename T >
boost::signals2::connection	registerCallback (const std::function< T > &callback)
	Регистрирует функцию/метод обратного вызова для сигнала с соответствующей сигнатурой Подробнее...
template<typename T >
bool	providesCallback () const noexcept
	Указывает, существует ли сигнал с заданным типом параметра или нет Подробнее...
bool	toggle ()
	Для устройств, которые передают данные потоком, остановленные потоки запускаются, а работающие останавливаются. Подробнее...

Общедоступные атрибуты
david::Client	david_
	Клиент davidSDK Подробнее...

Защищённые члены-функции
void	processGrabbing ()
	Непрерывно запрашивает изображения и/или данные о облаках точек/сетках от устройства и публикует их, если доступны. Подробнее...
Защищённые члены-функции, унаследованные от pcl::Grabber
virtual void	signalsChanged ()
template<typename T >
boost::signals2::signal< T > *	find_signal () const noexcept
template<typename T >
int	num_slots () const noexcept
template<typename T >
void	disconnect_all_slots ()
template<typename T >
void	block_signal ()
template<typename T >
void	unblock_signal ()
void	block_signals ()
void	unblock_signals ()
template<typename T >
boost::signals2::signal< T > *	createSignal ()

Защищённые атрибуты
std::thread	grabber_thread_
	Поток Grabber. Подробнее...
boost::signals2::signal< sig_cb_davidsdk_point_cloud > *	point_cloud_signal_
	Сигнал Boost для облака точек. Подробнее...
boost::signals2::signal< sig_cb_davidsdk_mesh > *	mesh_signal_
	Сигнал Boost для меша. Подробнее...
boost::signals2::signal< sig_cb_davidsdk_image > *	image_signal_
	Сигнал Boost для изображения. Подробнее...
boost::signals2::signal< sig_cb_davidsdk_point_cloud_image > *	point_cloud_image_signal_
	Сигнал Boost для изображения + облака точек. Подробнее...
boost::signals2::signal< sig_cb_davidsdk_mesh_image > *	mesh_image_signal_
	Сигнал Boost для меша + изображения. Подробнее...
bool	client_connected_
	Соединение с клиентом. Подробнее...
bool	running_
	Работает ли устройство davidSDK. Подробнее...
std::string	local_path_
	Локальный путь к каталогу, где будет расположен файл сканирования. Подробнее...
std::string	remote_path_
	Удаленный путь к каталогу, где будет расположен файл сканирования. Подробнее...
std::string	file_format_
	Расширение экспортируемого файла, доступные форматы: STL, OBJ, PLY. Подробнее...
pcl::EventFrequency	frequency_
	Частота захвата/обработки processGrabbing Подробнее...
std::mutex	fps_mutex_
	Взаимный исключающий доступ для вычисления FPS. Подробнее...
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::Grabber
std::map< std::string, std::unique_ptr< boost::signals2::signal_base > >	signals_
std::map< std::string, std::vector< boost::signals2::connection > >	connections_
std::map< std::string, std::vector< boost::signals2::shared_connection_block > >	shared_connections_

Подробное описание

Grabber для устройств davidSDK, совместимых со структурированным светом.

davidSDK SDK позволяет использовать сканер структурированного света для получения облаков/сеток.
Цель этого grabber НЕ в том, чтобы предоставить все функциональные возможности davidSDK, а скорее в том, чтобы предоставить PCL-унифицированный интерфейс к датчику для основных операций.
Для получения дополнительной информации обратитесь к википедии David-3d.

Автор: Victor Lamoine (victo.nosp@m.r.la.nosp@m.moine.nosp@m.@gma.nosp@m.il.co.nosp@m.m)

Определение в строке 66 файла davidsdk_grabber.h.

Документация конструктора и деструктора

DavidSDKGrabber()

pcl::DavidSDKGrabber::DavidSDKGrabber ( )

Конструктор.

~DavidSDKGrabber()

virtual pcl::DavidSDKGrabber::~DavidSDKGrabber ( )

virtualnoexcept

Деструктор, унаследованный от интерфейса Grabber.

Никогда не выбрасывает исключение.

Документация по функциям-членам

calibrate()

bool pcl::DavidSDKGrabber::calibrate ( double grid_size )

Откалибровать сканер.

Параметры

[вход] grid_size Размер калибровочной сетки в миллиметрах

Возвращает: True в случае успеха, false в противном случае

Дополнительная информация здесь.
Также см. ImportCalibration.
и ExportCalibration.

Предупреждение: НЕОБХОДИМО выполнить калибровку каждый раз, когда вы изменяете фокус камеры/проектора или перемещаете камеру относительно проектора.

connect()

david::ServerInfo pcl::DavidSDKGrabber::connect	(	const std::string &	address = `"127.0.0.1"`,
		std::uint16_t	port = `david::DAVID_SDK_DefaultPort`
	)

Подключиться к клиенту

Параметры

[вход]	address
[вход]	port

Возвращает: Информация о сервере

disconnect()

void pcl::DavidSDKGrabber::disconnect ( const bool stop_server )

Отключиться от клиента

Параметры

[вход] stop_server

getFileFormat()

std::string pcl::DavidSDKGrabber::getFileFormat ( )

Получить file_format_.

Возвращает: формат файла

getFramesPerSecond()

float pcl::DavidSDKGrabber::getFramesPerSecond ( ) const

virtual

Получить количество кадров в секунду (FPS)

Реализует pcl::Grabber.

getLocalPath()

std::string pcl::DavidSDKGrabber::getLocalPath ( )

Получить путь к каталогу local_path_.

Возвращает: путь

getName()

std::string pcl::DavidSDKGrabber::getName ( ) const

virtual

Получить имя класса.

Возвращает: Строка, содержащая имя класса

Реализует pcl::Grabber.

getRemotePath()

std::string pcl::DavidSDKGrabber::getRemotePath ( )

Получить путь к каталогу remote_path_.

Возвращает: путь

grabSingleCloud()

bool pcl::DavidSDKGrabber::grabSingleCloud ( pcl::PointCloud< pcl::PointXYZ > & cloud )

Считывание единственного облака точек и сохранение его.

Параметры

[выход] cloud Облако точек, подлежащее заполнению

Возвращает: True в случае успеха, false в противном случае

Предупреждение: Вызывает DeleteAllMeshes()

grabSingleMesh()

bool pcl::DavidSDKGrabber::grabSingleMesh ( pcl::PolygonMesh & mesh )

Считывание единственной сетки и сохранение её.

Параметры

[выход] mesh Сеть, подлежащая заполнению

Возвращает: True в случае успеха, false в противном случае

Предупреждение: Вызывает DeleteAllMeshes()

isConnected()

bool pcl::DavidSDKGrabber::isConnected ( ) const

Проверка подключения клиента.

Возвращает: True если подключен, false в противном случае

isRunning()

bool pcl::DavidSDKGrabber::isRunning ( ) const

virtual

Проверка, работает ли процесс сбора данных.

Возвращает: True если выполняется, false в противном случае

Реализует pcl::Grabber.

processGrabbing()

void pcl::DavidSDKGrabber::processGrabbing ( )

protected

Непрерывно запрашивает данные изображений и/или облака точек/сетки от устройства и публикует их, если они доступны.

setFileFormatToOBJ()

void pcl::DavidSDKGrabber::setFileFormatToOBJ ( )

Установить file_format_ в "obj".

setFileFormatToPLY()

void pcl::DavidSDKGrabber::setFileFormatToPLY ( )

Установить file_format_ в "ply".

Предупреждение: Этот формат НЕ доступен в пробных версиях сервера davidSDK!

setFileFormatToSTL()

void pcl::DavidSDKGrabber::setFileFormatToSTL ( )

Установить file_format_ в "stl".

setLocalAndRemotePaths()

void pcl::DavidSDKGrabber::setLocalAndRemotePaths	(	std::string	local_path,
		std::string	remote_path
	)

Установить пути к каталогам local_path_ и remote_path_.

Параметры

[in]	local_path
[in]	remote_path	Если путь пустой, используется значение по умолчанию ("C:/temp")

setLocalPath()

void pcl::DavidSDKGrabber::setLocalPath ( std::string path )

Установить путь к каталогу local_path_ для сканирования файлов.

Параметры

[in] path Путь к каталогу

Если путь пустой, используется значение по умолчанию ("C:/temp")

setRemotePath()

void pcl::DavidSDKGrabber::setRemotePath ( std::string path )

Установить путь к каталогу remote_path_ для сканирования файлов.

Параметры

[in] path Путь к каталогу

Если строка пустая, remote_path_ = local_path_

start()

void pcl::DavidSDKGrabber::start ( )

virtual

Запустить получение облака точек и/или изображения.

Реализует pcl::Grabber.

stop()

void pcl::DavidSDKGrabber::stop ( )

virtual

Остановить получение данных.

Реализует pcl::Grabber.

Документация по данным членам

client_connected_

bool pcl::DavidSDKGrabber::client_connected_

protected

Подключен ли клиент.

Определение в строке 234 файла davidsdk_grabber.h.

david_

david::Client pcl::DavidSDKGrabber::david_

Клиент davidSDK

Определение в строке 212 файла davidsdk_grabber.h.

file_format_

std::string pcl::DavidSDKGrabber::file_format_

protected

Расширение экспортируемого файла, доступные форматы: STL, OBJ, PLY.

Определение в строке 249 файла davidsdk_grabber.h.

fps_mutex_

std::mutex pcl::DavidSDKGrabber::fps_mutex_

mutableprotected

Взаимоисключение для вычисления FPS.

Определение в строке 255 файла davidsdk_grabber.h.

frequency_

pcl::EventFrequency pcl::DavidSDKGrabber::frequency_

protected

частота захвата/обработки processGrabbing

Определение в строке 252 файла davidsdk_grabber.h.

grabber_thread_

std::thread pcl::DavidSDKGrabber::grabber_thread_

protected

Поток Grabber.

Определение в строке 216 файла davidsdk_grabber.h.

image_signal_

boost::signals2::signal<sig_cb_davidsdk_image>* pcl::DavidSDKGrabber::image_signal_

protected

Сигнал Boost для изображений.

Определение в строке 225 файла davidsdk_grabber.h.

local_path_

std::string pcl::DavidSDKGrabber::local_path_

protected

Локальный путь к каталогу, где будет находиться файл сканирования.

Примечание: Значение по умолчанию C:/temp.

Определение в строке 241 файла davidsdk_grabber.h.

mesh_image_signal_

boost::signals2::signal<sig_cb_davidsdk_mesh_image>* pcl::DavidSDKGrabber::mesh_image_signal_

protected

Сигнал Boost для сетки + изображения.

Определение в строке 231 файла davidsdk_grabber.h.

mesh_signal_

boost::signals2::signal<sig_cb_davidsdk_mesh>* pcl::DavidSDKGrabber::mesh_signal_

protected

Сигнал Boost для сетки.

Определение в строке 222 файла davidsdk_grabber.h.

point_cloud_image_signal_

boost::signals2::signal<sig_cb_davidsdk_point_cloud_image>* pcl::DavidSDKGrabber::point_cloud_image_signal_

protected

Сигнал Boost для изображения + облака точек.

Определение в строке 228 файла davidsdk_grabber.h.

point_cloud_signal_

boost::signals2::signal<sig_cb_davidsdk_point_cloud>* pcl::DavidSDKGrabber::point_cloud_signal_

protected

Сигнал Boost для облака точек.

Определение в строке 219 файла davidsdk_grabber.h.

remote_path_

std::string pcl::DavidSDKGrabber::remote_path_

protected

Путь к удалённому каталогу, где будет находиться файл сканирования.

Примечание: Если пусто, будет использоваться local_path_. Значение по умолчанию — C:/temp.

Определение в строке 246 файла davidsdk_grabber.h.

running_

bool pcl::DavidSDKGrabber::running_

protected

Флаг, указывающий, работает ли устройство davidSDK или нет.

Определение в строке 237 файла davidsdk_grabber.h.

The documentation for this class was generated from the following file:

pcl/io/davidsdk_grabber.h

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_david_s_d_k_grabber.html

Общедоступные члены-функции

Общедоступные атрибуты

Защищённые члены-функции

Защищённые атрибуты

Подробное описание

Документация конструктора и деструктора

DavidSDKGrabber()

~DavidSDKGrabber()

Документация по функциям-членам

calibrate()

connect()

disconnect()

getFileFormat()

getFramesPerSecond()

getLocalPath()

getName()

getRemotePath()

grabSingleCloud()

grabSingleMesh()

isConnected()

isRunning()

processGrabbing()

setFileFormatToOBJ()

setFileFormatToPLY()

setFileFormatToSTL()

setLocalAndRemotePaths()

setLocalPath()

setRemotePath()

start()

stop()

Документация по данным членам

client_connected_

david_

file_format_

fps_mutex_

frequency_

grabber_thread_

image_signal_

local_path_

mesh_image_signal_

mesh_signal_

point_cloud_image_signal_

point_cloud_signal_

remote_path_

running_