pcl::DavidSDKGrabber Class ReferenceModule io — PointCloudLibrary

Grabber для устройств, совместимых со структурированным светом davidSDK. Подробнее...

#include <pcl/io/davidsdk_grabber.h>

Открытые методы
	DavidSDKGrabber ()
	Конструктор. Подробнее...
virtual	~DavidSDKGrabber () noexcept
	Деструктор, унаследованный от интерфейса Grabber. Подробнее...
david::ServerInfo	connect (const std::string &address="127.0.0.1", std::uint16_t port=david::DAVID_SDK_DefaultPort)
	Подключить клиента Подробнее...
void	disconnect (const bool stop_server)
	Отключить клиента Подробнее...
void	start ()
	Запустить получение облака точек и/или изображений. Подробнее...
void	stop ()
	Остановить получение данных. Подробнее...
bool	isRunning () const
	Проверить, продолжается ли получение данных. Подробнее...
bool	isConnected () const
	Проверить, подключен ли клиент. Подробнее...
std::string	getName () const
	Получить имя класса. Подробнее...
std::string	getLocalPath ()
	Получить путь к каталогу local_path_. Подробнее...
std::string	getRemotePath ()
	Получить путь к каталогу remote_path_. Подробнее...
void	setFileFormatToOBJ ()
	Установить для file_format_ значение "obj". Подробнее...
void	setFileFormatToPLY ()
	Установить для file_format_ значение "ply". Подробнее...
void	setFileFormatToSTL ()
	Установить для file_format_ значение "stl". Подробнее...
std::string	getFileFormat ()
	Получить значение file_format_. Подробнее...
void	setLocalPath (std::string path)
	Задать путь к каталогу local_path_ для сканирования файлов. Подробнее...
void	setRemotePath (std::string path)
	Задать путь к каталогу remote_path_ для сканирования файлов. Подробнее...
void	setLocalAndRemotePaths (std::string local_path, std::string remote_path)
	Задать пути к каталогам local_path_ и remote_path_. Подробнее...
bool	calibrate (double grid_size)
	Откалибровать сканер. Подробнее...
bool	grabSingleCloud (pcl::PointCloud< pcl::PointXYZ > &cloud)
	Захватить и сохранить отдельное облако точек. Подробнее...
bool	grabSingleMesh (pcl::PolygonMesh &mesh)
	Захватить и сохранить отдельную полигональную сетку. Подробнее...
float	getFramesPerSecond () const
	Получить количество кадров в секунду (FPS). Подробнее...
Открытые методы, унаследованные от pcl::Grabber
	Grabber ()=default
	Конструктор по умолчанию. Подробнее...
	Grabber (const Grabber &)=delete
	Конструктор копирования отсутствует, поскольку Grabber нельзя копировать. Подробнее...
Grabber &	operator= (const Grabber &)=delete
	Оператор присваивания копированием отсутствует, поскольку Grabber нельзя копировать. Подробнее...
	Grabber (Grabber &&)=default
	Конструктор перемещения. Подробнее...
Grabber &	operator= (Grabber &&)=default
	Оператор присваивания перемещением. Подробнее...
virtual	~Grabber () noexcept=default
	Виртуальный деструктор. Подробнее...
template<typename T >
boost::signals2::connection	registerCallback (const std::function< T > &callback)
	Регистрирует функцию/метод обратного вызова для сигнала с соответствующей сигнатурой Подробнее...
template<typename T >
bool	providesCallback () const noexcept
	Показывает, существует ли сигнал с заданным типом параметра Подробнее...
bool	toggle ()
	Для устройств с потоковой передачей остановленные потоки запускаются, а работающие — останавливаются. Подробнее...

Открытые атрибуты
david::Client	david_
	Клиент davidSDK Подробнее...

Защищенные методы
void	processGrabbing ()
	Непрерывно запрашивает у устройства изображения и/или данные облаков точек/сеток и публикует их, если они доступны. Подробнее...
Защищенные методы, унаследованные от pcl::Grabber
virtual void	signalsChanged ()
template<typename T >
boost::signals2::signal< T > *	find_signal () const noexcept
template<typename T >
int	num_slots () const noexcept
template<typename T >
void	disconnect_all_slots ()
template<typename T >
void	block_signal ()
template<typename T >
void	unblock_signal ()
void	block_signals ()
void	unblock_signals ()
template<typename T >
boost::signals2::signal< T > *	createSignal ()

Защищённые атрибуты
std::thread	grabber_thread_
	Поток Grabber. Подробнее...
boost::signals2::signal< sig_cb_davidsdk_point_cloud > *	point_cloud_signal_
	Сигнал облака точек Boost. Подробнее...
boost::signals2::signal< sig_cb_davidsdk_mesh > *	mesh_signal_
	Сигнал сетки Boost. Подробнее...
boost::signals2::signal< sig_cb_davidsdk_image > *	image_signal_
	Сигнал изображения Boost. Подробнее...
boost::signals2::signal< sig_cb_davidsdk_point_cloud_image > *	point_cloud_image_signal_
	Сигнал изображения и облака точек Boost. Подробнее...
boost::signals2::signal< sig_cb_davidsdk_mesh_image > *	mesh_image_signal_
	Сигнал сетки и изображения Boost. Подробнее...
bool	client_connected_
	Подключён ли клиент. Подробнее...
bool	running_
	Запущено ли устройство davidSDK. Подробнее...
std::string	local_path_
	Локальный путь к каталогу, в котором будет находиться файл сканирования. Подробнее...
std::string	remote_path_
	Удалённый путь к каталогу, в котором будет находиться файл сканирования. Подробнее...
std::string	file_format_
	Расширение экспортируемого файла; доступны форматы STL, OBJ и PLY. Подробнее...
pcl::EventFrequency	frequency_
	Частота захвата/обработки processGrabbing Подробнее...
std::mutex	fps_mutex_
	Взаимное исключение при вычислении FPS. Подробнее...
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::Grabber
std::map< std::string, std::unique_ptr< boost::signals2::signal_base > >	signals_
std::map< std::string, std::vector< boost::signals2::connection > >	connections_
std::map< std::string, std::vector< boost::signals2::shared_connection_block > >	shared_connections_

Подробное описание

Grabber для устройств, совместимых с технологией структурированного света davidSDK.

SDK davidSDK позволяет использовать сканер структурированного света для получения облаков точек и сеток.
Цель этого grabber — НЕ предоставить все возможности davidSDK, а обеспечить унифицированный интерфейс PCL для выполнения основных операций с датчиком.
Дополнительную информацию см. в вики David-3d.

Автор: Victor Lamoine (victo.nosp@m.r.la.nosp@m.moine.nosp@m.@gma.nosp@m.il.co.nosp@m.m)

Определение в строке 66 файла davidsdk_grabber.h.

Документация конструктора и деструктора

DavidSDKGrabber()

pcl::DavidSDKGrabber::DavidSDKGrabber ( )

Конструктор.

~DavidSDKGrabber()

virtual pcl::DavidSDKGrabber::~DavidSDKGrabber ( )

virtualnoexcept

Деструктор, унаследованный от интерфейса Grabber.

Не генерирует исключений.

Документация методов

calibrate()

bool pcl::DavidSDKGrabber::calibrate ( double grid_size )

Калибрует сканер.

Параметры

[in] grid_size Размер калибровочной сетки в миллиметрах

Возвращает: True в случае успеха, иначе false

Дополнительная информация приведена здесь.
См. также ImportCalibration.
и ExportCalibration.

Предупреждение: Калибровку НЕОБХОДИМО выполнять каждый раз после изменения фокуса камеры/проектора или перемещения камеры относительно проектора.

connect()

david::ServerInfo pcl::DavidSDKGrabber::connect	(	const std::string &	address = `"127.0.0.1"`,
		std::uint16_t	port = `david::DAVID_SDK_DefaultPort`
	)

Подключает клиент с помощью Connect

Параметры

[in]	address
[in]	port

Возвращает: Информация о сервере

disconnect()

void pcl::DavidSDKGrabber::disconnect ( const bool stop_server )

Отключает клиент с помощью Disconnect

Параметры

[in] stop_server

getFileFormat()

std::string pcl::DavidSDKGrabber::getFileFormat ( )

Возвращает file_format_.

Возвращает: формат файла

getFramesPerSecond()

float pcl::DavidSDKGrabber::getFramesPerSecond ( ) const

virtual

Возвращает количество кадров в секунду (FPS).

Реализует pcl::Grabber.

getLocalPath()

std::string pcl::DavidSDKGrabber::getLocalPath ( )

Возвращает путь к каталогу local_path_.

Возвращает: путь

getName()

std::string pcl::DavidSDKGrabber::getName ( ) const

virtual

Возвращает имя класса.

Возвращает: Строка, содержащая имя класса

Реализует pcl::Grabber.

getRemotePath()

std::string pcl::DavidSDKGrabber::getRemotePath ( )

Возвращает путь к каталогу remote_path_.

Возвращает: путь

grabSingleCloud()

bool pcl::DavidSDKGrabber::grabSingleCloud ( pcl::PointCloud< pcl::PointXYZ > & cloud )

Захватывает облако точек и сохраняет его.

Параметры

[out] cloud Облако, которое будет заполнено

Возвращает: True в случае успеха, иначе false

Предупреждение: Вызывает DeleteAllMeshes()

grabSingleMesh()

bool pcl::DavidSDKGrabber::grabSingleMesh ( pcl::PolygonMesh & mesh )

Захватывает сетку и сохраняет её.

Параметры

[out] mesh Сетка, которая будет заполнена

Возвращает: True в случае успеха, иначе false

Предупреждение: Вызывает DeleteAllMeshes()

isConnected()

bool pcl::DavidSDKGrabber::isConnected ( ) const

Проверяет, подключён ли клиент.

Возвращает: True, если подключён, иначе false

isRunning()

bool pcl::DavidSDKGrabber::isRunning ( ) const

virtual

Проверяет, продолжается ли получение данных.

Возвращает: True, если процесс выполняется, иначе false

Реализует pcl::Grabber.

processGrabbing()

void pcl::DavidSDKGrabber::processGrabbing ( )

protected

Непрерывно запрашивает у устройства изображения и/или данные облаков точек и сеток и публикует их, если они доступны.

setFileFormatToOBJ()

void pcl::DavidSDKGrabber::setFileFormatToOBJ ( )

Устанавливает значение "obj" для file_format_.

setFileFormatToPLY()

void pcl::DavidSDKGrabber::setFileFormatToPLY ( )

Устанавливает значение "ply" для file_format_.

Предупреждение: Этот формат НЕ поддерживается пробными версиями сервера davidSDK!

setFileFormatToSTL()

void pcl::DavidSDKGrabber::setFileFormatToSTL ( )

Устанавливает значение "stl" для file_format_.

setLocalAndRemotePaths()

void pcl::DavidSDKGrabber::setLocalAndRemotePaths	(	std::string	local_path,
		std::string	remote_path
	)

Задаёт пути к каталогам local_path_ и remote_path_.

Параметры

[in]	local_path
[in]	remote_path	Если путь пуст, используется значение по умолчанию ("C:/temp")

setLocalPath()

void pcl::DavidSDKGrabber::setLocalPath ( std::string path )

Задаёт путь к каталогу local_path_ для файлов сканирования.

Параметры

[in] path Путь к каталогу

Если путь пуст, используется значение по умолчанию ("C:/temp")

setRemotePath()

void pcl::DavidSDKGrabber::setRemotePath ( std::string path )

Задаёт путь к каталогу remote_path_ для файлов сканирования.

Параметры

[in] path Путь к каталогу

Если строка пуста, remote_path_ = local_path_

start()

void pcl::DavidSDKGrabber::start ( )

Запускает получение облаков точек и/или изображений.

Реализует pcl::Grabber.

stop()

void pcl::DavidSDKGrabber::stop ( )

Останавливает получение данных.

Реализует pcl::Grabber.

Документация данных-членов

client_connected_

bool pcl::DavidSDKGrabber::client_connected_

protected

Подключён ли клиент.

Определение в строке 234 файла davidsdk_grabber.h.

david_

david::Client pcl::DavidSDKGrabber::david_

Клиент davidSDK

Определение в строке 212 файла davidsdk_grabber.h.

file_format_

std::string pcl::DavidSDKGrabber::file_format_

protected

Расширение экспортируемого файла; доступны форматы STL, OBJ и PLY.

Определение в строке 249 файла davidsdk_grabber.h.

fps_mutex_

std::mutex pcl::DavidSDKGrabber::fps_mutex_

mutableprotected

Взаимное исключение при вычислении FPS.

Определение в строке 255 файла davidsdk_grabber.h.

frequency_

pcl::EventFrequency pcl::DavidSDKGrabber::frequency_

protected

Частота захвата/обработки processGrabbing

Определение в строке 252 файла davidsdk_grabber.h.

grabber_thread_

std::thread pcl::DavidSDKGrabber::grabber_thread_

protected

Поток Grabber.

Определение в строке 216 файла davidsdk_grabber.h.

image_signal_

boost::signals2::signal<sig_cb_davidsdk_image>* pcl::DavidSDKGrabber::image_signal_

protected

Сигнал изображения Boost.

Определение в строке 225 файла davidsdk_grabber.h.

local_path_

std::string pcl::DavidSDKGrabber::local_path_

protected

Локальный путь к каталогу, в котором будет находиться файл сканирования.

Примечание: Значение по умолчанию: C:/temp

Определение в строке 241 файла davidsdk_grabber.h.

mesh_image_signal_

boost::signals2::signal<sig_cb_davidsdk_mesh_image>* pcl::DavidSDKGrabber::mesh_image_signal_

protected

Сигнал сетки и изображения Boost.

Определение в строке 231 файла davidsdk_grabber.h.

mesh_signal_

boost::signals2::signal<sig_cb_davidsdk_mesh>* pcl::DavidSDKGrabber::mesh_signal_

protected

Сигнал сетки Boost.

Определение в строке 222 файла davidsdk_grabber.h.

point_cloud_image_signal_

boost::signals2::signal<sig_cb_davidsdk_point_cloud_image>* pcl::DavidSDKGrabber::point_cloud_image_signal_

protected

Сигнал изображения и облака точек Boost.

Определение в строке 228 файла davidsdk_grabber.h.

point_cloud_signal_

boost::signals2::signal<sig_cb_davidsdk_point_cloud>* pcl::DavidSDKGrabber::point_cloud_signal_

protected

Сигнал облака точек Boost.

Определение в строке 219 файла davidsdk_grabber.h.

remote_path_

std::string pcl::DavidSDKGrabber::remote_path_

protected

Удалённый путь к каталогу, в котором будет находиться файл сканирования.

Примечание: Если путь пуст, вместо него будет использоваться local_path_. Значение по умолчанию: C:/temp

Определение в строке 246 файла davidsdk_grabber.h.

running_

bool pcl::DavidSDKGrabber::running_

protected

Работает ли устройство davidSDK.

Определение в строке 237 файла davidsdk_grabber.h.

Документация для этого класса была создана на основе следующего файла:

pcl/io/davidsdk_grabber.h

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_david_s_d_k_grabber.html

Открытые методы

Открытые атрибуты

Защищенные методы

Защищённые атрибуты

Подробное описание

Документация конструктора и деструктора

DavidSDKGrabber()

~DavidSDKGrabber()

Документация методов

calibrate()

connect()

disconnect()

getFileFormat()

getFramesPerSecond()

getLocalPath()

getName()

getRemotePath()

grabSingleCloud()

grabSingleMesh()

isConnected()

isRunning()

processGrabbing()

setFileFormatToOBJ()

setFileFormatToPLY()

setFileFormatToSTL()

setLocalAndRemotePaths()

setLocalPath()

setRemotePath()

start()

stop()

Документация данных-членов

client_connected_

david_

file_format_

fps_mutex_

frequency_

grabber_thread_

image_signal_

local_path_

mesh_image_signal_

mesh_signal_

point_cloud_image_signal_

point_cloud_signal_

remote_path_

running_