pcl::DepthSenseGrabber Class ReferenceModule io — PointCloudLibrary

Граббер для устройств DepthSense (например, Подробнее...

#include <pcl/io/depth_sense_grabber.h>

Публичные типы
Перечисление	Mode { DepthSense_QVGA_30Hz = 0 }
Перечисление	TemporalFilteringType { DepthSense_None = 0 , DepthSense_Median = 1 , DepthSense_Average = 2 }
using	Ptr = shared_ptr< DepthSenseGrabber >
using	ConstPtr = shared_ptr< const DepthSenseGrabber >
using	sig_cb_depth_sense_point_cloud = void(const pcl::PointCloud< pcl::PointXYZ >::ConstPtr &)
using	sig_cb_depth_sense_point_cloud_rgba = void(const pcl::PointCloud< pcl::PointXYZRGBA >::ConstPtr &)

Общедоступные члены-функции
	DepthSenseGrabber (const std::string &device_id="")
	Создать захватчик для устройства DepthSense. Подробнее...
virtual	~DepthSenseGrabber () noexcept
virtual void	start ()
	Для устройств, осуществляющих потоковую передачу, потоки запускаются с помощью этого метода. Подробнее...
virtual void	stop ()
	Для устройств, осуществляющих потоковую передачу, потоки останавливаются. Подробнее...
virtual bool	isRunning () const
	Указывает, осуществляет ли захватчик потоковую передачу. Подробнее...
virtual std::string	getName () const
	Возвращает имя конкретного подкласса. Подробнее...
virtual float	getFramesPerSecond () const
	Возвращает fps. Подробнее...
void	setConfidenceThreshold (int threshold)
	Установить порог уверенности для данных глубины. Подробнее...
void	enableTemporalFiltering (TemporalFilteringType type, std::size_t window_size=1)
	Включить временное сглаживание данных глубины, получаемых от устройства. Подробнее...
void	disableTemporalFiltering ()
	Отключить временное сглаживание. Подробнее...
std::string	getDeviceSerialNumber () const
	Получить серийный номер устройства, захваченного захватчиком. Подробнее...
Общедоступные члены-функции, унаследованные от pcl::Grabber
	Grabber ()=default
	Конструктор по умолчанию. Подробнее...
	Grabber (const Grabber &)=delete
	Конструктор копирования не поддерживается, так как Grabber не может быть скопирован. Подробнее...
Grabber &	operator= (const Grabber &)=delete
	Оператор присваивания копирования не поддерживается, так как Grabber не может быть скопирован. Подробнее...
	Grabber (Grabber &&)=default
	Конструктор перемещения. Подробнее...
Grabber &	operator= (Grabber &&)=default
	Оператор присваивания перемещения. Подробнее...
virtual	~Grabber () noexcept=default
	виртуальный деструктор. Подробнее...
template<typename T >

boost::signals2::connection	registerCallback (const std::function< T > &callback)
	регистрирует функцию/метод обратного вызова для сигнала с соответствующей сигнатурой Подробнее...
template<typename T >
bool	providesCallback () const noexcept
	указывает, существует ли сигнал с заданным типом параметра или нет Подробнее...
bool	toggle ()
	Для устройств, которые выполняют потоковую передачу, остановленные потоки запускаются, а работающие останавливаются. Подробнее...

Friends
struct	pcl::io::depth_sense::DepthSenseGrabberImpl

Дополнительные унаследованные члены
Защищенные методы, унаследованные от pcl::Grabber
virtual void	signalsChanged ()
template<typename T >
boost::signals2::signal< T > *	find_signal () const noexcept
template<typename T >
int	num_slots () const noexcept
template<typename T >
void	disconnect_all_slots ()
template<typename T >
void	block_signal ()
template<typename T >
void	unblock_signal ()
void	block_signals ()
void	unblock_signals ()
template<typename T >
boost::signals2::signal< T > *	createSignal ()
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::Grabber
std::map< std::string, std::unique_ptr< boost::signals2::signal_base > >	signals_
std::map< std::string, std::vector< boost::signals2::connection > >	connections_
std::map< std::string, std::vector< boost::signals2::shared_connection_block > >	shared_connections_

Подробное описание

Grabber для устройств DepthSense (например,

Creative Senz3D, SoftKinetic DS325).

Требуется SoftKinetic DepthSense SDK.

Автор: Sergey Alexandrov

Определение в строке 56 файла depth_sense_grabber.h.

Документация по типу-typedef

ConstPtr

using pcl::DepthSenseGrabber::ConstPtr = shared_ptr<const DepthSenseGrabber>

Определение в строке 62 файла depth_sense_grabber.h.

Ptr

using pcl::DepthSenseGrabber::Ptr = shared_ptr<DepthSenseGrabber>

Определение в строке 61 файла depth_sense_grabber.h.

sig_cb_depth_sense_point_cloud

using pcl::DepthSenseGrabber::sig_cb_depth_sense_point_cloud = void(const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::ConstPtr&)

Определение в строке 64 файла depth_sense_grabber.h.

sig_cb_depth_sense_point_cloud_rgba

using pcl::DepthSenseGrabber::sig_cb_depth_sense_point_cloud_rgba = void(const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::ConstPtr&)

Определение в строке 65 файла depth_sense_grabber.h.

Документация перечислений членов

Mode

enum pcl::DepthSenseGrabber::Mode

Перечислитель
DepthSense_QVGA_30Hz

Определение в строке 67 файла depth_sense_grabber.h.

TemporalFilteringType

enum pcl::DepthSenseGrabber::TemporalFilteringType

Перечислитель
DepthSense_None
DepthSense_Median
DepthSense_Average

Определение в строке 72 файла depth_sense_grabber.h.

Документация конструктора и деструктора

DepthSenseGrabber()

pcl::DepthSenseGrabber::DepthSenseGrabber ( const std::string & device_id = "" )

Создать обработчик для устройства DepthSense.

Обработчик "захватывает" устройство, делая его недоступным для других обработчиков. Устройство "освобождается" при уничтожении обработчика.

Это вызовет pcl::IOException, если нет свободных устройств, соответствующих предоставленному device_id.

Параметры

[in] device_id идентификатор устройства, который может быть серийным номером, индексом (с префиксом '#') или пустой строкой (для выбора первого доступного устройства)

~DepthSenseGrabber()

virtual pcl::DepthSenseGrabber::~DepthSenseGrabber ( )

virtualnoexcept

Документация функции-члена

disableTemporalFiltering()

void pcl::DepthSenseGrabber::disableTemporalFiltering ( )

Отключить временную фильтрацию.

enableTemporalFiltering()

void pcl::DepthSenseGrabber::enableTemporalFiltering	(	TemporalFilteringType	type,
		std::size_t	window_size = `1`
	)

Включить временную фильтрацию данных глубины, полученных от устройства.

Параметр размера окна не имеет значения для типа фильтрации DepthSense_None.

getDeviceSerialNumber()

std::string pcl::DepthSenseGrabber::getDeviceSerialNumber ( ) const

Получить серийный номер устройства, захваченного обработчиком.

getFramesPerSecond()

virtual float pcl::DepthSenseGrabber::getFramesPerSecond ( ) const

virtual

возвращает fps.

0, если основан на триггерных данных.

Реализует pcl::Grabber.

getName()

virtual std::string pcl::DepthSenseGrabber::getName ( ) const

inlinevirtual

возвращает имя конкретного подкласса.

Возвращает: имя конкретного драйвера.

Реализует pcl::Grabber.

Определение в строке 107 файла depth_sense_grabber.h.

isRunning()

virtual bool pcl::DepthSenseGrabber::isRunning ( ) const

virtual

Указывает, транслирует ли обработчик данные или нет.

Это значение не определено для устройств с триггерным режимом.

Возвращает: true, если обработчик работает/транслирует. Иначе false.

Реализует pcl::Grabber.

setConfidenceThreshold()

void pcl::DepthSenseGrabber::setConfidenceThreshold ( int threshold )

Установить порог уверенности для данных глубины.

Каждый пиксель в изображении глубины, выводимом устройством, имеет связанное с ним значение уверенности. Чем выше это значение, тем надежнее данные.

Пиксели глубины (и соответствующие им 3D-точки) фильтруются на основе значения уверенности. Те, которые находятся ниже порога, отбрасываются (т.е. их координаты устанавливаются в NaN).

END_OF_DOCUMENT_MARKER ```

start()

virtual void pcl::DepthSenseGrabber::start ( )

virtual

Для устройств, которые передают данные потоком, потоки запускаются с помощью этого метода.

Для устройств, работающих по принципу триггера, устройство запускается один раз для каждого вызова start.

Реализует pcl::Grabber.

stop()

virtual void pcl::DepthSenseGrabber::stop ( )

virtual

Для устройств, которые передают данные потоком, потоки останавливаются.

Этот метод не имеет эффекта для устройств, работающих по принципу триггера.

Реализует pcl::Grabber.

Документация друзей и связанных функций

pcl::io::depth_sense::DepthSenseGrabberImpl

friend struct pcl::io::depth_sense::DepthSenseGrabberImpl

friend

Определение в строке 145 файла depth_sense_grabber.h.

The documentation for this class was generated from the following file:

pcl/io/depth_sense_grabber.h

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_depth_sense_grabber.html

Публичные типы

Общедоступные члены-функции

Friends

Дополнительные унаследованные члены

Подробное описание

Документация по типу-typedef

ConstPtr

Ptr

sig_cb_depth_sense_point_cloud

sig_cb_depth_sense_point_cloud_rgba

Документация перечислений членов

Mode

TemporalFilteringType

Документация конструктора и деструктора

DepthSenseGrabber()

~DepthSenseGrabber()

Документация функции-члена

disableTemporalFiltering()

enableTemporalFiltering()

getDeviceSerialNumber()

getFramesPerSecond()

getName()

isRunning()

setConfidenceThreshold()

start()

stop()

Документация друзей и связанных функций

pcl::io::depth_sense::DepthSenseGrabberImpl