pcl::DepthSenseGrabber Class ReferenceModule io — PointCloudLibrary

Grabber для устройств DepthSense (например, Подробнее...

#include <pcl/io/depth_sense_grabber.h>

Открытые типы
enum	Mode { DepthSense_QVGA_30Hz = 0 }
enum	TemporalFilteringType { DepthSense_None = 0 , DepthSense_Median = 1 , DepthSense_Average = 2 }
using	Ptr = shared_ptr< DepthSenseGrabber >
using	ConstPtr = shared_ptr< const DepthSenseGrabber >
using	sig_cb_depth_sense_point_cloud = void(const pcl::PointCloud< pcl::PointXYZ >::ConstPtr &)
using	sig_cb_depth_sense_point_cloud_rgba = void(const pcl::PointCloud< pcl::PointXYZRGBA >::ConstPtr &)

Открытые функции-члены
	DepthSenseGrabber (const std::string &device_id="")
	Создаёт захватчик для устройства DepthSense. Подробнее...
virtual	~DepthSenseGrabber () noexcept
virtual void	start ()
	Для устройств, выполняющих потоковую передачу, вызов этого метода запускает потоки. Подробнее...
virtual void	stop ()
	Останавливает потоки устройств, выполняющих потоковую передачу. Подробнее...
virtual bool	isRunning () const
	Показывает, выполняет ли захватчик потоковую передачу. Подробнее...
virtual std::string	getName () const
	Возвращает имя конкретного подкласса. Подробнее...
virtual float	getFramesPerSecond () const
	Возвращает частоту кадров. Подробнее...
void	setConfidenceThreshold (int threshold)
	Задаёт порог достоверности для данных глубины. Подробнее...
void	enableTemporalFiltering (TemporalFilteringType type, std::size_t window_size=1)
	Включает временную фильтрацию данных глубины, получаемых от устройства. Подробнее...
void	disableTemporalFiltering ()
	Отключает временную фильтрацию. Подробнее...
std::string	getDeviceSerialNumber () const
	Возвращает серийный номер устройства, данные с которого захватывает этот захватчик. Подробнее...
Открытые функции-члены, унаследованные от pcl::Grabber
	Grabber ()=default
	Конструктор по умолчанию. Подробнее...
	Grabber (const Grabber &)=delete
	Конструктор копирования отсутствует, так как Grabber нельзя копировать. Подробнее...
Grabber &	operator= (const Grabber &)=delete
	Оператор присваивания копированием отсутствует, так как Grabber нельзя копировать. Подробнее...
	Grabber (Grabber &&)=default
	Конструктор перемещения. Подробнее...
Grabber &	operator= (Grabber &&)=default
	Оператор присваивания перемещением. Подробнее...
virtual	~Grabber () noexcept=default
	Виртуальный деструктор. Подробнее...
template<typename T >
boost::signals2::connection	registerCallback (const std::function< T > &callback)
	Регистрирует функцию/метод обратного вызова для сигнала с соответствующей сигнатурой. Подробнее...
template<typename T >
bool	providesCallback () const noexcept
	Показывает, существует ли сигнал с заданным типом параметра. Подробнее...
bool	toggle ()
	Для устройств, выполняющих потоковую передачу, запускает остановленные потоки и останавливает работающие. Подробнее...

Дружественные классы и функции
struct	pcl::io::depth_sense::DepthSenseGrabberImpl

Дополнительные унаследованные члены
Защищённые функции-члены, унаследованные от pcl::Grabber
virtual void	signalsChanged ()
template<typename T >
boost::signals2::signal< T > *	find_signal () const noexcept
template<typename T >
int	num_slots () const noexcept
template<typename T >
void	disconnect_all_slots ()
template<typename T >
void	block_signal ()
template<typename T >
void	unblock_signal ()
void	block_signals ()
void	unblock_signals ()
template<typename T >
boost::signals2::signal< T > *	createSignal ()
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::Grabber
std::map< std::string, std::unique_ptr< boost::signals2::signal_base > >	signals_
std::map< std::string, std::vector< boost::signals2::connection > >	connections_
std::map< std::string, std::vector< boost::signals2::shared_connection_block > >	shared_connections_

Подробное описание

Grabber для устройств DepthSense (например,

Creative Senz3D, SoftKinetic DS325).

Требуется SoftKinetic DepthSense SDK.

Автор: Sergey Alexandrov

Определение в строке 56 файла depth_sense_grabber.h.

Документация по псевдонимам типов-членов

ConstPtr

using pcl::DepthSenseGrabber::ConstPtr = shared_ptr<const DepthSenseGrabber>

Определение в строке 62 файла depth_sense_grabber.h.

Ptr

using pcl::DepthSenseGrabber::Ptr = shared_ptr<DepthSenseGrabber>

Определение в строке 61 файла depth_sense_grabber.h.

sig_cb_depth_sense_point_cloud

using pcl::DepthSenseGrabber::sig_cb_depth_sense_point_cloud = void(const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::ConstPtr&)

Определение в строке 64 файла depth_sense_grabber.h.

sig_cb_depth_sense_point_cloud_rgba

using pcl::DepthSenseGrabber::sig_cb_depth_sense_point_cloud_rgba = void(const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::ConstPtr&)

Определение в строке 65 файла depth_sense_grabber.h.

Документация по перечислениям-членам

Mode

enum pcl::DepthSenseGrabber::Mode

Перечислитель
DepthSense_QVGA_30Hz

Определение в строке 67 файла depth_sense_grabber.h.

TemporalFilteringType

enum pcl::DepthSenseGrabber::TemporalFilteringType

Перечислитель
DepthSense_None
DepthSense_Median
DepthSense_Average

Определение в строке 72 файла depth_sense_grabber.h.

Документация конструктора и деструктора

DepthSenseGrabber()

pcl::DepthSenseGrabber::DepthSenseGrabber ( const std::string & device_id = "" )

Создаёт устройство захвата для устройства DepthSense.

Устройство захвата «захватывает» устройство, не позволяя другим устройствам захвата взаимодействовать с ним. Устройство «освобождается» при уничтожении устройства захвата.

Будет выброшено исключение pcl::IOException, если нет свободных устройств, соответствующих указанному device_id.

Параметры

[in] device_id идентификатор устройства: серийный номер, индекс (с префиксом '#') или пустая строка (для выбора первого доступного устройства)

~DepthSenseGrabber()

virtual pcl::DepthSenseGrabber::~DepthSenseGrabber ( )

virtualnoexcept

Документация функций-членов

disableTemporalFiltering()

void pcl::DepthSenseGrabber::disableTemporalFiltering ( )

Отключает временную фильтрацию.

enableTemporalFiltering()

void pcl::DepthSenseGrabber::enableTemporalFiltering	(	TemporalFilteringType	type,
		std::size_t	window_size = `1`
	)

Включает временную фильтрацию данных глубины, получаемых от устройства.

Параметр размера окна не имеет значения для типа фильтрации DepthSense_None.

getDeviceSerialNumber()

std::string pcl::DepthSenseGrabber::getDeviceSerialNumber ( ) const

Возвращает серийный номер устройства, захваченного устройством захвата.

getFramesPerSecond()

virtual float pcl::DepthSenseGrabber::getFramesPerSecond ( ) const

Возвращает количество кадров в секунду.

0, если устройство работает по сигналу запуска.

Реализует pcl::Grabber.

getName()

virtual std::string pcl::DepthSenseGrabber::getName ( ) const

Возвращает имя конкретного подкласса.

Возвращает: имя конкретного драйвера.

Реализует pcl::Grabber.

Определение в строке 107 файла depth_sense_grabber.h.

isRunning()

virtual bool pcl::DepthSenseGrabber::isRunning ( ) const

Показывает, выполняет ли устройство захвата потоковую передачу.

Для устройств с запуском по сигналу это значение не определено.

Возвращает: true, если устройство захвата запущено / выполняет потоковую передачу. В противном случае — false.

Реализует pcl::Grabber.

setConfidenceThreshold()

void pcl::DepthSenseGrabber::setConfidenceThreshold ( int threshold )

Устанавливает порог уверенности для данных глубины.

Каждому пикселю на изображении глубины, выдаваемом устройством, соответствует значение уверенности. Чем оно выше, тем надёжнее данные.

Пиксели глубины (и соответствующие им 3D-точки) фильтруются по значению уверенности. Значения ниже порога отбрасываются (то есть их координаты устанавливаются в NaN).

start()

virtual void pcl::DepthSenseGrabber::start ( )

Для устройств, работающих в режиме потоковой передачи, этот метод запускает потоки.

Для устройств с запуском по сигналу каждый вызов start запускает устройство один раз.

Реализует pcl::Grabber.

stop()

virtual void pcl::DepthSenseGrabber::stop ( )

Останавливает потоки устройств, работающих в режиме потоковой передачи.

Этот метод не действует для устройств с запуском по сигналу.

Реализует pcl::Grabber.

Документация дружественных и связанных функций

pcl::io::depth_sense::DepthSenseGrabberImpl

friend struct pcl::io::depth_sense::DepthSenseGrabberImpl

Определение в строке 145 файла depth_sense_grabber.h.

Документация этого класса создана на основе следующего файла:

pcl/io/depth_sense_grabber.h

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_depth_sense_grabber.html

Открытые типы

Открытые функции-члены

Дружественные классы и функции

Дополнительные унаследованные члены

Подробное описание

Документация по псевдонимам типов-членов

ConstPtr

Ptr

sig_cb_depth_sense_point_cloud

sig_cb_depth_sense_point_cloud_rgba

Документация по перечислениям-членам

Mode

TemporalFilteringType

Документация конструктора и деструктора

DepthSenseGrabber()

~DepthSenseGrabber()

Документация функций-членов

disableTemporalFiltering()

enableTemporalFiltering()

getDeviceSerialNumber()

getFramesPerSecond()

getName()

isRunning()

setConfidenceThreshold()

start()

stop()

Документация дружественных и связанных функций

pcl::io::depth_sense::DepthSenseGrabberImpl