ESFEstimation оценивает ансамбль описателей функций формы для заданного набора данных облака точек, содержащего точки. Подробнее...
#include <pcl/features/esf.h>
Общедоступные типы | |
| using | Ptr = shared_ptr< ESFEstimation< PointInT, PointOutT > > |
| using | ConstPtr = shared_ptr< const ESFEstimation< PointInT, PointOutT > > |
| using | PointCloudIn = pcl::PointCloud< PointInT > |
| using | PointCloudOut = typename Feature< PointInT, PointOutT >::PointCloudOut |
 Общедоступные типы, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, pcl::ESFSignature640 >
| |
| using | BaseClass = PCLBase< PointInT > |
| using | Ptr = shared_ptr< Feature< PointInT, pcl::ESFSignature640 > > |
| using | ConstPtr = shared_ptr< const Feature< PointInT, pcl::ESFSignature640 > > |
| using | KdTree = pcl::search::Search< PointInT > |
Общедоступные члены-функции | |
| ESFEstimation () | |
| Конструктор по умолчанию. Подробнее... |
|
| void | compute (PointCloudOut &output) |
| Перегруженный метод вычисления из pcl::Feature. Подробнее... |
|
|
Общедоступные члены-функции, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, pcl::ESFSignature640 >
| |
| Feature () | |
| Конструктор по умолчанию. Подробнее... |
|
| void | setSearchSurface (const PointCloudInConstPtr &cloud) |
| Предоставьте указатель на набор данных, чтобы добавить дополнительную информацию для оценки характеристик каждой точки в входном наборе данных. Подробнее... |
|
| PointCloudInConstPtr | getSearchSurface () const |
| Получить указатель на набор данных облака поверхностей. Подробнее... |
|
| void | setSearchMethod (const KdTreePtr &tree) |
| Предоставьте указатель на объект поиска. Подробнее... |
|
| KdTreePtr | getSearchMethod () const |
| Получить указатель на метод поиска, используемый. Подробнее... |
|
| double | getSearchParameter () const |
| Получить внутренний параметр поиска. Подробнее... |
|
| void | setKSearch (int k) |
| Установить количество k ближайших соседей для использования при оценке характеристик. Подробнее... |
|
| int | getKSearch () const |
| Получить количество k ближайших соседей, используемых для оценки характеристик. Подробнее... |
|
| void | setRadiusSearch (double radius) |
| Установить радиус сферы, который должен использоваться для определения ближайших соседей, используемых для оценки характеристик. Подробнее... |
|
| double | getRadiusSearch () const |
| Получить радиус сферы, используемой для определения соседей. Подробнее... |
|
| void | compute (PointCloudOut &output) |
| Базовый метод для оценки характеристик для всех точек, указанных в <setInputCloud (), setIndices ()>, с использованием поверхности в setSearchSurface () и пространственного локатора в setSearchMethod () Подробнее... |
|
|
Общедоступные члены-функции, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
| |
| PCLBase () | |
| Конструктор по умолчанию. Подробнее... |
|
| PCLBase (const PCLBase &base) | |
| Конструктор копирования. Подробнее... |
|
| virtual | ~PCLBase ()=default |
| Деструктор. Подробнее... |
|
| virtual void | setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud) |
| Предоставление указателя на входной набор данных. Подробнее... |
|
| PointCloudConstPtr const | getInputCloud () const |
| Получение указателя на входное облако точек. Подробнее... |
|
| virtual void | setIndices (const IndicesPtr &indices) |
| Предоставление указателя на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее... |
|
| virtual void | setIndices (const IndicesConstPtr &indices) |
| Предоставление указателя на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее... |
|
| virtual void | setIndices (const PointIndicesConstPtr &indices) |
| Предоставление указателя на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее... |
|
| virtual void | setIndices (std::size_t row_start, std::size_t col_start, std::size_t nb_rows, std::size_t nb_cols) |
| Установить индексы для точек, находящихся в области интереса облака точек. Подробнее... |
|
| IndicesPtr | getIndices () |
| Получение указателя на вектор индексов, используемых в работе. Подробнее... |
|
| IndicesConstPtr const | getIndices () const |
| Получение указателя на вектор индексов, используемых в работе. Подробнее... |
|
| const PointInT & | operator[] (std::size_t pos) const |
| Переопределение оператора PointCloud[] для сокращения кода. Подробнее... |
|
Защищённые члены функций | |
| void | computeFeature (PointCloudOut &output) override |
| Оценить дескрипторы Ensebmel of Shape Function (ESF) в заданной точке, заданной с помощью <setInputCloud (). Подробнее... |
|
| int | lci (const int x1, const int y1, const int z1, const int x2, const int y2, const int z2, float &ratio, int &incnt, int &pointcount) |
| ... Подробнее... |
|
| void | computeESF (PointCloudIn &pc, std::vector< float > &hist) |
| ... Подробнее... |
|
| void | voxelize9 (PointCloudIn &cluster) |
| ... Подробнее... |
|
| void | cleanup9 (PointCloudIn &cluster) |
| ... Подробнее... |
|
| void | scale_points_unit_sphere (const pcl::PointCloud< PointInT > &pc, float scalefactor, Eigen::Vector4f ¢roid) |
| ... Подробнее... |
|
|
Защищённые члены функций, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, pcl::ESFSignature640 >
| |
| const std::string & | getClassName () const |
| Получить строковое представление имени класса. Подробнее... |
|
| virtual bool | initCompute () |
| Этот метод должен быть вызван перед началом фактического вычисления. Подробнее... |
|
| virtual bool | deinitCompute () |
| Этот метод должен быть вызван после окончания фактического вычисления. Подробнее... |
|
| int | searchForNeighbors (std::size_t index, double parameter, pcl::Indices &indices, std::vector< float > &distances) const |
| Поиск k ближайших соседей с использованием пространственного локатора из setSearchmethod и заданной поверхности из setSearchSurface. Подробнее... |
|
| int | searchForNeighbors (const PointCloudIn &cloud, std::size_t index, double parameter, pcl::Indices &indices, std::vector< float > &distances) const |
| Поиск k ближайших соседей с использованием пространственного локатора из setSearchmethod и заданной поверхности из setSearchSurface. Подробнее... |
|
|
Защищённые члены функций, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
| |
| bool | initCompute () |
| Этот метод должен быть вызван перед началом фактического вычисления. Подробнее... |
|
| bool | deinitCompute () |
| Этот метод должен быть вызван после завершения фактического вычисления. Подробнее... |
|
Дополнительные унаследованные члены | |
|
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, pcl::ESFSignature640 >
| |
| std::string | feature_name_ |
| Имя признака. Подробнее... |
|
| SearchMethodSurface | search_method_surface_ |
| Шаблон метода поиска для точек. Подробнее... |
|
| PointCloudInConstPtr | surface_ |
| Входящее облако точек, описывающее поверхность, которая должна использоваться для оценки ближайших соседей. Подробнее... |
|
| KdTreePtr | tree_ |
| Указатель на объект пространственного поиска. Подробнее... |
|
| double | search_parameter_ |
| Фактический параметр поиска (из search_radius_ или k_). Подробнее... |
|
| double | search_radius_ |
| Радиус поиска ближайших соседей для каждой точки. Подробнее... |
|
| int | k_ |
| Количество K ближайших соседей для каждой точки. Подробнее... |
|
| bool | fake_surface_ |
| Если поверхность не задана, мы используем входное облако точек как поверхность. Подробнее... |
|
|
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
| |
| PointCloudConstPtr | input_ |
| Входные данные облака точек. Подробнее... |
|
| IndicesPtr | indices_ |
| Указатель на вектор индексов точек для использования. Подробнее... |
|
| bool | use_indices_ |
| Устанавливается в true, если используются индексы точек. Подробнее... |
|
| bool | fake_indices_ |
| Если набор индексов не задан, мы создаём набор фиктивных индексов, имитирующих входное облако точек. Подробнее... |
|
Подробное описание
шаблон<typename PointInT, typename PointOutT = pcl::ESFSignature640>
класс pcl::ESFEstimation< PointInT, PointOutT >
ESFEstimation оценивает набор описаний функций формы для заданного набора данных облака точек, содержащего точки.
Функции формы - D2, D3, A3. Для получения дополнительной информации об описателе ESF, см.: Walter Wohlkinger и Markus Vincze, «Ensemble of Shape Functions for 3D Object Classification», Международная конференция по робототехнике и биомиметикам (IEEE-ROBIO), 2011
Документация по переопределению типа
ConstPtr
шаблон<typename PointInT , typename PointOutT = pcl::ESFSignature640>
| используя pcl::ESFEstimation< PointInT, PointOutT >::ConstPtr = shared_ptr<const ESFEstimation<PointInT, PointOutT> > |
PointCloudIn
template<typename PointInT , typename PointOutT = pcl::ESFSignature640>
| using pcl::ESFEstimation< PointInT, PointOutT >::PointCloudIn = pcl::PointCloud<PointInT> |
PointCloudOut
template<typename PointInT , typename PointOutT = pcl::ESFSignature640>
| using pcl::ESFEstimation< PointInT, PointOutT >::PointCloudOut = typename Feature<PointInT, PointOutT>::PointCloudOut |
Ptr
template<typename PointInT , typename PointOutT = pcl::ESFSignature640>
| using pcl::ESFEstimation< PointInT, PointOutT >::Ptr = shared_ptr<ESFEstimation<PointInT, PointOutT> > |
Конструктор и деструктор документации
ESFEstimation()
template<typename PointInT , typename PointOutT = pcl::ESFSignature640>
| inline |
Пустой конструктор.
Определение в строке 77 файла esf.h.
Ссылки на pcl::Feature< PointInT, pcl::ESFSignature640 >::feature_name_, pcl::Feature< PointInT, pcl::ESFSignature640 >::k_ и pcl::Feature< PointInT, pcl::ESFSignature640 >::search_radius_.
Документация функций-членов
cleanup9()
template<typename PointInT , typename PointOutT >
| protected |
compute()
template<typename PointInT , typename PointOutT >
| void pcl::ESFEstimation< PointInT, PointOutT >::compute | ( | PointCloudOut & | output | ) |
Перегруженный метод computed из pcl::Feature.
- Аргументы
-
[out] output результирующий набор данных облака точек модели, содержащий оцененные признаки
computeESF()
template<typename PointInT , typename PointOutT >
| protected |
…
Определение в строке 52 файла esf.hpp.
Ссылки на pcl::euclideanDistance(), M_PI, pcl_round() и pcl::PointCloud< PointT >::size().
computeFeature()
template<typename PointInT , typename PointOutT >
| overrideprotected |
lci()
template<typename PointInT , typename PointOutT >
| protected |
scale_points_unit_sphere()
template<typename PointInT , typename PointOutT >
| protected |
…
Определение в строке 481 файла esf.hpp.
Ссылки на pcl::compute3DCentroid(), pcl::demeanPointCloud(), pcl::euclideanDistance() и pcl::transformPointCloud().
voxelize9()
template<typename PointInT , typename PointOutT >
| protected |
Документация для этого класса была сгенерирована из следующих файлов:
© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_e_s_f_estimation.html
