ESFEstimation вычисляет набор дескрипторов функций формы для заданного набора данных облака точек, содержащего точки. Подробнее...
#include <pcl/features/esf.h>
Открытые типы | |
| using | Ptr = shared_ptr< ESFEstimation< PointInT, PointOutT > > |
| using | ConstPtr = shared_ptr< const ESFEstimation< PointInT, PointOutT > > |
| using | PointCloudIn = pcl::PointCloud< PointInT > |
| using | PointCloudOut = typename Feature< PointInT, PointOutT >::PointCloudOut |
 Открытые типы, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, pcl::ESFSignature640 >
| |
| using | BaseClass = PCLBase< PointInT > |
| using | Ptr = shared_ptr< Feature< PointInT, pcl::ESFSignature640 > > |
| using | ConstPtr = shared_ptr< const Feature< PointInT, pcl::ESFSignature640 > > |
| using | KdTree = pcl::search::Search< PointInT > |
| using | KdTreePtr = typename KdTree::Ptr |
| using | PointCloudIn = pcl::PointCloud< PointInT > |
| using | PointCloudInPtr = typename PointCloudIn::Ptr |
| using | PointCloudInConstPtr = typename PointCloudIn::ConstPtr |
| using | PointCloudOut = pcl::PointCloud< pcl::ESFSignature640 > |
| using | SearchMethod = std::function< int(std::size_t, double, pcl::Indices &, std::vector< float > &)> |
| using | SearchMethodSurface = std::function< int(const PointCloudIn &cloud, std::size_t index, double, pcl::Indices &, std::vector< float > &)> |
|
Открытые типы, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
| |
| using | PointCloud = pcl::PointCloud< PointInT > |
| using | PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr |
| using | PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr |
| using | PointIndicesPtr = PointIndices::Ptr |
| using | PointIndicesConstPtr = PointIndices::ConstPtr |
Общедоступные функции-члены | |
| ESFEstimation () | |
| Конструктор без параметров. Подробнее... |
|
| void | compute (PointCloudOut &output) |
| Перегруженный метод вычисления из pcl::Feature. Подробнее... |
|
|
Общедоступные функции-члены, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, pcl::ESFSignature640 >
| |
| Feature () | |
| Конструктор без параметров. Подробнее... |
|
| void | setSearchSurface (const PointCloudInConstPtr &cloud) |
| Предоставляет указатель на набор данных для добавления дополнительной информации при вычислении признаков для каждой точки входного набора данных. Подробнее... |
|
| PointCloudInConstPtr | getSearchSurface () const |
| Получает указатель на набор данных облака точек-поверхности. Подробнее... |
|
| void | setSearchMethod (const KdTreePtr &tree) |
| Предоставляет указатель на объект поиска. Подробнее... |
|
| KdTreePtr | getSearchMethod () const |
| Получает указатель на используемый метод поиска. Подробнее... |
|
| double | getSearchParameter () const |
| Получает внутренний параметр поиска. Подробнее... |
|
| void | setKSearch (int k) |
| Задает количество ближайших соседей k, используемых для вычисления признаков. Подробнее... |
|
| int | getKSearch () const |
| Получает количество ближайших соседей k, используемых для вычисления признаков. Подробнее... |
|
| void | setRadiusSearch (double radius) |
| Задает радиус сферы, используемый для определения ближайших соседей при вычислении признаков. Подробнее... |
|
| double | getRadiusSearch () const |
| Получает радиус сферы, используемый для определения соседей. Подробнее... |
|
| void | compute (PointCloudOut &output) |
| Базовый метод вычисления признаков для всех точек, заданных с помощью <setInputCloud (), setIndices ()>, с использованием поверхности, заданной в setSearchSurface (), и пространственного локатора, заданного в setSearchMethod (). Подробнее... |
|
|
Общедоступные функции-члены, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
| |
| PCLBase () | |
| Конструктор без параметров. Подробнее... |
|
| PCLBase (const PCLBase &base) | |
| Конструктор копирования. Подробнее... |
|
| virtual | ~PCLBase ()=default |
| Деструктор. Подробнее... |
|
| virtual void | setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud) |
| Предоставляет указатель на входной набор данных. Подробнее... |
|
| PointCloudConstPtr const | getInputCloud () const |
| Получает указатель на входной набор данных облака точек. Подробнее... |
|
| virtual void | setIndices (const IndicesPtr &indices) |
| Предоставляет указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее... |
|
| virtual void | setIndices (const IndicesConstPtr &indices) |
| Предоставляет указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее... |
|
| virtual void | setIndices (const PointIndicesConstPtr &indices) |
| Предоставляет указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее... |
|
| virtual void | setIndices (std::size_t row_start, std::size_t col_start, std::size_t nb_rows, std::size_t nb_cols) |
| Задает индексы точек, расположенных в области интереса облака точек. Подробнее... |
|
| IndicesPtr | getIndices () |
| Получает указатель на используемый вектор индексов. Подробнее... |
|
| IndicesConstPtr const | getIndices () const |
| Получает указатель на используемый вектор индексов. Подробнее... |
|
| const PointInT & | operator[] (std::size_t pos) const |
| Переопределяет оператор PointCloud operator[] для сокращения кода. Подробнее... |
|
Защищенные функции-члены | |
| void | computeFeature (PointCloudOut &output) override |
| Вычисляет дескрипторы Ensebmel of Shape Function (ESF) для набора точек, заданного с помощью <setInputCloud (),. Подробнее... |
|
| int | lci (const int x1, const int y1, const int z1, const int x2, const int y2, const int z2, float &ratio, int &incnt, int &pointcount) |
| ... Подробнее... |
|
| void | computeESF (PointCloudIn &pc, std::vector< float > &hist) |
| ... Подробнее... |
|
| void | voxelize9 (PointCloudIn &cluster) |
| ... Подробнее... |
|
| void | cleanup9 (PointCloudIn &cluster) |
| ... Подробнее... |
|
| void | scale_points_unit_sphere (const pcl::PointCloud< PointInT > &pc, float scalefactor, Eigen::Vector4f ¢roid) |
| ... Подробнее... |
|
|
Защищенные функции-члены, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, pcl::ESFSignature640 >
| |
| const std::string & | getClassName () const |
| Получает строковое представление имени этого класса. Подробнее... |
|
| virtual bool | initCompute () |
| Этот метод следует вызывать перед началом фактического вычисления. Подробнее... |
|
| virtual bool | deinitCompute () |
| Этот метод следует вызывать после завершения фактического вычисления. Подробнее... |
|
| int | searchForNeighbors (std::size_t index, double parameter, pcl::Indices &indices, std::vector< float > &distances) const |
| Выполняет поиск k ближайших соседей с помощью пространственного локатора, заданного в setSearchmethod, и указанной поверхности, заданной в setSearchSurface. Подробнее... |
|
| int | searchForNeighbors (const PointCloudIn &cloud, std::size_t index, double parameter, pcl::Indices &indices, std::vector< float > &distances) const |
| Выполняет поиск k ближайших соседей с помощью пространственного локатора, заданного в setSearchmethod, и указанной поверхности, заданной в setSearchSurface. Подробнее... |
|
|
Защищенные функции-члены, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
| |
| bool | initCompute () |
| Этот метод следует вызывать перед началом фактического вычисления. Подробнее... |
|
| bool | deinitCompute () |
| Этот метод следует вызывать после завершения фактического вычисления. Подробнее... |
|
Дополнительные унаследованные члены | |
|
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, pcl::ESFSignature640 >
| |
| std::string | feature_name_ |
| Имя признака. Подробнее... |
|
| SearchMethodSurface | search_method_surface_ |
| Шаблон метода поиска точек. Подробнее... |
|
| PointCloudInConstPtr | surface_ |
| Входное облако точек, описывающее поверхность, используемую для оценки ближайших соседей. Подробнее... |
|
| KdTreePtr | tree_ |
| Указатель на объект пространственного поиска. Подробнее... |
|
| double | search_parameter_ |
| Фактический параметр поиска (из search_radius_ или k_). Подробнее... |
|
| double | search_radius_ |
| Радиус поиска ближайших соседей для каждой точки. Подробнее... |
|
| int | k_ |
| Количество ближайших соседей K, используемых для каждой точки. Подробнее... |
|
| bool | fake_surface_ |
| Если поверхность не задана, входное облако точек используется в качестве поверхности. Подробнее... |
|
|
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
| |
| PointCloudConstPtr | input_ |
| Входной набор данных облака точек. Подробнее... |
|
| IndicesPtr | indices_ |
| Указатель на вектор используемых индексов точек. Подробнее... |
|
| bool | use_indices_ |
| Установите значение true, если используются индексы точек. Подробнее... |
|
| bool | fake_indices_ |
| Если набор индексов не задан, создаётся набор фиктивных индексов, соответствующий входному облаку точек. Подробнее... |
|
Подробное описание
template<typename PointInT, typename PointOutT = pcl::ESFSignature640>
class pcl::ESFEstimation< PointInT, PointOutT >
ESFEstimation вычисляет дескрипторы ансамбля функций формы для заданного набора данных облака точек, содержащего точки.
Функции формы — D2, D3, A3. Дополнительные сведения о дескрипторе ESF см. в работе: Walter Wohlkinger и Markus Vincze, «Ensemble of Shape Functions for 3D Object Classification», Международная конференция IEEE по робототехнике и биомиметике (IEEE-ROBIO), 2011 г.
Документация псевдонимов типов-членов
ConstPtr
template<typename PointInT , typename PointOutT = pcl::ESFSignature640>
| using pcl::ESFEstimation< PointInT, PointOutT >::ConstPtr = shared_ptr<const ESFEstimation<PointInT, PointOutT> > |
PointCloudIn
template<typename PointInT , typename PointOutT = pcl::ESFSignature640>
| using pcl::ESFEstimation< PointInT, PointOutT >::PointCloudIn = pcl::PointCloud<PointInT> |
PointCloudOut
template<typename PointInT , typename PointOutT = pcl::ESFSignature640>
| using pcl::ESFEstimation< PointInT, PointOutT >::PointCloudOut = typename Feature<PointInT, PointOutT>::PointCloudOut |
Ptr
template<typename PointInT , typename PointOutT = pcl::ESFSignature640>
| using pcl::ESFEstimation< PointInT, PointOutT >::Ptr = shared_ptr<ESFEstimation<PointInT, PointOutT> > |
Документация конструктора и деструктора
ESFEstimation()
template<typename PointInT , typename PointOutT = pcl::ESFSignature640>
| inline |
Конструктор без параметров.
Определение в строке 77 файла esf.h.
Ссылки на pcl::Feature< PointInT, pcl::ESFSignature640 >::feature_name_, pcl::Feature< PointInT, pcl::ESFSignature640 >::k_ и pcl::Feature< PointInT, pcl::ESFSignature640 >::search_radius_.
Документация функций-членов
cleanup9()
template<typename PointInT , typename PointOutT >
| protected |
compute()
template<typename PointInT , typename PointOutT >
| void pcl::ESFEstimation< PointInT, PointOutT >::compute | ( | PointCloudOut & | output | ) |
Переопределённый метод вычисления из pcl::Feature.
- Параметры
-
[out] output результирующий набор данных модели облака точек, содержащий вычисленные признаки
computeESF()
template<typename PointInT , typename PointOutT >
| protected |
...
Определение в строке 52 файла esf.hpp.
Ссылки на pcl::euclideanDistance(), M_PI, pcl_round() и pcl::PointCloud< PointT >::size().
computeFeature()
template<typename PointInT , typename PointOutT >
| overrideprotected |
lci()
template<typename PointInT , typename PointOutT >
| protected |
scale_points_unit_sphere()
template<typename PointInT , typename PointOutT >
| protected |
...
Определение в строке 481 файла esf.hpp.
Ссылки на pcl::compute3DCentroid(), pcl::demeanPointCloud(), pcl::euclideanDistance() и pcl::transformPointCloud().
voxelize9()
template<typename PointInT , typename PointOutT >
| protected |
Документация этого класса создана на основе следующих файлов:
© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_e_s_f_estimation.html
