pcl::EnsensoGrabber Class ReferenceModule io — PointCloudLibrary

Захват для устройств IDS-Imaging Ensenso. Подробнее...

#include <pcl/io/ensenso_grabber.h>

Общедоступные члены-функции
	EnsensoGrabber ()
	Конструктор. Подробнее...
	~EnsensoGrabber () noexcept override
	Деструктор, унаследованный от интерфейса Grabber. Подробнее...
int	enumDevices () const
	Ищет доступные устройства. Подробнее...
bool	openDevice (const int device=0)
	Открывает устройство Ensenso. Подробнее...
bool	closeDevice ()
	Закрывает устройство Ensenso. Подробнее...
void	start () override
	Запустить захват облака точек и/или изображений. Подробнее...
void	stop () override
	Остановить захват данных. Подробнее...
bool	isRunning () const override
	Проверить, идёт ли по-прежнему захват данных. Подробнее...
bool	isTcpPortOpen () const
	Проверить, открыт ли TCP-порт. Подробнее...
std::string	getName () const override
	Получить имя класса. Подробнее...
bool	configureCapture (const bool auto_exposure=true, const bool auto_gain=true, const int bining=1, const float exposure=0.32, const bool front_light=false, const int gain=1, const bool gain_boost=false, const bool hardware_gamma=false, const bool hdr=false, const int pixel_clock=10, const bool projector=true, const int target_brightness=80, const std::string trigger_mode="Software", const bool use_disparity_map_area_of_interest=false) const
	Настройка параметров захвата Ensenso. Подробнее...
bool	grabSingleCloud (pcl::PointCloud< pcl::PointXYZ > &cloud) const
	Захват единственного облака точек и сохранение его. Подробнее...
bool	initExtrinsicCalibration (const int grid_spacing) const
	Настроить датчик Ensenso и API для проведения внешней калибровки 3D с использованием 2D-паттернов Ensenso. Подробнее...
bool	clearCalibrationPatternBuffer () const
	Очистить буфер калибровочных паттернов. Подробнее...
int	captureCalibrationPattern () const
	Захватывает калибровочный шаблон. Подробнее...
bool	estimateCalibrationPatternPose (Eigen::Affine3d &pattern_pose) const
	Оценить положение калибровочного шаблона. Подробнее...
bool	computeCalibrationMatrix (const std::vector< Eigen::Affine3d, Eigen::aligned_allocator< Eigen::Affine3d > > &robot_poses, std::string &json, const std::string setup="Moving", const std::string target="Hand", const Eigen::Affine3d &guess_tf=Eigen::Affine3d::Identity(), const bool pretty_format=true) const
	Вычисляет матрицу калибровки, используя собранные паттерны и вектор позиций робота. Подробнее...
bool	storeEEPROMExtrinsicCalibration () const
	Копирует ссылку, определённую в узле Link nxTree, в EEPROM. Подробнее...

bool	clearEEPROMExtrinsicCalibration ()
	Очистить внешнюю калибровку, сохранённую в EEPROM, записав единичную матрицу. Подробнее...
bool	setExtrinsicCalibration (const double euler_angle, Eigen::Vector3d &rotation_axis, const Eigen::Vector3d &translation, const std::string target="Hand") const
	Обновить узел Link в дереве NxLib. Подробнее...
bool	setExtrinsicCalibration (const std::string target="Hand")
	Обновить узел Link в дереве NxLib с единичной матрицей. Подробнее...
bool	setExtrinsicCalibration (const Eigen::Affine3d &transformation, const std::string target="Hand")
	Обновить узел Link в дереве NxLib. Подробнее...
float	getFramesPerSecond () const override
	Получить количество кадров в секунду (FPS) Подробнее...
bool	openTcpPort (const int port=24000)
	Открыть TCP-порт для доступа через программу nxTreeEdit. Подробнее...
bool	closeTcpPort ()
	Закрыть TCP-порт программы. Подробнее...
std::string	getTreeAsJson (const bool pretty_format=true) const
	Возвращает полное дерево NxLib в виде строки JSON. Подробнее...
std::string	getResultAsJson (const bool pretty_format=true) const
	Возвращает узел Result (последней команды) в виде строки JSON. Подробнее...
bool	jsonTransformationToEulerAngles (const std::string &json, double &x, double &y, double &z, double &w, double &p, double &r) const
	Получить углы Эйлера, соответствующие строке JSON (преобразование с осью вращения). Подробнее...
bool	jsonTransformationToAngleAxis (const std::string json, double &alpha, Eigen::Vector3d &axis, Eigen::Vector3d &translation) const
	Получить параметры вращения по оси, соответствующие строке JSON. Подробнее...
bool	jsonTransformationToMatrix (const std::string transformation, Eigen::Affine3d &matrix) const
	Получить строку JSON, соответствующую 4x4 матрице. Подробнее...
bool	eulerAnglesTransformationToJson (const double x, const double y, const double z, const double w, const double p, const double r, std::string &json, const bool pretty_format=true) const
	Получить строку JSON, соответствующую преобразованию углов Эйлера. Подробнее...
bool	angleAxisTransformationToJson (const double x, const double y, const double z, const double rx, const double ry, const double rz, const double alpha, std::string &json, const bool pretty_format=true) const
	Получить строку JSON, соответствующую преобразованию с осью вращения. Подробнее...
bool	matrixTransformationToJson (const Eigen::Affine3d &matrix, std::string &json, const bool pretty_format=true) const
	Получить строку JSON, соответствующую 4x4 матрице. Подробнее...
Public Member Functions inherited from pcl::Grabber
	Grabber ()=default
	Конструктор по умолчанию. Подробнее...
	Grabber (const Grabber &)=delete

	Конструктор копирования отсутствует, так как объект Grabber не может быть скопирован. Подробнее...
Grabber &	operator= (const Grabber &)=delete
	Оператор присваивания копирования отсутствует, так как объект Grabber не может быть скопирован. Подробнее...
	Grabber (Grabber &&)=default
	Конструктор перемещения. Подробнее...
Grabber &	operator= (Grabber &&)=default
	Оператор присваивания перемещения. Подробнее...
virtual	~Grabber () noexcept=default
	Виртуальный деструктор. Подробнее...
template<typename T >
boost::signals2::connection	registerCallback (const std::function< T > &callback)
	Регистрирует функцию/метод обратного вызова для сигнала с соответствующей подписью Подробнее...
template<typename T >
bool	providesCallback () const noexcept
	Указывает, существует ли сигнал с заданным типом параметра или нет Подробнее...
bool	toggle ()
	Для устройств, которые ведут потоковую передачу, остановленные потоки запускаются, а работающие останавливаются. Подробнее...

Общедоступные атрибуты
shared_ptr< const NxLibItem >	root_
	Ссылка на корень дерева NxLib. Подробнее...
NxLibItem	camera_
	Ссылка на дерево камеры. Подробнее...

Защищенные члены-функции
void	processGrabbing ()
	Непрерывно запрашивает данные изображений и/или облаков точек с устройства и публикует их, если они доступны. Подробнее...
Защищенные члены-функции, унаследованные от pcl::Grabber
virtual void	signalsChanged ()
template<typename T >
boost::signals2::signal< T > *	find_signal () const noexcept
template<typename T >
int	num_slots () const noexcept
template<typename T >
void	disconnect_all_slots ()
template<typename T >
void	block_signal ()
template<typename T >
void	unblock_signal ()
void	block_signals ()
void	unblock_signals ()
template<typename T >
boost::signals2::signal< T > *	createSignal ()

Статические защищенные члены-функции
static std::uint64_t	getPCLStamp (const double ensenso_stamp)
	Преобразовать временную метку Ensenso во временную метку PCL/ROS. Подробнее...
static std::string	getOpenCVType (const int channels, const int bpe, const bool isFlt)
	Получить тип изображения OpenCV, соответствующий заданным параметрам. Подробнее...

Защищенные атрибуты
std::thread	grabber_thread_
	Поток Grabber. Подробнее...
boost::signals2::signal< sig_cb_ensenso_point_cloud > *	point_cloud_signal_
	Сигнал Boost для облака точек. Подробнее...
boost::signals2::signal< sig_cb_ensenso_images > *	images_signal_
	Сигнал Boost для изображений. Подробнее...
boost::signals2::signal< sig_cb_ensenso_point_cloud_images > *	point_cloud_images_signal_
	Сигнал Boost для изображений + облака точек. Подробнее...
bool	device_open_
	Открыто ли устройство Ensenso. Подробнее...
bool	tcp_open_
	Открыт ли TCP порт. Подробнее...
bool	running_
	Работает ли устройство Ensenso. Подробнее...
pcl::EventFrequency	frequency_
	Частота захвата/обработки облака точек. Подробнее...
std::mutex	fps_mutex_
	Взаимная блокировка для вычисления FPS. Подробнее...
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::Grabber
std::map< std::string, std::unique_ptr< boost::signals2::signal_base > >	signals_
std::map< std::string, std::vector< boost::signals2::connection > >	connections_
std::map< std::string, std::vector< boost::signals2::shared_connection_block > >	shared_connections_

Подробное описание

Интерфейс Grabber для устройств IDS-Imaging Ensenso.

Ensenso SDK позволяет использовать несколько устройств Ensenso для создания одного облака точек.
Эта функция не реализована здесь, пользователю нужно настроить несколько камер Ensenso.

Автор: Victor Lamoine (victo.nosp@m.r.la.nosp@m.moine.nosp@m.@gma.nosp@m.il.co.nosp@m.m)

Определение в строке 66 файла ensenso_grabber.h.

Документация конструктора и деструктора

EnsensoGrabber()

pcl::EnsensoGrabber::EnsensoGrabber ( )

Конструктор.

~EnsensoGrabber()

pcl::EnsensoGrabber::~EnsensoGrabber ( )

overridenoexcept

Деструктор, унаследованный от интерфейса Grabber.

Он никогда не выбрасывает исключений.

Документация функций-членов

angleAxisTransformationToJson()

bool pcl::EnsensoGrabber::angleAxisTransformationToJson	(	const double	x,
		const double	y,
		const double	z,
		const double	rx,
		const double	ry,
		const double	rz,
		const double	alpha,
		std::string &	json,
		const bool	pretty_format = `true`
	)		const

Получить строку JSON, соответствующую преобразованию по углу и оси.

Параметры

[вход]	x	Угол X
[вход]	y	Угол Y
[вход]	z	Угол Z
[вход]	rx	Компонента оси Эйлера по X
[вход]	ry	Компонента оси Эйлера по Y
[вход]	rz	Компонента оси Эйлера по Z
[вход]	alpha	Угол поворота Эйлера
[выход]	json	Строка, содержащая преобразование по углу и оси в формате JSON
[вход]	pretty_format	Стиль форматирования JSON

Возвращает: True, если успешно, иначе false

Предупреждение: Единицы измерения - метры и радианы! (ось Эйлера не обязательно должна быть нормализована)

Примечание: См.: страницу преобразования в документации EnsensoSDK

captureCalibrationPattern()

int pcl::EnsensoGrabber::captureCalibrationPattern ( ) const

Захватывает шаблон калибровки.

Возвращает: число шаблонов калибровки, сохранённых в nxTree, -1 при ошибке

Предупреждение: Устройство должно быть открыто и не должно работать.

Примечание: Перед этим следует использовать initExtrinsicCalibration

clearCalibrationPatternBuffer()

bool pcl::EnsensoGrabber::clearCalibrationPatternBuffer ( ) const

Очистить буфер шаблонов калибровки.

clearEEPROMExtrinsicCalibration()

bool pcl::EnsensoGrabber::clearEEPROMExtrinsicCalibration ( )

Очистить данные внешней калибровки, хранящиеся в EEPROM, записав единичную матрицу.

Возвращает: True, если успешно, иначе false

closeDevice()

bool pcl::EnsensoGrabber::closeDevice ( )

Закрыть устройство Ensenso.

Возвращает: True, если успешно, иначе false

closeTcpPort()

bool pcl::EnsensoGrabber::closeTcpPort ( )

Закрыть TCP-порт.

Возвращает: True, если успешно, иначе false

Предупреждение

Если TCP-порт не закрыть, программа может завершиться с открытым портом. В этом случае используйте

ps -ef

kill PID

для завершения приложения и эффективного закрытия порта.

computeCalibrationMatrix()

bool pcl::EnsensoGrabber::computeCalibrationMatrix	(	const std::vector< Eigen::Affine3d, Eigen::aligned_allocator< Eigen::Affine3d > > &	robot_poses,
		std::string &	json,
		const std::string	setup = `"Moving"`,
		const std::string	target = `"Hand"`,
		const Eigen::Affine3d &	guess_tf = `Eigen::Affine3d::Identity()`,
		const bool	pretty_format = `true`
	)		const

Вычисляет матрицу калибровки, используя собранные шаблоны и вектор позиций робота.

Параметры

[вход]	robot_poses	Список позиций робота, по одному для каждого полученного шаблона (в том же порядке)
[выход]	json	Данные внешней калибровки в формате JSON
[вход]	setup	Перемещение или Фиксирование, см. документацию Ensenso
[вход]	target	См. документацию Ensenso
[вход]	guess_tf	Предположительное преобразование для матрицы калибровки (перевод в метрах)
[вход]	pretty_format	Стиль форматирования JSON

Возвращает: True, если успешно, иначе false

Предупреждение: Может занять до 120 секунд

Примечание: Проверьте результат с помощью getResultAsJson. Для постоянного хранения результата используйте storeEEPROMExtrinsicCalibration.

configureCapture()

bool pcl::EnsensoGrabber::configureCapture	(	const bool	auto_exposure = `true`,
		const bool	auto_gain = `true`,
		const int	bining = `1`,
		const float	exposure = `0.32`,
		const bool	front_light = `false`,
		const int	gain = `1`,
		const bool	gain_boost = `false`,
		const bool	hardware_gamma = `false`,
		const bool	hdr = `false`,
		const int	pixel_clock = `10`,
		const bool	projector = `true`,
		const int	target_brightness = `80`,
		const std::string	trigger_mode = `"Software"`,
		const bool	use_disparity_map_area_of_interest = `false`
	)		const

Настройка параметров захвата Ensenso.

Parameters

[in]	auto_exposure	Если установлено в «да», параметр exposure будет игнорироваться
[in]	auto_gain	Если установлено в «да», параметр gain будет игнорироваться
[in]	bining	Объединение пикселей: 1, 2 или 4
[in]	exposure	В миллисекундах, от 0,01 до 20 мс
[in]	front_light	Инфракрасный передний свет (полезно для калибровки)
[in]	gain	Значение от 1 до 4
[in]	gain_boost
[in]	hardware_gamma
[in]	hdr	Высокий динамический диапазон (проверьте совместимость с другими параметрами в руководстве Ensenso)
[in]	pixel_clock	В мегагерцах, от 5 до 85
[in]	projector	Использовать центральный инфракрасный проектор или нет
[in]	target_brightness	От 40 до 210
[in]	trigger_mode
[in]	use_disparity_map_area_of_interest

Returns: True, если успешно, иначе false

Примечание: См. Элемент дерева захвата для получения более подробной информации о параметрах.

enumDevices()

int pcl::EnsensoGrabber::enumDevices ( ) const

Поиск доступных устройств.

Returns: Количество подключенных устройств Ensenso

estimateCalibrationPatternPose()

bool pcl::EnsensoGrabber::estimateCalibrationPatternPose ( Eigen::Affine3d & pattern_pose ) const

Определение позы шаблона калибровки.

Parameters

[out] pattern_pose Поза шаблона калибровки

Returns: true при успешном выполнении, иначе false

Предупреждение: Устройство должно быть открыто и не должно работать.

Примечание: Необходимо предварительно захватить хотя бы один шаблон калибровки. Используйте captureCalibrationPattern перед этим

eulerAnglesTransformationToJson()

bool pcl::EnsensoGrabber::eulerAnglesTransformationToJson	(	const double	x,
		const double	y,
		const double	z,
		const double	w,
		const double	p,
		const double	r,
		std::string &	json,
		const bool	pretty_format = `true`
	)		const

Получение JSON-строки, соответствующей преобразованию углов Эйлера.

Parameters

[in]	x	Перенос по оси X
[in]	y	Перенос по оси Y
[in]	z	Перенос по оси Z
[in]	w	Угол yaw
[in]	p	Угол Pitch
[in]	r	Угол Roll
[out]	json	Строка, содержащая преобразование углов Эйлера в формате JSON
[in]	pretty_format	Стиль форматирования JSON

Returns: True при успешном выполнении, иначе false

Предупреждение: Единицы измерения — метры и радианы!

Примечание: См.: страницу преобразования в документации EnsensoSDK

getFramesPerSecond()

float pcl::EnsensoGrabber::getFramesPerSecond ( ) const

overridevirtual

Получение количества кадров в секунду (FPS)

Реализация pcl::Grabber.

getName()

std::string pcl::EnsensoGrabber::getName ( ) const

overridevirtual

Получение имени класса.

Returns: Строка, содержащая имя класса

Реализация pcl::Grabber.

getOpenCVType()

static std::string pcl::EnsensoGrabber::getOpenCVType	(	const int	channels,
		const int	bpe,
		const bool	isFlt
	)

staticprotected

Получить тип изображения OpenCV, соответствующий заданным параметрам.

Параметры

channels	количество каналов в изображении
bpe	байты на элемент
isFlt	является плавающей точкой

Возвращает: тип OpenCV в виде строки

getPCLStamp()

static std::uint64_t pcl::EnsensoGrabber::getPCLStamp ( const double ensenso_stamp )

staticprotected

Преобразовать временную метку Ensenso в временную метку PCL/ROS.

Параметры

[in] ensenso_stamp

Возвращает: Метка PCL. API Ensenso возвращает время, прошедшее с 1 января 1601 года (UTC); в операционной системе Linux эта временная метка — 1 января 1970 года (UTC). См. страницу временных меток для получения дополнительной информации о преобразовании временных меток.

getResultAsJson()

std::string pcl::EnsensoGrabber::getResultAsJson ( const bool pretty_format = true ) const

Возвращает узел Result (последней команды) в виде строки JSON.

Параметры

[in] pretty_format Стиль форматирования JSON

Возвращает: Строка, содержащая узел Result в формате JSON

getTreeAsJson()

std::string pcl::EnsensoGrabber::getTreeAsJson ( const bool pretty_format = true ) const

Возвращает полное дерево NxLib в виде строки JSON.

Параметры

[in] pretty_format Стиль форматирования JSON

Возвращает: Строка, содержащая дерево NxLib в формате JSON

grabSingleCloud()

bool pcl::EnsensoGrabber::grabSingleCloud ( pcl::PointCloud< pcl::PointXYZ > & cloud ) const

Захватить один облако точек и сохранить его.

Параметры

[out] cloud Облако точек для заполнения

Возвращает: true, если успешно, false в противном случае

Предупреждение: Устройство должно быть открыто и не работать

initExtrinsicCalibration()

bool pcl::EnsensoGrabber::initExtrinsicCalibration ( const int grid_spacing ) const

Настроить датчик Ensenso и API для выполнения внешней калибровки 3D с использованием 2D шаблонов Ensenso.

Параметры

[in] grid_spacing

Возвращает: true, если успешно, false в противном случае

Настраивает параметры захвата на значения по умолчанию (например: projector = false и front_light = true) Отбрасывает все предыдущие шаблоны, настраивает grid_spacing

Предупреждение: Устройство должно быть открыто и не должно работать.

Примечание: См. справочник Ensenso для получения дополнительной информации о процессе внешней калибровки.; Элемент GridSize защищен в NxTree, вы не можете его изменить.

isRunning()

bool pcl::EnsensoGrabber::isRunning ( ) const

overridevirtual

Проверить, всё ли ещё идёт процесс получения данных.

Возвращает: true, если работает, false в противном случае

Реализует pcl::Grabber.

isTcpPortOpen()

bool pcl::EnsensoGrabber::isTcpPortOpen ( ) const

Проверить, открыт ли TCP-порт.

Возвращает: true, если открыт, false в противном случае

jsonTransformationToAngleAxis()

bool pcl::EnsensoGrabber::jsonTransformationToAngleAxis	(	const std::string	json,
		double &	alpha,
		Eigen::Vector3d &	axis,
		Eigen::Vector3d &	translation
	)		const

Получить параметры угла оси, соответствующие строке JSON.

Параметры

[in]	json	Строка, содержащая преобразование угла оси в формате JSON
[out]	alpha	Угол Эйлера
[out]	axis	Вектор pcl::Axis
[out]	translation	Вектор сдвига

Возвращает: true, если успешно, false в противном случае

Предупреждение: Единицы измерения: метры и радианы!

Примечание: См. страницу преобразований в документации EnsensoSDK

jsonTransformationToEulerAngles()

bool pcl::EnsensoGrabber::jsonTransformationToEulerAngles	(	const std::string &	json,
		double &	x,
		double &	y,
		double &	z,
		double &	w,
		double &	p,
		double &	r
	)		const

Получить углы Эйлера, соответствующие строке JSON (преобразование по оси угла)

Parameters

[in]	json	Строка, содержащая преобразование по оси угла в формате JSON
[out]	x	Смещение по оси X
[out]	y	Смещение по оси Y
[out]	z	Смещение по оси Z
[out]	w	Угол yaw
[out]	p	Угол Pitch
[out]	r	Угол Roll

Returns: True при успехе, false в противном случае

Warning: Единицы измерения: метры и радианы!

Note: См.: страницу преобразований в документации EnsensoSDK

jsonTransformationToMatrix()

bool pcl::EnsensoGrabber::jsonTransformationToMatrix	(	const std::string	transformation,
		Eigen::Affine3d &	matrix
	)		const

Получить строку JSON, соответствующую 4x4 матрице.

Parameters

[in]	transformation	Входное преобразование
[out]	matrix	Матрица, содержащая JSON преобразование

Returns: True при успехе, false в противном случае

Warning: Единицы измерения: метры и радианы!

Note: См.: страницу преобразования в документации EnsensoSDK

matrixTransformationToJson()

bool pcl::EnsensoGrabber::matrixTransformationToJson	(	const Eigen::Affine3d &	matrix,
		std::string &	json,
		const bool	pretty_format = `true`
	)		const

Получить строку JSON, соответствующую 4x4 матрице.

Parameters

[in]	matrix	Входная матрица
[out]	json	Строка, содержащая матричное преобразование в формате JSON
[in]	pretty_format	Стиль форматирования JSON

Returns: True при успехе, false в противном случае

Warning: Единицы измерения: метры и радианы!

Note: См.: страницу преобразования в документации EnsensoSDK

openDevice()

bool pcl::EnsensoGrabber::openDevice ( const int device = 0 )

Открывает устройство Ensenso.

Parameters

[in] device ID устройства для открытия

Returns: True при успехе, false в противном случае

openTcpPort()

bool pcl::EnsensoGrabber::openTcpPort ( const int port = 24000 )

Открывает TCP-порт для доступа через программу nxTreeEdit.

Parameters

[in] port Номер порта

Returns: True при успехе, false в противном случае

processGrabbing()

void pcl::EnsensoGrabber::processGrabbing ( )

protected

Непрерывно запрашивает данные изображений и/или облаков точек от устройства и публикует их, если они доступны.

Для полученных изображений и облаков точек заполняются метки времени PCL (см. getPCLStamp)

Note: Метка времени облака — это метка времени изображения RAW

setExtrinsicCalibration() [1/3]

bool pcl::EnsensoGrabber::setExtrinsicCalibration	(	const double	euler_angle,
		Eigen::Vector3d &	rotation_axis,
		const Eigen::Vector3d &	translation,
		const std::string	target = `"Hand"`
	)		const

Обновить узел Link в дереве NxLib.

Parameters

[in]	target	Например, "Hand" или "Workspace"
[in]	euler_angle
[in]	rotation_axis
[in]	translation	Смещение в метрах

Returns: True при успехе, false в противном случае

Warning: Смещения в метрах, углы поворота в радианах! (сохраняются в мм/радианах в дереве Ensenso)

Note: Если калибровка была сохранена в EEPROM, она копируется в узел Link при старте nxLib. Этот метод перезаписывает узел Link, но не записывает в EEPROM.

Более подробную информацию о параметрах можно найти в разделе узла Link руководства Ensenso.

Полученные данные облака точек Ensenso уже преобразованы с использованием этой матрицы калибровки. Убедитесь, что это преобразование является единичным, если вы хотите получить исходное облако точек! (используйте clearEEPROMExtrinsicCalibration) Используйте storeEEPROMExtrinsicCalibration для постоянного сохранения этого преобразования

setExtrinsicCalibration() [2/3]

bool pcl::EnsensoGrabber::setExtrinsicCalibration	(	const Eigen::Affine3d &	transformation,
		const std::string	target = `"Hand"`
	)

Обновить узел Link в дереве NxLib.

Параметры

[in]	transformation	Матрица преобразования
[in]	target	Например, "Hand" или "Workspace"

Возвращает: True в случае успеха, иначе false

Предупреждение: Преобразования в метрах, углы вращения в радианах! (хранятся в мм/радианах в дереве Ensenso)

Примечание: Если калибровка сохранена в EEPROM, она копируется в узел Link при запуске дерева nxLib. Этот метод перезаписывает узел Link, но не записывает в EEPROM.

Дополнительную информацию о параметрах можно найти в разделе «Узел Link» руководства Ensenso по адресу Узел Link.

Полученные от Ensenso облака точек уже преобразуются с использованием этой матрицы калибровки. Убедитесь, что это тождественное преобразование, если вы хотите получить исходное облако точек! (используйте clearEEPROMExtrinsicCalibration) Используйте storeEEPROMExtrinsicCalibration для постоянного сохранения этого преобразования

setExtrinsicCalibration() [3/3]

bool pcl::EnsensoGrabber::setExtrinsicCalibration ( const std::string target = "Hand" )

Обновить узел Link в дереве NxLib с использованием единичной матрицы.

Параметры

[in] target Например, "Hand" или "Workspace"

Возвращает: True в случае успеха, иначе false

start()

void pcl::EnsensoGrabber::start ( )

overridevirtual

Запустить захват облака точек и/или изображений.

Примечание: Открывает устройство "0", если ни одно устройство не открыто

Реализует pcl::Grabber.

stop()

void pcl::EnsensoGrabber::stop ( )

overridevirtual

Остановить процесс захвата данных.

Реализует pcl::Grabber.

storeEEPROMExtrinsicCalibration()

bool pcl::EnsensoGrabber::storeEEPROMExtrinsicCalibration ( ) const

Скопировать определение узла Link в узле Link nxTree в EEPROM.

Возвращает: True в случае успеха, иначе false. Для получения дополнительной информации о работе с EEPROM см. setExtrinsicCalibration.
После вызова computeCalibrationMatrix, это позволяет постоянно сохранить матрицу.

Примечание: Необходимо указать целевой объект (computeCalibrationMatrix указывает целевой объект)

Документация по данным членам

camera_

NxLibItem pcl::EnsensoGrabber::camera_

Ссылка на дерево камеры.

Предупреждение: При работе с camera_ необходимо вручную обрабатывать исключения NxLib!

Определение в строке 430 файла ensenso_grabber.h.

device_open_

bool pcl::EnsensoGrabber::device_open_

protected

Открыто ли устройство Ensenso.

Определение в строке 446 файла ensenso_grabber.h.

fps_mutex_

std::mutex pcl::EnsensoGrabber::fps_mutex_

mutableprotected

Взаимная блокировка для вычисления FPS.

Определение в строке 458 файла ensenso_grabber.h.

frequency_

pcl::EventFrequency pcl::EnsensoGrabber::frequency_

protected

Частота захвата/обработки облака точек.

Определение в строке 455 файла ensenso_grabber.h.

grabber_thread_

std::thread pcl::EnsensoGrabber::grabber_thread_

protected

Поток Grabber.

Определение в строке 434 файла ensenso_grabber.h.

images_signal_

boost::signals2::signal<sig_cb_ensenso_images>* pcl::EnsensoGrabber::images_signal_

protected

Сигнал Boost для изображений.

Определение в строке 440 файла ensenso_grabber.h.

point_cloud_images_signal_

boost::signals2::signal<sig_cb_ensenso_point_cloud_images>* pcl::EnsensoGrabber::point_cloud_images_signal_

protected

Сигнал Boost для изображений + облака точек.

Определение в строке 443 файла ensenso_grabber.h.

point_cloud_signal_

boost::signals2::signal<sig_cb_ensenso_point_cloud>* pcl::EnsensoGrabber::point_cloud_signal_

protected

Сигнал Boost для облака точек.

Определено в строке 437 файла ensenso_grabber.h.

root_

shared_ptr<const NxLibItem> pcl::EnsensoGrabber::root_

Ссылка на корень дерева NxLib.

Предупреждение: Вы должны вручную обрабатывать исключения NxLib при работе с root_! См. ensensoExceptionHandling в ensenso_grabber.cpp

Определено в строке 426 файла ensenso_grabber.h.

running_

bool pcl::EnsensoGrabber::running_

protected

Указывает, работает ли устройство Ensenso или нет.

Определено в строке 452 файла ensenso_grabber.h.

tcp_open_

bool pcl::EnsensoGrabber::tcp_open_

protected

Открыт ли TCP-порт.

Определено в строке 449 файла ensenso_grabber.h.

Документация для этого класса была сгенерирована из следующего файла:

pcl/io/ensenso_grabber.h

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_ensenso_grabber.html

Общедоступные члены-функции

Общедоступные атрибуты

Защищенные члены-функции

Статические защищенные члены-функции

Защищенные атрибуты

Подробное описание

Документация конструктора и деструктора

EnsensoGrabber()

~EnsensoGrabber()

Документация функций-членов

angleAxisTransformationToJson()

captureCalibrationPattern()

clearCalibrationPatternBuffer()

clearEEPROMExtrinsicCalibration()

closeDevice()

closeTcpPort()

computeCalibrationMatrix()

configureCapture()

enumDevices()

estimateCalibrationPatternPose()

eulerAnglesTransformationToJson()

getFramesPerSecond()

getName()

getOpenCVType()

getPCLStamp()

getResultAsJson()

getTreeAsJson()

grabSingleCloud()

initExtrinsicCalibration()

isRunning()

isTcpPortOpen()

jsonTransformationToAngleAxis()

jsonTransformationToEulerAngles()

jsonTransformationToMatrix()

matrixTransformationToJson()

openDevice()

openTcpPort()

processGrabbing()

setExtrinsicCalibration() [1/3]

setExtrinsicCalibration() [2/3]

setExtrinsicCalibration() [3/3]

start()

stop()

storeEEPROMExtrinsicCalibration()

Документация по данным членам

camera_

device_open_

fps_mutex_

frequency_

grabber_thread_

images_signal_

point_cloud_images_signal_

point_cloud_signal_

root_

running_

tcp_open_