pcl::EnsensoGrabber Class ReferenceModule io — PointCloudLibrary

Grabber для устройств IDS-Imaging Ensenso. Подробнее...

#include <pcl/io/ensenso_grabber.h>

Общедоступные функции-члены
	EnsensoGrabber ()
	Конструктор. Подробнее...
	~EnsensoGrabber () noexcept override
	Деструктор, унаследованный от интерфейса Grabber. Подробнее...
int	enumDevices () const
	Выполняет поиск доступных устройств. Подробнее...
bool	openDevice (const int device=0)
	Открывает устройство Ensenso. Подробнее...
bool	closeDevice ()
	Закрывает устройство Ensenso. Подробнее...
void	start () override
	Запускает получение облака точек и/или изображений. Подробнее...
void	stop () override
	Останавливает сбор данных. Подробнее...
bool	isRunning () const override
	Проверяет, продолжается ли сбор данных. Подробнее...
bool	isTcpPortOpen () const
	Проверяет, открыт ли порт TCP. Подробнее...
std::string	getName () const override
	Возвращает имя класса. Подробнее...
bool	configureCapture (const bool auto_exposure=true, const bool auto_gain=true, const int bining=1, const float exposure=0.32, const bool front_light=false, const int gain=1, const bool gain_boost=false, const bool hardware_gamma=false, const bool hdr=false, const int pixel_clock=10, const bool projector=true, const int target_brightness=80, const std::string trigger_mode="Software", const bool use_disparity_map_area_of_interest=false) const
	Настраивает параметры захвата Ensenso. Подробнее...
bool	grabSingleCloud (pcl::PointCloud< pcl::PointXYZ > &cloud) const
	Захватывает и сохраняет одно облако точек. Подробнее...
bool	initExtrinsicCalibration (const int grid_spacing) const
	Настраивает датчик Ensenso и API для выполнения 3D-калибровки внешних параметров с использованием двумерных шаблонов Ensenso. Подробнее...
bool	clearCalibrationPatternBuffer () const
	Очищает буфер калибровочных шаблонов. Подробнее...
int	captureCalibrationPattern () const
	Захватывает калибровочный шаблон. Подробнее...
bool	estimateCalibrationPatternPose (Eigen::Affine3d &pattern_pose) const
	Оценивает положение калибровочного шаблона. Подробнее...
bool	computeCalibrationMatrix (const std::vector< Eigen::Affine3d, Eigen::aligned_allocator< Eigen::Affine3d > > &robot_poses, std::string &json, const std::string setup="Moving", const std::string target="Hand", const Eigen::Affine3d &guess_tf=Eigen::Affine3d::Identity(), const bool pretty_format=true) const
	Вычисляет матрицу калибровки на основе собранных шаблонов и вектора положений робота. Подробнее...
bool	storeEEPROMExtrinsicCalibration () const
	Копирует связь, заданную в узле Link дерева nxTree, в EEPROM. Подробнее...
bool	clearEEPROMExtrinsicCalibration ()
	Сбрасывает калибровку внешних параметров, сохраненную в EEPROM, записывая единичную матрицу. Подробнее...
bool	setExtrinsicCalibration (const double euler_angle, Eigen::Vector3d &rotation_axis, const Eigen::Vector3d &translation, const std::string target="Hand") const
	Обновляет узел Link в дереве NxLib. Подробнее...
bool	setExtrinsicCalibration (const std::string target="Hand")
	Обновляет узел Link в дереве NxLib единичной матрицей. Подробнее...
bool	setExtrinsicCalibration (const Eigen::Affine3d &transformation, const std::string target="Hand")
	Обновляет узел Link в дереве NxLib. Подробнее...
float	getFramesPerSecond () const override
	Возвращает количество кадров в секунду (FPS). Подробнее...
bool	openTcpPort (const int port=24000)
	Открывает порт TCP для доступа через программу nxTreeEdit. Подробнее...
bool	closeTcpPort ()
	Закрывает порт TCP программы. Подробнее...
std::string	getTreeAsJson (const bool pretty_format=true) const
	Возвращает полное дерево NxLib в виде строки JSON. Подробнее...
std::string	getResultAsJson (const bool pretty_format=true) const
	Возвращает узел Result (последней команды) в виде строки JSON. Подробнее...
bool	jsonTransformationToEulerAngles (const std::string &json, double &x, double &y, double &z, double &w, double &p, double &r) const
	Возвращает углы Эйлера, соответствующие строке JSON (преобразованию угол—ось). Подробнее...
bool	jsonTransformationToAngleAxis (const std::string json, double &alpha, Eigen::Vector3d &axis, Eigen::Vector3d &translation) const
	Возвращает параметры представления «угол—ось», соответствующие строке JSON. Подробнее...
bool	jsonTransformationToMatrix (const std::string transformation, Eigen::Affine3d &matrix) const
	Возвращает строку JSON, соответствующую матрице 4x4. Подробнее...
bool	eulerAnglesTransformationToJson (const double x, const double y, const double z, const double w, const double p, const double r, std::string &json, const bool pretty_format=true) const
	Возвращает строку JSON, соответствующую преобразованию, заданному углами Эйлера. Подробнее...
bool	angleAxisTransformationToJson (const double x, const double y, const double z, const double rx, const double ry, const double rz, const double alpha, std::string &json, const bool pretty_format=true) const
	Возвращает строку JSON, соответствующую преобразованию «угол—ось». Подробнее...
bool	matrixTransformationToJson (const Eigen::Affine3d &matrix, std::string &json, const bool pretty_format=true) const
	Возвращает строку JSON, соответствующую матрице 4x4. Подробнее...
Общедоступные функции-члены, унаследованные от pcl::Grabber
	Grabber ()=default
	Конструктор по умолчанию. Подробнее...
	Grabber (const Grabber &)=delete
	Конструктор копирования отсутствует, поскольку Grabber нельзя копировать. Подробнее...
Grabber &	operator= (const Grabber &)=delete
	Оператор присваивания копированием отсутствует, поскольку Grabber нельзя копировать. Подробнее...
	Grabber (Grabber &&)=default
	Конструктор перемещения. Подробнее...
Grabber &	operator= (Grabber &&)=default
	Оператор присваивания перемещением. Подробнее...
virtual	~Grabber () noexcept=default
	Виртуальный деструктор. Подробнее...
template<typename T >
boost::signals2::connection	registerCallback (const std::function< T > &callback)
	Регистрирует функцию/метод обратного вызова для сигнала с соответствующей сигнатурой. Подробнее...
template<typename T >
bool	providesCallback () const noexcept
	Указывает, существует ли сигнал с заданным типом параметра. Подробнее...
bool	toggle ()
	Для устройств с потоковой передачей останавливает работающий поток и запускает остановленный. Подробнее...

Открытые атрибуты
shared_ptr< const NxLibItem >	root_
	Ссылка на корень дерева NxLib. Подробнее...
NxLibItem	camera_
	Ссылка на дерево камеры. Подробнее...

Защищённые функции-члены
void	processGrabbing ()
	Непрерывно запрашивает у устройства изображения и/или облака точек и публикует их, если они доступны. Подробнее...
Защищённые функции-члены, унаследованные от pcl::Grabber
virtual void	signalsChanged ()
template<typename T >
boost::signals2::signal< T > *	find_signal () const noexcept
template<typename T >
int	num_slots () const noexcept
template<typename T >
void	disconnect_all_slots ()
template<typename T >
void	block_signal ()
template<typename T >
void	unblock_signal ()
void	block_signals ()
void	unblock_signals ()
template<typename T >
boost::signals2::signal< T > *	createSignal ()

Статические защищённые функции-члены
static std::uint64_t	getPCLStamp (const double ensenso_stamp)
	Преобразует временную метку Ensenso во временную метку PCL/ROS. Подробнее...
static std::string	getOpenCVType (const int channels, const int bpe, const bool isFlt)
	Возвращает тип изображения OpenCV, соответствующий заданным параметрам. Подробнее...

Защищённые атрибуты
std::thread	grabber_thread_
	Поток Grabber. Подробнее...
boost::signals2::signal< sig_cb_ensenso_point_cloud > *	point_cloud_signal_
	Сигнал облака точек Boost. Подробнее...
boost::signals2::signal< sig_cb_ensenso_images > *	images_signal_
	Сигнал изображений Boost. Подробнее...
boost::signals2::signal< sig_cb_ensenso_point_cloud_images > *	point_cloud_images_signal_
	Сигнал изображений и облака точек Boost. Подробнее...
bool	device_open_ {false}
	Указывает, открыто ли устройство Ensenso. Подробнее...
bool	tcp_open_ {false}
	Указывает, открыт ли порт TCP. Подробнее...
bool	running_ {false}
	Указывает, запущено ли устройство Ensenso. Подробнее...
pcl::EventFrequency	frequency_
	Частота захвата/обработки облаков точек. Подробнее...
std::mutex	fps_mutex_
	Взаимное исключение при вычислении FPS. Подробнее...
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::Grabber
std::map< std::string, std::unique_ptr< boost::signals2::signal_base > >	signals_
std::map< std::string, std::vector< boost::signals2::connection > >	connections_
std::map< std::string, std::vector< boost::signals2::shared_connection_block > >	shared_connections_

Подробное описание

Grabber для устройств Ensenso компании IDS-Imaging.

Ensenso SDK позволяет использовать несколько устройств Ensenso для создания одного облака точек.
Здесь эта возможность не реализована: пользователь должен самостоятельно настроить несколько камер Ensenso.

Автор: Victor Lamoine (victo.nosp@m.r.la.nosp@m.moine.nosp@m.@gma.nosp@m.il.co.nosp@m.m)

Определение в строке 66 файла ensenso_grabber.h.

Описание конструкторов и деструктора

EnsensoGrabber()

pcl::EnsensoGrabber::EnsensoGrabber ( )

Конструктор.

~EnsensoGrabber()

pcl::EnsensoGrabber::~EnsensoGrabber ( )

overridenoexcept

Деструктор, унаследованный от интерфейса Grabber.

Он никогда не выбрасывает исключений.

Описание методов

angleAxisTransformationToJson()

bool pcl::EnsensoGrabber::angleAxisTransformationToJson	(	const double	x,
		const double	y,
		const double	z,
		const double	rx,
		const double	ry,
		const double	rz,
		const double	alpha,
		std::string &	json,
		const bool	pretty_format = `true`
	)		const

Возвращает строку JSON, соответствующую преобразованию по оси и углу.

Параметры

[in]	x	Угол X
[in]	y	Угол Y
[in]	z	Угол Z
[in]	rx	Компонента X оси Эйлера
[in]	ry	Компонента Y оси Эйлера
[in]	rz	Компонента Z оси Эйлера
[in]	alpha	Угол поворота Эйлера
[out]	json	Строка, содержащая преобразование по оси и углу в формате JSON
[in]	pretty_format	Стиль форматирования JSON

Возвращает: True в случае успеха, иначе false

Предупреждение: Единицы измерения — метры и радианы! (ось Эйлера не требуется нормализовать)

Примечание: См. страницу о преобразованиях в документации EnsensoSDK

captureCalibrationPattern()

int pcl::EnsensoGrabber::captureCalibrationPattern ( ) const

Захватывает калибровочный шаблон.

Возвращает: Количество калибровочных шаблонов, сохранённых в nxTree; -1 в случае ошибки

Предупреждение: Устройство должно быть открыто и не должно быть запущено.

Примечание: Перед этим следует вызвать initExtrinsicCalibration

clearCalibrationPatternBuffer()

bool pcl::EnsensoGrabber::clearCalibrationPatternBuffer ( ) const

Очищает буфер калибровочных шаблонов.

clearEEPROMExtrinsicCalibration()

bool pcl::EnsensoGrabber::clearEEPROMExtrinsicCalibration ( )

Очищает внешнюю калибровку, сохранённую в EEPROM, записывая единичную матрицу.

Возвращает: True в случае успеха, иначе false

closeDevice()

bool pcl::EnsensoGrabber::closeDevice ( )

Закрывает устройство Ensenso.

Возвращает: True в случае успеха, иначе false

closeTcpPort()

bool pcl::EnsensoGrabber::closeTcpPort ( )

Закрывает порт TCP программы.

Возвращает: True в случае успеха, иначе false

Предупреждение

Если не закрыть порт TCP, программа может завершиться, оставив порт открытым. В этом случае используйте

ps -ef

kill PID

, чтобы завершить приложение и фактически закрыть порт.

computeCalibrationMatrix()

bool pcl::EnsensoGrabber::computeCalibrationMatrix	(	const std::vector< Eigen::Affine3d, Eigen::aligned_allocator< Eigen::Affine3d > > &	robot_poses,
		std::string &	json,
		const std::string	setup = `"Moving"`,
		const std::string	target = `"Hand"`,
		const Eigen::Affine3d &	guess_tf = `Eigen::Affine3d::Identity()`,
		const bool	pretty_format = `true`
	)		const

Вычисляет калибровочную матрицу с использованием собранных шаблонов и вектора поз робота.

Параметры

[in]	robot_poses	Список поз робота: по одной для каждого полученного шаблона (в том же порядке)
[out]	json	Данные внешней калибровки в формате JSON
[in]	setup	Moving или Fixed; см. документацию Ensenso
[in]	target	См. документацию Ensenso
[in]	guess_tf	Предполагаемое преобразование для калибровочной матрицы (перенос в метрах)
[in]	pretty_format	Стиль форматирования JSON

Возвращает: True в случае успеха, иначе false

Предупреждение: Выполнение может занять до 120 секунд

Примечание: Проверьте результат с помощью getResultAsJson. Чтобы сохранить результат постоянно, используйте storeEEPROMExtrinsicCalibration.

configureCapture()

bool pcl::EnsensoGrabber::configureCapture	(	const bool	auto_exposure = `true`,
		const bool	auto_gain = `true`,
		const int	bining = `1`,
		const float	exposure = `0.32`,
		const bool	front_light = `false`,
		const int	gain = `1`,
		const bool	gain_boost = `false`,
		const bool	hardware_gamma = `false`,
		const bool	hdr = `false`,
		const int	pixel_clock = `10`,
		const bool	projector = `true`,
		const int	target_brightness = `80`,
		const std::string	trigger_mode = `"Software"`,
		const bool	use_disparity_map_area_of_interest = `false`
	)		const

Настройка параметров захвата Ensenso.

Параметры

[in]	auto_exposure	Если установлено значение yes, параметр экспозиции игнорируется
[in]	auto_gain	Если установлено значение yes, параметр усиления игнорируется
[in]	bining	Объединение пикселей: 1, 2 или 4
[in]	exposure	В миллисекундах, от 0.01 до 20 мс
[in]	front_light	Передняя инфракрасная подсветка (полезна для калибровки)
[in]	gain	Число с плавающей точкой от 1 до 4
[in]	gain_boost
[in]	hardware_gamma
[in]	hdr	Расширенный динамический диапазон (проверьте совместимость с другими параметрами в руководстве Ensenso)
[in]	pixel_clock	В мегагерцах, от 5 до 85
[in]	projector	Использовать центральный инфракрасный проектор или нет
[in]	target_brightness	От 40 до 210
[in]	trigger_mode
[in]	use_disparity_map_area_of_interest

Возвращает: True в случае успеха, иначе false

Примечание: Дополнительные сведения о параметрах см. в разделе элемент дерева Capture.

enumDevices()

int pcl::EnsensoGrabber::enumDevices ( ) const

Поиск доступных устройств.

Возвращает: Количество подключенных устройств Ensenso

estimateCalibrationPatternPose()

bool pcl::EnsensoGrabber::estimateCalibrationPatternPose ( Eigen::Affine3d & pattern_pose ) const

Оценка положения калибровочного шаблона.

Параметры

[out] pattern_pose положение калибровочного шаблона

Возвращает: true в случае успеха, иначе false

Предупреждение: Устройство должно быть открыто и не должно работать.

Примечание: Перед этим необходимо захватить как минимум один калибровочный шаблон; предварительно вызовите captureCalibrationPattern

eulerAnglesTransformationToJson()

bool pcl::EnsensoGrabber::eulerAnglesTransformationToJson	(	const double	x,
		const double	y,
		const double	z,
		const double	w,
		const double	p,
		const double	r,
		std::string &	json,
		const bool	pretty_format = `true`
	)		const

Получение строки JSON, соответствующей преобразованию углов Эйлера.

Параметры

[in]	x	Перенос по X
[in]	y	Перенос по Y
[in]	z	Перенос по Z
[in]	w	Угол рыскания
[in]	p	Угол тангажа
[in]	r	Угол крена
[out]	json	Строка, содержащая преобразование углов Эйлера в формате JSON
[in]	pretty_format	Стиль форматирования JSON

Возвращает: True в случае успеха, иначе false

Предупреждение: Единицы измерения — метры и радианы!

Примечание: См. страницу о преобразованиях в документации EnsensoSDK

getFramesPerSecond()

float pcl::EnsensoGrabber::getFramesPerSecond ( ) const

overridevirtual

Получение количества кадров в секунду (FPS)

Реализует pcl::Grabber.

getName()

std::string pcl::EnsensoGrabber::getName ( ) const

overridevirtual

Получение имени класса.

Возвращает: Строка, содержащая имя класса

Реализует pcl::Grabber.

getOpenCVType()

static std::string pcl::EnsensoGrabber::getOpenCVType	(	const int	channels,
		const int	bpe,
		const bool	isFlt
	)

staticprotected

Получение типа изображения OpenCV, соответствующего заданным параметрам.

Параметры

channels	количество каналов изображения
bpe	байт на элемент
isFlt	является ли тип числом с плавающей точкой

Возвращает: тип OpenCV в виде строки

getPCLStamp()

static std::uint64_t pcl::EnsensoGrabber::getPCLStamp ( const double ensenso_stamp )

staticprotected

Преобразование временной метки Ensenso во временную метку PCL/ROS.

Параметры

[in] ensenso_stamp

Возвращает: Временная метка PCL. API Ensenso возвращает время, прошедшее с 1 января 1601 года (UTC); в ОС Linux исходной датой является 1 января 1970 года (UTC). Дополнительные сведения о преобразовании временных меток см. на странице о временных метках.

getResultAsJson()

std::string pcl::EnsensoGrabber::getResultAsJson ( const bool pretty_format = true ) const

Возвращает узел Result (последней команды) в виде строки JSON.

Параметры

[in] pretty_format Стиль форматирования JSON

Возвращает: Строка, содержащая узел Result в формате JSON

getTreeAsJson()

std::string pcl::EnsensoGrabber::getTreeAsJson ( const bool pretty_format = true ) const

Возвращает полное дерево NxLib в виде строки JSON.

Параметры

[in] pretty_format Стиль форматирования JSON

Возвращает: Строка, содержащая дерево NxLib в формате JSON

grabSingleCloud()

bool pcl::EnsensoGrabber::grabSingleCloud ( pcl::PointCloud< pcl::PointXYZ > & cloud ) const

Захват одной трёхмерной точки и её сохранение.

Параметры

[out] cloud Облако точек для заполнения

Возвращает: True в случае успеха, иначе false

Предупреждение: Устройство должно быть открыто и не должно работать

initExtrinsicCalibration()

bool pcl::EnsensoGrabber::initExtrinsicCalibration ( const int grid_spacing ) const

Настройка датчика Ensenso и API для выполнения 3D-калибровки внешних параметров с помощью двумерных шаблонов Ensenso.

Параметры

[in] grid_spacing

Возвращает: True в случае успеха, иначе false

Настраивает параметры захвата на значения по умолчанию (например: projector = false и front_light = true). Удаляет все предыдущие шаблоны, настраивает grid_spacing

Предупреждение: Устройство должно быть открыто и не должно работать.

Примечание: Дополнительную информацию о процессе калибровки внешних параметров см. в руководстве Ensenso.; Элемент GridSize защищён в NxTree, его нельзя изменить.

isRunning()

bool pcl::EnsensoGrabber::isRunning ( ) const

overridevirtual

Проверка, продолжается ли сбор данных.

Возвращает: True, если сбор выполняется, иначе false

Реализует pcl::Grabber.

isTcpPortOpen()

bool pcl::EnsensoGrabber::isTcpPortOpen ( ) const

Проверка, открыт ли TCP-порт.

Возвращает: True, если порт открыт, иначе false

jsonTransformationToAngleAxis()

bool pcl::EnsensoGrabber::jsonTransformationToAngleAxis	(	const std::string	json,
		double &	alpha,
		Eigen::Vector3d &	axis,
		Eigen::Vector3d &	translation
	)		const

Получение параметров «угол–ось», соответствующих строке JSON.

Параметры

[in]	json	Строка, содержащая преобразование «угол–ось» в формате JSON
[out]	alpha	Угол Эйлера
[out]	axis	Вектор оси
[out]	translation	Вектор переноса

Возвращает: True в случае успеха, иначе false

Предупреждение: Единицы измерения — метры и радианы!

Примечание: См. страницу о преобразованиях в документации EnsensoSDK

jsonTransformationToEulerAngles()

bool pcl::EnsensoGrabber::jsonTransformationToEulerAngles	(	const std::string &	json,
		double &	x,
		double &	y,
		double &	z,
		double &	w,
		double &	p,
		double &	r
	)		const

Получение углов Эйлера, соответствующих строке JSON (преобразованию «угол–ось»)

Параметры

[in]	json	Строка, содержащая преобразование «угол–ось» в формате JSON
[out]	x	Перенос по X
[out]	y	Перенос по Y
[out]	z	Перенос по Z
[out]	w	Угол рыскания
[out]	p	Угол тангажа
[out]	r	Угол крена

Возвращает: True в случае успеха, иначе false

Предупреждение: Единицы измерения — метры и радианы!

Примечание: См. страницу о преобразованиях в документации EnsensoSDK

jsonTransformationToMatrix()

bool pcl::EnsensoGrabber::jsonTransformationToMatrix	(	const std::string	transformation,
		Eigen::Affine3d &	matrix
	)		const

Получение строки JSON, соответствующей матрице 4x4.

Параметры

[in]	transformation	Входное преобразование
[out]	matrix	Матрица, содержащая преобразование JSON

Возвращает: True в случае успеха, иначе false

Предупреждение: Единицы измерения — метры и радианы!

Примечание: См. страницу ConvertTransformation в документации EnsensoSDK

matrixTransformationToJson()

bool pcl::EnsensoGrabber::matrixTransformationToJson	(	const Eigen::Affine3d &	matrix,
		std::string &	json,
		const bool	pretty_format = `true`
	)		const

Получение строки JSON, соответствующей матрице 4x4.

Параметры

[in]	matrix	Входная матрица
[out]	json	Строка, содержащая преобразование матрицы в формате JSON
[in]	pretty_format	Стиль форматирования JSON

Возвращает: True в случае успеха, иначе false

Предупреждение: Единицы измерения — метры и радианы!

Примечание: См. страницу ConvertTransformation в документации EnsensoSDK

openDevice()

bool pcl::EnsensoGrabber::openDevice ( const int device = 0 )

Открывает устройство Ensenso.

Параметры

[in] device Идентификатор открываемого устройства

Возвращает: True в случае успеха, иначе false

openTcpPort()

bool pcl::EnsensoGrabber::openTcpPort ( const int port = 24000 )

Открывает TCP-порт для доступа через программу nxTreeEdit.

Параметры

[in] port Номер порта

Возвращает: True в случае успеха, иначе false

processGrabbing()

void pcl::EnsensoGrabber::processGrabbing ( )

protected

Непрерывно запрашивает у устройства изображения и/или данные облаков точек и публикует их, если они доступны.

Для полученных изображений и облаков заполняются временные метки PCL (см. getPCLStamp)

Примечание: Временная метка облака совпадает с временной меткой исходного изображения RAW

setExtrinsicCalibration() [1/3]

bool pcl::EnsensoGrabber::setExtrinsicCalibration	(	const double	euler_angle,
		Eigen::Vector3d &	rotation_axis,
		const Eigen::Vector3d &	translation,
		const std::string	target = `"Hand"`
	)		const

Обновление узла Link в дереве NxLib.

Параметры

[in]	target	Например, "Hand" или "Workspace"
[in]	euler_angle
[in]	rotation_axis
[in]	translation	Перенос в метрах

Возвращает: True в случае успеха, иначе false

Предупреждение: Перенос задаётся в метрах, углы поворота — в радианах! (в дереве Ensenso хранятся в мм/радианах)

Примечание: Если калибровка сохранена в EEPROM, при запуске дерева nxLib она копируется в узел Link. Этот метод перезаписывает узел Link, но не записывает данные в EEPROM.

Дополнительные сведения о параметрах приведены в разделе узла Link руководства Ensenso.

Облако точек, получаемое от Ensenso, уже преобразовано с использованием этой калибровочной матрицы. Если вам нужно исходное облако точек, убедитесь, что задано тождественное преобразование! (используйте clearEEPROMExtrinsicCalibration) Для постоянного сохранения этого преобразования используйте storeEEPROMExtrinsicCalibration

setExtrinsicCalibration() [2/3]

bool pcl::EnsensoGrabber::setExtrinsicCalibration	(	const Eigen::Affine3d &	transformation,
		const std::string	target = `"Hand"`
	)

Обновить узел Link в дереве NxLib.

Параметры

[in]	transformation	Матрица преобразования
[in]	target	Например, «Hand» или «Workspace»

Возвращает: True, если операция выполнена успешно, иначе false

Предупреждение: Перемещение задаётся в метрах, углы поворота — в радианах! (в дереве Ensenso значения хранятся в мм/радианах)

Примечание: Если калибровка сохранена в EEPROM, при запуске дерева nxLib она копируется в узел Link. Этот метод перезаписывает узел Link, но не записывает данные в EEPROM.

Дополнительную информацию о параметрах см. в разделе узел Link руководства Ensenso.

Облако точек, полученное с Ensenso, уже преобразовано с помощью этой матрицы калибровки. Если вам нужно исходное облако точек, убедитесь, что используется единичное преобразование! (используйте clearEEPROMExtrinsicCalibration) Используйте storeEEPROMExtrinsicCalibration, чтобы сохранить это преобразование на постоянной основе

setExtrinsicCalibration() [3/3]

bool pcl::EnsensoGrabber::setExtrinsicCalibration ( const std::string target = "Hand" )

Обновить узел Link в дереве NxLib, задав единичную матрицу.

Параметры

[in] target Например, «Hand» или «Workspace»

Возвращает: True, если операция выполнена успешно, иначе false

start()

void pcl::EnsensoGrabber::start ( )

overridevirtual

Запустить захват облака точек и/или изображений.

Примечание: Открывает устройство «0», если ни одно устройство не открыто

Реализует pcl::Grabber.

stop()

void pcl::EnsensoGrabber::stop ( )

overridevirtual

Остановить захват данных.

Реализует pcl::Grabber.

storeEEPROMExtrinsicCalibration()

bool pcl::EnsensoGrabber::storeEEPROMExtrinsicCalibration ( ) const

Скопировать связь, заданную в узле Link дерева nxTree, в EEPROM.

Возвращает: True, если операция выполнена успешно, иначе false. Дополнительные сведения о работе EEPROM см. в описании setExtrinsicCalibration.
После вызова computeCalibrationMatrix этот метод позволяет сохранить матрицу на постоянной основе.

Примечание: Необходимо указать целевой объект (computeCalibrationMatrix задаёт целевой объект)

Описание данных класса

camera_

NxLibItem pcl::EnsensoGrabber::camera_

Ссылка на дерево камеры.

Предупреждение: При работе с camera_ необходимо вручную обрабатывать исключения NxLib!

Определение в строке 430 файла ensenso_grabber.h.

device_open_

bool pcl::EnsensoGrabber::device_open_ {false}

protected

Указывает, открыто ли устройство Ensenso.

Определение в строке 446 файла ensenso_grabber.h.

fps_mutex_

std::mutex pcl::EnsensoGrabber::fps_mutex_

mutableprotected

Взаимное исключение при вычислении FPS.

Определение в строке 458 файла ensenso_grabber.h.

frequency_

pcl::EventFrequency pcl::EnsensoGrabber::frequency_

protected

Частота захвата/обработки облака точек.

Определение в строке 455 файла ensenso_grabber.h.

grabber_thread_

std::thread pcl::EnsensoGrabber::grabber_thread_

protected

Поток Grabber.

Определение в строке 434 файла ensenso_grabber.h.

images_signal_

boost::signals2::signal<sig_cb_ensenso_images>* pcl::EnsensoGrabber::images_signal_

protected

Сигнал изображений Boost.

Определение в строке 440 файла ensenso_grabber.h.

point_cloud_images_signal_

boost::signals2::signal<sig_cb_ensenso_point_cloud_images>* pcl::EnsensoGrabber::point_cloud_images_signal_

protected

Сигнал изображений и облака точек Boost.

Определение в строке 443 файла ensenso_grabber.h.

point_cloud_signal_

boost::signals2::signal<sig_cb_ensenso_point_cloud>* pcl::EnsensoGrabber::point_cloud_signal_

protected

Сигнал облака точек Boost.

Определение в строке 437 файла ensenso_grabber.h.

root_

shared_ptr<const NxLibItem> pcl::EnsensoGrabber::root_

Ссылка на корень дерева NxLib.

Предупреждение: При работе с root_ необходимо вручную обрабатывать исключения NxLib! См. ensensoExceptionHandling в ensenso_grabber.cpp

Определение в строке 426 файла ensenso_grabber.h.

running_

bool pcl::EnsensoGrabber::running_ {false}

protected

Указывает, запущено ли устройство Ensenso.

Определение в строке 452 файла ensenso_grabber.h.

tcp_open_

bool pcl::EnsensoGrabber::tcp_open_ {false}

protected

Указывает, открыт ли TCP-порт.

Определение в строке 449 файла ensenso_grabber.h.

Документация этого класса создана на основе следующего файла:

pcl/io/ensenso_grabber.h

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_ensenso_grabber.html

Общедоступные функции-члены

Открытые атрибуты

Защищённые функции-члены

Статические защищённые функции-члены

Защищённые атрибуты

Подробное описание

Описание конструкторов и деструктора

EnsensoGrabber()

~EnsensoGrabber()

Описание методов

angleAxisTransformationToJson()

captureCalibrationPattern()

clearCalibrationPatternBuffer()

clearEEPROMExtrinsicCalibration()

closeDevice()

closeTcpPort()

computeCalibrationMatrix()

configureCapture()

enumDevices()

estimateCalibrationPatternPose()

eulerAnglesTransformationToJson()

getFramesPerSecond()

getName()

getOpenCVType()

getPCLStamp()

getResultAsJson()

getTreeAsJson()

grabSingleCloud()

initExtrinsicCalibration()

isRunning()

isTcpPortOpen()

jsonTransformationToAngleAxis()

jsonTransformationToEulerAngles()

jsonTransformationToMatrix()

matrixTransformationToJson()

openDevice()

openTcpPort()

processGrabbing()

setExtrinsicCalibration() [1/3]

setExtrinsicCalibration() [2/3]

setExtrinsicCalibration() [3/3]

start()

stop()

storeEEPROMExtrinsicCalibration()

Описание данных класса

camera_

device_open_

fps_mutex_

frequency_

grabber_thread_

images_signal_

point_cloud_images_signal_

point_cloud_signal_

root_

running_

tcp_open_