pcl::GASDEstimation — PointCloudLibrary

GASDEstimation вычисляет дескриптор глобально выровненного пространственного распределения (GASD) для заданного набора данных облака точек по данным XYZ. Подробнее...

#include <pcl/features/gasd.h>

Общедоступные типы
using	Ptr = shared_ptr< GASDEstimation< PointInT, PointOutT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const GASDEstimation< PointInT, PointOutT > >
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, GASDSignature512 >
using	BaseClass = PCLBase< PointInT >
using	Ptr = shared_ptr< Feature< PointInT, GASDSignature512 > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const Feature< PointInT, GASDSignature512 > >
using	KdTree = pcl::search::Search< PointInT >
using	KdTreePtr = typename KdTree::Ptr
using	PointCloudIn = pcl::PointCloud< PointInT >
using	PointCloudInPtr = typename PointCloudIn::Ptr
using	PointCloudInConstPtr = typename PointCloudIn::ConstPtr
using	PointCloudOut = pcl::PointCloud< GASDSignature512 >
using	SearchMethod = std::function< int(std::size_t, double, pcl::Indices &, std::vector< float > &)>
using	SearchMethodSurface = std::function< int(const PointCloudIn &cloud, std::size_t index, double, pcl::Indices &, std::vector< float > &)>
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
using	PointCloud = pcl::PointCloud< PointInT >
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
using	PointIndicesPtr = PointIndices::Ptr
using	PointIndicesConstPtr = PointIndices::ConstPtr

Открытые функции-члены
	GASDEstimation (const Eigen::Vector3f &view_direction=Eigen::Vector3f(0.0f, 0.0f, 1.0f), const std::size_t shape_half_grid_size=4, const std::size_t shape_hists_size=1, const HistogramInterpolationMethod shape_interp=INTERP_TRILINEAR)
	Конструктор. Подробнее...
void	setViewDirection (const Eigen::Vector3f &dir)
	Задать направление обзора. Подробнее...
void	setShapeHalfGridSize (const std::size_t shgs)
	Задать размер половины сетки формы. Подробнее...
void	setShapeHistsSize (const std::size_t shs)
	Задать размер гистограмм формы. Подробнее...
void	setShapeHistsInterpMethod (const HistogramInterpolationMethod interp)
	Задать метод интерполяции гистограмм формы. Подробнее...
const Eigen::Matrix4f &	getTransform () const
	Возвращает преобразование, совмещающее облако точек с канонической системой координат. Подробнее...
void	compute (PointCloudOut &output)
	Перегруженный метод вычисления из pcl::Feature. Подробнее...
Открытые функции-члены, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, GASDSignature512 >
	Feature ()
	Конструктор без параметров. Подробнее...
void	setSearchSurface (const PointCloudInConstPtr &cloud)
	Передать указатель на набор данных, чтобы добавить дополнительную информацию для вычисления признаков каждой точки входного набора данных. Подробнее...
PointCloudInConstPtr	getSearchSurface () const
	Получить указатель на набор данных облака точек поверхности. Подробнее...
void	setSearchMethod (const KdTreePtr &tree)
	Передать указатель на объект поиска. Подробнее...
KdTreePtr	getSearchMethod () const
	Получить указатель на используемый метод поиска. Подробнее...
double	getSearchParameter () const
	Получить внутренний параметр поиска. Подробнее...
void	setKSearch (int k)
	Задать число ближайших соседей k, используемых для вычисления признаков. Подробнее...
int	getKSearch () const
	Получить число ближайших соседей k, используемых для вычисления признаков. Подробнее...
void	setRadiusSearch (double radius)
	Задать радиус сферы, используемый для определения ближайших соседей при вычислении признаков. Подробнее...
double	getRadiusSearch () const
	Получить радиус сферы, используемый для определения соседей. Подробнее...
void	compute (PointCloudOut &output)
	Базовый метод вычисления признаков для всех точек, заданных в <setInputCloud (), setIndices ()>, с использованием поверхности из setSearchSurface () и пространственного локатора из setSearchMethod (). Подробнее...
Открытые функции-члены, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
	PCLBase ()
	Конструктор без параметров. Подробнее...
	PCLBase (const PCLBase &base)
	Конструктор копирования. Подробнее...
virtual	~PCLBase ()=default
	Деструктор. Подробнее...
virtual void	setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud)
	Передать указатель на входной набор данных. Подробнее...
PointCloudConstPtr const	getInputCloud () const
	Получить указатель на входной набор данных облака точек. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesPtr &indices)
	Передать указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesConstPtr &indices)
	Передать указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const PointIndicesConstPtr &indices)
	Передать указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (std::size_t row_start, std::size_t col_start, std::size_t nb_rows, std::size_t nb_cols)
	Задать индексы точек, расположенных в интересующей области облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	getIndices ()
	Получить указатель на используемый вектор индексов. Подробнее...
IndicesConstPtr const	getIndices () const
	Получить указатель на используемый вектор индексов. Подробнее...
const PointInT &	operator[] (std::size_t pos) const
	Переопределить оператор PointCloud operator[], чтобы сократить код. Подробнее...

Защищённые функции-члены
void	addSampleToHistograms (const Eigen::Vector4f &p, const float max_coord, const std::size_t half_grid_size, const HistogramInterpolationMethod interp, const float hbin, const float hist_incr, std::vector< Eigen::VectorXf > &hists)
	Добавляет образец в соответствующую гистограмму, при необходимости выполняя интерполяцию. Подробнее...
void	computeFeature (PointCloudOut &output) override
	Оценивает дескриптор GASD. Подробнее...
Защищённые функции-члены, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, GASDSignature512 >
const std::string &	getClassName () const
	Получить строковое представление имени этого класса. Подробнее...
virtual bool	initCompute ()
	Этот метод следует вызывать перед началом фактических вычислений. Подробнее...
virtual bool	deinitCompute ()
	Этот метод следует вызывать после завершения фактических вычислений. Подробнее...
int	searchForNeighbors (std::size_t index, double parameter, pcl::Indices &indices, std::vector< float > &distances) const
	Выполняет поиск k ближайших соседей с помощью пространственного локатора, заданного методом setSearchmethod, и указанной поверхности, заданной методом setSearchSurface. Подробнее...
int	searchForNeighbors (const PointCloudIn &cloud, std::size_t index, double parameter, pcl::Indices &indices, std::vector< float > &distances) const
	Выполняет поиск k ближайших соседей с помощью пространственного локатора, заданного методом setSearchmethod, и указанной поверхности, заданной методом setSearchSurface. Подробнее...
Защищённые функции-члены, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
bool	initCompute ()
	Этот метод следует вызывать перед началом фактических вычислений. Подробнее...
bool	deinitCompute ()
	Этот метод следует вызывать после завершения фактических вычислений. Подробнее...

Защищённые атрибуты
PointCloudIn	shape_samples_
	Облако точек, преобразованное в каноническую систему координат. Подробнее...
float	max_coord_
	Коэффициент нормализации относительно осево-ориентированного ограничивающего куба с центром в начале координат. Подробнее...
float	hist_incr_
	Нормированный вклад образца относительно общего количества точек в облаке. Подробнее...
std::size_t	pos_
	Текущая позиция в выходном облаке точек дескриптора. Подробнее...
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, GASDSignature512 >
std::string	feature_name_
	Имя признака. Подробнее...
SearchMethodSurface	search_method_surface_
	Шаблон метода поиска точек. Подробнее...
PointCloudInConstPtr	surface_
	Входное облако точек, описывающее поверхность, используемую для поиска ближайших соседей. Подробнее...
KdTreePtr	tree_
	Указатель на объект пространственного поиска. Подробнее...
double	search_parameter_
	Фактический параметр поиска (либо search_radius_, либо k_). Подробнее...
double	search_radius_
	Радиус поиска ближайших соседей для каждой точки. Подробнее...
int	k_
	Количество K ближайших соседей для каждой точки. Подробнее...
bool	fake_surface_
	Если поверхность не задана, в качестве поверхности используется входное облако точек. Подробнее...
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
PointCloudConstPtr	input_
	Входной набор данных облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	indices_
	Указатель на вектор используемых индексов точек. Подробнее...
bool	use_indices_
	Установите значение true, если используются индексы точек. Подробнее...
bool	bool	fake_indices_
	Если набор индексов не задан, создаётся набор фиктивных индексов, соответствующий входному облаку точек. Подробнее...

Подробное описание

template<typename PointInT, typename PointOutT = GASDSignature512>
class pcl::GASDEstimation< PointInT, PointOutT >

GASDEstimation вычисляет дескриптор Globally Aligned Spatial Distribution (GASD) для заданного набора данных облака точек с использованием данных XYZ.

Рекомендуемый тип PointOutT — pcl::GASDSignature512.

Примечание: При использовании этого кода в научных работах просим указать ссылку:

J. Lima, V. Teichrieb. An Efficient Global Point Cloud Descriptor for распознавания объектов и оценки позы. В материалах 29-й конференции SIBGRAPI по графике, шаблонам и изображениям, Сан-Жозе-дус-Кампус, Бразилия, 4–7 октября 2016 г.

Автор: Joao Paulo Lima

Лаборатории Voxar, Центр информатики, Федеральный университет Пернамбуку, Бразилия

Факультет статистики и информатики, Федеральный сельский университет Пернамбуку, Бразилия

Определение в строке 74 файла gasd.h.

Документация псевдонимов типов-членов

ConstPtr

template<typename PointInT , typename PointOutT = GASDSignature512>

using pcl::GASDEstimation< PointInT, PointOutT >::ConstPtr = shared_ptr<const GASDEstimation<PointInT, PointOutT> >

Определение в строке 80 файла gasd.h.

Ptr

template<typename PointInT , typename PointOutT = GASDSignature512>

using pcl::GASDEstimation< PointInT, PointOutT >::Ptr = shared_ptr<GASDEstimation<PointInT, PointOutT> >

Определение в строке 79 файла gasd.h.

Документация конструкторов и деструкторов

GASDEstimation()

template<typename PointInT , typename PointOutT = GASDSignature512>

pcl::GASDEstimation< PointInT, PointOutT >::GASDEstimation	(	const Eigen::Vector3f &	view_direction = `Eigen::Vector3f (0.0f, 0.0f, 1.0f)`,
		const std::size_t	shape_half_grid_size = `4`,
		const std::size_t	shape_hists_size = `1`,
		const HistogramInterpolationMethod	shape_interp = `INTERP_TRILINEAR`
	)

inline

Конструктор.

Параметры

[in]	view_direction	направление взгляда
[in]	shape_half_grid_size	половинный размер сетки формы
[in]	shape_hists_size	размер гистограмм формы
[in]	shape_interp	метод интерполяции гистограмм формы

Определение в строке 88 файла gasd.h.

Ссылки на pcl::Feature< PointInT, GASDSignature512 >::feature_name_, pcl::Feature< PointInT, GASDSignature512 >::k_ и pcl::Feature< PointInT, GASDSignature512 >::search_radius_.

Документация функций-членов

addSampleToHistograms()

template<typename PointInT , typename PointOutT >

void pcl::GASDEstimation< PointInT, PointOutT >::addSampleToHistograms	(	const Eigen::Vector4f &	p,
		const float	max_coord,
		const std::size_t	half_grid_size,
		const HistogramInterpolationMethod	interp,
		const float	hbin,
		const float	hist_incr,
		std::vector< Eigen::VectorXf > &	hists
	)

protected

Добавляет образец в соответствующую гистограмму, при необходимости выполняя интерполяцию.

Параметры

[in]	p	образец гистограммы
[in]	max_coord	коэффициент нормализации относительно осево-ориентированного ограничивающего куба с центром в начале координат
[in]	half_grid_size	половинный размер регулярной сетки, используемой для вычисления дескриптора
[in]	interp	метод интерполяции, используемый при вычислении дескриптора
[in]	hbin	бин гистограммы
[in]	hist_incr	коэффициент нормализации вклада образца
[in,out]	hists	обновлённые гистограммы

Определение в строке 118 файла gasd.hpp.

Ссылки на pcl::INTERP_NONE.

compute()

template<typename PointInT , typename PointOutT >

void pcl::GASDEstimation< PointInT, PointOutT >::compute ( PointCloudOut & output )

Перегруженный метод вычисления из pcl::Feature.

Параметры

[out] output итоговый набор данных модели облака точек, содержащий вычисленный признак

Определение в строке 50 файла gasd.hpp.

computeFeature()

template<typename PointInT , typename PointOutT >

void pcl::GASDEstimation< PointInT, PointOutT >::computeFeature ( PointCloudOut & output )

overrideprotected

Оценить дескриптор GASD.

Параметры

[out] output результирующий набор данных модели облака точек, содержащий признак GASD

Определение в строке 253 файла gasd.hpp.

Ссылки: pcl::getMaxDistance(), pcl::getMinMax3D() и pcl::transformPointCloud().

getTransform()

template<typename PointInT , typename PointOutT = GASDSignature512>

const Eigen::Matrix4f& pcl::GASDEstimation< PointInT, PointOutT >::getTransform ( ) const

inline

Возвращает преобразование, совмещающее облако точек с канонической системой координат.

Определение в строке 144 файла gasd.h.

setShapeHalfGridSize()

template<typename PointInT , typename PointOutT = GASDSignature512>

void pcl::GASDEstimation< PointInT, PointOutT >::setShapeHalfGridSize ( const std::size_t shgs )

inline

Задать размер половины сетки формы.

Параметры

[in] shgs размер половины сетки формы

Определение в строке 115 файла gasd.h.

setShapeHistsInterpMethod()

template<typename PointInT , typename PointOutT = GASDSignature512>

void pcl::GASDEstimation< PointInT, PointOutT >::setShapeHistsInterpMethod ( const HistogramInterpolationMethod interp )

inline

Задать метод интерполяции гистограмм формы.

Параметры

[in] interp метод интерполяции гистограмм формы

Определение в строке 135 файла gasd.h.

setShapeHistsSize()

template<typename PointInT , typename PointOutT = GASDSignature512>

void pcl::GASDEstimation< PointInT, PointOutT >::setShapeHistsSize ( const std::size_t shs )

inline

Задать размер гистограмм формы.

Если размер равен 1, каждый бин гистограммы будет хранить количество точек, принадлежащих соответствующей ячейке регулярной 3D-сетки. Если размер > 1, для каждой ячейки будет вычислена гистограмма нормализованных расстояний от каждого образца до центра облака.

Параметры

[in] shs размер гистограмм формы

Определение в строке 126 файла gasd.h.

setViewDirection()

template<typename PointInT , typename PointOutT = GASDSignature512>

void pcl::GASDEstimation< PointInT, PointOutT >::setViewDirection ( const Eigen::Vector3f & dir )

inline

Задать направление обзора.

Параметры

[in] dir направление обзора

Определение в строке 106 файла gasd.h.

Описание данных-членов

hist_incr_

template<typename PointInT , typename PointOutT = GASDSignature512>

float pcl::GASDEstimation< PointInT, PointOutT >::hist_incr_

protected

Вклад нормализованного образца относительно общего количества точек в облаке.

Определение в строке 170 файла gasd.h.

max_coord_

template<typename PointInT , typename PointOutT = GASDSignature512>

float pcl::GASDEstimation< PointInT, PointOutT >::max_coord_

protected

Коэффициент нормализации относительно ограничивающего куба, выровненного по осям и центрированного в начале координат.

Определение в строке 167 файла gasd.h.

pos_

template<typename PointInT , typename PointOutT = GASDSignature512>

std::size_t pcl::GASDEstimation< PointInT, PointOutT >::pos_

protected

Текущая позиция облака точек выходного дескриптора.

Определение в строке 173 файла gasd.h.

shape_samples_

template<typename PointInT , typename PointOutT = GASDSignature512>

PointCloudIn pcl::GASDEstimation< PointInT, PointOutT >::shape_samples_

protected

Облако точек, совмещённое с канонической системой координат.

Определение в строке 164 файла gasd.h.

Документация этого класса создана на основе следующих файлов:

pcl/features/gasd.h
pcl/features/impl/gasd.hpp

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_g_a_s_d_estimation.html

Общедоступные типы

Открытые функции-члены

Защищённые функции-члены

Защищённые атрибуты

Подробное описание

template<typename PointInT, typename PointOutT = GASDSignature512> class pcl::GASDEstimation< PointInT, PointOutT >

Документация псевдонимов типов-членов

ConstPtr

Ptr

Документация конструкторов и деструкторов

GASDEstimation()

Документация функций-членов

addSampleToHistograms()

compute()

computeFeature()

getTransform()

setShapeHalfGridSize()

setShapeHistsInterpMethod()

setShapeHistsSize()

setViewDirection()

Описание данных-членов

hist_incr_

max_coord_

pos_

shape_samples_

template<typename PointInT, typename PointOutT = GASDSignature512>
class pcl::GASDEstimation< PointInT, PointOutT >