pcl::GASDEstimation — PointCloudLibrary

GASDEstimation вычисляет дескриптор «Глобально выровненное пространственное распределение» (GASD) для заданного облака точек на основе данных XYZ. Подробнее...

#include <pcl/features/gasd.h>

Публичные типы
using	Ptr = shared_ptr< GASDEstimation< PointInT, PointOutT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const GASDEstimation< PointInT, PointOutT > >
Публичные типы, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, GASDSignature512 >
using	BaseClass = PCLBase< PointInT >
using	Ptr = shared_ptr< Feature< PointInT, GASDSignature512 > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const Feature< PointInT, GASDSignature512 > >

using	KdTree = pcl::search::Search< PointInT >
using	KdTreePtr = typename KdTree::Ptr
using	PointCloudIn = pcl::PointCloud< PointInT >
using	PointCloudInPtr = typename PointCloudIn::Ptr
using	PointCloudInConstPtr = typename PointCloudIn::ConstPtr

using	PointCloudOut = pcl::PointCloud< GASDSignature512 >
using	SearchMethod = std::function< int(std::size_t, double, pcl::Indices &, std::vector< float > &)>
using	SearchMethodSurface = std::function< int(const PointCloudIn &cloud, std::size_t index, double, pcl::Indices &, std::vector< float > &)>
Типы, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
using	PointCloud = pcl::PointCloud< PointInT >

using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
using	PointIndicesPtr = PointIndices::Ptr
using	PointIndicesConstPtr = PointIndices::ConstPtr

Общедоступные члены-функции
	GASDEstimation (const Eigen::Vector3f &view_direction=Eigen::Vector3f(0.0f, 0.0f, 1.0f), const std::size_t shape_half_grid_size=4, const std::size_t shape_hists_size=1, const HistogramInterpolationMethod shape_interp=INTERP_TRILINEAR)
	Конструктор. Подробнее...
void	setViewDirection (const Eigen::Vector3f &dir)
	Установить направление просмотра. Подробнее...
void	setShapeHalfGridSize (const std::size_t shgs)
	Установить размер половины сетки формы. Подробнее...
void	setShapeHistsSize (const std::size_t shs)
	Установить размер гистограмм формы. Подробнее...

void	setShapeHistsInterpMethod (const HistogramInterpolationMethod interp)
	Установить метод интерполяции гистограмм формы. Подробнее...
const Eigen::Matrix4f &	getTransform () const
	Возвращает преобразование, выравнивающее облако точек с канонической системой координат. Подробнее...
void	compute (PointCloudOut &output)
	Перегруженный метод вычисления из pcl::Feature. Подробнее...
Публичные члены-функции, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, GASDSignature512 >
	Feature ()

	Пустой конструктор. Подробнее...
void	setSearchSurface (const PointCloudInConstPtr &cloud)
	Предоставьте указатель на набор данных, чтобы добавить дополнительную информацию для оценки признаков для каждой точки в наборе входных данных. Подробнее...
PointCloudInConstPtr	getSearchSurface () const
	Получить указатель на набор данных облака поверхностей. Подробнее...
void	setSearchMethod (const KdTreePtr &tree)
	Предоставьте указатель на объект поиска. Подробнее...

KdTreePtr	getSearchMethod () const
	Получить указатель на используемый метод поиска. Подробнее...
double	getSearchParameter () const
	Получить внутренний параметр поиска. Подробнее...
void	setKSearch (int k)
	Установить количество k ближайших соседей для оценки признаков. Подробнее...
int	getKSearch () const
	Получить количество k ближайших соседей, используемых для оценки признаков. Подробнее...

void	setRadiusSearch (double radius)
	Установить радиус сферы, который будет использоваться для определения ближайших соседей, используемых для оценки признака. Подробнее...
double	getRadiusSearch () const
	Получить радиус сферы, используемый для определения соседей. Подробнее...
void	compute (PointCloudOut &output)
	Базовый метод для оценки признаков для всех точек, заданных в <setInputCloud (), setIndices ()>, используя поверхность в setSearchSurface () и пространственный локатор в setSearchMethod () Подробнее...
Общедоступные члены-функции, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >

	PCLBase ()
	Пустой конструктор. Подробнее...
	PCLBase (const PCLBase &base)
	Конструктор копирования. Подробнее...
virtual	~PCLBase ()=default
	Деструктор. Подробнее...
virtual void	setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud)
	Предоставление указателя на входной набор данных. Подробнее...

PointCloudConstPtr const	getInputCloud () const
	Получить указатель на набор данных входных точек. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesPtr &indices)
	Указать указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesConstPtr &indices)
	Указать указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...

virtual void	setIndices (const PointIndicesConstPtr &indices)
	Предоставьте указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (std::size_t row_start, std::size_t col_start, std::size_t nb_rows, std::size_t nb_cols)
	Установите индексы для точек, лежащих внутри области интереса облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	getIndices ()
	Получить указатель на вектор индексов, используемых. Подробнее...

IndicesConstPtr const	getIndices () const
	Получить указатель на вектор индексов, используемых в данном случае. Подробнее...
const PointInT &	operator[] (std::size_t pos) const
	Переопределение оператора PointCloud[] для сокращения кода. Подробнее...

Защищенные члены-функции
void	addSampleToHistograms (const Eigen::Vector4f &p, const float max_coord, const std::size_t half_grid_size, const HistogramInterpolationMethod interp, const float hbin, const float hist_incr, std::vector< Eigen::VectorXf > &hists)
	Добавить образец в соответствующую гистограмму, при необходимости выполнив интерполяцию. Подробнее...
void	computeFeature (PointCloudOut &output) override
	Вычисление дескриптора GASD. Подробнее...
Защищенные члены-функции, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, GASDSignature512 >
const std::string &	getClassName () const
	Получить строковое представление имени класса. Подробнее...

virtual bool	initCompute ()
	Этот метод должен вызываться перед началом фактических вычислений. Подробнее...
virtual bool	deinitCompute ()
	Этот метод должен вызываться после завершения фактических вычислений. Подробнее...
int	searchForNeighbors (std::size_t index, double parameter, pcl::Indices &indices, std::vector< float > &distances) const
	Поиск k ближайших соседей с использованием пространственного локатора из setSearchmethod и заданной поверхности из setSearchSurface. Подробнее...

int	searchForNeighbors (const PointCloudIn &cloud, std::size_t index, double parameter, pcl::Indices &indices, std::vector< float > &distances) const
	Поиск k ближайших соседей, используя пространственный локатор из setSearchmethod и заданную поверхность из setSearchSurface. Подробнее...
Защищенные члены-функции, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
bool	initCompute ()
	Этот метод должен вызываться перед началом фактического вычисления. Подробнее...
bool	deinitCompute ()
	Этот метод должен вызываться после завершения фактического вычисления. Подробнее...

Защищённые атрибуты
PointCloudIn	shape_samples_
	Облако точек, выровненное с канонической системой координат. Подробнее...
float	max_coord_
	Нормирующий коэффициент относительно ориентированного на начало координат куба с гранями, параллельными осям. Подробнее...
float	hist_incr_
	Нормализованное пороговое значение вклада выборки относительно общего количества точек в облаке. Подробнее...
std::size_t	pos_
	Текущая позиция облака точек выходного дескриптора. Подробнее...

Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, GASDSignature512 >
std::string	feature_name_
	Имя признака. Подробнее...
SearchMethodSurface	search_method_surface_
	Шаблон метода поиска для точек. Подробнее...
PointCloudInConstPtr	surface_
	Вводной облако точек, описывающее поверхность, которая будет использоваться для оценки ближайших соседей. Подробнее...

KdTreePtr	tree_
	Указатель на объект пространственного поиска. Подробнее...
double	search_parameter_
	Фактический параметр поиска (из search_radius_ или k_). Подробнее...
double	search_radius_
	Радиус поиска ближайших соседей для каждой точки. Подробнее...
int	k_
	Количество K ближайших соседей для каждой точки. Подробнее...

bool	fake_surface_
	Если поверхность не задана, мы используем входной PointCloud в качестве поверхности. Подробнее...
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
PointCloudConstPtr	input_
	Входной набор данных облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	indices_
	Указатель на вектор индексов точек для использования. Подробнее...
bool	use_indices_

	Установлено в значение true, если используются индексы точек. Подробнее...
bool	fake_indices_
	Если набор индексов не задан, мы создаём набор фиктивных индексов, имитирующих входной PointCloud. Подробнее...

Подробное описание

шаблон<typename PointInT, typename PointOutT = GASDSignature512>
класс pcl::GASDEstimation< PointInT, PointOutT >

GASDEstimation оценивает глобальное выровненное пространственное распределение (GASD) для заданного набора точек облака, используя данные XYZ.

Рекомендуемый PointOutT — pcl::GASDSignature512.

Примечание: Если вы используете этот код в академических работах, пожалуйста, укажите:

J. Lima, V. Teichrieb. Эффективный глобальный дескриптор облака точек для объекта распознавания и оценки позы. В материалах 29-й конференции SIBGRAPI по графике, шаблонам и изображениям, Сан-Жозе-дус-Кампус, Бразилия, 4–7 октября 2016 г.

Автор: Жоао Пауло Лима

Voxar Labs, Центр информатики, Федеральный университет Пернамбуко, Бразилия

Департамент статистики и информатики, Федеральный сельскохозяйственный университет Пернамбуко, Бразилия

Определение в строке 74 файла gasd.h.

Документация по определениям типов членов

ConstPtr

template<typename PointInT , typename PointOutT = GASDSignature512>

using pcl::GASDEstimation< PointInT, PointOutT >::ConstPtr = shared_ptr<const GASDEstimation<PointInT, PointOutT> >

Определение в строке 80 файла gasd.h.

Ptr

template<typename PointInT , typename PointOutT = GASDSignature512>

using pcl::GASDEstimation< PointInT, PointOutT >::Ptr = shared_ptr<GASDEstimation<PointInT, PointOutT> >

Определение в строке 79 файла gasd.h.

Документация конструктора и деструктора

GASDEstimation()

template<typename PointInT , typename PointOutT = GASDSignature512>

pcl::GASDEstimation< PointInT, PointOutT >::GASDEstimation	(	const Eigen::Vector3f &	view_direction = `Eigen::Vector3f (0.0f, 0.0f, 1.0f)`,
		const std::size_t	shape_half_grid_size = `4`,
		const std::size_t	shape_hists_size = `1`,
		const HistogramInterpolationMethod	shape_interp = `INTERP_TRILINEAR`
	)

inline

Конструктор.

Параметры

[in]	view_direction	направление обзора
[in]	shape_half_grid_size	половина размера сетки формы
[in]	shape_hists_size	размер гистограмм формы
[in]	shape_interp	метод интерполяции гистограмм формы

Определение в строке 88 файла gasd.h.

Ссылки на pcl::Feature< PointInT, GASDSignature512 >::feature_name_, pcl::Feature< PointInT, GASDSignature512 >::k_ и pcl::Feature< PointInT, GASDSignature512 >::search_radius_.

Документация по функциям-членам

addSampleToHistograms()

template<typename PointInT , typename PointOutT >

void pcl::GASDEstimation< PointInT, PointOutT >::addSampleToHistograms	(	const Eigen::Vector4f &	p,
		const float	max_coord,
		const std::size_t	half_grid_size,
		const HistogramInterpolationMethod	interp,
		const float	hbin,
		const float	hist_incr,
		std::vector< Eigen::VectorXf > &	hists
	)

protected

Добавить образец в соответствующую гистограмму, при необходимости выполнив интерполяцию.

Параметры

[вход]	p	образец гистограммы
[вход]	max_coord	фактор нормализации по отношению к кубу с выровненными осями, центрированному в начале координат
[вход]	half_grid_size	половина размера регулярной сетки, используемой для вычисления дескриптора
[вход]	interp	метод интерполяции, который будет использоваться при вычислении дескриптора
[вход]	hbin	ячейка гистограммы
[вход]	hist_incr	фактор нормализации вклада образца
[вход/выход]	hists	обновлённые гистограммы

Определение в строке 117 файла gasd.hpp.

Ссылки на pcl::INTERP_NONE.

compute()

template<typename PointInT , typename PointOutT >

void pcl::GASDEstimation< PointInT, PointOutT >::compute ( PointCloudOut & output )

Перегруженный метод вычисления из pcl::Feature.

Параметры

[выход] output результирующий облако точек модели, содержащее вычисленный признак

Определение в строке 50 файла gasd.hpp.

computeFeature()

template<typename PointInT , typename PointOutT >

void pcl::GASDEstimation< PointInT, PointOutT >::computeFeature ( PointCloudOut & output )

overrideprotected

Оценить дескриптор GASD.

Параметры

[out] output результирующее облако точек, содержащее признак GASD

Определение в строке 252 файла gasd.hpp.

Ссылки на pcl::getMaxDistance(), pcl::getMinMax3D() и pcl::transformPointCloud().

getTransform()

template<typename PointInT , typename PointOutT = GASDSignature512>

const Eigen::Matrix4f& pcl::GASDEstimation< PointInT, PointOutT >::getTransform ( ) const

inline

Возвращает преобразование, выравнивающее облако точек с канонической системой координат.

Определение в строке 144 файла gasd.h.

setShapeHalfGridSize()

template<typename PointInT , typename PointOutT = GASDSignature512>

void pcl::GASDEstimation< PointInT, PointOutT >::setShapeHalfGridSize ( const std::size_t shgs )

inline

Установить размер половины сетки формы.

Parameters

[in] shgs размер половины сетки формы

Определение в строке 115 файла gasd.h.

setShapeHistsInterpMethod()

template<typename PointInT , typename PointOutT = GASDSignature512>

void pcl::GASDEstimation< PointInT, PointOutT >::setShapeHistsInterpMethod ( const HistogramInterpolationMethod interp )

inline

Установить метод интерполяции гистограмм формы.

Parameters

[in] interp метод интерполяции гистограмм формы

Определение в строке 135 файла gasd.h.

setShapeHistsSize()

template<typename PointInT , typename PointOutT = GASDSignature512>

void pcl::GASDEstimation< PointInT, PointOutT >::setShapeHistsSize ( const std::size_t shs )

inline

Установить размер гистограмм формы.

Если размер равен 1, то каждый ячейка гистограммы будет хранить количество точек, принадлежащих соответствующей ячейке в 3D регулярной сетке. Если размер > 1, то для каждой ячейки будет вычислена гистограмма нормализованных расстояний между каждой выборкой и центроидом облака

Параметры

[in] shs размер гистограмм формы

Определение в строке 126 файла gasd.h.

setViewDirection()

template<typename PointInT , typename PointOutT = GASDSignature512>

void pcl::GASDEstimation< PointInT, PointOutT >::setViewDirection ( const Eigen::Vector3f & dir )

inline

Установить направление просмотра.

Параметры

[in] dir направление просмотра

Определение в строке 106 файла gasd.h.

Документация по данным члена

hist_incr_

template<typename PointInT , typename PointOutT = GASDSignature512>

float pcl::GASDEstimation< PointInT, PointOutT >::hist_incr_

protected

Нормализованное вкладом выборки относительно общего числа точек в облаке.

Определение в строке 170 файла gasd.h.

max_coord_

template<typename PointInT , typename PointOutT = GASDSignature512>

float pcl::GASDEstimation< PointInT, PointOutT >::max_coord_

protected

Нормирующий множитель относительно ориентированного на начало координат куба с осями, параллельными координатным осям.

Определение в строке 167 файла gasd.h.

pos_

template<typename PointInT , typename PointOutT = GASDSignature512>

std::size_t pcl::GASDEstimation< PointInT, PointOutT >::pos_

protected

Текущее положение точки выходного описателя облака точек.

Определение в строке 173 файла gasd.h.

shape_samples_

template<typename PointInT , typename PointOutT = GASDSignature512>

PointCloudIn pcl::GASDEstimation< PointInT, PointOutT >::shape_samples_

protected

Точка облака, выровненная по канонической системе координат.

Определение в строке 164 файла gasd.h.

Документация для этого класса была сгенерирована из следующих файлов:

pcl/features/gasd.h
pcl/features/impl/gasd.hpp

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_g_a_s_d_estimation.html

Публичные типы

Общедоступные члены-функции

Защищенные члены-функции

Защищённые атрибуты

Подробное описание

шаблон<typename PointInT, typename PointOutT = GASDSignature512> класс pcl::GASDEstimation< PointInT, PointOutT >

Документация по определениям типов членов

ConstPtr

Ptr

Документация конструктора и деструктора

GASDEstimation()

Документация по функциям-членам

addSampleToHistograms()

compute()

computeFeature()

getTransform()

setShapeHalfGridSize()

setShapeHistsInterpMethod()

setShapeHistsSize()

setViewDirection()

Документация по данным члена

hist_incr_

max_coord_

pos_

shape_samples_

шаблон<typename PointInT, typename PointOutT = GASDSignature512>
класс pcl::GASDEstimation< PointInT, PointOutT >