pcl::GroundPlaneComparator — PointCloudLibrary

GroundPlaneComparator — это Comparator для обнаружения гладких поверхностей, пригодных для движения. Подробнее...

#include <pcl/segmentation/ground_plane_comparator.h>

Публичные типы
using	PointCloud = typename Comparator< PointT >::PointCloud
using	PointCloudConstPtr = typename Comparator< PointT >::PointCloudConstPtr
using	PointCloudN = pcl::PointCloud< PointNT >
using	PointCloudNPtr = typename PointCloudN::Ptr
using	PointCloudNConstPtr = typename PointCloudN::ConstPtr
using	Ptr = shared_ptr< GroundPlaneComparator< PointT, PointNT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const GroundPlaneComparator< PointT, PointNT > >
Публичные типы, унаследованные от pcl::Comparator< PointT >
using	PointCloud = pcl::PointCloud< PointT >
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
using	Ptr = shared_ptr< Comparator< PointT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const Comparator< PointT > >

Публичные функции-члены
	GroundPlaneComparator ()
	Конструктор класса GroundPlaneComparator без параметров. Подробнее...
	GroundPlaneComparator (shared_ptr< std::vector< float > > &plane_coeff_d)
	Конструктор класса GroundPlaneComparator. Подробнее...
	~GroundPlaneComparator () override=default
	Деструктор класса GroundPlaneComparator. Подробнее...
void	setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud) override
	Задать входное облако точек. Подробнее...
void	setInputNormals (const PointCloudNConstPtr &normals)
	Задать указатель на входные нормали. Подробнее...
PointCloudNConstPtr	getInputNormals () const
	Получить входные нормали. Подробнее...
void	setPlaneCoeffD (shared_ptr< std::vector< float > > &plane_coeff_d)
	Задать указатель на вектор d-коэффициентов плоскостей в нормальной форме Гессе. Подробнее...
void	setPlaneCoeffD (std::vector< float > &plane_coeff_d)
	Задать указатель на вектор d-коэффициентов плоскостей в нормальной форме Гессе. Подробнее...
const std::vector< float > &	getPlaneCoeffD () const
	Получить указатель на вектор d-коэффициентов плоскостей в нормальной форме Гессе. Подробнее...
virtual void	setAngularThreshold (float angular_threshold)
	Задать допуск в радианах для разницы направлений нормалей соседних точек, при котором точки считаются принадлежащими одной плоскости. Подробнее...
virtual void	setGroundAngularThreshold (float angular_threshold)
	Задать допуск в радианах для разницы между направлением нормали точки и ожидаемой нормалью земли. Подробнее...
void	setExpectedGroundNormal (Eigen::Vector3f normal)
	Задать ожидаемую нормаль плоскости земли относительно датчика. Подробнее...
float	getAngularThreshold () const
	Получить угловой порог в радианах для разницы направлений нормалей соседних точек, при котором точки считаются принадлежащими одной плоскости. Подробнее...
void	setDistanceThreshold (float distance_threshold, bool depth_dependent=false)
	Задать допуск в метрах для разницы перпендикулярных расстояний до плоскости (d-компонента уравнения плоскости) между соседними точками, при котором точки считаются принадлежащими одной плоскости. Подробнее...
float	getDistanceThreshold () const
	Получить порог расстояния в метрах (d-компонента уравнения плоскости) между соседними точками, при котором точки считаются принадлежащими одной плоскости. Подробнее...
bool	compare (int idx1, int idx2) const override
	Сравнить точки с двумя заданными индексами по их уравнениям плоскости. Подробнее...
Публичные функции-члены, унаследованные от pcl::Comparator< PointT >
	Comparator ()
	Конструктор компаратора без параметров. Подробнее...
virtual	~Comparator ()=default
	Пустой деструктор компаратора. Подробнее...
virtual PointCloudConstPtr	getInputCloud () const
	Получить входное облако точек, с которым работает этот компаратор. Подробнее...

Защищённые атрибуты
PointCloudNConstPtr	normals_
shared_ptr< std::vector< float > >	plane_coeff_d_
float	angular_threshold_
float	road_angular_threshold_
float	distance_threshold_
bool	depth_dependent_
Eigen::Vector3f	z_axis_
Eigen::Vector3f	desired_road_axis_
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::Comparator< PointT >
PointCloudConstPtr	input_

Подробное описание

template<typename PointT, typename PointNT>
class pcl::GroundPlaneComparator< PointT, PointNT >

GroundPlaneComparator — это Comparator для обнаружения гладких поверхностей, пригодных для движения.

В сочетании с OrganizedConnectedComponentSegmentation этот класс позволяет выделять гладкие поверхности земли / дороги из облаков точек.

Автор: Alex Trevor

Определение находится в строке 56 файла ground_plane_comparator.h.

Описание псевдонимов типов-членов

ConstPtr

template<typename PointT , typename PointNT >

using pcl::GroundPlaneComparator< PointT, PointNT >::ConstPtr = shared_ptr<const GroundPlaneComparator<PointT, PointNT> >

Определение находится в строке 67 файла ground_plane_comparator.h.

PointCloud

template<typename PointT , typename PointNT >

using pcl::GroundPlaneComparator< PointT, PointNT >::PointCloud = typename Comparator<PointT>::PointCloud

Определение находится в строке 59 файла ground_plane_comparator.h.

PointCloudConstPtr

template<typename PointT , typename PointNT >

using pcl::GroundPlaneComparator< PointT, PointNT >::PointCloudConstPtr = typename Comparator<PointT>::PointCloudConstPtr

Определение в строке 60 файла ground_plane_comparator.h.

PointCloudN

template<typename PointT , typename PointNT >

using pcl::GroundPlaneComparator< PointT, PointNT >::PointCloudN = pcl::PointCloud<PointNT>

Определение в строке 62 файла ground_plane_comparator.h.

PointCloudNConstPtr

template<typename PointT , typename PointNT >

using pcl::GroundPlaneComparator< PointT, PointNT >::PointCloudNConstPtr = typename PointCloudN::ConstPtr

Определение в строке 64 файла ground_plane_comparator.h.

PointCloudNPtr

template<typename PointT , typename PointNT >

using pcl::GroundPlaneComparator< PointT, PointNT >::PointCloudNPtr = typename PointCloudN::Ptr

Определение в строке 63 файла ground_plane_comparator.h.

Ptr

template<typename PointT , typename PointNT >

using pcl::GroundPlaneComparator< PointT, PointNT >::Ptr = shared_ptr<GroundPlaneComparator<PointT, PointNT> >

Определение в строке 66 файла ground_plane_comparator.h.

Документация конструкторов и деструкторов

GroundPlaneComparator() [1/2]

template<typename PointT , typename PointNT >

pcl::GroundPlaneComparator< PointT, PointNT >::GroundPlaneComparator ( )

inline

Пустой конструктор GroundPlaneComparator.

Определение в строке 72 файла ground_plane_comparator.h.

GroundPlaneComparator() [2/2]

template<typename PointT , typename PointNT >

pcl::GroundPlaneComparator< PointT, PointNT >::GroundPlaneComparator ( shared_ptr< std::vector< float > > & plane_coeff_d ) inline

Конструктор GroundPlaneComparator.

Параметры

[in] plane_coeff_d ссылка на вектор коэффициентов d уравнений плоскостей. Размер вектора должен совпадать с размером входного облака точек и входных нормалей. Коэффициенты a, b и c содержатся во входных нормалях.

Определение в строке 86 файла ground_plane_comparator.h.

~GroundPlaneComparator()

template<typename PointT , typename PointNT >

pcl::GroundPlaneComparator< PointT, PointNT >::~GroundPlaneComparator ( )

overridedefault

Деструктор GroundPlaneComparator.

Документация функций-членов

compare()

template<typename PointT , typename PointNT >

bool pcl::GroundPlaneComparator< PointT, PointNT >::compare	(	int	idx1,
		int	idx2
	)		const

inlineoverridevirtual

Сравнивает точки с двумя индексами по их уравнениям плоскостей.

Возвращает true, если угол между нормалями меньше углового порога, а разность d-компонент нормалей меньше порога расстояния; в противном случае возвращает false.

Параметры

idx1	Первый индекс для сравнения
idx2	Второй индекс для сравнения

Реализует pcl::Comparator< PointT >.

Определение в строке 212 файла ground_plane_comparator.h.

Ссылки: pcl::GroundPlaneComparator< PointT, PointNT >::angular_threshold_, pcl::GroundPlaneComparator< PointT, PointNT >::desired_road_axis_, pcl::GroundPlaneComparator< PointT, PointNT >::normals_ и pcl::GroundPlaneComparator< PointT, PointNT >::road_angular_threshold_.

getAngularThreshold()

template<typename PointT , typename PointNT >

float pcl::GroundPlaneComparator< PointT, PointNT >::getAngularThreshold ( ) const

inline

Возвращает угловой порог в радианах для разницы направлений нормалей соседних точек, при котором они считаются частью одной плоскости.

Определение в строке 182 файла ground_plane_comparator.h.

Ссылка: pcl::GroundPlaneComparator< PointT, PointNT >::angular_threshold_.

getDistanceThreshold()

template<typename PointT , typename PointNT >

float pcl::GroundPlaneComparator< PointT, PointNT >::getDistanceThreshold ( ) const

inline

Возвращает порог расстояния в метрах (d-компонента уравнения плоскости) между соседними точками, при котором они считаются частью одной плоскости.

Определение в строке 201 файла ground_plane_comparator.h.

Ссылка: pcl::GroundPlaneComparator< PointT, PointNT >::distance_threshold_.

getInputNormals()

template<typename PointT , typename PointNT >

PointCloudNConstPtr pcl::GroundPlaneComparator< PointT, PointNT >::getInputNormals ( ) const

inline

Возвращает входные нормали.

Определение в строке 122 файла ground_plane_comparator.h.

Ссылка: pcl::GroundPlaneComparator< PointT, PointNT >::normals_.

getPlaneCoeffD()

template<typename PointT , typename PointNT >

const std::vector<float>& pcl::GroundPlaneComparator< PointT, PointNT >::getPlaneCoeffD ( ) const

inline

Возвращает ссылку на вектор d-коэффициентов плоскостей в нормальной форме Гессе.

Определение в строке 147 файла ground_plane_comparator.h.

Ссылка: pcl::GroundPlaneComparator< PointT, PointNT >::plane_coeff_d_.

setAngularThreshold()

template<typename PointT , typename PointNT >

virtual void pcl::GroundPlaneComparator< PointT, PointNT >::setAngularThreshold ( float angular_threshold )

inlinevirtual

Задаёт допуск в радианах для разницы направлений нормалей соседних точек, при котором они считаются частью одной плоскости.

Параметры

[in] angular_threshold допуск в радианах

Определение в строке 156 файла ground_plane_comparator.h.

Ссылка: pcl::GroundPlaneComparator< PointT, PointNT >::angular_threshold_.

setDistanceThreshold()

template<typename PointT , typename PointNT >

void pcl::GroundPlaneComparator< PointT, PointNT >::setDistanceThreshold	(	float	distance_threshold,
		bool	depth_dependent = `false`
	)

inline

Задаёт допуск в метрах для разницы перпендикулярных расстояний до плоскости (d-компонента уравнения плоскости) между соседними точками, при котором они считаются частью одной плоскости.

Параметры

[in]	distance_threshold	допуск в метрах (на расстоянии 1 м)
[in]	depth_dependent	указывает, следует ли масштабировать порог с учётом расстояния до датчика (по умолчанию: false)

Определение в строке 192 файла ground_plane_comparator.h.

Ссылки: pcl::GroundPlaneComparator< PointT, PointNT >::depth_dependent_ и pcl::GroundPlaneComparator< PointT, PointNT >::distance_threshold_.

setExpectedGroundNormal()

template<typename PointT , typename PointNT >

void pcl::GroundPlaneComparator< PointT, PointNT >::setExpectedGroundNormal ( Eigen::Vector3f normal )

inline

Задаёт ожидаемую нормаль плоскости земли относительно датчика.

Чтобы пиксель был помечен как земля, угол между его нормалью и этой нормалью должен быть меньше ground_angular_threshold радиан.

Параметры

[in] normal Направление нормали ожидаемой плоскости земли.

Определение в строке 174 файла ground_plane_comparator.h.

Ссылка: pcl::GroundPlaneComparator< PointT, PointNT >::desired_road_axis_.

setGroundAngularThreshold()

template<typename PointT , typename PointNT >

virtual void pcl::GroundPlaneComparator< PointT, PointNT >::setGroundAngularThreshold ( float angular_threshold )

inlinevirtual

Задаёт допуск в радианах для разницы направлений нормалей точки и ожидаемой нормали земли.

Параметры

[in] angular_threshold допуск

Определение в строке 165 файла ground_plane_comparator.h.

Ссылка: pcl::GroundPlaneComparator< PointT, PointNT >::road_angular_threshold_.

setInputCloud()

template<typename PointT , typename PointNT >

void pcl::GroundPlaneComparator< PointT, PointNT >::setInputCloud ( const PointCloudConstPtr & cloud )

inlineoverridevirtual

Задаёт входное облако точек.

Параметры

[in] cloud входное облако точек.

Переопределяет метод из pcl::Comparator< PointT >.

Определение в строке 106 файла ground_plane_comparator.h.

Ссылка: pcl::Comparator< PointT >::input_.

setInputNormals()

template<typename PointT , typename PointNT >

void pcl::GroundPlaneComparator< PointT, PointNT >::setInputNormals ( const PointCloudNConstPtr & normals )

inline

Задаёт указатель на входные нормали.

Параметры

[in] normals входное облако нормалей.

Определение в строке 115 файла ground_plane_comparator.h.

Ссылка: pcl::GroundPlaneComparator< PointT, PointNT >::normals_.

setPlaneCoeffD() [1/2]

template<typename PointT , typename PointNT >

void pcl::GroundPlaneComparator< PointT, PointNT >::setPlaneCoeffD ( shared_ptr< std::vector< float > > & plane_coeff_d ) inline

Задаёт указатель на вектор d-коэффициентов плоскостей в нормальной форме Гессе.

Коэффициенты a, b и c задаются облаком нормалей.

Параметры

[in] plane_coeff_d указатель на коэффициенты плоскостей.

Определение в строке 131 файла ground_plane_comparator.h.

Ссылка: pcl::GroundPlaneComparator< PointT, PointNT >::plane_coeff_d_.

setPlaneCoeffD() [2/2]

template<typename PointT , typename PointNT >

void pcl::GroundPlaneComparator< PointT, PointNT >::setPlaneCoeffD ( std::vector< float > & plane_coeff_d )

inline

Предоставляет указатель на вектор d-коэффициентов плоскостей в нормальной форме Гессе.

Коэффициенты a, b и c задаются облаком нормалей.

Параметры

[in] plane_coeff_d указатель на коэффициенты плоскости.

Определение в строке 140 файла ground_plane_comparator.h.

См. также pcl::GroundPlaneComparator< PointT, PointNT >::plane_coeff_d_.

Описание данных-членов

angular_threshold_

template<typename PointT , typename PointNT >

float pcl::GroundPlaneComparator< PointT, PointNT >::angular_threshold_

protected

Определение в строке 238 файла ground_plane_comparator.h.

Используется в pcl::GroundPlaneComparator< PointT, PointNT >::compare(), pcl::GroundPlaneComparator< PointT, PointNT >::getAngularThreshold() и pcl::GroundPlaneComparator< PointT, PointNT >::setAngularThreshold().

depth_dependent_

template<typename PointT , typename PointNT >

bool pcl::GroundPlaneComparator< PointT, PointNT >::depth_dependent_

protected

Определение в строке 241 файла ground_plane_comparator.h.

Используется в pcl::GroundPlaneComparator< PointT, PointNT >::setDistanceThreshold().

desired_road_axis_

template<typename PointT , typename PointNT >

Eigen::Vector3f pcl::GroundPlaneComparator< PointT, PointNT >::desired_road_axis_

protected

Определение в строке 243 файла ground_plane_comparator.h.

Используется в pcl::GroundPlaneComparator< PointT, PointNT >::compare() и pcl::GroundPlaneComparator< PointT, PointNT >::setExpectedGroundNormal().

distance_threshold_

template<typename PointT , typename PointNT >

float pcl::GroundPlaneComparator< PointT, PointNT >::distance_threshold_

protected

Определение в строке 240 файла ground_plane_comparator.h.

Используется в pcl::GroundPlaneComparator< PointT, PointNT >::getDistanceThreshold() и pcl::GroundPlaneComparator< PointT, PointNT >::setDistanceThreshold().

normals_

template<typename PointT , typename PointNT >

PointCloudNConstPtr pcl::GroundPlaneComparator< PointT, PointNT >::normals_

protected

Определение в строке 236 файла ground_plane_comparator.h.

Используется в pcl::GroundPlaneComparator< PointT, PointNT >::compare(), pcl::GroundPlaneComparator< PointT, PointNT >::getInputNormals() и pcl::GroundPlaneComparator< PointT, PointNT >::setInputNormals().

plane_coeff_d_

template<typename PointT , typename PointNT >

shared_ptr<std::vector<float> > pcl::GroundPlaneComparator< PointT, PointNT >::plane_coeff_d_

protected

Определение в строке 237 файла ground_plane_comparator.h.

Используется в pcl::GroundPlaneComparator< PointT, PointNT >::getPlaneCoeffD() и pcl::GroundPlaneComparator< PointT, PointNT >::setPlaneCoeffD().

road_angular_threshold_

template<typename PointT , typename PointNT >

float pcl::GroundPlaneComparator< PointT, PointNT >::road_angular_threshold_

protected

Определение в строке 239 файла ground_plane_comparator.h.

Используется в pcl::GroundPlaneComparator< PointT, PointNT >::compare() и pcl::GroundPlaneComparator< PointT, PointNT >::setGroundAngularThreshold().

z_axis_

template<typename PointT , typename PointNT >

Eigen::Vector3f pcl::GroundPlaneComparator< PointT, PointNT >::z_axis_

protected

Определение в строке 242 файла ground_plane_comparator.h.

Документация этого класса была сгенерирована из следующего файла:

pcl/segmentation/ground_plane_comparator.h

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_ground_plane_comparator.html

Публичные типы

Публичные функции-члены

Защищённые атрибуты

Подробное описание

template<typename PointT, typename PointNT> class pcl::GroundPlaneComparator< PointT, PointNT >

Описание псевдонимов типов-членов

ConstPtr

PointCloud

PointCloudConstPtr

PointCloudN

PointCloudNConstPtr

PointCloudNPtr

Ptr

Документация конструкторов и деструкторов

GroundPlaneComparator() [1/2]

GroundPlaneComparator() [2/2]

~GroundPlaneComparator()

Документация функций-членов

compare()

getAngularThreshold()

getDistanceThreshold()

getInputNormals()

getPlaneCoeffD()

setAngularThreshold()

setDistanceThreshold()

setExpectedGroundNormal()

setGroundAngularThreshold()

setInputCloud()

setInputNormals()

setPlaneCoeffD() [1/2]

setPlaneCoeffD() [2/2]

Описание данных-членов

angular_threshold_

depth_dependent_

desired_road_axis_

distance_threshold_

normals_

plane_coeff_d_

road_angular_threshold_

z_axis_

template<typename PointT, typename PointNT>
class pcl::GroundPlaneComparator< PointT, PointNT >