pcl::GroundPlaneComparator — PointCloudLibrary

GroundPlaneComparator — это Comparator для обнаружения гладких поверхностей, пригодных для движения. Подробнее...

#include <pcl/segmentation/ground_plane_comparator.h>

Публичные типы
using	PointCloud = typename Comparator< PointT >::PointCloud
using	PointCloudConstPtr = typename Comparator< PointT >::PointCloudConstPtr
using	PointCloudN = pcl::PointCloud< PointNT >
using	PointCloudNPtr = typename PointCloudN::Ptr
using	PointCloudNConstPtr = typename PointCloudN::ConstPtr
using	Ptr = shared_ptr< GroundPlaneComparator< PointT, PointNT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const GroundPlaneComparator< PointT, PointNT > >
Публичные типы, унаследованные от pcl::Comparator< PointT >
using	PointCloud = pcl::PointCloud< PointT >
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
using	Ptr = shared_ptr< Comparator< PointT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const Comparator< PointT > >

Публичные функции-члены
	GroundPlaneComparator ()
	Пустой конструктор для GroundPlaneComparator. More...
	GroundPlaneComparator (shared_ptr< std::vector< float > > &plane_coeff_d)
	Конструктор для GroundPlaneComparator. More...
	~GroundPlaneComparator () override=default
	Деструктор для GroundPlaneComparator. More...
void	setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud) override
	Указать входное облако точек. More...
void	setInputNormals (const PointCloudNConstPtr &normals)
	Указать указатель на входные нормали. More...
PointCloudNConstPtr	getInputNormals () const
	Получить входные нормали. More...
void	setPlaneCoeffD (shared_ptr< std::vector< float > > &plane_coeff_d)
	Указать указатель на вектор d-коэффициента нормальной формы Гессиана плоскостей. More...
void	setPlaneCoeffD (std::vector< float > &plane_coeff_d)
	Указать указатель на вектор d-коэффициента нормальной формы Гессиана плоскостей. More...
const std::vector< float > &	getPlaneCoeffD () const
	Получить указатель на вектор d-коэффициента нормальной формы Гессиана плоскостей. More...
virtual void	setAngularThreshold (float angular_threshold)
	Задать допуск в радианах для разницы в направлении нормали между соседними точками, которые следует считать частью одной плоскости. More...
virtual void	setGroundAngularThreshold (float angular_threshold)
	Задать допуск в радианах для разницы в направлении нормали между точкой и ожидаемой нормалью земли. More...
void	setExpectedGroundNormal (Eigen::Vector3f normal)
	Задать ожидаемую нормаль плоскости земли относительно датчика. More...
float	getAngularThreshold () const
	Получить пороговое значение угла в радианах для разницы в направлении нормали между соседними точками, которые следует считать частью одной плоскости. More...
void	setDistanceThreshold (float distance_threshold, bool depth_dependent=false)
	Задать допуск в метрах для разницы в перпендикулярном расстоянии (d-компонент уравнения плоскости) до плоскости между соседними точками, которые следует считать частью одной плоскости. More...
float	getDistanceThreshold () const
	Получить пороговое значение расстояния в метрах (d-компонент уравнения плоскости) между соседними точками, которые следует считать частью одной плоскости. More...
bool	compare (int idx1, int idx2) const override
	Сравнить точки по двум индексам по их уравнениям плоскостей. More...

Публичные члены-функции, унаследованные от pcl::Comparator< PointT >
	Comparator ()
	Пустой конструктор для компаратора. Подробнее...
virtual	~Comparator ()=default
	Пустой деструктор для компаратора. Подробнее...
virtual PointCloudConstPtr	getInputCloud () const
	Получить входное облако, на котором работает этот компаратор. Подробнее...

Защищённые атрибуты
PointCloudNConstPtr	normals_
shared_ptr< std::vector< float > >	plane_coeff_d_
float	angular_threshold_
float	road_angular_threshold_
float	distance_threshold_
bool	depth_dependent_
Eigen::Vector3f	z_axis_
Eigen::Vector3f	desired_road_axis_
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::Comparator< PointT >
PointCloudConstPtr	input_

Подробное описание

Шаблон<typename PointT, typename PointNT>
class pcl::GroundPlaneComparator< PointT, PointNT >

GroundPlaneComparator — это Comparator для определения гладких поверхностей, пригодных для вождения.

В сочетании с OrganizedConnectedComponentSegmentation, это позволяет сегментировать гладкие плоскости/дорожные поверхности из облаков точек.

Автор: Alex Trevor

Определение в строке 56 файла ground_plane_comparator.h.

Документация для typedef-члена

ConstPtr

template<typename PointT , typename PointNT >

using pcl::GroundPlaneComparator< PointT, PointNT >::ConstPtr = shared_ptr<const GroundPlaneComparator<PointT, PointNT> >

Определение в строке 67 файла ground_plane_comparator.h.

PointCloud

template<typename PointT , typename PointNT >

using pcl::GroundPlaneComparator< PointT, PointNT >::PointCloud = typename Comparator<PointT>::PointCloud

Определение в строке 59 файла ground_plane_comparator.h.

PointCloudConstPtr

template<typename PointT , typename PointNT >

using pcl::GroundPlaneComparator< PointT, PointNT >::PointCloudConstPtr = typename Comparator<PointT>::PointCloudConstPtr

Определение в строке 60 файла ground_plane_comparator.h.

PointCloudN

template<typename PointT , typename PointNT >

using pcl::GroundPlaneComparator< PointT, PointNT >::PointCloudN = pcl::PointCloud<PointNT>

Определение в строке 62 файла ground_plane_comparator.h.

PointCloudNConstPtr

template<typename PointT , typename PointNT >

using pcl::GroundPlaneComparator< PointT, PointNT >::PointCloudNConstPtr = typename PointCloudN::ConstPtr

Определение в строке 64 файла ground_plane_comparator.h.

PointCloudNPtr

template<typename PointT , typename PointNT >

using pcl::GroundPlaneComparator< PointT, PointNT >::PointCloudNPtr = typename PointCloudN::Ptr

Определение в строке 63 файла ground_plane_comparator.h.

Ptr

template<typename PointT , typename PointNT >

using pcl::GroundPlaneComparator< PointT, PointNT >::Ptr = shared_ptr<GroundPlaneComparator<PointT, PointNT> >

Определение в строке 66 файла ground_plane_comparator.h.

Конструктор и деструктор

GroundPlaneComparator() [1/2]

template<typename PointT , typename PointNT >

pcl::GroundPlaneComparator< PointT, PointNT >::GroundPlaneComparator ( )

inline

Пустой конструктор для GroundPlaneComparator.

Определение в строке 72 файла ground_plane_comparator.h.

GroundPlaneComparator() [2/2]

template<typename PointT , typename PointNT >

pcl::GroundPlaneComparator< PointT, PointNT >::GroundPlaneComparator ( shared_ptr< std::vector< float > > & plane_coeff_d )

inline

Конструктор для GroundPlaneComparator.

Параметры

[in] plane_coeff_d ссылка на вектор коэффициентов d уравнений плоскости. Размер должен совпадать с размером входного облака точек и входных нормалей. Коэффициенты a, b и c находятся во входных нормалях.

Определение в строке 86 файла ground_plane_comparator.h.

~GroundPlaneComparator()

template<typename PointT , typename PointNT >

pcl::GroundPlaneComparator< PointT, PointNT >::~GroundPlaneComparator ( )

overridedefault

Деструктор для GroundPlaneComparator.

Документация по членам-функциям

compare()

template<typename PointT , typename PointNT >

bool pcl::GroundPlaneComparator< PointT, PointNT >::compare	(	int	idx1,
		int	idx2
	)		const

inlineoverridevirtual

Сравнивает точки в двух индексах по их уравнениям плоскости.

Возвращает true, если угол между нормалями меньше порогового значения, а разница между компонентами d нормалей меньше порогового значения, иначе false

Параметры

idx1	Индекс первой точки для сравнения
idx2	Индекс второй точки для сравнения

Реализует pcl::Comparator< PointT >.

Определение в строке 212 файла ground_plane_comparator.h.

Ссылки на pcl::GroundPlaneComparator< PointT, PointNT >::angular_threshold_, pcl::GroundPlaneComparator< PointT, PointNT >::desired_road_axis_, pcl::GroundPlaneComparator< PointT, PointNT >::normals_, и pcl::GroundPlaneComparator< PointT, PointNT >::road_angular_threshold_.

getAngularThreshold()

template<typename PointT , typename PointNT >

float pcl::GroundPlaneComparator< PointT, PointNT >::getAngularThreshold ( ) const

inline

Получить пороговое значение угла в радианах для разницы в направлении нормали между соседними точками, чтобы считать их частью одной и той же плоскости.

Определение в строке 182 файла ground_plane_comparator.h.

Ссылки на pcl::GroundPlaneComparator< PointT, PointNT >::angular_threshold_.

getDistanceThreshold()

template<typename PointT , typename PointNT >

float pcl::GroundPlaneComparator< PointT, PointNT >::getDistanceThreshold ( ) const

inline

Получить пороговое значение расстояния в метрах (d-компонент уравнения плоскости) между соседними точками, чтобы считать их частью одной и той же плоскости.

Определение в строке 201 файла ground_plane_comparator.h.

Ссылки на pcl::GroundPlaneComparator< PointT, PointNT >::distance_threshold_.

getInputNormals()

template<typename PointT , typename PointNT >

PointCloudNConstPtr pcl::GroundPlaneComparator< PointT, PointNT >::getInputNormals ( ) const

inline

Получить входные нормали.

Определение в строке 122 файла ground_plane_comparator.h.

Ссылки на pcl::GroundPlaneComparator< PointT, PointNT >::normals_.

getPlaneCoeffD()

template<typename PointT , typename PointNT >

const std::vector<float>& pcl::GroundPlaneComparator< PointT, PointNT >::getPlaneCoeffD ( ) const

inline

Получить указатель на вектор d-коэффициента нормальной формы плоскости.

Определение в строке 147 файла ground_plane_comparator.h.

Ссылки на pcl::GroundPlaneComparator< PointT, PointNT >::plane_coeff_d_.

setAngularThreshold()

template<typename PointT , typename PointNT >

virtual void pcl::GroundPlaneComparator< PointT, PointNT >::setAngularThreshold ( float angular_threshold )

inlinevirtual

Установить допустимое значение в радианах для разницы в направлении нормали между соседними точками, чтобы считать их частью одной и той же плоскости.

Параметры

[in] angular_threshold допустимое значение в радианах

Определение в строке 156 файла ground_plane_comparator.h.

Ссылки на pcl::GroundPlaneComparator< PointT, PointNT >::angular_threshold_.

setDistanceThreshold()

template<typename PointT , typename PointNT >

void pcl::GroundPlaneComparator< PointT, PointNT >::setDistanceThreshold	(	float	distance_threshold,
		bool	depth_dependent = `false`
	)

inline

Установить пороговое значение в метрах для разницы в перпендикулярном расстоянии (d-компонент уравнения плоскости) до плоскости между соседними точками, чтобы считать их частью одной и той же плоскости.

Параметры

[in]	distance_threshold	допустимое значение в метрах (на 1м)
[in]	depth_dependent	учитывать ли масштабирование порога в зависимости от дальности от датчика (по умолчанию: false)

Определение в строке 192 файла ground_plane_comparator.h.

Ссылки на pcl::GroundPlaneComparator< PointT, PointNT >::depth_dependent_, и pcl::GroundPlaneComparator< PointT, PointNT >::distance_threshold_.

setExpectedGroundNormal()

template<typename PointT , typename PointNT >

void pcl::GroundPlaneComparator< PointT, PointNT >::setExpectedGroundNormal ( Eigen::Vector3f normal )

inline

Установить ожидаемую нормаль плоскости земли относительно датчика.

Пиксели, помеченные как земля, должны находиться в пределах ground_angular_threshold радиан от этой нормали, чтобы быть помеченными как земля.

Параметры

[in] normal направление нормали ожидаемой плоскости земли.

Определение в строке 174 файла ground_plane_comparator.h.

Ссылки на pcl::GroundPlaneComparator< PointT, PointNT >::desired_road_axis_.

setGroundAngularThreshold()

template<typename PointT , typename PointNT >

virtual void pcl::GroundPlaneComparator< PointT, PointNT >::setGroundAngularThreshold ( float angular_threshold )

inlinevirtual

Установите допуск в радианах для разницы в направлении нормали между точкой и ожидаемой нормалью к земле.

Parameters

[in] angular_threshold значение

Определение в строке 165 файла ground_plane_comparator.h.

Ссылки на pcl::GroundPlaneComparator< PointT, PointNT >::road_angular_threshold_.

setInputCloud()

template<typename PointT , typename PointNT >

void pcl::GroundPlaneComparator< PointT, PointNT >::setInputCloud ( const PointCloudConstPtr & cloud )

inlineoverridevirtual

Укажите облако входных точек.

Parameters

[in] cloud облако входных точек.

Реализовано как переопределение из pcl::Comparator< PointT >.

Определение в строке 106 файла ground_plane_comparator.h.

Ссылки на pcl::Comparator< PointT >::input_.

setInputNormals()

template<typename PointT , typename PointNT >

void pcl::GroundPlaneComparator< PointT, PointNT >::setInputNormals ( const PointCloudNConstPtr & normals )

inline

Укажите указатель на входные нормали.

Parameters

[in] normals облако входных нормалей.

Определение в строке 115 файла ground_plane_comparator.h.

Ссылки на pcl::GroundPlaneComparator< PointT, PointNT >::normals_.

setPlaneCoeffD() [1/2]

template<typename PointT , typename PointNT >

void pcl::GroundPlaneComparator< PointT, PointNT >::setPlaneCoeffD ( shared_ptr< std::vector< float > > & plane_coeff_d )

inline

Укажите указатель на вектор d-коэффициента плоскостей в нормальной форме Гаусса.

a, b и c предоставляются облаком нормалей.

Parameters

[in] plane_coeff_d указатель на коэффициенты плоскости.

Определение в строке 131 файла ground_plane_comparator.h.

Ссылки на pcl::GroundPlaneComparator< PointT, PointNT >::plane_coeff_d_.

setPlaneCoeffD() [2/2]

template<typename PointT , typename PointNT >

void pcl::GroundPlaneComparator< PointT, PointNT >::setPlaneCoeffD ( std::vector< float > & plane_coeff_d )

inline

Укажите указатель на вектор d-коэффициента плоскостей в нормальной форме Гаусса.

a, b и c предоставляются облаком нормалей.

Parameters

[in] plane_coeff_d указатель на коэффициенты плоскости.

Определение в строке 140 файла ground_plane_comparator.h.

Ссылки на pcl::GroundPlaneComparator< PointT, PointNT >::plane_coeff_d_.

Документация по данным члена

angular_threshold_

template<typename PointT , typename PointNT >

float pcl::GroundPlaneComparator< PointT, PointNT >::angular_threshold_

protected

Определение в строке 238 файла ground_plane_comparator.h.

Используется в pcl::GroundPlaneComparator< PointT, PointNT >::compare(), pcl::GroundPlaneComparator< PointT, PointNT >::getAngularThreshold() и pcl::GroundPlaneComparator< PointT, PointNT >::setAngularThreshold().

depth_dependent_

template<typename PointT , typename PointNT >

bool pcl::GroundPlaneComparator< PointT, PointNT >::depth_dependent_

protected

Определение в строке 241 файла ground_plane_comparator.h.

Используется в pcl::GroundPlaneComparator< PointT, PointNT >::setDistanceThreshold().

desired_road_axis_

template<typename PointT , typename PointNT >

Eigen::Vector3f pcl::GroundPlaneComparator< PointT, PointNT >::desired_road_axis_

protected

Определение в строке 243 файла ground_plane_comparator.h.

Используется в pcl::GroundPlaneComparator< PointT, PointNT >::compare() и pcl::GroundPlaneComparator< PointT, PointNT >::setExpectedGroundNormal().

distance_threshold_

template<typename PointT , typename PointNT >

float pcl::GroundPlaneComparator< PointT, PointNT >::distance_threshold_

protected

Определение в строке 240 файла ground_plane_comparator.h.

Используется в pcl::GroundPlaneComparator< PointT, PointNT >::getDistanceThreshold() и pcl::GroundPlaneComparator< PointT, PointNT >::setDistanceThreshold().

normals_

template<typename PointT , typename PointNT >

PointCloudNConstPtr pcl::GroundPlaneComparator< PointT, PointNT >::normals_

protected

Определение в строке 236 файла ground_plane_comparator.h.

Используется в pcl::GroundPlaneComparator< PointT, PointNT >::compare(), pcl::GroundPlaneComparator< PointT, PointNT >::getInputNormals() и pcl::GroundPlaneComparator< PointT, PointNT >::setInputNormals().

plane_coeff_d_

template<typename PointT , typename PointNT >

shared_ptr<std::vector<float> > pcl::GroundPlaneComparator< PointT, PointNT >::plane_coeff_d_

protected

Определение в строке 237 файла ground_plane_comparator.h.

Используется в pcl::GroundPlaneComparator< PointT, PointNT >::getPlaneCoeffD() и pcl::GroundPlaneComparator< PointT, PointNT >::setPlaneCoeffD().

road_angular_threshold_

template<typename PointT , typename PointNT >

float pcl::GroundPlaneComparator< PointT, PointNT >::road_angular_threshold_

protected

Определение в строке 239 файла ground_plane_comparator.h.

Используется в pcl::GroundPlaneComparator< PointT, PointNT >::compare() и pcl::GroundPlaneComparator< PointT, PointNT >::setGroundAngularThreshold().

z_axis_

template<typename PointT , typename PointNT >

Eigen::Vector3f pcl::GroundPlaneComparator< PointT, PointNT >::z_axis_

protected

Определение в строке 242 файла ground_plane_comparator.h.

Документация для этого класса сгенерирована из следующего файла:

pcl/segmentation/ground_plane_comparator.h

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_ground_plane_comparator.html

Публичные типы

Публичные функции-члены

Защищённые атрибуты

Подробное описание

Шаблон<typename PointT, typename PointNT> class pcl::GroundPlaneComparator< PointT, PointNT >

Документация для typedef-члена

ConstPtr

PointCloud

PointCloudConstPtr

PointCloudN

PointCloudNConstPtr

PointCloudNPtr

Ptr

Конструктор и деструктор

GroundPlaneComparator() [1/2]

GroundPlaneComparator() [2/2]

~GroundPlaneComparator()

Документация по членам-функциям

compare()

getAngularThreshold()

getDistanceThreshold()

getInputNormals()

getPlaneCoeffD()

setAngularThreshold()

setDistanceThreshold()

setExpectedGroundNormal()

setGroundAngularThreshold()

setInputCloud()

setInputNormals()

setPlaneCoeffD() [1/2]

setPlaneCoeffD() [2/2]

Документация по данным члена

angular_threshold_

depth_dependent_

desired_road_axis_

distance_threshold_

normals_

plane_coeff_d_

road_angular_threshold_

z_axis_

Шаблон<typename PointT, typename PointNT>
class pcl::GroundPlaneComparator< PointT, PointNT >