OrganizedConnectedComponentSegmentation позволяет находить связные компоненты в упорядоченных данных облака точек с помощью функции сравнения. Подробнее...
#include <pcl/segmentation/organized_connected_component_segmentation.h>
Открытые типы | |
| using | PointCloud = pcl::PointCloud< PointT > |
| using | PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr |
| using | PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr |
| using | PointCloudL = pcl::PointCloud< PointLT > |
| using | PointCloudLPtr = typename PointCloudL::Ptr |
| using | PointCloudLConstPtr = typename PointCloudL::ConstPtr |
| using | Comparator = pcl::Comparator< PointT > |
| using | ComparatorPtr = typename Comparator::Ptr |
| using | ComparatorConstPtr = typename Comparator::ConstPtr |
 Открытые типы, унаследованные от pcl::PCLBase< PointT >
| |
| using | PointCloud = pcl::PointCloud< PointT > |
| using | PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr |
| using | PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr |
| using | PointIndicesPtr = PointIndices::Ptr |
| using | PointIndicesConstPtr = PointIndices::ConstPtr |
Открытые функции-члены | |
| OrganizedConnectedComponentSegmentation (const ComparatorConstPtr &compare) | |
| Конструктор OrganizedConnectedComponentSegmentation. Подробнее... |
|
| ~OrganizedConnectedComponentSegmentation () override=default | |
| Деструктор OrganizedConnectedComponentSegmentation. Подробнее... |
|
| void | setComparator (const ComparatorConstPtr &compare) |
| Задать указатель на компаратор, используемый для сегментации. Подробнее... |
|
| ComparatorConstPtr | getComparator () const |
| Получить компаратор. Подробнее... |
|
| void | segment (pcl::PointCloud< PointLT > &labels, std::vector< pcl::PointIndices > &label_indices) const |
| Выполнить сегментацию связных компонент. Подробнее... |
|
|
Открытые функции-члены, унаследованные от pcl::PCLBase< PointT >
| |
| PCLBase () | |
| Конструктор без параметров. Подробнее... |
|
| PCLBase (const PCLBase &base) | |
| Конструктор копирования. Подробнее... |
|
| virtual | ~PCLBase ()=default |
| Деструктор. Подробнее... |
|
| virtual void | setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud) |
| Задать указатель на входной набор данных. Подробнее... |
|
| PointCloudConstPtr const | getInputCloud () const |
| Получить указатель на входной набор точек облака. Подробнее... |
|
| virtual void | setIndices (const IndicesPtr &indices) |
| Задать указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее... |
|
| virtual void | setIndices (const IndicesConstPtr &indices) |
| Задать указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее... |
|
| virtual void | setIndices (const PointIndicesConstPtr &indices) |
| Задать указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее... |
|
| virtual void | setIndices (std::size_t row_start, std::size_t col_start, std::size_t nb_rows, std::size_t nb_cols) |
| Задать индексы точек, расположенных в области интереса облака точек. Подробнее... |
|
| IndicesPtr | getIndices () |
| Получить указатель на используемый вектор индексов. Подробнее... |
|
| IndicesConstPtr const | getIndices () const |
| Получить указатель на используемый вектор индексов. Подробнее... |
|
| const PointT & | operator[] (std::size_t pos) const |
| Переопределяет оператор [] класса PointCloud для сокращения кода. Подробнее... |
|
Открытые статические функции-члены | |
| static void | findLabeledRegionBoundary (int start_idx, PointCloudLPtr labels, pcl::PointIndices &boundary_indices) |
| Найти граничные точки / контур связной компоненты. Подробнее... |
|
Защищенные функции-члены | |
| unsigned | findRoot (const std::vector< unsigned > &runs, unsigned index) const |
|
Защищенные функции-члены, унаследованные от pcl::PCLBase< PointT >
| |
| bool | initCompute () |
| Этот метод следует вызвать перед началом фактических вычислений. Подробнее... |
|
| bool | deinitCompute () |
| Этот метод следует вызвать после завершения фактических вычислений. Подробнее... |
|
Защищенные атрибуты | |
| ComparatorConstPtr | compare_ |
|
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::PCLBase< PointT >
| |
| PointCloudConstPtr | input_ |
| Входной набор данных облака точек. Подробнее... |
|
| IndicesPtr | indices_ |
| Указатель на используемый вектор индексов точек. Подробнее... |
|
| bool | use_indices_ |
| Установить в true, если используются индексы точек. Подробнее... |
|
| bool | fake_indices_ |
| Если набор индексов не задан, создается набор фиктивных индексов, соответствующий входному PointCloud. Подробнее... |
|
Подробное описание
template<typename PointT, typename PointLT>
class pcl::OrganizedConnectedComponentSegmentation< PointT, PointLT >
OrganizedConnectedComponentSegmentation позволяет находить связные компоненты в организованных данных облака точек с использованием функции сравнения.
Для входного облака и компаратора метод создаёт PointCloud меток, присваивая каждой связной компоненте уникальный идентификатор, а также вектор PointIndices, соответствующих каждой компоненте. Пример использования см. в OrganizedMultiPlaneSegmentation.
Определение в строке 59 файла organized_connected_component_segmentation.h.
Документация по псевдонимам типов-членов
Comparator
| using pcl::OrganizedConnectedComponentSegmentation< PointT, PointLT >::Comparator = pcl::Comparator<PointT> |
Определение в строке 75 файла organized_connected_component_segmentation.h.
ComparatorConstPtr
| using pcl::OrganizedConnectedComponentSegmentation< PointT, PointLT >::ComparatorConstPtr = typename Comparator::ConstPtr |
Определение в строке 77 файла organized_connected_component_segmentation.h.
ComparatorPtr
| using pcl::OrganizedConnectedComponentSegmentation< PointT, PointLT >::ComparatorPtr = typename Comparator::Ptr |
Определение в строке 76 файла organized_connected_component_segmentation.h.
PointCloud
| using pcl::OrganizedConnectedComponentSegmentation< PointT, PointLT >::PointCloud = pcl::PointCloud<PointT> |
Определение в строке 67 файла organized_connected_component_segmentation.h.
PointCloudConstPtr
| using pcl::OrganizedConnectedComponentSegmentation< PointT, PointLT >::PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr |
Определение в строке 69 файла organized_connected_component_segmentation.h.
PointCloudL
| using pcl::OrganizedConnectedComponentSegmentation< PointT, PointLT >::PointCloudL = pcl::PointCloud<PointLT> |
Определение в строке 71 файла organized_connected_component_segmentation.h.
PointCloudLConstPtr
| using pcl::OrganizedConnectedComponentSegmentation< PointT, PointLT >::PointCloudLConstPtr = typename PointCloudL::ConstPtr |
Определение в строке 73 файла organized_connected_component_segmentation.h.
PointCloudLPtr
| using pcl::OrganizedConnectedComponentSegmentation< PointT, PointLT >::PointCloudLPtr = typename PointCloudL::Ptr |
Определение в строке 72 файла organized_connected_component_segmentation.h.
PointCloudPtr
| using pcl::OrganizedConnectedComponentSegmentation< PointT, PointLT >::PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr |
Определение в строке 68 файла organized_connected_component_segmentation.h.
Документация по конструкторам и деструкторам
OrganizedConnectedComponentSegmentation()
| inline |
Конструктор OrganizedConnectedComponentSegmentation.
- Параметры
-
[in] compare Указатель на компаратор, используемый для сегментации. Должен быть экземпляром pcl::Comparator.
Определение в строке 82 файла organized_connected_component_segmentation.h.
~OrganizedConnectedComponentSegmentation()
| overridedefault |
Деструктор OrganizedConnectedComponentSegmentation.
Документация по функциям-членам
findLabeledRegionBoundary()
| static |
Найти граничные точки / контур связной компоненты.
Направления: 1 2 3 0 x 4 7 6 5, например.
- Параметры
-
[in] start_idx первый (наименьший) индекс связной компоненты, для которой нужно вернуть границу [in] labels облако Label, созданное сегментацией [out] boundary_indices индексы граничных точек метки, соответствующей start_idx
направление y означает, что мы пришли из пикселя с меткой y в центральный пиксель x
Определение в строке 53 файла organized_connected_component_segmentation.hpp.
Ссылки: pcl::PointIndices::indices.
Используется в: pcl::OrganizedMultiPlaneSegmentation< PointT, PointNT, PointLT >::segment() и pcl::OrganizedMultiPlaneSegmentation< PointT, PointNT, PointLT >::segmentAndRefine().
findRoot()
| inlineprotected |
Определение в строке 124 файла organized_connected_component_segmentation.h.
getComparator()
| inline |
Получить компаратор.
Определение в строке 102 файла organized_connected_component_segmentation.h.
Ссылки: pcl::OrganizedConnectedComponentSegmentation< PointT, PointLT >::compare_.
segment()
| void pcl::OrganizedConnectedComponentSegmentation< PointT, PointLT >::segment | ( | pcl::PointCloud< PointLT > & | labels, |
| std::vector< pcl::PointIndices > & | label_indices | ||
| ) | const |
Выполнить сегментацию связных компонент.
- Параметры
-
[out] labels облако PointCloud с метками: каждой связной компоненте будет присвоен уникальный идентификатор. [out] label_indices вектор PointIndices, соответствующих каждой метке / идентификатору компоненты.
Определение в строке 118 файла organized_connected_component_segmentation.hpp.
Ссылки: pcl::PointCloud< PointT >::height, pcl::PointCloud< PointT >::push_back(), pcl::PointCloud< PointT >::resize() и pcl::PointCloud< PointT >::width.
Используется в: pcl::OrganizedMultiPlaneSegmentation< PointT, PointNT, PointLT >::segment().
setComparator()
| inline |
Задать указатель на компаратор, используемый для сегментации.
- Параметры
-
[in] compare компаратор
Определение в строке 95 файла organized_connected_component_segmentation.h.
Ссылки: pcl::OrganizedConnectedComponentSegmentation< PointT, PointLT >::compare_.
Документация по данным-членам
compare_
| ComparatorConstPtr pcl::OrganizedConnectedComponentSegmentation< PointT, PointLT >::compare_ |
Документация этого класса создана на основе следующих файлов:
- pcl/segmentation/organized_connected_component_segmentation.h
- pcl/segmentation/impl/organized_connected_component_segmentation.hpp
© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_organized_connected_component_segmentation.html
