pcl::OrganizedMultiPlaneSegmentation — PointCloudLibrary

OrganizedMultiPlaneSegmentation находит все плоскости, присутствующие во входном облаке, и возвращает вектор уравнений плоскостей, а также вектор облаков точек, соответствующих внутренним точкам каждой обнаруженной плоскости. Подробнее...

#include <pcl/segmentation/organized_multi_plane_segmentation.h>

Общедоступные типы
using	PointCloud = pcl::PointCloud< PointT >
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
using	PointCloudN = pcl::PointCloud< PointNT >
using	PointCloudNPtr = typename PointCloudN::Ptr
using	PointCloudNConstPtr = typename PointCloudN::ConstPtr
using	PointCloudL = pcl::PointCloud< PointLT >
using	PointCloudLPtr = typename PointCloudL::Ptr
using	PointCloudLConstPtr = typename PointCloudL::ConstPtr
using	PlaneComparator = pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >
using	PlaneComparatorPtr = typename PlaneComparator::Ptr
using	PlaneComparatorConstPtr = typename PlaneComparator::ConstPtr
using	PlaneRefinementComparator = pcl::PlaneRefinementComparator< PointT, PointNT, PointLT >
using	PlaneRefinementComparatorPtr = typename PlaneRefinementComparator::Ptr
using	PlaneRefinementComparatorConstPtr = typename PlaneRefinementComparator::ConstPtr
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::PCLBase< PointT >
using	PointCloud = pcl::PointCloud< PointT >
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
using	PointIndicesPtr = PointIndices::Ptr
using	PointIndicesConstPtr = PointIndices::ConstPtr

Открытые функции-члены
	OrganizedMultiPlaneSegmentation ()=default
	Конструктор OrganizedMultiPlaneSegmentation. Подробнее...
	~OrganizedMultiPlaneSegmentation () override=default
	Деструктор OrganizedMultiPlaneSegmentation. Подробнее...
void	setInputNormals (const PointCloudNConstPtr &normals)
	Задать указатель на входные нормали. Подробнее...
PointCloudNConstPtr	getInputNormals () const
	Получить входные нормали. Подробнее...
void	setMinInliers (unsigned min_inliers)
	Задать минимальное количество внутренних точек, необходимое для плоскости. Подробнее...
unsigned	getMinInliers () const
	Получить минимальное количество внутренних точек, необходимое для каждой плоскости. Подробнее...
void	setAngularThreshold (double angular_threshold)
	Задать допустимую разницу направлений нормалей соседних точек в радианах, при которой точки считаются принадлежащими одной плоскости. Подробнее...
double	getAngularThreshold () const
	Получить угловой порог в радианах для разницы направлений нормалей соседних точек, при которой точки считаются принадлежащими одной плоскости. Подробнее...
void	setDistanceThreshold (double distance_threshold)
	Задать допустимую разницу перпендикулярного расстояния (компонента d уравнения плоскости) до плоскости между соседними точками в метрах, при которой точки считаются принадлежащими одной плоскости. Подробнее...
double	getDistanceThreshold () const
	Получить порог расстояния в метрах (компонента d уравнения плоскости) между соседними точками, при котором точки считаются принадлежащими одной плоскости. Подробнее...
void	setMaximumCurvature (double maximum_curvature)
	Задать максимальную кривизну, допустимую для плоской области. Подробнее...
double	getMaximumCurvature () const
	Получить максимальную кривизну, допустимую для плоской области. Подробнее...
void	setComparator (const PlaneComparatorPtr &compare)
	Задать указатель на компаратор, который будет использоваться для сегментации. Подробнее...
void	setRefinementComparator (const PlaneRefinementComparatorPtr &compare)
	Задать указатель на компаратор, который будет использоваться для уточнения. Подробнее...
void	setProjectPoints (bool project_points)
	Задать, следует ли проецировать граничные точки на плоскость или оставить их в исходном трёхмерном пространстве. Подробнее...
void	segment (std::vector< ModelCoefficients > &model_coefficients, std::vector< PointIndices > &inlier_indices, std::vector< Eigen::Vector4f, Eigen::aligned_allocator< Eigen::Vector4f > > &centroids, std::vector< Eigen::Matrix3f, Eigen::aligned_allocator< Eigen::Matrix3f > > &covariances, pcl::PointCloud< PointLT > &labels, std::vector< pcl::PointIndices > &label_indices)
	Сегментация всех плоскостей в облаке точек, заданном с помощью setInputCloud() и setIndices() Подробнее...
void	segment (std::vector< ModelCoefficients > &model_coefficients, std::vector< PointIndices > &inlier_indices)
	Сегментация всех плоскостей в облаке точек, заданном с помощью setInputCloud() и setIndices() Подробнее...
void	segment (std::vector< PlanarRegion< PointT >, Eigen::aligned_allocator< PlanarRegion< PointT > > > &regions)
	Сегментация всех плоскостей в облаке точек, заданном с помощью setInputCloud() и setIndices() Подробнее...
void	segmentAndRefine (std::vector< PlanarRegion< PointT >, Eigen::aligned_allocator< PlanarRegion< PointT > > > &regions)
	Выполнить сегментацию и дополнительный этап уточнения. Подробнее...
void	segmentAndRefine (std::vector< PlanarRegion< PointT >, Eigen::aligned_allocator< PlanarRegion< PointT > > > &regions, std::vector< ModelCoefficients > &model_coefficients, std::vector< PointIndices > &inlier_indices, PointCloudLPtr &labels, std::vector< pcl::PointIndices > &label_indices, std::vector< pcl::PointIndices > &boundary_indices)
	Выполнить сегментацию и дополнительный этап уточнения. Подробнее...
void	refine (std::vector< ModelCoefficients > &model_coefficients, std::vector< PointIndices > &inlier_indices, PointCloudLPtr &labels, std::vector< pcl::PointIndices > &label_indices)
	Выполнить уточнение исходной сегментации, сравнивая точки с соседними областями, обнаруженными при исходной сегментации. Подробнее...
Открытые функции-члены, унаследованные от pcl::PCLBase< PointT >
	PCLBase ()
	Конструктор без параметров. Подробнее...
	PCLBase (const PCLBase &base)
	Конструктор копирования. Подробнее...
virtual	~PCLBase ()=default
	Деструктор. Подробнее...
virtual void	setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud)
	Задать указатель на входной набор данных. Подробнее...
PointCloudConstPtr const	getInputCloud () const
	Получить указатель на входной набор данных облака точек. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesPtr &indices)
	Задать указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesConstPtr &indices)
	Задать указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const PointIndicesConstPtr &indices)
	Задать указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (std::size_t row_start, std::size_t col_start, std::size_t nb_rows, std::size_t nb_cols)
	Задать индексы точек, расположенных в интересующей области облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	getIndices ()
	Получить указатель на используемый вектор индексов. Подробнее...
IndicesConstPtr const	getIndices () const
	Получить указатель на используемый вектор индексов. Подробнее...
const PointT &	operator[] (std::size_t pos) const
	Переопределяет оператор [] класса PointCloud, чтобы сократить код. Подробнее...

Защищённые функции-члены
virtual std::string	getClassName () const
	Метод getName класса. Подробнее...
Защищённые функции-члены, унаследованные от pcl::PCLBase< PointT >
bool	initCompute ()
	Этот метод следует вызывать перед началом фактических вычислений. Подробнее...
bool	deinitCompute ()
	Этот метод следует вызывать после завершения фактических вычислений. Подробнее...

Защищённые атрибуты
PointCloudNConstPtr	normals_ {nullptr}
	Указатель на входные нормали. Подробнее...
unsigned	min_inliers_ {1000}
	Минимальное количество внутренних точек, необходимое для каждой плоскости. Подробнее...
double	angular_threshold_ {pcl::deg2rad (3.0)}
	Допуск в радианах для различия направления нормалей соседних точек, при котором они считаются принадлежащими одной плоскости. Подробнее...
double	distance_threshold_ {0.02}
	Допуск в метрах для различия перпендикулярного расстояния (компоненты d уравнения плоскости) до плоскости между соседними точками, при котором они считаются принадлежащими одной плоскости. Подробнее...
double	maximum_curvature_ {0.001}
	Допуск для максимальной кривизны после аппроксимации плоскости. Подробнее...
bool	project_points_ {false}
	Следует ли проецировать точки на плоскость или оставлять их в исходном трёхмерном пространстве. Подробнее...
PlaneComparatorPtr	compare_ {new PlaneComparator}
	Компаратор для сравнения уравнений плоскостей соседних пикселей. Подробнее...
PlaneRefinementComparatorPtr	refinement_compare_ {new PlaneRefinementComparator}
	Компаратор для этапа уточнения. Подробнее...
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::PCLBase< PointT >
PointCloudConstPtr	input_
	Входной набор облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	indices_
	Указатель на вектор используемых индексов точек. Подробнее...
bool	use_indices_
	Установите значение true, если используются индексы точек. Подробнее...
bool	fake_indices_
	Если набор индексов не задан, создаётся набор фиктивных индексов, имитирующий входное облако точек. Подробнее...

Подробное описание

template<typename PointT, typename PointNT, typename PointLT>
class pcl::OrganizedMultiPlaneSegmentation< PointT, PointNT, PointLT >

OrganizedMultiPlaneSegmentation находит все плоскости, присутствующие во входном облаке, и формирует вектор уравнений плоскостей, а также вектор облаков точек, соответствующих внутренним точкам каждой обнаруженной плоскости.

Обнаруживаются только плоскости, содержащие более min_inliers точек. Параметры шаблона: тип точки, тип нормали и тип метки

Автор: Alex Trevor, Suat Gedikli

Определение в строке 63 файла organized_multi_plane_segmentation.h.

Описание псевдонимов типов-членов

PlaneComparator

template<typename PointT , typename PointNT , typename PointLT >

using pcl::OrganizedMultiPlaneSegmentation< PointT, PointNT, PointLT >::PlaneComparator = pcl::PlaneCoefficientComparator<PointT, PointNT>

Определение в строке 83 файла organized_multi_plane_segmentation.h.

PlaneComparatorConstPtr

template<typename PointT , typename PointNT , typename PointLT >

using pcl::OrganizedMultiPlaneSegmentation< PointT, PointNT, PointLT >::PlaneComparatorConstPtr = typename PlaneComparator::ConstPtr

Определение в строке 85 файла organized_multi_plane_segmentation.h.

PlaneComparatorPtr

template<typename PointT , typename PointNT , typename PointLT >

using pcl::OrganizedMultiPlaneSegmentation< PointT, PointNT, PointLT >::PlaneComparatorPtr = typename PlaneComparator::Ptr

Определение в строке 84 файла organized_multi_plane_segmentation.h.

PlaneRefinementComparator

template<typename PointT , typename PointNT , typename PointLT >

using pcl::OrganizedMultiPlaneSegmentation< PointT, PointNT, PointLT >::PlaneRefinementComparator = pcl::PlaneRefinementComparator<PointT, PointNT, PointLT>

Определение в строке 87 файла organized_multi_plane_segmentation.h.

PlaneRefinementComparatorConstPtr

template<typename PointT , typename PointNT , typename PointLT >

using pcl::OrganizedMultiPlaneSegmentation< PointT, PointNT, PointLT >::PlaneRefinementComparatorConstPtr = typename PlaneRefinementComparator::ConstPtr

Определение в строке 89 файла organized_multi_plane_segmentation.h.

PlaneRefinementComparatorPtr

template<typename PointT , typename PointNT , typename PointLT >

using pcl::OrganizedMultiPlaneSegmentation< PointT, PointNT, PointLT >::PlaneRefinementComparatorPtr = typename PlaneRefinementComparator::Ptr

Определение в строке 88 файла organized_multi_plane_segmentation.h.

PointCloud

template<typename PointT , typename PointNT , typename PointLT >

using pcl::OrganizedMultiPlaneSegmentation< PointT, PointNT, PointLT >::PointCloud = pcl::PointCloud<PointT>

Определение в строке 71 файла organized_multi_plane_segmentation.h.

PointCloudConstPtr

template<typename PointT , typename PointNT , typename PointLT >

using pcl::OrganizedMultiPlaneSegmentation< PointT, PointNT, PointLT >::PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr

Определение в строке 73 файла organized_multi_plane_segmentation.h.

PointCloudL

template<typename PointT , typename PointNT , typename PointLT >

using pcl::OrganizedMultiPlaneSegmentation< PointT, PointNT, PointLT >::PointCloudL = pcl::PointCloud<PointLT>

Определение в строке 79 файла organized_multi_plane_segmentation.h.

PointCloudLConstPtr

template<typename PointT , typename PointNT , typename PointLT >

using pcl::OrganizedMultiPlaneSegmentation< PointT, PointNT, PointLT >::PointCloudLConstPtr = typename PointCloudL::ConstPtr

Определение в строке 81 файла organized_multi_plane_segmentation.h.

PointCloudLPtr

template<typename PointT , typename PointNT , typename PointLT >

using pcl::OrganizedMultiPlaneSegmentation< PointT, PointNT, PointLT >::PointCloudLPtr = typename PointCloudL::Ptr

Определение в строке 80 файла organized_multi_plane_segmentation.h.

PointCloudN

template<typename PointT , typename PointNT , typename PointLT >

using pcl::OrganizedMultiPlaneSegmentation< PointT, PointNT, PointLT >::PointCloudN = pcl::PointCloud<PointNT>

Определение в строке 75 файла organized_multi_plane_segmentation.h.

PointCloudNConstPtr

template<typename PointT , typename PointNT , typename PointLT >

using pcl::OrganizedMultiPlaneSegmentation< PointT, PointNT, PointLT >::PointCloudNConstPtr = typename PointCloudN::ConstPtr

Определение в строке 77 файла organized_multi_plane_segmentation.h.

PointCloudNPtr

template<typename PointT , typename PointNT , typename PointLT >

using pcl::OrganizedMultiPlaneSegmentation< PointT, PointNT, PointLT >::PointCloudNPtr = typename PointCloudN::Ptr

Определение в строке 76 файла organized_multi_plane_segmentation.h.

PointCloudPtr

template<typename PointT , typename PointNT , typename PointLT >

using pcl::OrganizedMultiPlaneSegmentation< PointT, PointNT, PointLT >::PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr

Определение в строке 72 файла organized_multi_plane_segmentation.h.

Описание конструктора и деструктора

OrganizedMultiPlaneSegmentation()

template<typename PointT , typename PointNT , typename PointLT >

pcl::OrganizedMultiPlaneSegmentation< PointT, PointNT, PointLT >::OrganizedMultiPlaneSegmentation ( )

default

Конструктор OrganizedMultiPlaneSegmentation.

~OrganizedMultiPlaneSegmentation()

template<typename PointT , typename PointNT , typename PointLT >

pcl::OrganizedMultiPlaneSegmentation< PointT, PointNT, PointLT >::~OrganizedMultiPlaneSegmentation ( )

overridedefault

Деструктор OrganizedMultiPlaneSegmentation.

Описание функций-членов

getAngularThreshold()

template<typename PointT , typename PointNT , typename PointLT >

double pcl::OrganizedMultiPlaneSegmentation< PointT, PointNT, PointLT >::getAngularThreshold ( ) const

inline

Получить угловой порог в радианах для различия направлений нормалей соседних точек, при котором они считаются частью одной плоскости.

Определение в строке 141 файла organized_multi_plane_segmentation.h.

Ссылки: pcl::OrganizedMultiPlaneSegmentation< PointT, PointNT, PointLT >::angular_threshold_.

getClassName()

template<typename PointT , typename PointNT , typename PointLT >

virtual std::string pcl::OrganizedMultiPlaneSegmentation< PointT, PointNT, PointLT >::getClassName ( ) const

inlineprotectedvirtual

Метод getName класса.

Определение в строке 298 файла organized_multi_plane_segmentation.h.

getDistanceThreshold()

template<typename PointT , typename PointNT , typename PointLT >

double pcl::OrganizedMultiPlaneSegmentation< PointT, PointNT, PointLT >::getDistanceThreshold ( ) const

inline

Получить порог расстояния в метрах (компонента d уравнения плоскости) между соседними точками, при котором они считаются частью одной плоскости.

Определение в строке 157 файла organized_multi_plane_segmentation.h.

Ссылки: pcl::OrganizedMultiPlaneSegmentation< PointT, PointNT, PointLT >::distance_threshold_.

getInputNormals()

template<typename PointT , typename PointNT , typename PointLT >

PointCloudNConstPtr pcl::OrganizedMultiPlaneSegmentation< PointT, PointNT, PointLT >::getInputNormals ( ) const

inline

Получить входные нормали.

Определение в строке 109 файла organized_multi_plane_segmentation.h.

Ссылки: pcl::OrganizedMultiPlaneSegmentation< PointT, PointNT, PointLT >::normals_.

getMaximumCurvature()

template<typename PointT , typename PointNT , typename PointLT >

double pcl::OrganizedMultiPlaneSegmentation< PointT, PointNT, PointLT >::getMaximumCurvature ( ) const

inline

Получить максимальную кривизну, допустимую для плоской области.

Определение в строке 173 файла organized_multi_plane_segmentation.h.

Ссылки: pcl::OrganizedMultiPlaneSegmentation< PointT, PointNT, PointLT >::maximum_curvature_.

getMinInliers()

template<typename PointT , typename PointNT , typename PointLT >

unsigned pcl::OrganizedMultiPlaneSegmentation< PointT, PointNT, PointLT >::getMinInliers ( ) const

inline

Получить минимальное число внутренних точек, необходимое для каждой плоскости.

Определение в строке 125 файла organized_multi_plane_segmentation.h.

Ссылки: pcl::OrganizedMultiPlaneSegmentation< PointT, PointNT, PointLT >::min_inliers_.

refine()

template<typename PointT , typename PointNT , typename PointLT >

void pcl::OrganizedMultiPlaneSegmentation< PointT, PointNT, PointLT >::refine	(	std::vector< ModelCoefficients > &	model_coefficients,
		std::vector< PointIndices > &	inlier_indices,
		PointCloudLPtr &	labels,
		std::vector< pcl::PointIndices > &	label_indices
	)

Уточняет исходную сегментацию, сравнивая точки с соседними областями, обнаруженными при исходной сегментации.

Параметры

[in]	model_coefficients	Список коэффициентов сегментированных моделей
[in]	inlier_indices	Список индексов внутренних точек сегментации, соответствующих каждой модели
[in]	labels	Метки, полученные в результате исходной сегментации
[in]	label_indices	Список индексов, соответствующих каждой метке

Определение в строке 321 файла organized_multi_plane_segmentation.hpp.

segment() [1/3]

template<typename PointT , typename PointNT , typename PointLT >

void pcl::OrganizedMultiPlaneSegmentation< PointT, PointNT, PointLT >::segment	(	std::vector< ModelCoefficients > &	model_coefficients,
		std::vector< PointIndices > &	inlier_indices
	)

Сегментация всех плоскостей в облаке точек, заданном с помощью setInputCloud(), setIndices()

Параметры

[out]	model_coefficients	вектор коэффициентов модели для каждой плоскости, обнаруженной во входном облаке
[out]	inlier_indices	вектор внутренних точек для каждой обнаруженной плоскости

Определение в строке 71 файла organized_multi_plane_segmentation.hpp.

segment() [2/3]

template<typename PointT , typename PointNT , typename PointLT >

void pcl::OrganizedMultiPlaneSegmentation< PointT, PointNT, PointLT >::segment	(	std::vector< ModelCoefficients > &	model_coefficients,
		std::vector< PointIndices > &	inlier_indices,
		std::vector< Eigen::Vector4f, Eigen::aligned_allocator< Eigen::Vector4f > > &	centroids,
		std::vector< Eigen::Matrix3f, Eigen::aligned_allocator< Eigen::Matrix3f > > &	covariances,
		pcl::PointCloud< PointLT > &	labels,
		std::vector< pcl::PointIndices > &	label_indices
	)

Сегментация всех плоскостей в облаке точек, заданном с помощью setInputCloud(), setIndices()

Параметры

[out]	model_coefficients	вектор коэффициентов модели для каждой плоскости, обнаруженной во входном облаке
[out]	inlier_indices	вектор внутренних точек для каждой обнаруженной плоскости
[out]	centroids	вектор центроидов для каждой плоскости
[out]	covariances	вектор ковариационных матриц внутренних точек каждой плоскости
[out]	labels	облако точек с метками связных компонентов для каждого пикселя
[out]	label_indices	вектор PointIndices для каждого компонента с меткой

Определение в строке 83 файла organized_multi_plane_segmentation.hpp.

Ссылки: pcl::computeMeanAndCovarianceMatrix(), pcl::eigen33(), pcl::OrganizedConnectedComponentSegmentation< PointT, PointLT >::segment(), pcl::PCLBase< PointT >::setInputCloud() и pcl::ModelCoefficients::values.

segment() [3/3]

template<typename PointT , typename PointNT , typename PointLT >

void pcl::OrganizedMultiPlaneSegmentation< PointT, PointNT, PointLT >::segment ( std::vector< PlanarRegion< PointT >, Eigen::aligned_allocator< PlanarRegion< PointT > > > & regions )

Сегментация всех плоскостей в облаке точек, заданном с помощью setInputCloud(), setIndices()

Параметры

[out] regions список результирующих плоских многоугольных областей

Определение в строке 196 файла organized_multi_plane_segmentation.hpp.

Ссылки: pcl::OrganizedConnectedComponentSegmentation< PointT, PointLT >::findLabeledRegionBoundary() и pcl::PointCloud< PointT >::resize().

segmentAndRefine() [1/2]

template<typename PointT , typename PointNT , typename PointLT >

void pcl::OrganizedMultiPlaneSegmentation< PointT, PointNT, PointLT >::segmentAndRefine ( std::vector< PlanarRegion< PointT >, Eigen::aligned_allocator< PlanarRegion< PointT > > > & regions )

Выполняет сегментацию и дополнительный этап уточнения.

Это помогает включить точки, нормали которых могут плохо соответствовать нормалям соседних точек, но хорошо соответствовать плоской модели.

Параметры

[out] regions Список областей, полученных в результате сегментации и уточнения.

Определение в строке 233 файла organized_multi_plane_segmentation.hpp.

segmentAndRefine() [2/2]

template<typename PointT , typename PointNT , typename PointLT >

void pcl::OrganizedMultiPlaneSegmentation< PointT, PointNT, PointLT >::segmentAndRefine	(	std::vector< PlanarRegion< PointT >, Eigen::aligned_allocator< PlanarRegion< PointT > > > &	regions,
		std::vector< ModelCoefficients > &	model_coefficients,
		std::vector< PointIndices > &	inlier_indices,
		PointCloudLPtr &	labels,
		std::vector< pcl::PointIndices > &	label_indices,
		std::vector< pcl::PointIndices > &	boundary_indices
	)

Выполняет сегментацию и дополнительный этап уточнения.

Возвращает промежуточные структуры данных для последующей обработки.

Параметры

[out]	regions	Вектор PlanarRegions, полученных в результате сегментации
[out]	model_coefficients	Вектор коэффициентов модели для каждой сегментированной плоскости
[out]	inlier_indices	Вектор PointIndices, содержащий индексы внутренних точек каждой сегментированной плоскости
[out]	labels	PointCloud<PointLT>, соответствующий результату сегментации.
[out]	label_indices	Вектор PointIndices для каждой метки
[out]	boundary_indices	Вектор PointIndices, соответствующий внешней границе / контуру каждой метки

Определение в строке 277 файла organized_multi_plane_segmentation.hpp.

Ссылки: pcl::PointCloud< PointT >::empty(), pcl::OrganizedConnectedComponentSegmentation< PointT, PointLT >::findLabeledRegionBoundary(), pcl::PointCloud< PointT >::points и pcl::PointCloud< PointT >::resize().

setAngularThreshold()

template<typename PointT , typename PointNT , typename PointLT >

void pcl::OrganizedMultiPlaneSegmentation< PointT, PointNT, PointLT >::setAngularThreshold ( double angular_threshold )

inline

Задать допуск в радианах для различия направлений нормалей соседних точек, при котором они считаются частью одной плоскости.

Параметры

[in] angular_threshold допуск в радианах

Определение в строке 134 файла organized_multi_plane_segmentation.h.

Ссылки: pcl::OrganizedMultiPlaneSegmentation< PointT, PointNT, PointLT >::angular_threshold_.

setComparator()

template<typename PointT , typename PointNT , typename PointLT >

void pcl::OrganizedMultiPlaneSegmentation< PointT, PointNT, PointLT >::setComparator ( const PlaneComparatorPtr & compare )

inline

Указать указатель на компаратор, который будет использоваться для сегментации.

Параметры

[in] compare Указатель на компаратор, который будет использоваться для сегментации.

Определение в строке 182 файла organized_multi_plane_segmentation.h.

Ссылки: pcl::OrganizedMultiPlaneSegmentation< PointT, PointNT, PointLT >::compare_.

setDistanceThreshold()

template<typename PointT , typename PointNT , typename PointLT >

void pcl::OrganizedMultiPlaneSegmentation< PointT, PointNT, PointLT >::setDistanceThreshold ( double distance_threshold )

inline

Задать допуск в метрах для разницы перпендикулярного расстояния (компонента d уравнения плоскости) до плоскости между соседними точками, при котором они считаются принадлежащими одной плоскости.

Параметры

[in] distance_threshold допуск в метрах

Определение в строке 150 файла organized_multi_plane_segmentation.h.

Ссылки: pcl::OrganizedMultiPlaneSegmentation< PointT, PointNT, PointLT >::distance_threshold_.

setInputNormals()

template<typename PointT , typename PointNT , typename PointLT >

void pcl::OrganizedMultiPlaneSegmentation< PointT, PointNT, PointLT >::setInputNormals ( const PointCloudNConstPtr & normals )

inline

Передать указатель на входные нормали.

Параметры

[in] normals входное облако нормалей

Определение в строке 102 файла organized_multi_plane_segmentation.h.

Ссылки: pcl::OrganizedMultiPlaneSegmentation< PointT, PointNT, PointLT >::normals_.

setMaximumCurvature()

template<typename PointT , typename PointNT , typename PointLT >

void pcl::OrganizedMultiPlaneSegmentation< PointT, PointNT, PointLT >::setMaximumCurvature ( double maximum_curvature )

inline

Задать максимально допустимую кривизну для плоской области.

Параметры

[in] maximum_curvature максимальная кривизна

Определение в строке 166 файла organized_multi_plane_segmentation.h.

Ссылки: pcl::OrganizedMultiPlaneSegmentation< PointT, PointNT, PointLT >::maximum_curvature_.

setMinInliers()

template<typename PointT , typename PointNT , typename PointLT >

void pcl::OrganizedMultiPlaneSegmentation< PointT, PointNT, PointLT >::setMinInliers ( unsigned min_inliers )

inline

Задать минимальное количество внутренних точек, необходимое для плоскости.

Параметры

[in] min_inliers минимальное количество внутренних точек, необходимое для каждой плоскости

Определение в строке 118 файла organized_multi_plane_segmentation.h.

Ссылки: pcl::OrganizedMultiPlaneSegmentation< PointT, PointNT, PointLT >::min_inliers_.

setProjectPoints()

template<typename PointT , typename PointNT , typename PointLT >

void pcl::OrganizedMultiPlaneSegmentation< PointT, PointNT, PointLT >::setProjectPoints ( bool project_points )

inline

Задать, следует ли проецировать граничные точки на плоскость или оставить их в исходном трёхмерном пространстве.

Параметры

[in] project_points true, если точки следует проецировать, иначе false.

Определение в строке 200 файла organized_multi_plane_segmentation.h.

Ссылки: pcl::OrganizedMultiPlaneSegmentation< PointT, PointNT, PointLT >::project_points_.

setRefinementComparator()

template<typename PointT , typename PointNT , typename PointLT >

void pcl::OrganizedMultiPlaneSegmentation< PointT, PointNT, PointLT >::setRefinementComparator ( const PlaneRefinementComparatorPtr & compare )

inline

Передать указатель на компаратор, используемый для уточнения.

Параметры

[in] compare указатель на компаратор, используемый для уточнения.

Определение в строке 191 файла organized_multi_plane_segmentation.h.

Ссылки: pcl::OrganizedMultiPlaneSegmentation< PointT, PointNT, PointLT >::refinement_compare_.

Описание данных-членов

angular_threshold_

template<typename PointT , typename PointNT , typename PointLT >

double pcl::OrganizedMultiPlaneSegmentation< PointT, PointNT, PointLT >::angular_threshold_ {pcl::deg2rad (3.0)}

protected

Допуск в радианах для разницы направления нормалей соседних точек, при котором они считаются принадлежащими одной плоскости.

Определение в строке 279 файла organized_multi_plane_segmentation.h.

Используется в: pcl::OrganizedMultiPlaneSegmentation< PointT, PointNT, PointLT >::getAngularThreshold() и pcl::OrganizedMultiPlaneSegmentation< PointT, PointNT, PointLT >::setAngularThreshold().

compare_

template<typename PointT , typename PointNT , typename PointLT >

PlaneComparatorPtr pcl::OrganizedMultiPlaneSegmentation< PointT, PointNT, PointLT >::compare_ {new PlaneComparator}

protected

Компаратор для сравнения уравнений плоскостей соседних пикселей.

Определение в строке 291 файла organized_multi_plane_segmentation.h.

Используется в: pcl::OrganizedMultiPlaneSegmentation< PointT, PointNT, PointLT >::setComparator().

distance_threshold_

template<typename PointT , typename PointNT , typename PointLT >

double pcl::OrganizedMultiPlaneSegmentation< PointT, PointNT, PointLT >::distance_threshold_ {0.02}

protected

Допуск в метрах для разницы перпендикулярного расстояния (компонента d уравнения плоскости) до плоскости между соседними точками, при котором они считаются принадлежащими одной плоскости.

Определение в строке 282 файла organized_multi_plane_segmentation.h.

Используется в: pcl::OrganizedMultiPlaneSegmentation< PointT, PointNT, PointLT >::getDistanceThreshold() и pcl::OrganizedMultiPlaneSegmentation< PointT, PointNT, PointLT >::setDistanceThreshold().

maximum_curvature_

template<typename PointT , typename PointNT , typename PointLT >

double pcl::OrganizedMultiPlaneSegmentation< PointT, PointNT, PointLT >::maximum_curvature_ {0.001}

protected

Допуск для максимальной кривизны после аппроксимации плоскости.

Используется для удаления гладких, но неплоских областей.

Определение в строке 285 файла organized_multi_plane_segmentation.h.

Используется в: pcl::OrganizedMultiPlaneSegmentation< PointT, PointNT, PointLT >::getMaximumCurvature() и pcl::OrganizedMultiPlaneSegmentation< PointT, PointNT, PointLT >::setMaximumCurvature().

min_inliers_

template<typename PointT , typename PointNT , typename PointLT >

unsigned pcl::OrganizedMultiPlaneSegmentation< PointT, PointNT, PointLT >::min_inliers_ {1000}

protected

Минимальное количество внутренних точек, необходимое для каждой плоскости.

Определение в строке 276 файла organized_multi_plane_segmentation.h.

Используется в: pcl::OrganizedMultiPlaneSegmentation< PointT, PointNT, PointLT >::getMinInliers() и pcl::OrganizedMultiPlaneSegmentation< PointT, PointNT, PointLT >::setMinInliers().

normals_

template<typename PointT , typename PointNT , typename PointLT >

PointCloudNConstPtr pcl::OrganizedMultiPlaneSegmentation< PointT, PointNT, PointLT >::normals_ {nullptr}

protected

Указатель на входные нормали.

Определение в строке 273 файла organized_multi_plane_segmentation.h.

Используется в: pcl::OrganizedMultiPlaneSegmentation< PointT, PointNT, PointLT >::getInputNormals() и pcl::OrganizedMultiPlaneSegmentation< PointT, PointNT, PointLT >::setInputNormals().

project_points_

template<typename PointT , typename PointNT , typename PointLT >

bool pcl::OrganizedMultiPlaneSegmentation< PointT, PointNT, PointLT >::project_points_ {false}

protected

Следует ли проецировать точки на плоскость или оставить их в исходном трёхмерном пространстве.

Определение в строке 288 файла organized_multi_plane_segmentation.h.

Используется в: pcl::OrganizedMultiPlaneSegmentation< PointT, PointNT, PointLT >::setProjectPoints().

refinement_compare_

template<typename PointT , typename PointNT , typename PointLT >

PlaneRefinementComparatorPtr pcl::OrganizedMultiPlaneSegmentation< PointT, PointNT, PointLT >::refinement_compare_ {new PlaneRefinementComparator}

protected

Компаратор для этапа уточнения.

Сравнивает точки с областями, сегментированными на первом проходе.

Определение в строке 294 файла organized_multi_plane_segmentation.h.

Используется в: pcl::OrganizedMultiPlaneSegmentation< PointT, PointNT, PointLT >::setRefinementComparator().

Документация этого класса создана на основе следующих файлов:

pcl/segmentation/organized_multi_plane_segmentation.h
pcl/segmentation/impl/organized_multi_plane_segmentation.hpp

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_organized_multi_plane_segmentation.html

Общедоступные типы

Открытые функции-члены

Защищённые функции-члены

Защищённые атрибуты

Подробное описание

template<typename PointT, typename PointNT, typename PointLT> class pcl::OrganizedMultiPlaneSegmentation< PointT, PointNT, PointLT >

Описание псевдонимов типов-членов

PlaneComparator

PlaneComparatorConstPtr

PlaneComparatorPtr

PlaneRefinementComparator

PlaneRefinementComparatorConstPtr

PlaneRefinementComparatorPtr

PointCloud

PointCloudConstPtr

PointCloudL

PointCloudLConstPtr

PointCloudLPtr

PointCloudN

PointCloudNConstPtr

PointCloudNPtr

PointCloudPtr

Описание конструктора и деструктора

OrganizedMultiPlaneSegmentation()

~OrganizedMultiPlaneSegmentation()

Описание функций-членов

getAngularThreshold()

getClassName()

getDistanceThreshold()

getInputNormals()

getMaximumCurvature()

getMinInliers()

refine()

segment() [1/3]

segment() [2/3]

segment() [3/3]

segmentAndRefine() [1/2]

segmentAndRefine() [2/2]

setAngularThreshold()

setComparator()

setDistanceThreshold()

setInputNormals()

setMaximumCurvature()

setMinInliers()

setProjectPoints()

setRefinementComparator()

Описание данных-членов

angular_threshold_

compare_

distance_threshold_

maximum_curvature_

min_inliers_

normals_

project_points_

refinement_compare_

template<typename PointT, typename PointNT, typename PointLT>
class pcl::OrganizedMultiPlaneSegmentation< PointT, PointNT, PointLT >