pcl::PlaneRefinementComparator — PointCloudLibrary

PlaneRefinementComparator — это Comparator, работающий с коэффициентами плоскости и предназначенный для сегментации плоскостей. Подробнее...

#include <pcl/segmentation/plane_refinement_comparator.h>

Общедоступные типы
using	PointCloud = typename Comparator< PointT >::PointCloud
using	PointCloudConstPtr = typename Comparator< PointT >::PointCloudConstPtr
using	PointCloudN = pcl::PointCloud< PointNT >
using	PointCloudNPtr = typename PointCloudN::Ptr
using	PointCloudNConstPtr = typename PointCloudN::ConstPtr
using	PointCloudL = pcl::PointCloud< PointLT >
using	PointCloudLPtr = typename PointCloudL::Ptr
using	PointCloudLConstPtr = typename PointCloudL::ConstPtr
using	Ptr = shared_ptr< PlaneRefinementComparator< PointT, PointNT, PointLT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const PlaneRefinementComparator< PointT, PointNT, PointLT > >
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >
using	PointCloud = typename Comparator< PointT >::PointCloud
using	PointCloudConstPtr = typename Comparator< PointT >::PointCloudConstPtr
using	PointCloudN = pcl::PointCloud< PointNT >
using	PointCloudNPtr = typename PointCloudN::Ptr
using	PointCloudNConstPtr = typename PointCloudN::ConstPtr
using	Ptr = shared_ptr< PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT > >
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::Comparator< PointT >
using	PointCloud = pcl::PointCloud< PointT >
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
using	Ptr = shared_ptr< Comparator< PointT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const Comparator< PointT > >

Общедоступные функции-члены
	PlaneRefinementComparator ()
	Конструктор без параметров для PlaneCoefficientComparator. Подробнее...
	PlaneRefinementComparator (shared_ptr< std::vector< pcl::ModelCoefficients > > &models, shared_ptr< std::vector< bool > > &refine_labels)
	Конструктор без параметров для PlaneCoefficientComparator. Подробнее...
	~PlaneRefinementComparator () override=default
	Деструктор для PlaneCoefficientComparator. Подробнее...
void	setModelCoefficients (shared_ptr< std::vector< pcl::ModelCoefficients > > &models)
	Задать вектор коэффициентов моделей, с которыми будет выполняться сравнение. Подробнее...
void	setModelCoefficients (std::vector< pcl::ModelCoefficients > &models)
	Задать вектор коэффициентов моделей, с которыми будет выполняться сравнение. Подробнее...
void	setRefineLabels (shared_ptr< std::vector< bool > > &refine_labels)
	Задать метки, которые следует уточнить. Подробнее...
void	setRefineLabels (std::vector< bool > &refine_labels)
	Задать метки, которые следует уточнить. Подробнее...
void	setLabelToModel (shared_ptr< std::vector< int > > &label_to_model)
	Сопоставление меток с индексами в векторе моделей, позволяющее получать коэффициенты модели для метки. Подробнее...
void	setLabelToModel (std::vector< int > &label_to_model)
	Сопоставление меток с индексами в векторе моделей, позволяющее получать коэффициенты модели для метки. Подробнее...
shared_ptr< std::vector< pcl::ModelCoefficients > >	getModelCoefficients () const
	Получить вектор коэффициентов моделей, с которыми будет выполняться сравнение. Подробнее...
void	setLabels (PointCloudLPtr &labels)
	... Подробнее...
bool	compare (int idx1, int idx2) const override
	Сравнить две соседние точки. Подробнее...
Общедоступные функции-члены, унаследованные от pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >
	PlaneCoefficientComparator ()
	Конструктор без параметров для PlaneCoefficientComparator. Подробнее...
	PlaneCoefficientComparator (shared_ptr< std::vector< float > > &plane_coeff_d)
	Конструктор для PlaneCoefficientComparator. Подробнее...
	~PlaneCoefficientComparator () override=default
	Деструктор для PlaneCoefficientComparator. Подробнее...
void	setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud) override
	Задать входное облако точек для компаратора. Подробнее...
void	setInputNormals (const PointCloudNConstPtr &normals)
	Передать указатель на входные нормали. Подробнее...
PointCloudNConstPtr	getInputNormals () const
	Получить входные нормали. Подробнее...
void	setPlaneCoeffD (shared_ptr< std::vector< float > > &plane_coeff_d)
	Передать указатель на вектор d-коэффициентов плоскостей в нормальной форме Гессе. Подробнее...
void	setPlaneCoeffD (std::vector< float > &plane_coeff_d)
	Передать указатель на вектор d-коэффициентов плоскостей в нормальной форме Гессе. Подробнее...
const std::vector< float > &	getPlaneCoeffD () const
	Получить указатель на вектор d-коэффициентов плоскостей в нормальной форме Гессе. Подробнее...
virtual void	setAngularThreshold (float angular_threshold)
	Задать допуск в радианах для различия направлений нормалей соседних точек, при котором они считаются принадлежащими одной плоскости. Подробнее...
float	getAngularThreshold () const
	Получить угловой порог в радианах для различия направлений нормалей соседних точек, при котором они считаются принадлежащими одной плоскости. Подробнее...
void	setDistanceThreshold (float distance_threshold, bool depth_dependent=false)
	Задать допуск в метрах для различия перпендикулярных расстояний (d-компонент уравнения плоскости) от соседних точек до плоскости, при котором они считаются принадлежащими одной плоскости. Подробнее...
float	getDistanceThreshold () const
	Получить порог расстояния в метрах (d-компонент уравнения плоскости) между соседними точками, при котором они считаются принадлежащими одной плоскости. Подробнее...
Общедоступные функции-члены, унаследованные от pcl::Comparator< PointT >
	Comparator ()
	Конструктор компаратора без параметров. Подробнее...
virtual	~Comparator ()=default
	Пустой деструктор компаратора. Подробнее...
virtual PointCloudConstPtr	getInputCloud () const
	Получить входное облако точек, с которым работает этот компаратор. Подробнее...

Защищённые атрибуты
shared_ptr< std::vector< pcl::ModelCoefficients > >	models_
PointCloudLPtr	labels_
shared_ptr< std::vector< bool > >	refine_labels_
shared_ptr< std::vector< int > >	label_to_model_
bool	depth_dependent_
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >
PointCloudNConstPtr	normals_
shared_ptr< std::vector< float > >	plane_coeff_d_
float	angular_threshold_
float	distance_threshold_
bool	depth_dependent_
Eigen::Vector3f	z_axis_
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::Comparator< PointT >
PointCloudConstPtr	input_

Подробное описание

template<typename PointT, typename PointNT, typename PointLT>
class pcl::PlaneRefinementComparator< PointT, PointNT, PointLT >

PlaneRefinementComparator — это Comparator, работающий с коэффициентами плоскости и предназначенный для использования при сегментации плоскостей.

В сочетании с OrganizedConnectedComponentSegmentation это позволяет сегментировать плоскости в организованных данных.

Автор: Alex Trevor, Suat Gedikli

Определение в строке 54 файла plane_refinement_comparator.h.

Документация typedef-членов

ConstPtr

template<typename PointT , typename PointNT , typename PointLT >

using pcl::PlaneRefinementComparator< PointT, PointNT, PointLT >::ConstPtr = shared_ptr<const PlaneRefinementComparator<PointT, PointNT, PointLT> >

Определение в строке 69 файла plane_refinement_comparator.h.

PointCloud

template<typename PointT , typename PointNT , typename PointLT >

using pcl::PlaneRefinementComparator< PointT, PointNT, PointLT >::PointCloud = typename Comparator<PointT>::PointCloud

Определение в строке 57 файла plane_refinement_comparator.h.

PointCloudConstPtr

template<typename PointT , typename PointNT , typename PointLT >

using pcl::PlaneRefinementComparator< PointT, PointNT, PointLT >::PointCloudConstPtr = typename Comparator<PointT>::PointCloudConstPtr

Определение в строке 58 файла plane_refinement_comparator.h.

PointCloudL

template<typename PointT , typename PointNT , typename PointLT >

using pcl::PlaneRefinementComparator< PointT, PointNT, PointLT >::PointCloudL = pcl::PointCloud<PointLT>

Определение в строке 64 файла plane_refinement_comparator.h.

PointCloudLConstPtr

template<typename PointT , typename PointNT , typename PointLT >

using pcl::PlaneRefinementComparator< PointT, PointNT, PointLT >::PointCloudLConstPtr = typename PointCloudL::ConstPtr

Определение в строке 66 файла plane_refinement_comparator.h.

PointCloudLPtr

template<typename PointT , typename PointNT , typename PointLT >

using pcl::PlaneRefinementComparator< PointT, PointNT, PointLT >::PointCloudLPtr = typename PointCloudL::Ptr

Определение в строке 65 файла plane_refinement_comparator.h.

PointCloudN

template<typename PointT , typename PointNT , typename PointLT >

using pcl::PlaneRefinementComparator< PointT, PointNT, PointLT >::PointCloudN = pcl::PointCloud<PointNT>

Определение в строке 60 файла plane_refinement_comparator.h.

PointCloudNConstPtr

template<typename PointT , typename PointNT , typename PointLT >

using pcl::PlaneRefinementComparator< PointT, PointNT, PointLT >::PointCloudNConstPtr = typename PointCloudN::ConstPtr

Определение в строке 62 файла plane_refinement_comparator.h.

PointCloudNPtr

template<typename PointT , typename PointNT , typename PointLT >

using pcl::PlaneRefinementComparator< PointT, PointNT, PointLT >::PointCloudNPtr = typename PointCloudN::Ptr

Определение в строке 61 файла plane_refinement_comparator.h.

Ptr

template<typename PointT , typename PointNT , typename PointLT >

using pcl::PlaneRefinementComparator< PointT, PointNT, PointLT >::Ptr = shared_ptr<PlaneRefinementComparator<PointT, PointNT, PointLT> >

Определение в строке 68 файла plane_refinement_comparator.h.

Документация конструкторов и деструктора

PlaneRefinementComparator() [1/2]

template<typename PointT , typename PointNT , typename PointLT >

pcl::PlaneRefinementComparator< PointT, PointNT, PointLT >::PlaneRefinementComparator ( )

inline

Конструктор без параметров для PlaneCoefficientComparator.

Определение в строке 78 файла plane_refinement_comparator.h.

PlaneRefinementComparator() [2/2]

template<typename PointT , typename PointNT , typename PointLT >

pcl::PlaneRefinementComparator< PointT, PointNT, PointLT >::PlaneRefinementComparator	(	shared_ptr< std::vector< pcl::ModelCoefficients > > &	models,
		shared_ptr< std::vector< bool > > &	refine_labels
	)

inline

Конструктор без параметров для PlaneCoefficientComparator.

Параметры

[in]	models
[in]	refine_labels

Определение в строке 88 файла plane_refinement_comparator.h.

~PlaneRefinementComparator()

template<typename PointT , typename PointNT , typename PointLT >

pcl::PlaneRefinementComparator< PointT, PointNT, PointLT >::~PlaneRefinementComparator ( )

overridedefault

Деструктор для PlaneCoefficientComparator.

Документация функций-членов

compare()

template<typename PointT , typename PointNT , typename PointLT >

bool pcl::PlaneRefinementComparator< PointT, PointNT, PointLT >::compare	(	int	idx1,
		int	idx2
	)		const

inlineoverridevirtual

Сравнивает две соседние точки.

Параметры

[in]	idx1	Индекс первой точки.
[in]	idx2	Индекс второй точки.

Переопределяет метод из pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >.

Определение в строке 175 файла plane_refinement_comparator.h.

Ссылки: pcl::PlaneRefinementComparator< PointT, PointNT, PointLT >::depth_dependent_, pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::distance_threshold_, pcl::PlaneRefinementComparator< PointT, PointNT, PointLT >::refine_labels_, pcl::ModelCoefficients::values и pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::z_axis_.

getModelCoefficients()

template<typename PointT , typename PointNT , typename PointLT >

shared_ptr<std::vector<pcl::ModelCoefficients> > pcl::PlaneRefinementComparator< PointT, PointNT, PointLT >::getModelCoefficients ( ) const

inline

Получает вектор коэффициентов моделей, с которыми будет выполняться сравнение.

Определение в строке 156 файла plane_refinement_comparator.h.

Ссылка: pcl::PlaneRefinementComparator< PointT, PointNT, PointLT >::models_.

setLabels()

template<typename PointT , typename PointNT , typename PointLT >

void pcl::PlaneRefinementComparator< PointT, PointNT, PointLT >::setLabels ( PointCloudLPtr & labels )

inline

...

Параметры

[in] labels

Определение в строке 165 файла plane_refinement_comparator.h.

Ссылка: pcl::PlaneRefinementComparator< PointT, PointNT, PointLT >::labels_.

setLabelToModel() [1/2]

template<typename PointT , typename PointNT , typename PointLT >

void pcl::PlaneRefinementComparator< PointT, PointNT, PointLT >::setLabelToModel ( shared_ptr< std::vector< int > > & label_to_model )

inline

Соответствие метки индексу в векторе моделей, позволяющее получить коэффициенты модели для данной метки.

Параметры

[in] label_to_model Вектор размера max_label, содержащий индекс каждой соответствующей модели в models

Определение в строке 140 файла plane_refinement_comparator.h.

Ссылка: pcl::PlaneRefinementComparator< PointT, PointNT, PointLT >::label_to_model_.

setLabelToModel() [2/2]

template<typename PointT , typename PointNT , typename PointLT >

void pcl::PlaneRefinementComparator< PointT, PointNT, PointLT >::setLabelToModel ( std::vector< int > & label_to_model )

inline

Соответствие метки индексу в векторе моделей, позволяющее получить коэффициенты модели для данной метки.

Параметры

[in] label_to_model Вектор размера max_label, содержащий индекс каждой соответствующей модели в models

Определение в строке 149 файла plane_refinement_comparator.h.

Ссылка: pcl::PlaneRefinementComparator< PointT, PointNT, PointLT >::label_to_model_.

setModelCoefficients() [1/2]

template<typename PointT , typename PointNT , typename PointLT >

void pcl::PlaneRefinementComparator< PointT, PointNT, PointLT >::setModelCoefficients ( shared_ptr< std::vector< pcl::ModelCoefficients > > & models )

inline

Задаёт вектор коэффициентов моделей, с которыми будет выполняться сравнение.

Параметры

[in] models вектор коэффициентов моделей, полученный на этапе начальной сегментации.

Определение в строке 104 файла plane_refinement_comparator.h.

Ссылка: pcl::PlaneRefinementComparator< PointT, PointNT, PointLT >::models_.

setModelCoefficients() [2/2]

template<typename PointT , typename PointNT , typename PointLT >

void pcl::PlaneRefinementComparator< PointT, PointNT, PointLT >::setModelCoefficients ( std::vector< pcl::ModelCoefficients > & models )

inline

Задаёт вектор коэффициентов моделей, с которыми будет выполняться сравнение.

Параметры

[in] models вектор коэффициентов моделей, полученный на этапе начальной сегментации.

Определение в строке 113 файла plane_refinement_comparator.h.

Ссылка: pcl::PlaneRefinementComparator< PointT, PointNT, PointLT >::models_.

setRefineLabels() [1/2]

template<typename PointT , typename PointNT , typename PointLT >

void pcl::PlaneRefinementComparator< PointT, PointNT, PointLT >::setRefineLabels ( shared_ptr< std::vector< bool > > & refine_labels )

inline

Указывает, какие метки следует уточнить.

Это вектор логических значений для меток от 0 до max_label; значение true означает, что метку следует уточнить.

Параметры

[in] refine_labels Вектор логических значений для меток от 0 до max_label; значение true означает, что метку следует уточнить.

Определение в строке 122 файла plane_refinement_comparator.h.

Ссылки на pcl::PlaneRefinementComparator< PointT, PointNT, PointLT >::refine_labels_.

setRefineLabels() [2/2]

template<typename PointT , typename PointNT , typename PointLT >

void pcl::PlaneRefinementComparator< PointT, PointNT, PointLT >::setRefineLabels ( std::vector< bool > & refine_labels )

inline

Указывает, какие метки следует уточнить.

Это вектор логических значений для меток от 0 до max_label; значение true означает, что метку следует уточнить.

Параметры

Определение в строке 131 файла plane_refinement_comparator.h.

Ссылки на pcl::PlaneRefinementComparator< PointT, PointNT, PointLT >::refine_labels_.

Описание данных-членов

depth_dependent_

template<typename PointT , typename PointNT , typename PointLT >

bool pcl::PlaneRefinementComparator< PointT, PointNT, PointLT >::depth_dependent_

protected

Определение в строке 210 файла plane_refinement_comparator.h.

Используется в pcl::PlaneRefinementComparator< PointT, PointNT, PointLT >::compare().

label_to_model_

template<typename PointT , typename PointNT , typename PointLT >

shared_ptr<std::vector<int> > pcl::PlaneRefinementComparator< PointT, PointNT, PointLT >::label_to_model_

protected

Определение в строке 209 файла plane_refinement_comparator.h.

Используется в pcl::PlaneRefinementComparator< PointT, PointNT, PointLT >::setLabelToModel().

labels_

template<typename PointT , typename PointNT , typename PointLT >

PointCloudLPtr pcl::PlaneRefinementComparator< PointT, PointNT, PointLT >::labels_

protected

Определение в строке 207 файла plane_refinement_comparator.h.

Используется в pcl::PlaneRefinementComparator< PointT, PointNT, PointLT >::setLabels().

models_

template<typename PointT , typename PointNT , typename PointLT >

shared_ptr<std::vector<pcl::ModelCoefficients> > pcl::PlaneRefinementComparator< PointT, PointNT, PointLT >::models_

protected

Определение в строке 206 файла plane_refinement_comparator.h.

Используется в pcl::PlaneRefinementComparator< PointT, PointNT, PointLT >::getModelCoefficients() и pcl::PlaneRefinementComparator< PointT, PointNT, PointLT >::setModelCoefficients().

refine_labels_

template<typename PointT , typename PointNT , typename PointLT >

shared_ptr<std::vector<bool> > pcl::PlaneRefinementComparator< PointT, PointNT, PointLT >::refine_labels_

protected

Определение в строке 208 файла plane_refinement_comparator.h.

Используется в pcl::PlaneRefinementComparator< PointT, PointNT, PointLT >::compare() и pcl::PlaneRefinementComparator< PointT, PointNT, PointLT >::setRefineLabels().

Документация этого класса создана на основе следующего файла:

pcl/segmentation/plane_refinement_comparator.h

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_plane_refinement_comparator.html

Общедоступные типы

Общедоступные функции-члены

Защищённые атрибуты

Подробное описание

template<typename PointT, typename PointNT, typename PointLT> class pcl::PlaneRefinementComparator< PointT, PointNT, PointLT >

Документация typedef-членов

ConstPtr

PointCloud

PointCloudConstPtr

PointCloudL

PointCloudLConstPtr

PointCloudLPtr

PointCloudN

PointCloudNConstPtr

PointCloudNPtr

Ptr

Документация конструкторов и деструктора

PlaneRefinementComparator() [1/2]

PlaneRefinementComparator() [2/2]

~PlaneRefinementComparator()

Документация функций-членов

compare()

getModelCoefficients()

setLabels()

setLabelToModel() [1/2]

setLabelToModel() [2/2]

setModelCoefficients() [1/2]

setModelCoefficients() [2/2]

setRefineLabels() [1/2]

setRefineLabels() [2/2]

Описание данных-членов

depth_dependent_

label_to_model_

labels_

models_

refine_labels_

template<typename PointT, typename PointNT, typename PointLT>
class pcl::PlaneRefinementComparator< PointT, PointNT, PointLT >