pcl::PlaneCoefficientComparator — PointCloudLibrary

PlaneCoefficientComparator — это Comparator, который работает с коэффициентами плоскости и предназначен для сегментации плоскостей. Подробнее...

#include <pcl/segmentation/plane_coefficient_comparator.h>

Открытые типы
using	PointCloud = typename Comparator< PointT >::PointCloud
using	PointCloudConstPtr = typename Comparator< PointT >::PointCloudConstPtr
using	PointCloudN = pcl::PointCloud< PointNT >
using	PointCloudNPtr = typename PointCloudN::Ptr
using	PointCloudNConstPtr = typename PointCloudN::ConstPtr
using	Ptr = shared_ptr< PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT > >
Открытые типы, унаследованные от pcl::Comparator< PointT >
using	PointCloud = pcl::PointCloud< PointT >
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
using	Ptr = shared_ptr< Comparator< PointT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const Comparator< PointT > >

Открытые функции-члены
	PlaneCoefficientComparator ()
	Конструктор PlaneCoefficientComparator без параметров. Подробнее...
	PlaneCoefficientComparator (shared_ptr< std::vector< float > > &plane_coeff_d)
	Конструктор PlaneCoefficientComparator. Подробнее...
	~PlaneCoefficientComparator () override=default
	Деструктор PlaneCoefficientComparator. Подробнее...
void	setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud) override
	Задать входное облако точек для компаратора. Подробнее...
void	setInputNormals (const PointCloudNConstPtr &normals)
	Указать указатель на входные нормали. Подробнее...
PointCloudNConstPtr	getInputNormals () const
	Получить входные нормали. Подробнее...
void	setPlaneCoeffD (shared_ptr< std::vector< float > > &plane_coeff_d)
	Указать указатель на вектор коэффициентов d плоскостей в нормальной форме Гессе. Подробнее...
void	setPlaneCoeffD (std::vector< float > &plane_coeff_d)
	Указать указатель на вектор коэффициентов d плоскостей в нормальной форме Гессе. Подробнее...
const std::vector< float > &	getPlaneCoeffD () const
	Получить указатель на вектор коэффициентов d плоскостей в нормальной форме Гессе. Подробнее...
virtual void	setAngularThreshold (float angular_threshold)
	Задать допуск в радианах на различие направлений нормалей соседних точек, при котором они считаются частью одной плоскости. Подробнее...
float	getAngularThreshold () const
	Получить угловой порог в радианах для различия направлений нормалей соседних точек, при котором они считаются частью одной плоскости. Подробнее...
void	setDistanceThreshold (float distance_threshold, bool depth_dependent=false)
	Задать допуск в метрах на различие перпендикулярного расстояния до плоскости (компонента d уравнения плоскости) для соседних точек, при котором они считаются частью одной плоскости. Подробнее...
float	getDistanceThreshold () const
	Получить порог расстояния в метрах (компонента d уравнения плоскости) между соседними точками, при котором они считаются частью одной плоскости. Подробнее...
bool	compare (int idx1, int idx2) const override
	Сравнить точки с двумя индексами по их уравнениям плоскости. Подробнее...
Открытые функции-члены, унаследованные от pcl::Comparator< PointT >
	Comparator ()
	Конструктор компаратора без параметров. Подробнее...
virtual	~Comparator ()=default
	Пустой деструктор компаратора. Подробнее...
virtual PointCloudConstPtr	getInputCloud () const
	Получить входное облако точек, с которым работает компаратор. Подробнее...

Защищённые атрибуты
PointCloudNConstPtr	normals_
shared_ptr< std::vector< float > >	plane_coeff_d_
float	angular_threshold_
float	distance_threshold_
bool	depth_dependent_
Eigen::Vector3f	z_axis_
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::Comparator< PointT >
PointCloudConstPtr	input_

Подробное описание

template<typename PointT, typename PointNT>
class pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >

PlaneCoefficientComparator — это Comparator, который работает с коэффициентами плоскости и предназначен для сегментации плоскостей.

В сочетании с OrganizedConnectedComponentSegmentation это позволяет выделять плоскости из организованных данных.

Автор: Alex Trevor

Определение в строке 55 файла plane_coefficient_comparator.h.

Описание псевдонимов типов-членов

ConstPtr

template<typename PointT , typename PointNT >

using pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::ConstPtr = shared_ptr<const PlaneCoefficientComparator<PointT, PointNT> >

Определение в строке 66 файла plane_coefficient_comparator.h.

PointCloud

template<typename PointT , typename PointNT >

using pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::PointCloud = typename Comparator<PointT>::PointCloud

Определение в строке 58 файла plane_coefficient_comparator.h.

PointCloudConstPtr

template<typename PointT , typename PointNT >

using pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::PointCloudConstPtr = typename Comparator<PointT>::PointCloudConstPtr

Определение в строке 59 файла plane_coefficient_comparator.h.

PointCloudN

template<typename PointT , typename PointNT >

using pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::PointCloudN = pcl::PointCloud<PointNT>

Определение в строке 61 файла plane_coefficient_comparator.h.

PointCloudNConstPtr

template<typename PointT , typename PointNT >

using pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::PointCloudNConstPtr = typename PointCloudN::ConstPtr

Определение в строке 63 файла plane_coefficient_comparator.h.

PointCloudNPtr

template<typename PointT , typename PointNT >

using pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::PointCloudNPtr = typename PointCloudN::Ptr

Определение в строке 62 файла plane_coefficient_comparator.h.

Ptr

template<typename PointT , typename PointNT >

using pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::Ptr = shared_ptr<PlaneCoefficientComparator<PointT, PointNT> >

Определение в строке 65 файла plane_coefficient_comparator.h.

Документация конструкторов и деструктора

PlaneCoefficientComparator() [1/2]

template<typename PointT , typename PointNT >

pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::PlaneCoefficientComparator ( )

inline

Конструктор PlaneCoefficientComparator без параметров.

Определение в строке 71 файла plane_coefficient_comparator.h.

PlaneCoefficientComparator() [2/2]

template<typename PointT , typename PointNT >

pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::PlaneCoefficientComparator ( shared_ptr< std::vector< float > > & plane_coeff_d )

inline

Конструктор PlaneCoefficientComparator.

Параметры

[in] plane_coeff_d ссылка на вектор коэффициентов d уравнений плоскостей. Размер вектора должен совпадать с размером входного облака точек и входных нормалей. Коэффициенты a, b и c содержатся во входных нормалях.

Определение в строке 83 файла plane_coefficient_comparator.h.

~PlaneCoefficientComparator()

template<typename PointT , typename PointNT >

pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::~PlaneCoefficientComparator ( )

overridedefault

Деструктор PlaneCoefficientComparator.

Документация функций-членов

compare()

template<typename PointT , typename PointNT >

bool pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::compare	(	int	idx1,
		int	idx2
	)		const

inlineoverridevirtual

Сравнивает точки с двумя индексами по уравнениям их плоскостей.

Возвращает true, если угол между нормалями меньше углового порога, а разность d-компонент нормалей меньше порога расстояния; в противном случае возвращает false.

Параметры

idx1	Первый индекс для сравнения
idx2	Второй индекс для сравнения

Реализует pcl::Comparator< PointT >.

Переопределён в pcl::RGBPlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT > и pcl::PlaneRefinementComparator< PointT, PointNT, PointLT >.

Определение в строке 185 файла plane_coefficient_comparator.h.

Ссылки на pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::angular_threshold_, pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::depth_dependent_, pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::distance_threshold_, pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::normals_, pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::plane_coeff_d_ и pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::z_axis_.

getAngularThreshold()

template<typename PointT , typename PointNT >

float pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::getAngularThreshold ( ) const

inline

Возвращает угловой порог в радианах для разности направлений нормалей соседних точек, при котором точки считаются принадлежащими одной плоскости.

Определение в строке 155 файла plane_coefficient_comparator.h.

Ссылка на pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::angular_threshold_.

getDistanceThreshold()

template<typename PointT , typename PointNT >

float pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::getDistanceThreshold ( ) const

inline

Возвращает порог расстояния в метрах (d-компонента уравнения плоскости) между соседними точками, при котором точки считаются принадлежащими одной плоскости.

Определение в строке 174 файла plane_coefficient_comparator.h.

Ссылка на pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::distance_threshold_.

getInputNormals()

template<typename PointT , typename PointNT >

PointCloudNConstPtr pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::getInputNormals ( ) const

inline

Возвращает входные нормали.

Определение в строке 114 файла plane_coefficient_comparator.h.

Ссылка на pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::normals_.

getPlaneCoeffD()

template<typename PointT , typename PointNT >

const std::vector<float>& pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::getPlaneCoeffD ( ) const

inline

Возвращает указатель на вектор коэффициентов d плоскостей в нормальной форме Гессе.

Определение в строке 139 файла plane_coefficient_comparator.h.

Ссылка на pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::plane_coeff_d_.

setAngularThreshold()

template<typename PointT , typename PointNT >

virtual void pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::setAngularThreshold ( float angular_threshold )

inlinevirtual

Задаёт допуск в радианах для разности направлений нормалей соседних точек, при котором точки считаются принадлежащими одной плоскости.

Параметры

[in] angular_threshold допуск в радианах

Определение в строке 148 файла plane_coefficient_comparator.h.

Ссылка на pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::angular_threshold_.

setDistanceThreshold()

template<typename PointT , typename PointNT >

void pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::setDistanceThreshold	(	float	distance_threshold,
		bool	depth_dependent = `false`
	)

inline

Задаёт допуск в метрах для разности перпендикулярных расстояний до плоскости (d-компонента уравнения плоскости) между соседними точками, при котором точки считаются принадлежащими одной плоскости.

Параметры

[in]	distance_threshold	допуск в метрах (на расстоянии 1 м)
[in]	depth_dependent	указывает, следует ли масштабировать порог с учётом расстояния до датчика (по умолчанию: false)

Определение в строке 165 файла plane_coefficient_comparator.h.

Ссылки на pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::depth_dependent_ и pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::distance_threshold_.

setInputCloud()

template<typename PointT , typename PointNT >

void pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::setInputCloud ( const PointCloudConstPtr & cloud )

inlineoverridevirtual

Задаёт входное облако точек для компаратора.

Параметры

[in] cloud облако точек, с которым будет работать компаратор

Переопределяет метод pcl::Comparator< PointT >.

Определение в строке 98 файла plane_coefficient_comparator.h.

Ссылка на pcl::Comparator< PointT >::input_.

setInputNormals()

template<typename PointT , typename PointNT >

void pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::setInputNormals ( const PointCloudNConstPtr & normals )

inline

Задаёт указатель на входные нормали.

Параметры

[in] normals входное облако нормалей

Определение в строке 107 файла plane_coefficient_comparator.h.

Ссылка на pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::normals_.

setPlaneCoeffD() [1/2]

template<typename PointT , typename PointNT >

void pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::setPlaneCoeffD ( shared_ptr< std::vector< float > > & plane_coeff_d )

inline

Задаёт указатель на вектор коэффициентов d плоскостей в нормальной форме Гессе.

Коэффициенты a, b и c берутся из облака нормалей.

Параметры

[in] plane_coeff_d указатель на коэффициенты плоскостей.

Определение в строке 123 файла plane_coefficient_comparator.h.

Ссылка на pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::plane_coeff_d_.

setPlaneCoeffD() [2/2]

template<typename PointT , typename PointNT >

void pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::setPlaneCoeffD ( std::vector< float > & plane_coeff_d )

inline

Задаёт указатель на вектор коэффициентов d плоскостей в нормальной форме Гессе.

Коэффициенты a, b и c берутся из облака нормалей.

Параметры

[in] plane_coeff_d указатель на коэффициенты плоскостей.

Определение в строке 132 файла plane_coefficient_comparator.h.

Ссылка на pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::plane_coeff_d_.

Документация данных-членов

angular_threshold_

template<typename PointT , typename PointNT >

float pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::angular_threshold_

protected

Определение в строке 202 файла plane_coefficient_comparator.h.

Используется в pcl::EdgeAwarePlaneComparator< PointT, PointNT >::compare(), pcl::EuclideanPlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::compare(), pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::compare(), pcl::RGBPlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::compare(), pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::getAngularThreshold() и pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::setAngularThreshold().

depth_dependent_

template<typename PointT , typename PointNT >

bool pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::depth_dependent_

protected

Определение в строке 204 файла plane_coefficient_comparator.h.

Используется в pcl::EdgeAwarePlaneComparator< PointT, PointNT >::compare(), pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::compare() и pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::setDistanceThreshold().

distance_threshold_

template<typename PointT , typename PointNT >

float pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::distance_threshold_

protected

Определение в строке 203 файла plane_coefficient_comparator.h.

Используется в pcl::EdgeAwarePlaneComparator< PointT, PointNT >::compare(), pcl::EuclideanPlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::compare(), pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::compare(), pcl::PlaneRefinementComparator< PointT, PointNT, PointLT >::compare(), pcl::RGBPlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::compare(), pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::getDistanceThreshold() и pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::setDistanceThreshold().

normals_

template<typename PointT , typename PointNT >

PointCloudNConstPtr pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::normals_

protected

Определение в строке 200 файла plane_coefficient_comparator.h.

Используется в pcl::EdgeAwarePlaneComparator< PointT, PointNT >::compare(), pcl::EuclideanPlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::compare(), pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::compare(), pcl::RGBPlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::compare(), pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::getInputNormals() и pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::setInputNormals().

plane_coeff_d_

template<typename PointT , typename PointNT >

shared_ptr<std::vector<float> > pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::plane_coeff_d_

protected

Определение в строке 201 файла plane_coefficient_comparator.h.

Используется в pcl::EdgeAwarePlaneComparator< PointT, PointNT >::compare(), pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::compare(), pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::getPlaneCoeffD() и pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::setPlaneCoeffD().

z_axis_

template<typename PointT , typename PointNT >

Eigen::Vector3f pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::z_axis_

protected

Определение в строке 205 файла plane_coefficient_comparator.h.

Используется в pcl::EdgeAwarePlaneComparator< PointT, PointNT >::compare(), pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::compare() и pcl::PlaneRefinementComparator< PointT, PointNT, PointLT >::compare().

Документация для этого класса сгенерирована из следующего файла:

pcl/segmentation/plane_coefficient_comparator.h

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_plane_coefficient_comparator.html

Открытые типы

Открытые функции-члены

Защищённые атрибуты

Подробное описание

template<typename PointT, typename PointNT> class pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >

Описание псевдонимов типов-членов

ConstPtr

PointCloud

PointCloudConstPtr

PointCloudN

PointCloudNConstPtr

PointCloudNPtr

Ptr

Документация конструкторов и деструктора

PlaneCoefficientComparator() [1/2]

PlaneCoefficientComparator() [2/2]

~PlaneCoefficientComparator()

Документация функций-членов

compare()

getAngularThreshold()

getDistanceThreshold()

getInputNormals()

getPlaneCoeffD()

setAngularThreshold()

setDistanceThreshold()

setInputCloud()

setInputNormals()

setPlaneCoeffD() [1/2]

setPlaneCoeffD() [2/2]

Документация данных-членов

angular_threshold_

depth_dependent_

distance_threshold_

normals_

plane_coeff_d_

z_axis_

template<typename PointT, typename PointNT>
class pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >