pcl::PlaneCoefficientComparator — PointCloudLibrary

PlaneCoefficientComparator — это Comparator, работающий с коэффициентами плоскости, используемый для сегментации по плоскостям. Подробнее...

#include <pcl/segmentation/plane_coefficient_comparator.h>

Общедоступные типы
using	PointCloud = typename Comparator< PointT >::PointCloud
using	PointCloudConstPtr = typename Comparator< PointT >::PointCloudConstPtr
using	PointCloudN = pcl::PointCloud< PointNT >
using	PointCloudNPtr = typename PointCloudN::Ptr
using	PointCloudNConstPtr = typename PointCloudN::ConstPtr
using	Ptr = shared_ptr< PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT > >
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::Comparator< PointT >
using	PointCloud = pcl::PointCloud< PointT >
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
using	Ptr = shared_ptr< Comparator< PointT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const Comparator< PointT > >

Общедоступные члены-функции
	PlaneCoefficientComparator ()
	Пустой конструктор для PlaneCoefficientComparator. Подробнее...
	PlaneCoefficientComparator (shared_ptr< std::vector< float > > &plane_coeff_d)
	Конструктор для PlaneCoefficientComparator. Подробнее...
	~PlaneCoefficientComparator () override=default
	Деструктор для PlaneCoefficientComparator. Подробнее...
void	setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud) override
	Установить входное облако для компаратора. Подробнее...
void	setInputNormals (const PointCloudNConstPtr &normals)
	Предоставить указатель на входные нормали. Подробнее...
PointCloudNConstPtr	getInputNormals () const
	Получить входные нормали. Подробнее...
void	setPlaneCoeffD (shared_ptr< std::vector< float > > &plane_coeff_d)
	Предоставить указатель на вектор d-коэффициента нормальной формы плоскостей Хессе. Подробнее...
void	setPlaneCoeffD (std::vector< float > &plane_coeff_d)
	Предоставить указатель на вектор d-коэффициента нормальной формы плоскостей Хессе. Подробнее...
const std::vector< float > &	getPlaneCoeffD () const
	Получить указатель на вектор d-коэффициента нормальной формы плоскостей Хессе. Подробнее...
virtual void	setAngularThreshold (float angular_threshold)
	Установить допуск в радианах для разницы в направлении нормали между соседними точками, для того, чтобы их считали принадлежащими одной плоскости. Подробнее...
float	getAngularThreshold () const
	Получить угловой порог в радианах для разницы в направлении нормали между соседними точками, для того, чтобы их считали принадлежащими одной плоскости. Подробнее...
void	setDistanceThreshold (float distance_threshold, bool depth_dependent=false)
	Установить допуск в метрах для разницы в перпендикулярном расстоянии (d-компонент уравнения плоскости) к плоскости между соседними точками, для того, чтобы их считали принадлежащими одной плоскости. Подробнее...
float	getDistanceThreshold () const
	Получить порог расстояния в метрах (d-компонент уравнения плоскости) между соседними точками, для того, чтобы их считали принадлежащими одной плоскости. Подробнее...
bool	compare (int idx1, int idx2) const override
	Сравнить точки по индексам по их уравнениям плоскостей. Подробнее...
Общедоступные члены-функции, унаследованные от pcl::Comparator< PointT >
	Comparator ()
	Пустой конструктор для компаратора. Подробнее...
virtual	~Comparator ()=default

	Пустой деструктор для компаратора. Подробнее...
virtual PointCloudConstPtr	getInputCloud () const
	Получить облако точек, на котором работает этот компаратор. Подробнее...

Защищенные атрибуты
PointCloudNConstPtr	normals_
shared_ptr< std::vector< float > >	plane_coeff_d_
float	angular_threshold_
float	distance_threshold_
bool	depth_dependent_
Eigen::Vector3f	z_axis_
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::Comparator< PointT >
PointCloudConstPtr	input_

Подробное описание

шаблон<typename PointT, typename PointNT>
класс pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >

PlaneCoefficientComparator — это Comparator, который работает с коэффициентами плоскости, для использования в сегментации по плоскостям.

В сочетании с OrganizedConnectedComponentSegmentation это позволяет сегментировать плоскости из организованных данных.

Автор: Alex Trevor

Определение в строке 55 файла plane_coefficient_comparator.h.

Документация по членам-типам

ConstPtr

шаблон<typename PointT , typename PointNT >

используя pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::ConstPtr = shared_ptr<const PlaneCoefficientComparator<PointT, PointNT> >

Определение в строке 66 файла plane_coefficient_comparator.h.

PointCloud

шаблон<typename PointT , typename PointNT >

используя pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::PointCloud = typename Comparator<PointT>::PointCloud

Определение в строке 58 файла plane_coefficient_comparator.h.

PointCloudConstPtr

шаблон<typename PointT , typename PointNT >

используя pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::PointCloudConstPtr = typename Comparator<PointT>::PointCloudConstPtr

Определение в строке 59 файла plane_coefficient_comparator.h.

PointCloudN

шаблон<typename PointT , typename PointNT >

используя pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::PointCloudN = pcl::PointCloud<PointNT>

Определение в строке 61 файла plane_coefficient_comparator.h.

PointCloudNConstPtr

шаблон<typename PointT , typename PointNT >

используя pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::PointCloudNConstPtr = typename PointCloudN::ConstPtr

Определение в строке 63 файла plane_coefficient_comparator.h.

PointCloudNPtr

template<typename PointT , typename PointNT >

using pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::PointCloudNPtr = typename PointCloudN::Ptr

Определение в строке 62 файла plane_coefficient_comparator.h.

Ptr

template<typename PointT , typename PointNT >

using pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::Ptr = shared_ptr<PlaneCoefficientComparator<PointT, PointNT> >

Определение в строке 65 файла plane_coefficient_comparator.h.

Документация конструкторов и деструктора

PlaneCoefficientComparator() [1/2]

template<typename PointT , typename PointNT >

pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::PlaneCoefficientComparator ( )

inline

Пустой конструктор для PlaneCoefficientComparator.

Определение в строке 71 файла plane_coefficient_comparator.h.

PlaneCoefficientComparator() [2/2]

template<typename PointT , typename PointNT >

pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::PlaneCoefficientComparator ( shared_ptr< std::vector< float > > & plane_coeff_d )

inline

Конструктор для PlaneCoefficientComparator.

Аргументы

[in] plane_coeff_d ссылка на вектор коэффициентов d уравнений плоскостей. Размер должен совпадать с размером входного облака и входных нормалей. Коэффициенты a, b и c находятся в входных нормалях.

Определение в строке 83 файла plane_coefficient_comparator.h.

~PlaneCoefficientComparator()

template<typename PointT , typename PointNT >

pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::~PlaneCoefficientComparator ( )

overridedefault

Деструктор для PlaneCoefficientComparator.

Документация функций-членов

compare()

template<typename PointT , typename PointNT >

bool pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::compare	(	int	idx1,
		int	idx2
	)		const

inlineoverridevirtual

Сравнение точек по индексам в соответствии с уравнениями плоскостей.

Возвращает true, если угол между нормалями меньше порогового угла, а разница между компонентами d нормалей меньше порогового расстояния, иначе false.

Аргументы

idx1	Первый индекс для сравнения
idx2	Второй индекс для сравнения

Реализует pcl::Comparator< PointT >.

Переопределено в pcl::RGBPlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT > и pcl::PlaneRefinementComparator< PointT, PointNT, PointLT >.

Определение в строке 185 файла plane_coefficient_comparator.h.

Ссылки на pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::angular_threshold_, pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::depth_dependent_, pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::distance_threshold_, pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::normals_, pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::plane_coeff_d_ и pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::z_axis_.

getAngularThreshold()

template<typename PointT , typename PointNT >

float pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::getAngularThreshold ( ) const

inline

Получение порогового угла в радианах для разницы в направлении нормали между соседними точками, чтобы они считались частью одной плоскости.

Определение в строке 155 файла plane_coefficient_comparator.h.

Ссылки на pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::angular_threshold_.

getDistanceThreshold()

template<typename PointT , typename PointNT >

float pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::getDistanceThreshold ( ) const

inline

Получить пороговое значение расстояния в метрах (d-компонента уравнения плоскости) между соседними точками, которые считаются принадлежащими одной плоскости.

Определение в строке 174 файла plane_coefficient_comparator.h.

Ссылки на pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::distance_threshold_.

getInputNormals()

template<typename PointT , typename PointNT >

PointCloudNConstPtr pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::getInputNormals ( ) const

inline

Получить входные нормали.

Определение в строке 114 файла plane_coefficient_comparator.h.

Ссылки на pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::normals_.

getPlaneCoeffD()

template<typename PointT , typename PointNT >

const std::vector<float>& pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::getPlaneCoeffD ( ) const

inline

Получить указатель на вектор d-коэффициентов плоскостей в форме нормали Гессе.

Определение в строке 139 файла plane_coefficient_comparator.h.

Ссылки на pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::plane_coeff_d_.

setAngularThreshold()

template<typename PointT , typename PointNT >

virtual void pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::setAngularThreshold ( float angular_threshold )

inlinevirtual

Установить допуск в радианах для разницы в направлении нормали между соседними точками, которые считаются принадлежащими одной плоскости.

Parameters

[in] angular_threshold допуск в радианах

Определение в строке 148 файла plane_coefficient_comparator.h.

Ссылки на pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::angular_threshold_.

setDistanceThreshold()

template<typename PointT , typename PointNT >

void pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::setDistanceThreshold	(	float	distance_threshold,
		bool	depth_dependent = `false`
	)

inline

Установить допуск в метрах для разницы в перпендикулярном расстоянии (d-компонента уравнения плоскости) до плоскости между соседними точками, которые считаются принадлежащими одной плоскости.

Parameters

[in]	distance_threshold	допуск в метрах (на 1м)
[in]	depth_dependent	влияет ли дистанция до сенсора на пороговое значение (по умолчанию: false)

Определение в строке 165 файла plane_coefficient_comparator.h.

Ссылки на pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::depth_dependent_ и pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::distance_threshold_.

setInputCloud()

template<typename PointT , typename PointNT >

void pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::setInputCloud ( const PointCloudConstPtr & cloud )

inlineoverridevirtual

Установить входное облако точек для компаратора.

Parameters

[in] cloud облако точек, на котором будет работать этот компаратор

Реализация pcl::Comparator< PointT >.

Определение в строке 98 файла plane_coefficient_comparator.h.

Ссылки на pcl::Comparator< PointT >::input_.

setInputNormals()

template<typename PointT , typename PointNT >

void pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::setInputNormals ( const PointCloudNConstPtr & normals )

inline

Предоставьте указатель на входные нормали.

Parameters

[in] normals облако входных нормалей

Определение в строке 107 файла plane_coefficient_comparator.h.

Ссылки на pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::normals_.

setPlaneCoeffD() [1/2]

template<typename PointT , typename PointNT >

void pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::setPlaneCoeffD ( shared_ptr< std::vector< float > > & plane_coeff_d )

inline

Предоставьте указатель на вектор коэффициента d для плоскостей в канонической форме Гаусса.

a, b и c предоставляются облаком нормалей.

Parameters

[in] plane_coeff_d указатель на коэффициенты плоскости.

Определение в строке 123 файла plane_coefficient_comparator.h.

Ссылки на pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::plane_coeff_d_.

setPlaneCoeffD() [2/2]

template<typename PointT , typename PointNT >

void pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::setPlaneCoeffD ( std::vector< float > & plane_coeff_d )

inline

Предоставьте указатель на вектор коэффициента d для плоскостей в канонической форме Гаусса.

a, b и c предоставляются облаком нормалей.

Parameters

[in] plane_coeff_d указатель на коэффициенты плоскости.

Определение в строке 132 файла plane_coefficient_comparator.h.

Ссылки на pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::plane_coeff_d_.

Документация по данным членам

angular_threshold_

template<typename PointT , typename PointNT >

float pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::angular_threshold_

protected

Определение в строке 202 файла plane_coefficient_comparator.h.

Ссылка на pcl::EdgeAwarePlaneComparator< PointT, PointNT >::compare(), pcl::EuclideanPlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::compare(), pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::compare(), pcl::RGBPlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::compare(), pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::getAngularThreshold() и pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::setAngularThreshold().

depth_dependent_

template<typename PointT , typename PointNT >

bool pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::depth_dependent_

protected

Определение в строке 204 файла plane_coefficient_comparator.h.

Ссылка на pcl::EdgeAwarePlaneComparator< PointT, PointNT >::compare(), pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::compare() и pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::setDistanceThreshold().

distance_threshold_

template<typename PointT , typename PointNT >

float pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::distance_threshold_

protected

Определение в строке 203 файла plane_coefficient_comparator.h.

Ссылка на pcl::EdgeAwarePlaneComparator< PointT, PointNT >::compare(), pcl::EuclideanPlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::compare(), pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::compare(), pcl::PlaneRefinementComparator< PointT, PointNT, PointLT >::compare(), pcl::RGBPlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::compare(), pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::getDistanceThreshold() и pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::setDistanceThreshold().

normals_

template<typename PointT , typename PointNT >

PointCloudNConstPtr pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::normals_

protected

Определение в строке 200 файла plane_coefficient_comparator.h.

Используется в pcl::EdgeAwarePlaneComparator< PointT, PointNT >::compare(), pcl::EuclideanPlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::compare(), pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::compare(), pcl::RGBPlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::compare(), pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::getInputNormals() и pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::setInputNormals().

plane_coeff_d_

template<typename PointT , typename PointNT >

shared_ptr<std::vector<float> > pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::plane_coeff_d_

protected

Определение в строке 201 файла plane_coefficient_comparator.h.

Используется в pcl::EdgeAwarePlaneComparator< PointT, PointNT >::compare(), pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::compare(), pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::getPlaneCoeffD() и pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::setPlaneCoeffD().

z_axis_

template<typename PointT , typename PointNT >

Eigen::Vector3f pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::z_axis_

protected

Определение в строке 205 файла plane_coefficient_comparator.h.

Используется в pcl::EdgeAwarePlaneComparator< PointT, PointNT >::compare(), pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::compare() и pcl::PlaneRefinementComparator< PointT, PointNT, PointLT >::compare().

Документация для этого класса была сгенерирована из следующего файла:

pcl/segmentation/plane_coefficient_comparator.h

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_plane_coefficient_comparator.html

Общедоступные типы

Общедоступные члены-функции

Защищенные атрибуты

Подробное описание

шаблон<typename PointT, typename PointNT> класс pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >

Документация по членам-типам

ConstPtr

PointCloud

PointCloudConstPtr

PointCloudN

PointCloudNConstPtr

PointCloudNPtr

Ptr

Документация конструкторов и деструктора

PlaneCoefficientComparator() [1/2]

PlaneCoefficientComparator() [2/2]

~PlaneCoefficientComparator()

Документация функций-членов

compare()

getAngularThreshold()

getDistanceThreshold()

getInputNormals()

getPlaneCoeffD()

setAngularThreshold()

setDistanceThreshold()

setInputCloud()

setInputNormals()

setPlaneCoeffD() [1/2]

setPlaneCoeffD() [2/2]

Документация по данным членам

angular_threshold_

depth_dependent_

distance_threshold_

normals_

plane_coeff_d_

z_axis_

шаблон<typename PointT, typename PointNT>
класс pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >