RGBPlaneCoefficientComparator — это Comparator, который работает с коэффициентами плоскости, для использования в сегментации по плоскостям. Подробнее...
#include <pcl/segmentation/rgb_plane_coefficient_comparator.h>
Общедоступные члены-функции | |
| RGBPlaneCoefficientComparator () | |
| Пустой конструктор для RGBPlaneCoefficientComparator. Подробнее... |
|
| RGBPlaneCoefficientComparator (shared_ptr< std::vector< float > > &plane_coeff_d) | |
| Конструктор для RGBPlaneCoefficientComparator. Подробнее... |
|
| ~RGBPlaneCoefficientComparator ()=default | |
| Деструктор для RGBPlaneCoefficientComparator. Подробнее... |
|
| void | setColorThreshold (float color_threshold) |
| Установить допуск в цветовом пространстве между соседними точками, чтобы их считали частью одной плоскости. Подробнее... |
|
| float | getColorThreshold () const |
| Получить порог цвета между соседними точками, чтобы их считали частью одной плоскости. Подробнее... |
|
| bool | compare (int idx1, int idx2) const override |
| Сравнить две соседние точки, используя информацию о нормали, евклидово расстояние и цветовую информацию. Подробнее... |
|
 Общедоступные члены-функции, унаследованные от pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >
| |
| PlaneCoefficientComparator () | |
| Пустой конструктор для PlaneCoefficientComparator. Подробнее... |
|
| PlaneCoefficientComparator (shared_ptr< std::vector< float > > &plane_coeff_d) | |
| Конструктор для PlaneCoefficientComparator. Подробнее... |
|
| ~PlaneCoefficientComparator () override=default | |
| Деструктор для PlaneCoefficientComparator. Подробнее... |
|
| void | setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud) override |
| Установить входное облако для компаратора. Подробнее... |
|
| void | setInputNormals (const PointCloudNConstPtr &normals) |
| Предоставить указатель на входные нормали. Подробнее... |
|
| PointCloudNConstPtr | getInputNormals () const |
| Получить входные нормали. Подробнее... |
|
| void | setPlaneCoeffD (shared_ptr< std::vector< float > > &plane_coeff_d) |
| Предоставить указатель на вектор d-коэффициента уравнения плоскости в нормальной форме. Подробнее... |
|
| void | setPlaneCoeffD (std::vector< float > &plane_coeff_d) |
| Укажите указатель на вектор d-коэффициента для нормальной формы плоскости по Гауссу. Подробнее... |
|
| const std::vector< float > & | getPlaneCoeffD () const |
| Получить указатель на вектор d-коэффициента для нормальной формы плоскости по Гауссу. Подробнее... |
|
| virtual void | setAngularThreshold (float angular_threshold) |
| Установить пороговое значение в радианах для разницы в направлении нормали между соседними точками, чтобы они считались частью одной плоскости. Подробнее... |
|
| float | getAngularThreshold () const |
| Получить пороговое значение в радианах для разницы в направлении нормали между соседними точками, чтобы они считались частью одной плоскости. Подробнее... |
|
| void | setDistanceThreshold (float distance_threshold, bool depth_dependent=false) |
| Установить пороговое значение в метрах для разницы в перпендикулярном расстоянии (компонент d уравнения плоскости) между соседними точками, чтобы они считались частью одной плоскости. Подробнее... |
|
| float | getDistanceThreshold () const |
| Получить пороговое значение в метрах (компонент d уравнения плоскости) между соседними точками, чтобы они считались частью одной плоскости. Подробнее... |
|
|
Публичные члены-функции, унаследованные от pcl::Comparator< PointT >
| |
| Comparator () | |
| Пустой конструктор компаратора. Подробнее... |
|
| virtual | ~Comparator ()=default |
| Пустой деструктор компаратора. Подробнее... |
|
| virtual PointCloudConstPtr | getInputCloud () const |
| Получить облако точек, на котором работает компаратор. Подробнее... |
|
Защищенные атрибуты | |
| float | color_threshold_ |
|
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >
| |
| PointCloudNConstPtr | normals_ |
| shared_ptr< std::vector< float > > | plane_coeff_d_ |
| float | angular_threshold_ |
| float | distance_threshold_ |
| bool | depth_dependent_ |
| Eigen::Vector3f | z_axis_ |
|
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::Comparator< PointT >
| |
| PointCloudConstPtr | input_ |
Подробное описание
шаблон<typename PointT, typename PointNT>
класс pcl::RGBPlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >
RGBPlaneCoefficientComparator — это Comparator, который работает с коэффициентами плоскости, для использования в сегментации по плоскостям.
Также учитывает RGB, поэтому мы можем сегментировать различные цветные сопланарные области. В сочетании с OrganizedConnectedComponentSegmentation это позволяет сегментировать плоскости из организованных данных.
Определение в строке 53 файла rgb_plane_coefficient_comparator.h.
Документация по псевдонимам типов членов
ConstPtr
| используя pcl::RGBPlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::ConstPtr = shared_ptr<const RGBPlaneCoefficientComparator<PointT, PointNT> > |
Определение в строке 64 файла rgb_plane_coefficient_comparator.h.
PointCloud
| используя pcl::RGBPlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::PointCloud = typename Comparator<PointT>::PointCloud |
Определение в строке 56 файла rgb_plane_coefficient_comparator.h.
PointCloudConstPtr
| используя pcl::RGBPlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::PointCloudConstPtr = typename Comparator<PointT>::PointCloudConstPtr |
Определение в строке 57 файла rgb_plane_coefficient_comparator.h.
PointCloudN
| используя pcl::RGBPlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::PointCloudN = pcl::PointCloud<PointNT> |
Определение в строке 59 файла rgb_plane_coefficient_comparator.h.
PointCloudNConstPtr
| using pcl::RGBPlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::PointCloudNConstPtr = typename PointCloudN::ConstPtr |
Определение в строке 61 файла rgb_plane_coefficient_comparator.h.
PointCloudNPtr
| using pcl::RGBPlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::PointCloudNPtr = typename PointCloudN::Ptr |
Определение в строке 60 файла rgb_plane_coefficient_comparator.h.
Ptr
| using pcl::RGBPlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::Ptr = shared_ptr<RGBPlaneCoefficientComparator<PointT, PointNT> > |
Определение в строке 63 файла rgb_plane_coefficient_comparator.h.
Конструктор & Деструктор документации
RGBPlaneCoefficientComparator() [1/2]
| inline |
Пустой конструктор для RGBPlaneCoefficientComparator.
Определение в строке 72 файла rgb_plane_coefficient_comparator.h.
RGBPlaneCoefficientComparator() [2/2]
| inline |
Конструктор для RGBPlaneCoefficientComparator.
- Параметры
-
[in] plane_coeff_d ссылка на вектор d-коэффициентов уравнений плоскости. Должен иметь тот же размер, что и входное облако и нормали. Коэффициенты a, b и c содержатся в входных нормалях.
Определение в строке 80 файла rgb_plane_coefficient_comparator.h.
~RGBPlaneCoefficientComparator()
| default |
Деструктор для RGBPlaneCoefficientComparator.
Документация функций-членов
compare()
| inlineoverridevirtual |
Сравнение двух соседних точек с использованием информации о нормали, евклидовом расстоянии и цветовой информации.
- Параметры
-
[in] idx1 Индекс первой точки. [in] idx2 Индекс второй точки.
Переопределяет pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >.
Определение в строке 110 файла rgb_plane_coefficient_comparator.h.
getColorThreshold()
| inline |
Получить порог цвета между соседними точками, чтобы считать их принадлежащими одной плоскости.
Определение в строке 100 файла rgb_plane_coefficient_comparator.h.
Ссылки на pcl::RGBPlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::color_threshold_.
setColorThreshold()
| inline |
Установить допуск в цветовом пространстве между соседними точками для определения принадлежности к одной плоскости.
- Parameters
-
[in] color_threshold Расстояние в цветовом пространстве
Определение в строке 93 файла rgb_plane_coefficient_comparator.h.
Ссылки на pcl::RGBPlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::color_threshold_.
Документация по данным члена
color_threshold_
| protected |
Определение в строке 127 файла rgb_plane_coefficient_comparator.h.
Используется в pcl::RGBPlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::compare(), pcl::RGBPlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::getColorThreshold() и pcl::RGBPlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::setColorThreshold().
Документация по этому классу была сгенерирована из следующего файла:
- pcl/segmentation/rgb_plane_coefficient_comparator.h
© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_r_g_b_plane_coefficient_comparator.html
