RGBPlaneCoefficientComparator — это Comparator, работающий с коэффициентами плоскости и используемый для сегментации плоскостей. Подробнее...
#include <pcl/segmentation/rgb_plane_coefficient_comparator.h>
Общедоступные функции-члены | |
| RGBPlaneCoefficientComparator () | |
| Конструктор без параметров для RGBPlaneCoefficientComparator. Подробнее... |
|
| RGBPlaneCoefficientComparator (shared_ptr< std::vector< float > > &plane_coeff_d) | |
| Конструктор для RGBPlaneCoefficientComparator. Подробнее... |
|
| ~RGBPlaneCoefficientComparator ()=default | |
| Деструктор для RGBPlaneCoefficientComparator. Подробнее... |
|
| void | setColorThreshold (float color_threshold) |
| Задать допустимое различие в цветовом пространстве между соседними точками, при котором они считаются частью одной плоскости. Подробнее... |
|
| float | getColorThreshold () const |
| Получить пороговое различие цветов между соседними точками, при котором они считаются частью одной плоскости. Подробнее... |
|
| bool | compare (int idx1, int idx2) const override |
| Сравнить две соседние точки, используя информацию о нормалях, евклидовом расстоянии и цвете. Подробнее... |
|
 Общедоступные функции-члены, унаследованные от pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >
| |
| PlaneCoefficientComparator () | |
| Конструктор без параметров для PlaneCoefficientComparator. Подробнее... |
|
| PlaneCoefficientComparator (shared_ptr< std::vector< float > > &plane_coeff_d) | |
| Конструктор для PlaneCoefficientComparator. Подробнее... |
|
| ~PlaneCoefficientComparator () override=default | |
| Деструктор для PlaneCoefficientComparator. Подробнее... |
|
| void | setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud) override |
| Задать входное облако точек для компаратора. Подробнее... |
|
| void | setInputNormals (const PointCloudNConstPtr &normals) |
| Передать указатель на входные нормали. Подробнее... |
|
| PointCloudNConstPtr | getInputNormals () const |
| Получить входные нормали. Подробнее... |
|
| void | setPlaneCoeffD (shared_ptr< std::vector< float > > &plane_coeff_d) |
| Передать указатель на вектор d-коэффициентов плоскостей в нормальной форме Гессе. Подробнее... |
|
| void | setPlaneCoeffD (std::vector< float > &plane_coeff_d) |
| Передать указатель на вектор d-коэффициентов плоскостей в нормальной форме Гессе. Подробнее... |
|
| const std::vector< float > & | getPlaneCoeffD () const |
| Получить указатель на вектор d-коэффициентов плоскостей в нормальной форме Гессе. Подробнее... |
|
| virtual void | setAngularThreshold (float angular_threshold) |
| Задать допуск в радианах для различия направлений нормалей соседних точек, при котором они считаются частью одной плоскости. Подробнее... |
|
| float | getAngularThreshold () const |
| Получить пороговое значение в радианах для различия направлений нормалей соседних точек, при котором они считаются частью одной плоскости. Подробнее... |
|
| void | setDistanceThreshold (float distance_threshold, bool depth_dependent=false) |
| Задать допуск в метрах для различия перпендикулярных расстояний (d-компоненты уравнения плоскости) до плоскости между соседними точками, при котором они считаются частью одной плоскости. Подробнее... |
|
| float | getDistanceThreshold () const |
| Получить пороговое расстояние в метрах (d-компоненту уравнения плоскости) между соседними точками, при котором они считаются частью одной плоскости. Подробнее... |
|
|
Общедоступные функции-члены, унаследованные от pcl::Comparator< PointT >
| |
| Comparator () | |
| Конструктор компаратора без параметров. Подробнее... |
|
| virtual | ~Comparator ()=default |
| Пустой деструктор компаратора. Подробнее... |
|
| virtual PointCloudConstPtr | getInputCloud () const |
| Получить входное облако точек, с которым работает этот компаратор. Подробнее... |
|
Защищенные атрибуты | |
| float | color_threshold_ |
|
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >
| |
| PointCloudNConstPtr | normals_ |
| shared_ptr< std::vector< float > > | plane_coeff_d_ |
| float | angular_threshold_ |
| float | distance_threshold_ |
| bool | depth_dependent_ |
| Eigen::Vector3f | z_axis_ |
|
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::Comparator< PointT >
| |
| PointCloudConstPtr | input_ |
Подробное описание
template<typename PointT, typename PointNT>
class pcl::RGBPlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >
RGBPlaneCoefficientComparator — это Comparator, работающий с коэффициентами плоскостей и предназначенный для сегментации плоскостей.
Учитывает также RGB, что позволяет сегментировать компланарные области разных цветов. В сочетании с OrganizedConnectedComponentSegmentation это позволяет выделять плоскости из организованных данных.
Определение в строке 53 файла rgb_plane_coefficient_comparator.h.
Документация псевдонимов типов-членов
ConstPtr
| using pcl::RGBPlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::ConstPtr = shared_ptr<const RGBPlaneCoefficientComparator<PointT, PointNT> > |
Определение в строке 64 файла rgb_plane_coefficient_comparator.h.
PointCloud
| using pcl::RGBPlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::PointCloud = typename Comparator<PointT>::PointCloud |
Определение в строке 56 файла rgb_plane_coefficient_comparator.h.
PointCloudConstPtr
| using pcl::RGBPlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::PointCloudConstPtr = typename Comparator<PointT>::PointCloudConstPtr |
Определение в строке 57 файла rgb_plane_coefficient_comparator.h.
PointCloudN
| using pcl::RGBPlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::PointCloudN = pcl::PointCloud<PointNT> |
Определение в строке 59 файла rgb_plane_coefficient_comparator.h.
PointCloudNConstPtr
| using pcl::RGBPlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::PointCloudNConstPtr = typename PointCloudN::ConstPtr |
Определение в строке 61 файла rgb_plane_coefficient_comparator.h.
PointCloudNPtr
| using pcl::RGBPlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::PointCloudNPtr = typename PointCloudN::Ptr |
Определение в строке 60 файла rgb_plane_coefficient_comparator.h.
Ptr
| using pcl::RGBPlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::Ptr = shared_ptr<RGBPlaneCoefficientComparator<PointT, PointNT> > |
Определение в строке 63 файла rgb_plane_coefficient_comparator.h.
Документация конструкторов и деструкторов
RGBPlaneCoefficientComparator() [1/2]
| inline |
Конструктор RGBPlaneCoefficientComparator без параметров.
Определение в строке 72 файла rgb_plane_coefficient_comparator.h.
RGBPlaneCoefficientComparator() [2/2]
|
Конструктор RGBPlaneCoefficientComparator.
- Параметры
-
[in] plane_coeff_d ссылка на вектор коэффициентов d уравнений плоскостей. Размер должен совпадать с размером входного облака точек и входных нормалей. Коэффициенты a, b и c содержатся во входных нормалях.
Определение в строке 80 файла rgb_plane_coefficient_comparator.h.
~RGBPlaneCoefficientComparator()
| default |
Деструктор RGBPlaneCoefficientComparator.
Документация функций-членов
compare()
| inlineoverridevirtual |
Сравнивает две соседние точки, используя информацию о нормалях, евклидовом расстоянии и цвете.
- Параметры
-
[in] idx1 Индекс первой точки. [in] idx2 Индекс второй точки.
Переопределено из pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >.
Определение в строке 110 файла rgb_plane_coefficient_comparator.h.
Ссылки: pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::angular_threshold_, pcl::RGBPlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::color_threshold_, pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::distance_threshold_ и pcl::PlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::normals_.
getColorThreshold()
| inline |
Возвращает цветовой порог между соседними точками, при котором они считаются частью одной плоскости.
Определение в строке 100 файла rgb_plane_coefficient_comparator.h.
Ссылки: pcl::RGBPlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::color_threshold_.
setColorThreshold()
|
Задаёт допуск в цветовом пространстве между соседними точками, при котором они считаются частью одной плоскости.
- Параметры
-
[in] color_threshold Расстояние в цветовом пространстве
Определение в строке 93 файла rgb_plane_coefficient_comparator.h.
Ссылки: pcl::RGBPlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::color_threshold_.
Документация данных-членов
color_threshold_
| protected |
Определение в строке 127 файла rgb_plane_coefficient_comparator.h.
Используется в: pcl::RGBPlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::compare(), pcl::RGBPlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::getColorThreshold() и pcl::RGBPlaneCoefficientComparator< PointT, PointNT >::setColorThreshold().
Документация этого класса создана на основе следующего файла:
- pcl/segmentation/rgb_plane_coefficient_comparator.h
© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_r_g_b_plane_coefficient_comparator.html
