pcl::HarrisKeypoint2D — PointCloudLibrary

HarrisKeypoint2D обнаруживает точки семейства углов Харриса. Подробнее...

#include <pcl/keypoints/harris_2d.h>

Публичные типы
перечисление	ResponseMethod { HARRIS = 1 , NOBLE , LOWE , TOMASI }
использование	Ptr = shared_ptr< HarrisKeypoint2D< PointInT, PointOutT, IntensityT > >
использование	ConstPtr = shared_ptr< const HarrisKeypoint2D< PointInT, PointOutT, IntensityT > >
использование	PointCloudIn = typename Keypoint< PointInT, PointOutT >::PointCloudIn
использование	PointCloudOut = typename Keypoint< PointInT, PointOutT >::PointCloudOut
использование	KdTree = typename Keypoint< PointInT, PointOutT >::KdTree
использование	PointCloudInConstPtr = typename PointCloudIn::ConstPtr
Публичные типы, унаследованные от pcl::Keypoint< PointInT, PointOutT >
использование	Ptr = shared_ptr< Keypoint< PointInT, PointOutT > >
использование	ConstPtr = shared_ptr< const Keypoint< PointInT, PointOutT > >
использование	BaseClass = PCLBase< PointInT >
использование	KdTree = pcl::search::Search< PointInT >
использование	KdTreePtr = typename KdTree::Ptr
использование	PointCloudIn = pcl::PointCloud< PointInT >
использование	PointCloudInPtr = typename PointCloudIn::Ptr
использование	PointCloudInConstPtr = typename PointCloudIn::ConstPtr
использование	PointCloudOut = pcl::PointCloud< PointOutT >
использование	SearchMethod = std::function< int(pcl::index_t, double, pcl::Indices &, std::vector< float > &)>
использование	SearchMethodSurface = std::function< int(const PointCloudIn &cloud, pcl::index_t index, double, pcl::Indices &, std::vector< float > &)>
Публичные типы, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
использование	PointCloud = pcl::PointCloud< PointInT >
использование	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr

using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
using	PointIndicesPtr = PointIndices::Ptr
using	PointIndicesConstPtr = PointIndices::ConstPtr

Общедоступные члены-функции
	HarrisKeypoint2D (ResponseMethod method=HARRIS, int window_width=3, int window_height=3, int min_distance=5, float threshold=0.0)
	Конструктор. Подробнее...
void	setMethod (ResponseMethod type)
	Устанавливает метод для вычисления ответа. Подробнее...
void	setWindowWidth (int window_width)
	Устанавливает ширину окна. Подробнее...
void	setWindowHeight (int window_height)
	Устанавливает высоту окна. Подробнее...
void	setSkippedPixels (int skipped_pixels)
	Устанавливает количество пропускаемых пикселей. Подробнее...
void	setMinimalDistance (int min_distance)
	Устанавливает минимальное расстояние между потенциальными ключевыми точками. Подробнее...
void	setThreshold (float threshold)
	установить пороговое значение для обнаружения углов. Подробнее...
void	setNonMaxSupression (bool=false)
	применять ли подавление не-максимумов, или возвращать ответ для каждой точки Подробнее...
void	setRefine (bool do_refine)
	необходимо ли уточнять обнаруженные ключевые точки. Подробнее...
void	setNumberOfThreads (unsigned int nr_threads=0)
	Инициализировать планировщик и установить количество потоков для использования. Подробнее...
Общедоступные члены-функции унаследованные от pcl::Keypoint< PointInT, PointOutT >
	Keypoint ()=default
	Keypoint ()
	Пустой конструктор. Подробнее...
void	harrisCorner (PointInT &output, PointInT &input, const float sigma_d, const float sigma_i, const float alpha, const float thresh)
void	hessianBlob (PointInT &output, PointInT &input, const float sigma, bool SCALE)
void	hessianBlob (PointInT &output, PointInT &input, const float start_scale, const float scaling_factor, const int num_scales)
void	imageElementMultiply (PointInT &output, PointInT &input1, PointInT &input2)
	~Keypoint () override=default
	Пустой деструктор. Подробнее...
virtual void	setSearchSurface (const PointCloudInConstPtr &cloud)
	Укажите указатель на входной набор данных, для которого нам нужно оценить характеристики в каждой точке. Подробнее...

PointCloudInConstPtr	getSearchSurface ()
	Получить указатель на набор данных облака точек поверхности. Подробнее...
void	setSearchMethod (const KdTreePtr &tree)
	Указать указатель на объект поиска. Подробнее...
KdTreePtr	getSearchMethod ()
	Получить указатель на метод поиска, используемый. Подробнее...
double	getSearchParameter ()
	Получить внутренний параметр поиска. Подробнее...
void	setKSearch (int k)
	Установить количество k ближайших соседей для оценки признака. Подробнее...
int	getKSearch ()
	Получить количество k ближайших соседей, используемых для оценки признака. Подробнее...
void	setRadiusSearch (double radius)
	Установить радиус сферы, который будет использоваться для определения ближайших соседей, используемых для обнаружения ключевой точки. Подробнее...
double	getRadiusSearch ()
	Получить радиус сферы, используемый для определения соседей. Подробнее...
pcl::PointIndicesConstPtr	getKeypointsIndices ()
void	compute (PointCloudOut &output)
	Базовый метод для обнаружения ключевых точек для всех точек, заданных в <setInputCloud (), setIndices ()>, с использованием поверхности в setSearchSurface () и пространственного локализованного метода в setSearchMethod () Подробнее...
int	searchForNeighbors (pcl::index_t index, double parameter, pcl::Indices &indices, std::vector< float > &distances) const
	Поиск k ближайших соседей с использованием пространственного локализованного метода из setSearchmethod и заданной поверхности из setSearchSurface. Подробнее...
Общедоступные методы-члены, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
	PCLBase ()
	Пустой конструктор. Подробнее...
	PCLBase (const PCLBase &base)
	Конструктор копирования. Подробнее...
virtual	~PCLBase ()=default
	Деструктор. Подробнее...
virtual void	setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud)
	Указать указатель на входной набор данных. Подробнее...

PointCloudConstPtr const	getInputCloud () const
	Получить указатель на набор данных входного облака точек. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesPtr &indices)
	Указать указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesConstPtr &indices)
	Указать указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const PointIndicesConstPtr &indices)
	Указать указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (std::size_t row_start, std::size_t col_start, std::size_t nb_rows, std::size_t nb_cols)
	Установить индексы для точек, расположенных в области интереса облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	getIndices ()
	Получить указатель на вектор индексов, используемых. Подробнее...
IndicesConstPtr const	getIndices () const
	Получить указатель на вектор индексов, используемых. Подробнее...
const PointInT &	operator[] (std::size_t pos) const
	Переопределить PointCloud оператор[] для сокращения кода. Подробнее...

Защищенные члены-функции
bool	initCompute () override
void	detectKeypoints (PointCloudOut &output) override
void	responseHarris (PointCloudOut &output) const
	получает ответ для углов на допустимых входных точках Подробнее...
void	responseNoble (PointCloudOut &output) const
void	responseLowe (PointCloudOut &output) const
void	responseTomasi (PointCloudOut &output) const
void	computeSecondMomentMatrix (std::size_t pos, float *coefficients) const
	вычисляет верхнюю треугольную часть ненормализованной ковариационной матрицы по интенсивностям, заданным 2D координатами и window_width_ и window_height_ Подробнее...
Защищенные члены-функции, унаследованные от pcl::Keypoint< PointInT, PointOutT >
const std::string &	getClassName () const
	Получить строковое представление имени этого класса. Подробнее...
virtual void	detectKeypoints (PointCloudOut &output)=0
	Абстрактный метод обнаружения ключевых точек. Подробнее...
Защищенные члены-функции, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
bool	initCompute ()
	Этот метод должен вызываться перед началом фактического вычисления. Подробнее...
bool	deinitCompute ()
	Этот метод должен вызываться после завершения фактического вычисления. Подробнее...

Защищенные атрибуты
float	threshold_
	пороговое значение для подавления не-максимумов Подробнее...
bool	refine_
	уточнение углов Подробнее...
bool	nonmax_
	подавление не-максимумов Подробнее...
ResponseMethod	method_
	метод вычисления углов Подробнее...
unsigned int	threads_
	количество потоков Подробнее...
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::Keypoint< PointInT, PointOutT >
std::string	name_
	Имя метода обнаружения ключевых точек. Подробнее...
SearchMethod	search_method_
	Шаблон метода поиска индексов. Подробнее...
SearchMethodSurface	search_method_surface_
	Шаблон метода поиска точек. Подробнее...
PointCloudInConstPtr	surface_
	Входное облако точек, описывающее поверхность, используемую для оценки ближайших соседей. Подробнее...
KdTreePtr	tree_
	Указатель на объект пространственного поиска. Подробнее...
double	search_parameter_
	Фактический параметр поиска (преобразовано из search_radius_ или k_). Подробнее...
double	search_radius_
	Радиус поиска ближайших соседей для каждой точки. Подробнее...
int	k_
	Количество ближайших соседей K, используемых для каждой точки. Подробнее...
pcl::PointIndicesPtr	keypoints_indices_
	Индексы ключевых точек в облаке входных данных. Подробнее...
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
PointCloudConstPtr	input_
	Входное облако точек. Подробнее...
IndicesPtr	indices_

	Указатель на вектор индексов точек для использования. Подробнее...
bool	use_indices_
	Устанавливается в true, если используются индексы точек. Подробнее...
bool	fake_indices_
	Если набор индексов не задан, мы создаём набор фиктивных индексов, имитирующих входной PointCloud. Подробнее...

Подробное описание

шаблон<typename PointInT, typename PointOutT, typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>
класс pcl::HarrisKeypoint2D< PointInT, PointOutT, IntensityT >

HarrisKeypoint2D детектирует точки семейства углов Харриса.

Автор: Низар Салем

Определение в строке 53 файла harris_2d.h.

Документация псевдонимов типов

ConstPtr

шаблон<typename PointInT , typename PointOutT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

используя pcl::HarrisKeypoint2D< PointInT, PointOutT, IntensityT >::ConstPtr = shared_ptr<const HarrisKeypoint2D<PointInT, PointOutT, IntensityT> >

Определение в строке 57 файла harris_2d.h.

KdTree

шаблон<typename PointInT , typename PointOutT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

используя pcl::HarrisKeypoint2D< PointInT, PointOutT, IntensityT >::KdTree = typename Keypoint<PointInT, PointOutT>::KdTree

Определение в строке 61 файла harris_2d.h.

PointCloudIn

шаблон<typename PointInT , typename PointOutT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

используя pcl::HarrisKeypoint2D< PointInT, PointOutT, IntensityT >::PointCloudIn = typename Keypoint<PointInT, PointOutT>::PointCloudIn

Определение в строке 59 файла harris_2d.h.

PointCloudInConstPtr

шаблон<typename PointInT , typename PointOutT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

используя pcl::HarrisKeypoint2D< PointInT, PointOutT, IntensityT >::PointCloudInConstPtr = typename PointCloudIn::ConstPtr

Определение в строке 62 файла harris_2d.h.

PointCloudOut

шаблон<typename PointInT , typename PointOutT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

используя pcl::HarrisKeypoint2D< PointInT, PointOutT, IntensityT >::PointCloudOut = typename Keypoint<PointInT, PointOutT>::PointCloudOut

Определение в строке 60 файла harris_2d.h.

Ptr

шаблон<typename PointInT , typename PointOutT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

используя pcl::HarrisKeypoint2D< PointInT, PointOutT, IntensityT >::Ptr = shared_ptr<HarrisKeypoint2D<PointInT, PointOutT, IntensityT> >

Определение в строке 56 файла harris_2d.h.

Документация перечислений

ResponseMethod

шаблон<typename PointInT , typename PointOutT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

перечисление pcl::HarrisKeypoint2D::ResponseMethod

Перечислитель
HARRIS
NOBLE
LOWE
TOMASI

Определение в строке 69 файла harris_2d.h.

Документация конструкторов и деструкторов

HarrisKeypoint2D()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

pcl::HarrisKeypoint2D< PointInT, PointOutT, IntensityT >::HarrisKeypoint2D	(	ResponseMethod	method = `HARRIS`,
		int	window_width = `3`,
		int	window_height = `3`,
		int	min_distance = `5`,
		float	threshold = `0.0`
	)

inline

Конструктор.

Параметры

[in]	method	метод, используемый для определения ответов углов
	window_width
	window_height
	min_distance
[in]	threshold	пороговое значение для фильтрации слабых углов

Определение в строке 78 файла harris_2d.h.

Ссылки на pcl::Keypoint< PointInT, PointOutT >::name_.

Документация по функциям-членам

computeSecondMomentMatrix()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename IntensityT >

void pcl::HarrisKeypoint2D< PointInT, PointOutT, IntensityT >::computeSecondMomentMatrix	(	std::size_t	pos,
		float *	coefficients
	)		const

protected

вычисляет верхнюю треугольную часть ненормализованной матрицы ковариации по интенсивностям, заданным 2D координатами и window_width_ и window_height_

Определение в строке 106 файла harris_2d.hpp.

detectKeypoints()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename IntensityT >

void pcl::HarrisKeypoint2D< PointInT, PointOutT, IntensityT >::detectKeypoints ( PointCloudOut & output )

overrideprotected

!! nsallem 20120220 : здесь не тестируем плотность, поэтому, если какой-то член имеет значение nan, результат будет nan

Определение в строке 178 файла harris_2d.hpp.

Ссылки на pcl::isXYZFinite().

initCompute()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename IntensityT >

bool pcl::HarrisKeypoint2D< PointInT, PointOutT, IntensityT >::initCompute

overrideprotectedvirtual

Переопределено из pcl::Keypoint< PointInT, PointOutT >.

Определение в строке 132 файла harris_2d.hpp.

responseHarris()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename IntensityT >

void pcl::HarrisKeypoint2D< PointInT, PointOutT, IntensityT >::responseHarris ( PointCloudOut & output ) const

protected

получает ответ для углов с действительными входными точками

Определение в строке 305 файла harris_2d.hpp.

Ссылки на pcl::isXYZFinite().

responseLowe()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename IntensityT >

void pcl::HarrisKeypoint2D< PointInT, PointOutT, IntensityT >::responseLowe ( PointCloudOut & output ) const

protected

Определение в строке 397 файла harris_2d.hpp.

Ссылки на pcl::isXYZFinite().

responseNoble()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename IntensityT >

void pcl::HarrisKeypoint2D< PointInT, PointOutT, IntensityT >::responseNoble ( PointCloudOut & output ) const

protected

Определение в строке 351 файла harris_2d.hpp.

Ссылки на pcl::isXYZFinite().

responseTomasi()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename IntensityT >

void pcl::HarrisKeypoint2D< PointInT, PointOutT, IntensityT >::responseTomasi ( PointCloudOut & output ) const

protected

Определение в строке 443 файла harris_2d.hpp.

Ссылается на pcl::isXYZFinite().

setMethod()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename IntensityT >

void pcl::HarrisKeypoint2D< PointInT, PointOutT, IntensityT >::setMethod ( ResponseMethod type )

Устанавливает метод вычисления ответа.

Параметры

[in] type

Определение в строке 50 файла harris_2d.hpp.

setMinimalDistance()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename IntensityT >

void pcl::HarrisKeypoint2D< PointInT, PointOutT, IntensityT >::setMinimalDistance ( int min_distance )

Устанавливает минимальное расстояние между кандидатами в ключевые точки.

Определение в строке 99 файла harris_2d.hpp.

setNonMaxSupression()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename IntensityT >

void pcl::HarrisKeypoint2D< PointInT, PointOutT, IntensityT >::setNonMaxSupression ( bool nonmax = false )

Применение или отключение подавления не-максимумов для получения ответа для каждой точки.

Примечание: Это значение необходимо установить в «включено», чтобы применить пороговое значение и уточнение.

Параметры

[in] nonmax по умолчанию ложь

Определение в строке 71 файла harris_2d.hpp.

setNumberOfThreads()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

void pcl::HarrisKeypoint2D< PointInT, PointOutT, IntensityT >::setNumberOfThreads ( unsigned int nr_threads = 0 )

inline

Инициализирует планировщик и задаёт количество потоков для использования.

Параметры

nr_threads количество аппаратных потоков для использования (0 возвращает значение к автоматическому)

Определение в строке 133 файла harris_2d.h.

Ссылки на pcl::HarrisKeypoint2D< PointInT, PointOutT, IntensityT >::threads_.

setRefine()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename IntensityT >

void pcl::HarrisKeypoint2D< PointInT, PointOutT, IntensityT >::setRefine ( bool do_refine )

Определяет, должны ли обнаруженные ключевые точки быть уточнены.

Если отключено, ключевые точки являются подмножеством исходного облака точек. В противном случае ключевые точки могут быть произвольными.

Обратите внимание, что для использования этой функции подавление не-максимумов должно быть включено.

Параметры

[in] do_refine

Определение в строке 64 файла harris_2d.hpp.

setSkippedPixels()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename IntensityT >

void pcl::HarrisKeypoint2D< PointInT, PointOutT, IntensityT >::setSkippedPixels ( int skipped_pixels )

Устанавливает количество пикселей для пропуска.

Определение в строке 92 файла harris_2d.hpp.

setThreshold()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename IntensityT >

void pcl::HarrisKeypoint2D< PointInT, PointOutT, IntensityT >::setThreshold ( float threshold )

Устанавливает пороговое значение для обнаружения углов.

Это значение оценивается только в том случае, если включено подавление не-максимумов.

Обратите внимание, что для использования этой функции необходимо включить подавление не-максимумов.

Параметры

[in] threshold

Определение в строке 57 файла harris_2d.hpp.

setWindowHeight()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename IntensityT >

void pcl::HarrisKeypoint2D< PointInT, PointOutT, IntensityT >::setWindowHeight ( int window_height )

Устанавливает высоту окна.

Определение в строке 85 файла harris_2d.hpp.

setWindowWidth()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename IntensityT >

void pcl::HarrisKeypoint2D< PointInT, PointOutT, IntensityT >::setWindowWidth ( int window_width )

Устанавливает ширину окна.

Определение в строке 78 файла harris_2d.hpp.

Документация по данным членам

method_

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

ResponseMethod pcl::HarrisKeypoint2D< PointInT, PointOutT, IntensityT >::method_

protected

метод вычисления угловых точек

Определение в строке 163 файла harris_2d.h.

nonmax_

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

bool pcl::HarrisKeypoint2D< PointInT, PointOutT, IntensityT >::nonmax_

protected

подавление не-максимумов

Определение в строке 161 файла harris_2d.h.

refine_

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

bool pcl::HarrisKeypoint2D< PointInT, PointOutT, IntensityT >::refine_

protected

уточнение угловых точек

Определение в строке 159 файла harris_2d.h.

threads_

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

unsigned int pcl::HarrisKeypoint2D< PointInT, PointOutT, IntensityT >::threads_

protected

количество используемых потоков

Определение в строке 165 файла harris_2d.h.

Ссылка на pcl::HarrisKeypoint2D< PointInT, PointOutT, IntensityT >::setNumberOfThreads().

threshold_

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

float pcl::HarrisKeypoint2D< PointInT, PointOutT, IntensityT >::threshold_

protected

пороговое значение для подавления не-максимумов

Определение в строке 157 файла harris_2d.h.

The documentation for this class was generated from the following files:

pcl/keypoints/harris_2d.h
pcl/keypoints/impl/harris_2d.hpp

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_harris_keypoint2_d.html

Публичные типы

Общедоступные члены-функции

Защищенные члены-функции

Защищенные атрибуты

Подробное описание

шаблон<typename PointInT, typename PointOutT, typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>> класс pcl::HarrisKeypoint2D< PointInT, PointOutT, IntensityT >

Документация псевдонимов типов

ConstPtr

KdTree

PointCloudIn

PointCloudInConstPtr

PointCloudOut

Ptr

Документация перечислений

ResponseMethod

Документация конструкторов и деструкторов

HarrisKeypoint2D()

Документация по функциям-членам

computeSecondMomentMatrix()

detectKeypoints()

initCompute()

responseHarris()

responseLowe()

responseNoble()

responseTomasi()

setMethod()

setMinimalDistance()

setNonMaxSupression()

setNumberOfThreads()

setRefine()

setSkippedPixels()

setThreshold()

setWindowHeight()

setWindowWidth()

Документация по данным членам

method_

nonmax_

refine_

threads_

threshold_

шаблон<typename PointInT, typename PointOutT, typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>
класс pcl::HarrisKeypoint2D< PointInT, PointOutT, IntensityT >