pcl::HarrisKeypoint2D — PointCloudLibrary

HarrisKeypoint2D обнаруживает точки семейства углов Харриса. Подробнее...

#include <pcl/keypoints/harris_2d.h>

Публичные типы
enum	ResponseMethod { HARRIS = 1 , NOBLE , LOWE , TOMASI }
using	Ptr = shared_ptr< HarrisKeypoint2D< PointInT, PointOutT, IntensityT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const HarrisKeypoint2D< PointInT, PointOutT, IntensityT > >
using	PointCloudIn = typename Keypoint< PointInT, PointOutT >::PointCloudIn
using	PointCloudOut = typename Keypoint< PointInT, PointOutT >::PointCloudOut
using	KdTree = typename Keypoint< PointInT, PointOutT >::KdTree
using	PointCloudInConstPtr = typename PointCloudIn::ConstPtr
Публичные типы, наследуемые от pcl::Keypoint< PointInT, PointOutT >
using	Ptr = shared_ptr< Keypoint< PointInT, PointOutT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const Keypoint< PointInT, PointOutT > >
using	BaseClass = PCLBase< PointInT >
using	KdTree = pcl::search::Search< PointInT >
using	KdTreePtr = typename KdTree::Ptr
using	PointCloudIn = pcl::PointCloud< PointInT >
using	PointCloudInPtr = typename PointCloudIn::Ptr
using	PointCloudInConstPtr = typename PointCloudIn::ConstPtr
using	PointCloudOut = pcl::PointCloud< PointOutT >
using	SearchMethod = std::function< int(pcl::index_t, double, pcl::Indices &, std::vector< float > &)>
using	SearchMethodSurface = std::function< int(const PointCloudIn &cloud, pcl::index_t index, double, pcl::Indices &, std::vector< float > &)>
Публичные типы, наследуемые от pcl::PCLBase< PointInT >
using	PointCloud = pcl::PointCloud< PointInT >
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
using	PointIndicesPtr = PointIndices::Ptr
using	PointIndicesConstPtr = PointIndices::ConstPtr

Открытые функции-члены
	HarrisKeypoint2D (ResponseMethod method=HARRIS, int window_width=3, int window_height=3, int min_distance=5, float threshold=0.0)
	Конструктор. Подробнее...
void	setMethod (ResponseMethod type)
	Задать метод вычисления отклика. Подробнее...
void	setWindowWidth (int window_width)
	Задать ширину окна. Подробнее...
void	setWindowHeight (int window_height)
	Задать высоту окна. Подробнее...
void	setSkippedPixels (int skipped_pixels)
	Задать количество пропускаемых пикселей. Подробнее...
void	setMinimalDistance (int min_distance)
	Задать минимальное расстояние между кандидатами в ключевые точки. Подробнее...
void	setThreshold (float threshold)
	Задать пороговое значение для обнаружения углов. Подробнее...
void	setNonMaxSupression (bool=false)
	Определяет, следует ли применять подавление немаксимумов или возвращать отклик для каждой точки Подробнее...
void	setRefine (bool do_refine)
	Определяет, следует ли уточнять обнаруженные ключевые точки. Подробнее...
void	setNumberOfThreads (unsigned int nr_threads=0)
	Инициализировать планировщик и задать количество используемых потоков. Подробнее...
Открытые функции-члены, унаследованные от pcl::Keypoint< PointInT, PointOutT >
	Keypoint ()=default
	Keypoint ()
	Пустой конструктор. Подробнее...
void	harrisCorner (PointInT &output, PointInT &input, const float sigma_d, const float sigma_i, const float alpha, const float thresh)
void	hessianBlob (PointInT &output, PointInT &input, const float sigma, bool SCALE)
void	hessianBlob (PointInT &output, PointInT &input, const float start_scale, const float scaling_factor, const int num_scales)
void	imageElementMultiply (PointInT &output, PointInT &input1, PointInT &input2)
	~Keypoint () override=default
	Пустой деструктор. Подробнее...
virtual void	setSearchSurface (const PointCloudInConstPtr &cloud)
	Передать указатель на входной набор данных, для каждой точки которого необходимо оценить признаки. Подробнее...
PointCloudInConstPtr	getSearchSurface ()
	Получить указатель на набор точек поверхности. Подробнее...
void	setSearchMethod (const KdTreePtr &tree)
	Передать указатель на объект поиска. Подробнее...
KdTreePtr	getSearchMethod ()
	Получить указатель на используемый метод поиска. Подробнее...
double	getSearchParameter ()
	Получить внутренний параметр поиска. Подробнее...
void	setKSearch (int k)
	Задать количество k ближайших соседей, используемых для оценки признаков. Подробнее...
int	getKSearch ()
	Получить количество k ближайших соседей, используемых для оценки признаков. Подробнее...
void	setRadiusSearch (double radius)
	Задать радиус сферы, используемой для определения ближайших соседей при обнаружении ключевых точек. Подробнее...
double	getRadiusSearch ()
	Получить радиус сферы, используемый для определения соседей. Подробнее...
pcl::PointIndicesConstPtr	getKeypointsIndices ()
void	compute (PointCloudOut &output)
	Базовый метод обнаружения ключевых точек для всех точек, заданных через <setInputCloud (), setIndices ()>, с использованием поверхности из setSearchSurface () и пространственного локатора из setSearchMethod () Подробнее...
int	searchForNeighbors (pcl::index_t index, double parameter, pcl::Indices &indices, std::vector< float > &distances) const
	Выполнить поиск k ближайших соседей с помощью пространственного локатора из setSearchmethod и заданной поверхности из setSearchSurface. Подробнее...
Открытые функции-члены, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
	PCLBase ()
	Пустой конструктор. Подробнее...
	PCLBase (const PCLBase &base)
	Конструктор копирования. Подробнее...
virtual	~PCLBase ()=default
	Деструктор. Подробнее...
virtual void	setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud)
	Передать указатель на входной набор данных. Подробнее...
PointCloudConstPtr const	getInputCloud () const
	Получить указатель на входной набор облака точек. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesPtr &indices)
	Передать указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesConstPtr &indices)
	Передать указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const PointIndicesConstPtr &indices)
	Передать указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (std::size_t row_start, std::size_t col_start, std::size_t nb_rows, std::size_t nb_cols)
	Задать индексы точек, расположенных в интересующей области облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	getIndices ()
	Получить указатель на используемый вектор индексов. Подробнее...
IndicesConstPtr const	getIndices () const
	Получить указатель на используемый вектор индексов. Подробнее...
const PointInT &	operator[] (std::size_t pos) const
	Переопределение оператора PointCloud operator[] для сокращения кода. Подробнее...

Защищённые функции-члены
bool	initCompute () override
void	detectKeypoints (PointCloudOut &output) override
void	responseHarris (PointCloudOut &output) const
	вычисляет отклик углов для допустимых входных точек Подробнее...
void	responseNoble (PointCloudOut &output) const
void	responseLowe (PointCloudOut &output) const
void	responseTomasi (PointCloudOut &output) const
void	computeSecondMomentMatrix (std::size_t pos, float *coefficients) const
	вычисляет верхнюю треугольную часть ненормированной ковариационной матрицы интенсивностей, заданных 2D-координатами, а также window_width_ и window_height_ Подробнее...
Защищённые функции-члены, унаследованные от pcl::Keypoint< PointInT, PointOutT >
const std::string &	getClassName () const
	Возвращает строковое представление имени этого класса. Подробнее...
virtual void	detectKeypoints (PointCloudOut &output)=0
	Абстрактный метод обнаружения ключевых точек. Подробнее...
Защищённые функции-члены, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
bool	initCompute ()
	Этот метод следует вызывать перед началом фактических вычислений. Подробнее...
bool	deinitCompute ()
	Этот метод следует вызывать после завершения фактических вычислений. Подробнее...

Защищённые атрибуты
float	threshold_
	порог для подавления немаксимумов Подробнее...
bool	refine_
	уточнение углов Подробнее...
bool	nonmax_
	подавление немаксимумов Подробнее...
ResponseMethod	method_
	метод вычисления выраженности угла Подробнее...
unsigned int	threads_
	количество используемых потоков Подробнее...
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::Keypoint< PointInT, PointOutT >
std::string	name_
	Имя метода обнаружения ключевых точек. Подробнее...
SearchMethod	search_method_
	Шаблон метода поиска для индексов. Подробнее...
SearchMethodSurface	search_method_surface_
	Шаблон метода поиска для точек. Подробнее...
PointCloudInConstPtr	surface_
	Входное облако точек, описывающее поверхность, используемую для оценки ближайших соседей. Подробнее...
KdTreePtr	tree_
	Указатель на объект пространственного поиска. Подробнее...
double	search_parameter_
	Текущий параметр поиска (приведённый типом из search_radius_ или k_). Подробнее...
double	search_radius_
	Радиус поиска ближайших соседей для каждой точки. Подробнее...
int	k_
	Количество K ближайших соседей, используемых для каждой точки. Подробнее...
pcl::PointIndicesPtr	keypoints_indices_
	Индексы ключевых точек во входном облаке. Подробнее...
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
PointCloudConstPtr	input_
	Входной набор данных облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	indices_
	Указатель на вектор используемых индексов точек. Подробнее...
bool	use_indices_
	Установлено в true, если используются индексы точек. Подробнее...
bool	fake_indices_
	Если набор индексов не задан, создаётся набор фиктивных индексов, имитирующий входное облако точек. Подробнее...

Подробное описание

template<typename PointInT, typename PointOutT, typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>
class pcl::HarrisKeypoint2D< PointInT, PointOutT, IntensityT >

HarrisKeypoint2D обнаруживает точки семейства углов Харриса.

Автор: Nizar Sallem

Определение в строке 53 файла harris_2d.h.

Описание псевдонимов типов-членов

ConstPtr

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

using pcl::HarrisKeypoint2D< PointInT, PointOutT, IntensityT >::ConstPtr = shared_ptr<const HarrisKeypoint2D<PointInT, PointOutT, IntensityT> >

Определение в строке 57 файла harris_2d.h.

KdTree

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

using pcl::HarrisKeypoint2D< PointInT, PointOutT, IntensityT >::KdTree = typename Keypoint<PointInT, PointOutT>::KdTree

Определение в строке 61 файла harris_2d.h.

PointCloudIn

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

using pcl::HarrisKeypoint2D< PointInT, PointOutT, IntensityT >::PointCloudIn = typename Keypoint<PointInT, PointOutT>::PointCloudIn

Определение в строке 59 файла harris_2d.h.

PointCloudInConstPtr

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

using pcl::HarrisKeypoint2D< PointInT, PointOutT, IntensityT >::PointCloudInConstPtr = typename PointCloudIn::ConstPtr

Определение в строке 62 файла harris_2d.h.

PointCloudOut

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

using pcl::HarrisKeypoint2D< PointInT, PointOutT, IntensityT >::PointCloudOut = typename Keypoint<PointInT, PointOutT>::PointCloudOut

Определение в строке 60 файла harris_2d.h.

Ptr

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

using pcl::HarrisKeypoint2D< PointInT, PointOutT, IntensityT >::Ptr = shared_ptr<HarrisKeypoint2D<PointInT, PointOutT, IntensityT> >

Определение в строке 56 файла harris_2d.h.

Описание перечисления-члена

ResponseMethod

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

enum pcl::HarrisKeypoint2D::ResponseMethod

Элементы перечисления
HARRIS
NOBLE
LOWE
TOMASI

Определение в строке 69 файла harris_2d.h.

Описание конструкторов и деструкторов

HarrisKeypoint2D()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

pcl::HarrisKeypoint2D< PointInT, PointOutT, IntensityT >::HarrisKeypoint2D	(	ResponseMethod	method = `HARRIS`,
		int	window_width = `3`,
		int	window_height = `3`,
		int	min_distance = `5`,
		float	threshold = `0.0`
	)

inline

Конструктор.

Параметры

[in]	method	метод, используемый для определения откликов углов
	window_width
	window_height
	min_distance
[in]	threshold	порог для фильтрации слабых угловых точек

Определение находится в строке 78 файла harris_2d.h.

См. также pcl::Keypoint< PointInT, PointOutT >::name_.

Описание функций-членов

computeSecondMomentMatrix()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename IntensityT >

void pcl::HarrisKeypoint2D< PointInT, PointOutT, IntensityT >::computeSecondMomentMatrix	(	std::size_t	pos,
		float *	coefficients
	)		const

protected

вычисляет верхнюю треугольную часть ненормированной ковариационной матрицы значений интенсивности, заданных двумерными координатами, а также window_width_ и window_height_

Определение находится в строке 106 файла harris_2d.hpp.

detectKeypoints()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename IntensityT >

void pcl::HarrisKeypoint2D< PointInT, PointOutT, IntensityT >::detectKeypoints ( PointCloudOut & output )

overrideprotected

!! nsallem 20120220 : здесь не проверяется плотность, поэтому, если одно из значений равно nan, результат также будет nan

Определение находится в строке 178 файла harris_2d.hpp.

См. также pcl::isXYZFinite().

initCompute()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename IntensityT >

bool pcl::HarrisKeypoint2D< PointInT, PointOutT, IntensityT >::initCompute

overrideprotectedvirtual

Переопределяет метод из pcl::Keypoint< PointInT, PointOutT >.

Определение находится в строке 132 файла harris_2d.hpp.

responseHarris()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename IntensityT >

void pcl::HarrisKeypoint2D< PointInT, PointOutT, IntensityT >::responseHarris ( PointCloudOut & output ) const

protected

получает отклик угла для допустимых входных точек

Определение находится в строке 305 файла harris_2d.hpp.

См. также pcl::isXYZFinite().

responseLowe()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename IntensityT >

void pcl::HarrisKeypoint2D< PointInT, PointOutT, IntensityT >::responseLowe ( PointCloudOut & output ) const

protected

Определение находится в строке 397 файла harris_2d.hpp.

См. также pcl::isXYZFinite().

responseNoble()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename IntensityT >

void pcl::HarrisKeypoint2D< PointInT, PointOutT, IntensityT >::responseNoble ( PointCloudOut & output ) const

protected

Определение находится в строке 351 файла harris_2d.hpp.

См. также pcl::isXYZFinite().

responseTomasi()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename IntensityT >

void pcl::HarrisKeypoint2D< PointInT, PointOutT, IntensityT >::responseTomasi ( PointCloudOut & output ) const

protected

Определение находится в строке 443 файла harris_2d.hpp.

См. также pcl::isXYZFinite().

setMethod()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename IntensityT >

void pcl::HarrisKeypoint2D< PointInT, PointOutT, IntensityT >::setMethod ( ResponseMethod type )

задает метод вычисления отклика.

Параметры

[in] type

Определение находится в строке 50 файла harris_2d.hpp.

setMinimalDistance()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename IntensityT >

void pcl::HarrisKeypoint2D< PointInT, PointOutT, IntensityT >::setMinimalDistance ( int min_distance )

Задает минимальное расстояние между кандидатами в ключевые точки.

Определение находится в строке 99 файла harris_2d.hpp.

setNonMaxSupression()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename IntensityT >

void pcl::HarrisKeypoint2D< PointInT, PointOutT, IntensityT >::setNonMaxSupression ( bool nonmax = false )

определяет, следует ли применять подавление немаксимумов или возвращать отклик для каждой точки

Примечание: это значение необходимо включить, чтобы применять пороговую фильтрацию и уточнение

Параметры

[in] nonmax по умолчанию false

Определение находится в строке 71 файла harris_2d.hpp.

setNumberOfThreads()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

void pcl::HarrisKeypoint2D< PointInT, PointOutT, IntensityT >::setNumberOfThreads ( unsigned int nr_threads = 0 )

inline

Инициализирует планировщик и задает количество используемых потоков.

Параметры

nr_threads количество используемых аппаратных потоков (значение 0 возвращает параметр в автоматический режим)

Определение находится в строке 133 файла harris_2d.h.

См. также pcl::HarrisKeypoint2D< PointInT, PointOutT, IntensityT >::threads_.

setRefine()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename IntensityT >

void pcl::HarrisKeypoint2D< PointInT, PointOutT, IntensityT >::setRefine ( bool do_refine )

определяет, следует ли уточнять обнаруженные ключевые точки.

Если функция отключена, ключевые точки являются подмножеством исходного облака точек. В противном случае ключевые точки могут быть произвольными.

Обратите внимание: для использования этой возможности необходимо включить подавление немаксимумов.

Параметры

[in] do_refine

Определение находится в строке 64 файла harris_2d.hpp.

setSkippedPixels()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename IntensityT >

void pcl::HarrisKeypoint2D< PointInT, PointOutT, IntensityT >::setSkippedPixels ( int skipped_pixels )

Задает количество пропускаемых пикселей.

Определение находится в строке 92 файла harris_2d.hpp.

setThreshold()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename IntensityT >

void pcl::HarrisKeypoint2D< PointInT, PointOutT, IntensityT >::setThreshold ( float threshold )

задает пороговое значение для обнаружения углов.

Это значение учитывается только при включенном подавлении немаксимумов.

Обратите внимание: для использования этой возможности необходимо включить подавление немаксимумов.

Параметры

[in] threshold

Определение находится в строке 57 файла harris_2d.hpp.

setWindowHeight()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename IntensityT >

void pcl::HarrisKeypoint2D< PointInT, PointOutT, IntensityT >::setWindowHeight ( int window_height )

Задает высоту окна.

Определение находится в строке 85 файла harris_2d.hpp.

setWindowWidth()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename IntensityT >

void pcl::HarrisKeypoint2D< PointInT, PointOutT, IntensityT >::setWindowWidth ( int window_width )

Задает ширину окна.

Определение находится в строке 78 файла harris_2d.hpp.

Описание данных-членов

method_

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

ResponseMethod pcl::HarrisKeypoint2D< PointInT, PointOutT, IntensityT >::method_

protected

метод вычисления углового отклика

Определение находится в строке 163 файла harris_2d.h.

nonmax_

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

bool pcl::HarrisKeypoint2D< PointInT, PointOutT, IntensityT >::nonmax_

protected

подавление немаксимумов

Определение находится в строке 161 файла harris_2d.h.

refine_

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

bool pcl::HarrisKeypoint2D< PointInT, PointOutT, IntensityT >::refine_

protected

уточнение угловых точек

Определение находится в строке 159 файла harris_2d.h.

threads_

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

unsigned int pcl::HarrisKeypoint2D< PointInT, PointOutT, IntensityT >::threads_

protected

количество используемых потоков

Определение находится в строке 165 файла harris_2d.h.

Используется в pcl::HarrisKeypoint2D< PointInT, PointOutT, IntensityT >::setNumberOfThreads().

threshold_

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

float pcl::HarrisKeypoint2D< PointInT, PointOutT, IntensityT >::threshold_

protected

порог подавления немаксимумов

Определение находится в строке 157 файла harris_2d.h.

Документация этого класса создана на основе следующих файлов:

pcl/keypoints/harris_2d.h
pcl/keypoints/impl/harris_2d.hpp

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_harris_keypoint2_d.html

Публичные типы

Открытые функции-члены

Защищённые функции-члены

Защищённые атрибуты

Подробное описание

template<typename PointInT, typename PointOutT, typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>> class pcl::HarrisKeypoint2D< PointInT, PointOutT, IntensityT >

Описание псевдонимов типов-членов

ConstPtr

KdTree

PointCloudIn

PointCloudInConstPtr

PointCloudOut

Ptr

Описание перечисления-члена

ResponseMethod

Описание конструкторов и деструкторов

HarrisKeypoint2D()

Описание функций-членов

computeSecondMomentMatrix()

detectKeypoints()

initCompute()

responseHarris()

responseLowe()

responseNoble()

responseTomasi()

setMethod()

setMinimalDistance()

setNonMaxSupression()

setNumberOfThreads()

setRefine()

setSkippedPixels()

setThreshold()

setWindowHeight()

setWindowWidth()

Описание данных-членов

method_

nonmax_

refine_

threads_

threshold_

template<typename PointInT, typename PointOutT, typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>
class pcl::HarrisKeypoint2D< PointInT, PointOutT, IntensityT >