pcl::Keypoint — PointCloudLibrary

Keypoint — базовый класс для ключевых точек. Подробнее...

#include <pcl/2d/keypoint.h>

Типы общего доступа
using	Ptr = shared_ptr< Keypoint< PointInT, PointOutT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const Keypoint< PointInT, PointOutT > >
using	BaseClass = PCLBase< PointInT >
using	KdTree = pcl::search::Search< PointInT >
using	KdTreePtr = typename KdTree::Ptr
using	PointCloudIn = pcl::PointCloud< PointInT >
using	PointCloudInPtr = typename PointCloudIn::Ptr
using	PointCloudInConstPtr = typename PointCloudIn::ConstPtr
using	PointCloudOut = pcl::PointCloud< PointOutT >
using	SearchMethod = std::function< int(pcl::index_t, double, pcl::Indices &, std::vector< float > &)>
using	SearchMethodSurface = std::function< int(const PointCloudIn &cloud, pcl::index_t index, double, pcl::Indices &, std::vector< float > &)>
Типы общего доступа, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
using	PointCloud = pcl::PointCloud< PointInT >
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
using	PointIndicesPtr = PointIndices::Ptr
using	PointIndicesConstPtr = PointIndices::ConstPtr

Общедоступные функции-члены
	Keypoint ()=default
void	harrisCorner (ImageType &output, ImageType &input, const float sigma_d, const float sigma_i, const float alpha, const float thresh)
void	hessianBlob (ImageType &output, ImageType &input, const float sigma, bool SCALE)
void	hessianBlob (ImageType &output, ImageType &input, const float start_scale, const float scaling_factor, const int num_scales)
void	imageElementMultiply (ImageType &output, ImageType &input1, ImageType &input2)
	Keypoint ()
	Пустой конструктор. Подробнее...
	~Keypoint () override=default
	Пустой деструктор. Подробнее...
virtual void	setSearchSurface (const PointCloudInConstPtr &cloud)
	Передать указатель на входной набор данных, для каждой точки которого необходимо вычислить признаки. Подробнее...
PointCloudInConstPtr	getSearchSurface ()
	Получить указатель на набор данных облака точек поверхности. Подробнее...
void	setSearchMethod (const KdTreePtr &tree)
	Передать указатель на объект поиска. Подробнее...
KdTreePtr	getSearchMethod ()
	Получить указатель на используемый метод поиска. Подробнее...
double	getSearchParameter ()
	Получить внутренний параметр поиска. Подробнее...
void	setKSearch (int k)
	Задать количество k ближайших соседей, используемых для вычисления признаков. Подробнее...
int	getKSearch ()
	Получить количество k ближайших соседей, используемых для вычисления признаков. Подробнее...
void	setRadiusSearch (double radius)
	Задать радиус сферы, используемый для определения ближайших соседей при обнаружении ключевых точек. Подробнее...
double	getRadiusSearch ()
	Получить радиус сферы, используемый для определения соседей. Подробнее...
pcl::PointIndicesConstPtr	getKeypointsIndices ()
void	compute (PointCloudOut &output)
	Базовый метод обнаружения ключевых точек для всех точек, заданных в <setInputCloud (), setIndices ()>, с использованием поверхности из setSearchSurface () и пространственного локатора из setSearchMethod (). Подробнее...
int	searchForNeighbors (pcl::index_t index, double parameter, pcl::Indices &indices, std::vector< float > &distances) const
	Выполнить поиск k ближайших соседей с использованием пространственного локатора, заданного в setSearchmethod, и указанной поверхности из setSearchSurface. Подробнее...
Общедоступные функции-члены, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
	PCLBase ()
	Пустой конструктор. Подробнее...
	PCLBase (const PCLBase &base)
	Конструктор копирования. Подробнее...
virtual	~PCLBase ()=default
	Деструктор. Подробнее...
virtual void	setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud)
	Передать указатель на входной набор данных. Подробнее...
PointCloudConstPtr const	getInputCloud () const
	Получить указатель на входной набор данных облака точек. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesPtr &indices)
	Передать указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesConstPtr &indices)
	Передать указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const PointIndicesConstPtr &indices)
	Передать указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (std::size_t row_start, std::size_t col_start, std::size_t nb_rows, std::size_t nb_cols)
	Задать индексы точек, расположенных в интересующей области облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	getIndices ()
	Получить указатель на используемый вектор индексов. Подробнее...
IndicesConstPtr const	getIndices () const
	Получить указатель на используемый вектор индексов. Подробнее...
const PointInT &	operator[] (std::size_t pos) const
	Переопределение оператора PointCloud operator[] для сокращения кода. Подробнее...

Защищённые функции-члены
virtual bool	initCompute ()
const std::string &	getClassName () const
	Получить строковое представление имени этого класса. Подробнее...
virtual void	detectKeypoints (PointCloudOut &output)=0
	Абстрактный метод обнаружения ключевых точек. Подробнее...
Защищённые функции-члены, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
bool	initCompute ()
	Этот метод следует вызвать перед началом фактического вычисления. Подробнее...
bool	deinitCompute ()
	Этот метод следует вызвать после завершения фактического вычисления. Подробнее...

Защищённые атрибуты
std::string	name_
	Имя метода обнаружения ключевых точек. Подробнее...
SearchMethod	search_method_
	Шаблон метода поиска для индексов. Подробнее...
SearchMethodSurface	search_method_surface_
	Шаблон метода поиска для точек. Подробнее...
PointCloudInConstPtr	surface_
	Входное облако точек, описывающее поверхность, используемую для оценки ближайших соседей. Подробнее...
KdTreePtr	tree_
	Указатель на объект пространственного поиска. Подробнее...
double	search_parameter_ {0.0}
	Фактический параметр поиска (приведённый тип из search_radius_ или k_). Подробнее...
double	search_radius_ {0.0}
	Радиус поиска ближайших соседей для каждой точки. Подробнее...
int	k_ {0}
	Количество ближайших соседей из K, используемых для каждой точки. Подробнее...
pcl::PointIndicesPtr	keypoints_indices_
	Индексы ключевых точек во входном облаке. Подробнее...
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
PointCloudConstPtr	input_
	Набор входных облаков точек. Подробнее...
IndicesPtr	indices_
	Указатель на используемый вектор индексов точек. Подробнее...
bool	use_indices_
	Установить в true, если используются индексы точек. Подробнее...
bool	fake_indices_
	Если набор индексов не задан, создаётся набор фиктивных индексов, соответствующий входному облаку точек. Подробнее...

Подробное описание

template<typename ImageType>
class pcl::Keypoint< ImageType >

Keypoint — базовый класс для ключевых точек.

Автор: Bastian Steder

Определение в строке 49 файла keypoint.h.

Описание определения псевдонимов типов-членов

BaseClass

template<typename ImageType >

using pcl::Keypoint< ImageType >::BaseClass = PCLBase<PointInT>

Определение в строке 63 файла keypoint.h.

ConstPtr

template<typename ImageType >

using pcl::Keypoint< ImageType >::ConstPtr = shared_ptr<const Keypoint<PointInT, PointOutT> >

Определение в строке 58 файла keypoint.h.

KdTree

template<typename ImageType >

using pcl::Keypoint< ImageType >::KdTree = pcl::search::Search<PointInT>

Определение в строке 64 файла keypoint.h.

KdTreePtr

template<typename ImageType >

using pcl::Keypoint< ImageType >::KdTreePtr = typename KdTree::Ptr

Определение в строке 65 файла keypoint.h.

PointCloudIn

template<typename ImageType >

using pcl::Keypoint< ImageType >::PointCloudIn = pcl::PointCloud<PointInT>

Определение в строке 66 файла keypoint.h.

PointCloudInConstPtr

template<typename ImageType >

using pcl::Keypoint< ImageType >::PointCloudInConstPtr = typename PointCloudIn::ConstPtr

Определение в строке 68 файла keypoint.h.

PointCloudInPtr

template<typename ImageType >

using pcl::Keypoint< ImageType >::PointCloudInPtr = typename PointCloudIn::Ptr

Определение в строке 67 файла keypoint.h.

PointCloudOut

template<typename ImageType >

using pcl::Keypoint< ImageType >::PointCloudOut = pcl::PointCloud<PointOutT>

Определение в строке 69 файла keypoint.h.

Ptr

template<typename ImageType >

using pcl::Keypoint< ImageType >::Ptr = shared_ptr<Keypoint<PointInT, PointOutT> >

Определение в строке 57 файла keypoint.h.

SearchMethod

template<typename ImageType >

using pcl::Keypoint< ImageType >::SearchMethod = std::function<int (pcl::index_t, double, pcl::Indices &, std::vector<float> &)>

Определение в строке 70 файла keypoint.h.

SearchMethodSurface

template<typename ImageType >

using pcl::Keypoint< ImageType >::SearchMethodSurface = std::function<int (const PointCloudIn &cloud, pcl::index_t index, double, pcl::Indices &, std::vector<float> &)>

Определение в строке 71 файла keypoint.h.

Описание конструкторов и деструкторов

Keypoint() [1/2]

template<typename ImageType >

pcl::Keypoint< ImageType >::Keypoint ( )

default

Keypoint() [2/2]

template<typename ImageType >

pcl::Keypoint< ImageType >::Keypoint ( )

inline

Пустой конструктор.

Определение в строке 75 файла keypoint.h.

~Keypoint()

template<typename ImageType >

pcl::Keypoint< ImageType >::~Keypoint ( )

overridedefault

Пустой деструктор.

Описание функций-членов

compute()

template<typename PointInT , typename PointOutT >

void pcl::Keypoint< PointInT, PointOutT >::compute ( PointCloudOut & output )

inline

Базовый метод обнаружения ключевых точек для всех точек, заданных в <setInputCloud (), setIndices ()>, с использованием поверхности из setSearchSurface () и пространственного локатора из setSearchMethod ()

Параметры

output итоговый набор данных модели облака точек, содержащий вычисленные признаки

Определение в строке 137 файла keypoint.hpp.

detectKeypoints()

template<typename ImageType >

virtual void pcl::Keypoint< ImageType >::detectKeypoints ( PointCloudOut & output )

protectedpure virtual

Абстрактный метод обнаружения ключевых точек.

Реализован в pcl::AgastKeypoint2DBase< PointInT, pcl::PointUV, pcl::common::IntensityFieldAccessor< PointInT > > и pcl::AgastKeypoint2DBase< pcl::PointXYZ, pcl::PointUV, pcl::common::IntensityFieldAccessor< pcl::PointXYZ > >.

getClassName()

template<typename ImageType >

const std::string& pcl::Keypoint< ImageType >::getClassName ( ) const

inlineprotected

Получить строковое представление имени этого класса.

Определение в строке 195 файла keypoint.h.

Ссылки: pcl::Keypoint< ImageType >::name_.

getKeypointsIndices()

template<typename ImageType >

pcl::PointIndicesConstPtr pcl::Keypoint< ImageType >::getKeypointsIndices ( )

inline

Возвращает: индексы ключевых точек во входном облаке.

Примечание: Не все производные классы заполняют индексы ключевых точек, поэтому перед использованием следует проверить, что они не пусты.

Определение в строке 135 файла keypoint.h.

Ссылки: pcl::Keypoint< ImageType >::keypoints_indices_.

getKSearch()

template<typename ImageType >

int pcl::Keypoint< ImageType >::getKSearch ( )

inline

Получить количество ближайших соседей из k, используемых для вычисления признаков.

Определение в строке 118 файла keypoint.h.

Ссылки: pcl::Keypoint< ImageType >::k_.

getRadiusSearch()

template<typename ImageType >

double pcl::Keypoint< ImageType >::getRadiusSearch ( )

inline

Получить радиус сферы, используемый для определения соседей.

Определение в строке 129 файла keypoint.h.

Ссылки: pcl::Keypoint< ImageType >::search_radius_.

getSearchMethod()

template<typename ImageType >

KdTreePtr pcl::Keypoint< ImageType >::getSearchMethod ( )

inline

Получить указатель на используемый метод поиска.

Определение в строке 104 файла keypoint.h.

Ссылки: pcl::Keypoint< ImageType >::tree_.

getSearchParameter()

template<typename ImageType >

double pcl::Keypoint< ImageType >::getSearchParameter ( )

inline

Получить внутренний параметр поиска.

Определение в строке 108 файла keypoint.h.

Ссылки: pcl::Keypoint< ImageType >::search_parameter_.

getSearchSurface()

template<typename ImageType >

PointCloudInConstPtr pcl::Keypoint< ImageType >::getSearchSurface ( )

inline

Получить указатель на набор точек облака, используемый в качестве поверхности.

Определение в строке 94 файла keypoint.h.

Ссылки: pcl::Keypoint< ImageType >::surface_.

harrisCorner()

template<typename ImageType >

void pcl::Keypoint< ImageType >::harrisCorner	(	ImageType &	output,
		ImageType &	input,
		const float	sigma_d,
		const float	sigma_i,
		const float	alpha,
		const float	thresh
	)

Определение в строке 54 файла keypoint.hpp.

hessianBlob() [1/2]

template<typename ImageType >

void pcl::Keypoint< ImageType >::hessianBlob	(	ImageType &	output,
		ImageType &	input,
		const float	sigma,
		bool	SCALE
	)

Определение в строке 122 файла keypoint.hpp.

Ссылки: pcl::kernel< PointT >::gaussianKernel().

hessianBlob() [2/2]

template<typename ImageType >

void pcl::Keypoint< ImageType >::hessianBlob	(	ImageType &	output,
		ImageType &	input,
		const float	start_scale,
		const float	scaling_factor,
		const int	num_scales
	)

Определение в строке 182 файла keypoint.hpp.

imageElementMultiply()

template<typename ImageType >

void pcl::Keypoint< ImageType >::imageElementMultiply	(	ImageType &	output,
		ImageType &	input1,
		ImageType &	input2
	)

Определение в строке 244 файла keypoint.hpp.

initCompute()

template<typename PointInT , typename PointOutT >

bool pcl::Keypoint< PointInT, PointOutT >::initCompute

protectedvirtual

Определение в строке 51 файла keypoint.hpp.

searchForNeighbors()

template<typename ImageType >

int pcl::Keypoint< ImageType >::searchForNeighbors	(	pcl::index_t	index,
		double	parameter,
		pcl::Indices &	indices,
		std::vector< float > &	distances
	)		const

inline

Поиск k ближайших соседей с помощью пространственного локатора, заданного методом setSearchmethod, и указанной поверхности, заданной методом setSearchSurface.

Параметры

index	индекс точки запроса
parameter	параметр поиска (k или радиус)
indices	результирующий вектор индексов, представляющих k ближайших соседей
distances	результирующий вектор расстояний от точки запроса до k ближайших соседей

Определение в строке 153 файла keypoint.h.

Ссылки: pcl::PCLBase< PointInT >::input_, pcl::Keypoint< ImageType >::search_method_, pcl::Keypoint< ImageType >::search_method_surface_, и pcl::Keypoint< ImageType >::surface_.

setKSearch()

template<typename ImageType >

void pcl::Keypoint< ImageType >::setKSearch ( int k )

inline

Установить число k ближайших соседей, используемых для оценки признаков.

Параметры

k	число k ближайших соседей

Определение в строке 114 файла keypoint.h.

Ссылки: pcl::Keypoint< ImageType >::k_.

setRadiusSearch()

template<typename ImageType >

void pcl::Keypoint< ImageType >::setRadiusSearch ( double radius )

inline

Задать радиус сферы, используемый для определения ближайших соседей при обнаружении ключевых точек.

Параметры

radius радиус сферы, используемый в качестве максимального расстояния, в пределах которого точка считается соседом

Определение в строке 125 файла keypoint.h.

Ссылки: pcl::Keypoint< ImageType >::search_radius_.

setSearchMethod()

template<typename ImageType >

void pcl::Keypoint< ImageType >::setSearchMethod ( const KdTreePtr & tree )

inline

Передать указатель на объект поиска.

Параметры

tree	указатель на объект пространственного поиска.

Определение в строке 100 файла keypoint.h.

Ссылки: pcl::Keypoint< ImageType >::tree_.

setSearchSurface()

template<typename ImageType >

virtual void pcl::Keypoint< ImageType >::setSearchSurface ( const PointCloudInConstPtr & cloud )

inlinevirtual

Передать указатель на входной набор данных, для каждой точки которого необходимо оценить признаки.

Параметры

cloud константный разделяемый указатель boost на сообщение PointCloud

Определение в строке 90 файла keypoint.h.

Ссылки: pcl::Keypoint< ImageType >::surface_.

Документация данных-членов

k_

template<typename ImageType >

int pcl::Keypoint< ImageType >::k_ {0}

protected

Число K ближайших соседей, используемых для каждой точки.

Определение в строке 188 файла keypoint.h.

Используется в: pcl::Keypoint< ImageType >::getKSearch() и pcl::Keypoint< ImageType >::setKSearch().

keypoints_indices_

template<typename ImageType >

pcl::PointIndicesPtr pcl::Keypoint< ImageType >::keypoints_indices_

protected

Индексы ключевых точек во входном облаке.

Определение в строке 191 файла keypoint.h.

Используется в: pcl::Keypoint< ImageType >::getKeypointsIndices().

name_

template<typename ImageType >

std::string pcl::Keypoint< ImageType >::name_

protected

Название метода обнаружения ключевых точек.

Определение в строке 167 файла keypoint.h.

Используется в: pcl::AgastKeypoint2D< PointInT, PointOutT >::AgastKeypoint2D(), pcl::AgastKeypoint2D< pcl::PointXYZ, pcl::PointUV >::AgastKeypoint2D(), и pcl::Keypoint< ImageType >::getClassName().

search_method_

template<typename ImageType >

SearchMethod pcl::Keypoint< ImageType >::search_method_

protected

Шаблон метода поиска для индексов.

Определение в строке 170 файла keypoint.h.

Используется в: pcl::Keypoint< ImageType >::searchForNeighbors().

search_method_surface_

template<typename ImageType >

SearchMethodSurface pcl::Keypoint< ImageType >::search_method_surface_

protected

Шаблон метода поиска для точек.

Определение в строке 173 файла keypoint.h.

Используется в: pcl::Keypoint< ImageType >::searchForNeighbors().

search_parameter_

template<typename ImageType >

double pcl::Keypoint< ImageType >::search_parameter_ {0.0}

protected

Фактический параметр поиска (приведённый тип search_radius_ или k_).

Определение в строке 182 файла keypoint.h.

Используется в: pcl::Keypoint< ImageType >::getSearchParameter().

search_radius_

template<typename ImageType >

double pcl::Keypoint< ImageType >::search_radius_ {0.0}

protected

Радиус поиска ближайших соседей для каждой точки.

Определение в строке 185 файла keypoint.h.

Используется в: pcl::Keypoint< ImageType >::getRadiusSearch() и pcl::Keypoint< ImageType >::setRadiusSearch().

surface_

template<typename ImageType >

PointCloudInConstPtr pcl::Keypoint< ImageType >::surface_

защищенный

Входное облако точек, описывающее поверхность, которая будет использоваться для оценки ближайших соседей.

Определение в строке 176 файла keypoint.h.

Используется в pcl::Keypoint< ImageType >::getSearchSurface(), pcl::Keypoint< ImageType >::searchForNeighbors() и pcl::Keypoint< ImageType >::setSearchSurface().

tree_

template<typename ImageType >

KdTreePtr pcl::Keypoint< ImageType >::tree_

защищенный

Указатель на объект пространственного поиска.

Определение в строке 179 файла keypoint.h.

Используется в pcl::Keypoint< ImageType >::getSearchMethod() и pcl::Keypoint< ImageType >::setSearchMethod().

Документация для этого класса создана на основе следующих файлов:

pcl/2d/keypoint.h
pcl/2d/impl/keypoint.hpp

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_keypoint.html

Типы общего доступа

Общедоступные функции-члены

Защищённые функции-члены

Защищённые атрибуты

Подробное описание

template<typename ImageType> class pcl::Keypoint< ImageType >

Описание определения псевдонимов типов-членов

BaseClass

ConstPtr

KdTree

KdTreePtr

PointCloudIn

PointCloudInConstPtr

PointCloudInPtr

PointCloudOut

Ptr

SearchMethod

SearchMethodSurface

Описание конструкторов и деструкторов

Keypoint() [1/2]

Keypoint() [2/2]

~Keypoint()

Описание функций-членов

compute()

detectKeypoints()

getClassName()

getKeypointsIndices()

getKSearch()

getRadiusSearch()

getSearchMethod()

getSearchParameter()

getSearchSurface()

harrisCorner()

hessianBlob() [1/2]

hessianBlob() [2/2]

imageElementMultiply()

initCompute()

searchForNeighbors()

setKSearch()

setRadiusSearch()

setSearchMethod()

setSearchSurface()

Документация данных-членов

k_

keypoints_indices_

name_

search_method_

search_method_surface_

search_parameter_

search_radius_

surface_

tree_

template<typename ImageType>
class pcl::Keypoint< ImageType >