pcl::Keypoint — PointCloudLibrary

Keypoint представляет базовый класс для ключевых точек. Подробнее...

#include <pcl/2d/keypoint.h>

END_OF_DOCUMENT_MARKER

Публичные типы
using	Ptr = shared_ptr< Keypoint< PointInT, PointOutT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const Keypoint< PointInT, PointOutT > >
using	BaseClass = PCLBase< PointInT >
using	KdTree = pcl::search::Search< PointInT >
using	KdTreePtr = typename KdTree::Ptr
using	PointCloudIn = pcl::PointCloud< PointInT >
using	PointCloudInPtr = typename PointCloudIn::Ptr
using	PointCloudInConstPtr = typename PointCloudIn::ConstPtr
using	PointCloudOut = pcl::PointCloud< PointOutT >
using	SearchMethod = std::function< int(pcl::index_t, double, pcl::Indices &, std::vector< float > &)>
using	SearchMethodSurface = std::function< int(const PointCloudIn &cloud, pcl::index_t index, double, pcl::Indices &, std::vector< float > &)>
Публичные типы, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >

using	PointCloud = pcl::PointCloud< PointInT >
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
using	PointIndicesPtr = PointIndices::Ptr
using	PointIndicesConstPtr = PointIndices::ConstPtr

Общедоступные члены-функции
	Keypoint ()=default
void	harrisCorner (ImageType &output, ImageType &input, const float sigma_d, const float sigma_i, const float alpha, const float thresh)
void	hessianBlob (ImageType &output, ImageType &input, const float sigma, bool SCALE)
void	hessianBlob (ImageType &output, ImageType &input, const float start_scale, const float scaling_factor, const int num_scales)
void	imageElementMultiply (ImageType &output, ImageType &input1, ImageType &input2)
	Keypoint ()
	Пустой конструктор. Подробнее...
	~Keypoint () override=default
	Пустой деструктор. Подробнее...
virtual void	setSearchSurface (const PointCloudInConstPtr &cloud)
	Предоставьте указатель на входной набор данных, для которого нам нужно оценить особенности в каждой точке. Подробнее...
PointCloudInConstPtr	getSearchSurface ()
	Получить указатель на набор данных поверхности облака точек. Подробнее...
void	setSearchMethod (const KdTreePtr &tree)
	Предоставьте указатель на объект поиска. Подробнее...
KdTreePtr	getSearchMethod ()

	Получить указатель на метод поиска, используемый. Подробнее...
double	getSearchParameter ()
	Получить внутренний параметр поиска. Подробнее...
void	setKSearch (int k)
	Установить количество k ближайших соседей для оценки признаков. Подробнее...
int	getKSearch ()
	Получить количество k ближайших соседей, используемых для оценки признаков. Подробнее...
void	setRadiusSearch (double radius)
	Установить радиус сферы, который будет использоваться для определения ближайших соседей, используемых для обнаружения ключевых точек. Подробнее...
double	getRadiusSearch ()
	Получить радиус сферы, используемый для определения соседей. Подробнее...
pcl::PointIndicesConstPtr	getKeypointsIndices ()
void	compute (PointCloudOut &output)
	Базовый метод для обнаружения ключевых точек для всех точек, заданных в <setInputCloud (), setIndices ()>, используя поверхность в setSearchSurface () и пространственный локатор в setSearchMethod () Подробнее...
int	searchForNeighbors (pcl::index_t index, double parameter, pcl::Indices &indices, std::vector< float > &distances) const
	Поиск k-ближайших соседей, используя пространственный локатор из setSearchmethod и заданную поверхность из setSearchSurface. Подробнее...
Публичные методы, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >

	PCLBase ()
	Конструктор по умолчанию. Подробнее...
	PCLBase (const PCLBase &base)
	Конструктор копирования. Подробнее...
virtual	~PCLBase ()=default
	Деструктор. Подробнее...
virtual void	setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud)
	Укажите указатель на входные данные. Подробнее...
PointCloudConstPtr const	getInputCloud () const
	Получить указатель на входное облако точек. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesPtr &indices)
	Укажите указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesConstPtr &indices)
	Укажите указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...

virtual void	setIndices (const PointIndicesConstPtr &indices)
	Укажите указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (std::size_t row_start, std::size_t col_start, std::size_t nb_rows, std::size_t nb_cols)
	Установите индексы для точек, расположенных в области интереса облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	getIndices ()
	Получить указатель на вектор индексов, используемых. Подробнее...
IndicesConstPtr const	getIndices () const
	Получить указатель на вектор индексов, используемых. Подробнее...
const PointInT &	operator[] (std::size_t pos) const
	Переопределить PointCloud operator[] для сокращения кода. Подробнее...

Защищённые члены-функции
virtual bool	initCompute ()
const std::string &	getClassName () const
	Получить строковое представление имени этого класса. Подробнее...
virtual void	detectKeypoints (PointCloudOut &output)=0
	Абстрактный метод обнаружения ключевых точек. Подробнее...
Защищённые члены-функции, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
bool	initCompute ()
	Этот метод должен вызываться перед началом фактического вычисления. Подробнее...
bool	deinitCompute ()
	Этот метод должен вызываться после завершения фактического вычисления. Подробнее...

Защищенные атрибуты
std::string	name_
	Имя метода обнаружения ключевых точек. Подробнее...
SearchMethod	search_method_
	Шаблон метода поиска для индексов. Подробнее...
SearchMethodSurface	search_method_surface_
	Шаблон метода поиска для точек. Подробнее...
PointCloudInConstPtr	surface_
	Вводной облако точек, описывающее поверхность, используемую для оценки ближайших соседей. Подробнее...
KdTreePtr	tree_
	Указатель на объект пространственного поиска. Подробнее...
double	search_parameter_
	Фактический параметр поиска (преобразованный из search_radius_ или k_). Подробнее...
double	search_radius_
	Радиус поиска ближайших соседей для каждой точки. Подробнее...
int	k_
	Количество K ближайших соседей для каждой точки. Подробнее...
pcl::PointIndicesPtr	keypoints_indices_
	Индексы ключевых точек в облаке ввода. Подробнее...

Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
PointCloudConstPtr	input_
	Набор входных точек облака. Подробнее...
IndicesPtr	indices_
	Указатель на вектор индексов точек для использования. Подробнее...
bool	use_indices_
	Устанавливается в значение true, если используются индексы точек. Подробнее...
bool	fake_indices_
	Если набор индексов не задан, мы создаём набор фиктивных индексов, которые имитируют входное облако точек. Подробнее...

Подробное описание

шаблон<typename ImageType>
класс pcl::Keypoint< ImageType >

Keypoint представляет базовый класс для ключевых точек.

Автор: Bastian Steder

Определение в строке 49 файла keypoint.h.

Документация по переопределяемым типам

BaseClass

шаблон<typename ImageType >

используя pcl::Keypoint< ImageType >::BaseClass = PCLBase<PointInT>

Определение в строке 63 файла keypoint.h.

ConstPtr

template<typename ImageType >

using pcl::Keypoint< ImageType >::ConstPtr = shared_ptr<const Keypoint<PointInT, PointOutT> >

Definition at line 58 of file keypoint.h.

Дерево KD

template<typename ImageType >

using pcl::Keypoint< ImageType >::KdTree = pcl::search::Search<PointInT>

Definition at line 64 of file keypoint.h.

Указатель на дерево KD

template<typename ImageType >

using pcl::Keypoint< ImageType >::KdTreePtr = typename KdTree::Ptr

Definition at line 65 of file keypoint.h.

Входные данные облака точек

template<typename ImageType >

using pcl::Keypoint< ImageType >::PointCloudIn = pcl::PointCloud<PointInT>

Definition at line 66 of file keypoint.h.

Постоянный указатель на входное облако точек

template<typename ImageType >

using pcl::Keypoint< ImageType >::PointCloudInConstPtr = typename PointCloudIn::ConstPtr

Definition at line 68 of file keypoint.h.

Указатель на входное облако точек

template<typename ImageType >

using pcl::Keypoint< ImageType >::PointCloudInPtr = typename PointCloudIn::Ptr

Definition at line 67 of file keypoint.h.

Выходное облако точек

template<typename ImageType >

using pcl::Keypoint< ImageType >::PointCloudOut = pcl::PointCloud<PointOutT>

Определение в строке 69 файла keypoint.h.

Ptr

template<typename ImageType >

using pcl::Keypoint< ImageType >::Ptr = shared_ptr<Keypoint<PointInT, PointOutT> >

Определение в строке 57 файла keypoint.h.

SearchMethod

template<typename ImageType >

using pcl::Keypoint< ImageType >::SearchMethod = std::function<int (pcl::index_t, double, pcl::Indices &, std::vector<float> &)>

Определение в строке 70 файла keypoint.h.

SearchMethodSurface

template<typename ImageType >

using pcl::Keypoint< ImageType >::SearchMethodSurface = std::function<int (const PointCloudIn &cloud, pcl::index_t index, double, pcl::Indices &, std::vector<float> &)>

Определение в строке 71 файла keypoint.h.

Конструктор и деструктор

Keypoint() [1/2]

template<typename ImageType >

pcl::Keypoint< ImageType >::Keypoint ( )

по умолчанию

Keypoint() [2/2]

template<typename ImageType >

pcl::Keypoint< ImageType >::Keypoint ( )

встроенный

Пустой конструктор.

Определение в строке 75 файла keypoint.h.

~Keypoint()

template<typename ImageType >

pcl::Keypoint< ImageType >::~Keypoint ( )

overridedefault

Пустой деструктор.

Документация по членам-функциям

compute()

template<typename PointInT , typename PointOutT >

void pcl::Keypoint< PointInT, PointOutT >::compute ( PointCloudOut & output )

inline

Базовый метод для обнаружения ключевых точек для всех точек, заданных в <setInputCloud (), setIndices ()>, используя поверхность в setSearchSurface () и пространственный локатор в setSearchMethod ()

Параметры

output результирующее облако точек модели, содержащее оцененные особенности

Определение в строке 137 файла keypoint.hpp.

detectKeypoints()

template<typename ImageType >

virtual void pcl::Keypoint< ImageType >::detectKeypoints ( PointCloudOut & output )

protectedpure virtual

Абстрактный метод обнаружения ключевых точек.

Реализован в pcl::AgastKeypoint2DBase< PointInT, pcl::PointUV, pcl::common::IntensityFieldAccessor< PointInT > > и pcl::AgastKeypoint2DBase< pcl::PointXYZ, pcl::PointUV, pcl::common::IntensityFieldAccessor< pcl::PointXYZ > >.

getClassName()

template<typename ImageType >

const std::string& pcl::Keypoint< ImageType >::getClassName ( ) const

inlineprotected

Получить строковое представление имени этого класса.

Определение в строке 197 файла keypoint.h.

Ссылается на pcl::Keypoint< ImageType >::name_.

getKeypointsIndices()

template<typename ImageType >

pcl::PointIndicesConstPtr pcl::Keypoint< ImageType >::getKeypointsIndices ( )

inline

Возвращает: индексы ключевых точек в облаке ввода.

Примечание: не все дочерние классы заполняют индексы ключевых точек, поэтому перед использованием проверьте пустоту.

Определение в строке 137 файла keypoint.h.

Ссылки на pcl::Keypoint< ImageType >::keypoints_indices_.

getKSearch()

template<typename ImageType >

int pcl::Keypoint< ImageType >::getKSearch ( )

inline

Получить количество k ближайших соседей, используемых для оценки признаков.

Определение в строке 120 файла keypoint.h.

Ссылки на pcl::Keypoint< ImageType >::k_.

getRadiusSearch()

template<typename ImageType >

double pcl::Keypoint< ImageType >::getRadiusSearch ( )

inline

Получить радиус сферы, используемый для определения соседей.

Определение в строке 131 файла keypoint.h.

Ссылки на pcl::Keypoint< ImageType >::search_radius_.

getSearchMethod()

template<typename ImageType >

KdTreePtr pcl::Keypoint< ImageType >::getSearchMethod ( )

inline

Получить указатель на метод поиска, используемый.

Определение в строке 106 файла keypoint.h.

Ссылки на pcl::Keypoint< ImageType >::tree_.

getSearchParameter()

template<typename ImageType >

double pcl::Keypoint< ImageType >::getSearchParameter ( )

inline

Получить внутренний параметр поиска.

Определение в строке 110 файла keypoint.h.

Ссылки на pcl::Keypoint< ImageType >::search_parameter_.

getSearchSurface()

template<typename ImageType >

PointCloudInConstPtr pcl::Keypoint< ImageType >::getSearchSurface ( )

inline

Получить указатель на набор данных облака точек поверхности.

Определение в строке 96 файла keypoint.h.

Ссылки на pcl::Keypoint< ImageType >::surface_.

harrisCorner()

template<typename ImageType >

void pcl::Keypoint< ImageType >::harrisCorner	(	ImageType &	output,
		ImageType &	input,
		const float	sigma_d,
		const float	sigma_i,
		const float	alpha,
		const float	thresh
	)

Определение в строке 54 файла keypoint.hpp.

hessianBlob() [1/2]

template<typename ImageType >

void pcl::Keypoint< ImageType >::hessianBlob	(	ImageType &	output,
		ImageType &	input,
		const float	sigma,
		bool	SCALE
	)

Определение в строке 122 файла keypoint.hpp.

Ссылки на pcl::kernel< PointT >::gaussianKernel().

hessianBlob() [2/2]

template<typename ImageType >

void pcl::Keypoint< ImageType >::hessianBlob	(	ImageType &	output,
		ImageType &	input,
		const float	start_scale,
		const float	scaling_factor,
		const int	num_scales
	)

Definition at line 182 of file keypoint.hpp.

Умножение элементов изображения

template<typename ImageType >

void pcl::Keypoint< ImageType >::imageElementMultiply	(	ImageType &	output,
		ImageType &	input1,
		ImageType &	input2
	)

Definition at line 244 of file keypoint.hpp.

Инициализация вычислений

template<typename PointInT , typename PointOutT >

bool pcl::Keypoint< PointInT, PointOutT >::initCompute

protectedvirtual

Definition at line 51 of file keypoint.hpp.

Поиск соседей

template<typename ImageType >

int pcl::Keypoint< ImageType >::searchForNeighbors	(	pcl::index_t	index,
		double	parameter,
		pcl::Indices &	indices,
		std::vector< float > &	distances
	)		const

inline

Поиск k ближайших соседей с использованием пространственного локатора из setSearchmethod и заданной поверхности из setSearchSurface.

Параметры

index	индекс точки запроса
parameter	параметр поиска (либо k, либо радиус)
indices	результирующий вектор индексов, представляющий k ближайших соседей
distances	результирующий вектор расстояний, представляющий расстояния от точки запроса до k ближайших соседей

Определение в строке 155 файла keypoint.h.

Ссылки на pcl::PCLBase< PointInT >::input_, pcl::Keypoint< ImageType >::search_method_, pcl::Keypoint< ImageType >::search_method_surface_ и pcl::Keypoint< ImageType >::surface_.

setKSearch()

template<typename ImageType >

void pcl::Keypoint< ImageType >::setKSearch ( int k )

inline

Установить количество k ближайших соседей для оценки признака.

Параметры

k	количество k-ближайших соседей

Определение в строке 116 файла keypoint.h.

Ссылки на pcl::Keypoint< ImageType >::k_.

setRadiusSearch()

template<typename ImageType >

void pcl::Keypoint< ImageType >::setRadiusSearch ( double radius )

inline

Установите радиус сферы, который будет использоваться для определения ближайших соседей, используемых для обнаружения ключевой точки.

Параметры

radius радиус сферы, используемый в качестве максимального расстояния для определения точки как соседа

Определение в строке 127 файла keypoint.h.

Ссылки на pcl::Keypoint< ImageType >::search_radius_.

setSearchMethod()

template<typename ImageType >

void pcl::Keypoint< ImageType >::setSearchMethod ( const KdTreePtr & tree )

inline

Укажите указатель на объект поиска.

Параметры

tree	указатель на объект пространственного поиска.

Определение в строке 102 файла keypoint.h.

Ссылки на pcl::Keypoint< ImageType >::tree_.

setSearchSurface()

template<typename ImageType >

virtual void pcl::Keypoint< ImageType >::setSearchSurface ( const PointCloudInConstPtr & cloud )

inlinevirtual

Предоставьте указатель на входной набор данных, для которого нам нужно оценить характеристики в каждой точке.

Параметры

cloud постоянный указатель на boost shared pointer к сообщению PointCloud

Определение в строке 92 файла keypoint.h.

Ссылки на pcl::Keypoint< ImageType >::surface_.

Документация по данным члена

k_

template<typename ImageType >

int pcl::Keypoint< ImageType >::k_

protected

Количество K ближайших соседей для каждого пункта.

Определение в строке 190 файла keypoint.h.

Используется в pcl::Keypoint< ImageType >::getKSearch() и pcl::Keypoint< ImageType >::setKSearch().

keypoints_indices_

template<typename ImageType >

pcl::PointIndicesPtr pcl::Keypoint< ImageType >::keypoints_indices_

protected

Индексы ключевых точек в облаке входных данных.

Определение в строке 193 файла keypoint.h.

Используется в pcl::Keypoint< ImageType >::getKeypointsIndices().

name_

template<typename ImageType >

std::string pcl::Keypoint< ImageType >::name_

protected

Имя метода обнаружения ключевых точек.

Определение в строке 169 файла keypoint.h.

Используется в pcl::AgastKeypoint2D< PointInT, PointOutT >::AgastKeypoint2D(), pcl::AgastKeypoint2D< pcl::PointXYZ, pcl::PointUV >::AgastKeypoint2D() и pcl::Keypoint< ImageType >::getClassName().

search_method_

template<typename ImageType >

SearchMethod pcl::Keypoint< ImageType >::search_method_

protected

Шаблон метода поиска для индексов.

Определение в строке 172 файла keypoint.h.

Используется в pcl::Keypoint< ImageType >::searchForNeighbors().

search_method_surface_

template<typename ImageType >

SearchMethodSurface pcl::Keypoint< ImageType >::search_method_surface_

protected

Шаблон метода поиска для точек.

Определение в строке 175 файла keypoint.h.

Используется в pcl::Keypoint< ImageType >::searchForNeighbors().

search_parameter_

template<typename ImageType >

double pcl::Keypoint< ImageType >::search_parameter_

protected

Фактический параметр поиска (приведённый тип из search_radius_ или k_).

Определение в строке 184 файла keypoint.h.

Используется в pcl::Keypoint< ImageType >::getSearchParameter().

search_radius_

template<typename ImageType >

double pcl::Keypoint< ImageType >::search_radius_

protected

Радиус поиска ближайших соседей для каждой точки.

Определение в строке 187 файла keypoint.h.

Используется в pcl::Keypoint< ImageType >::getRadiusSearch() и pcl::Keypoint< ImageType >::setRadiusSearch().

surface_

template<typename ImageType >

PointCloudInConstPtr pcl::Keypoint< ImageType >::surface_

protected

Входное облако точек, описывающее поверхность, используемую для оценки ближайших соседей.

Определение в строке 178 файла keypoint.h.

Используется в pcl::Keypoint< ImageType >::getSearchSurface(), pcl::Keypoint< ImageType >::searchForNeighbors() и pcl::Keypoint< ImageType >::setSearchSurface().

tree_

template<typename ImageType >

KdTreePtr pcl::Keypoint< ImageType >::tree_

protected

Указатель на объект пространственного поиска.

Определение в строке 181 файла keypoint.h.

Используется в pcl::Keypoint< ImageType >::getSearchMethod() и pcl::Keypoint< ImageType >::setSearchMethod().

The documentation for this class was generated from the following files:

pcl/2d/keypoint.h
pcl/2d/impl/keypoint.hpp

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_keypoint.html

Публичные типы

Общедоступные члены-функции

Защищённые члены-функции

Защищенные атрибуты

Подробное описание

шаблон<typename ImageType> класс pcl::Keypoint< ImageType >

Документация по переопределяемым типам

BaseClass

ConstPtr

Дерево KD

Указатель на дерево KD

Входные данные облака точек

Постоянный указатель на входное облако точек

Указатель на входное облако точек

Выходное облако точек

Ptr

SearchMethod

SearchMethodSurface

Конструктор и деструктор

Keypoint() [1/2]

Keypoint() [2/2]

~Keypoint()

Документация по членам-функциям

compute()

detectKeypoints()

getClassName()

getKeypointsIndices()

getKSearch()

getRadiusSearch()

getSearchMethod()

getSearchParameter()

getSearchSurface()

harrisCorner()

hessianBlob() [1/2]

hessianBlob() [2/2]

Умножение элементов изображения

Инициализация вычислений

Поиск соседей

setKSearch()

setRadiusSearch()

setSearchMethod()

setSearchSurface()

Документация по данным члена

k_

keypoints_indices_

name_

search_method_

search_method_surface_

search_parameter_

search_radius_

surface_

tree_

шаблон<typename ImageType>
класс pcl::Keypoint< ImageType >