pcl::AgastKeypoint2DBase — PointCloudLibrary

Обнаруживает угловые точки AGAST 2D. Подробнее...

#include <pcl/keypoints/agast_2d.h>

Общедоступные типы
using	PointCloudIn = typename Keypoint< PointInT, PointOutT >::PointCloudIn
using	PointCloudOut = typename Keypoint< PointInT, PointOutT >::PointCloudOut
using	KdTree = typename Keypoint< PointInT, PointOutT >::KdTree
using	PointCloudInConstPtr = typename PointCloudIn::ConstPtr
using	AgastDetectorPtr = pcl::keypoints::agast::AbstractAgastDetector::Ptr
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::Keypoint< PointInT, PointOutT >
using	Ptr = shared_ptr< Keypoint< PointInT, PointOutT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const Keypoint< PointInT, PointOutT > >
using	BaseClass = PCLBase< PointInT >
using	KdTree = pcl::search::Search< PointInT >
using	KdTreePtr = typename KdTree::Ptr
using	PointCloudIn = pcl::PointCloud< PointInT >
using	PointCloudInPtr = typename PointCloudIn::Ptr
using	PointCloudInConstPtr = typename PointCloudIn::ConstPtr
using	PointCloudOut = pcl::PointCloud< PointOutT >
using	SearchMethod = std::function< int(pcl::index_t, double, pcl::Indices &, std::vector< float > &)>
using	SearchMethodSurface = std::function< int(const PointCloudIn &cloud, pcl::index_t index, double, pcl::Indices &, std::vector< float > &)>
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
using	PointCloud = pcl::PointCloud< PointInT >
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
using	PointIndicesPtr = PointIndices::Ptr

using PointIndicesConstPtr = PointIndices::ConstPtr

Общедоступные члены-функции
	AgastKeypoint2DBase ()
	Конструктор. Подробнее...
	~AgastKeypoint2DBase () override=default
	Деструктор. Подробнее...
void	setThreshold (const double threshold)
	Устанавливает порог для обнаружения углов. Подробнее...
double	getThreshold ()
	Получить порог для обнаружения углов, заданный пользователем. Подробнее...
void	setMaxKeypoints (const unsigned int nr_max_keypoints)
	Устанавливает максимальное количество ключевых точек для возврата. Подробнее...
unsigned int	getMaxKeypoints ()
	Получить максимальное количество ключевых точек для возврата, заданное пользователем. Подробнее...
void	setMaxDataValue (const double bmax)
	Устанавливает максимальное значение данных изображения (влияет на количество итераций AGAST) Подробнее...
double	getMaxDataValue ()
	Получить значение bmax изображения, заданное пользователем. Подробнее...
void	setNonMaxSuppression (const bool enabled)
	Устанавливает, применяется ли подавление не-максимумов или нет. Подробнее...
bool	getNonMaxSuppression ()
	Возвращает значение, применяется ли подавление не-максимумов или нет. Подробнее...
void	setAgastDetector (const AgastDetectorPtr &detector)
AgastDetectorPtr	getAgastDetector ()
Общедоступные члены-функции, унаследованные от pcl::Keypoint< PointInT, PointOutT >
	Keypoint ()=default
	Keypoint ()
	Пустой конструктор. Подробнее...
void	harrisCorner (PointInT &output, PointInT &input, const float sigma_d, const float sigma_i, const float alpha, const float thresh)
void	hessianBlob (PointInT &output, PointInT &input, const float sigma, bool SCALE)
void	hessianBlob (PointInT &output, PointInT &input, const float start_scale, const float scaling_factor, const int num_scales)
void	imageElementMultiply (PointInT &output, PointInT &input1, PointInT &input2)
	~Keypoint () override=default
	Пустой деструктор. Подробнее...
virtual void	setSearchSurface (const PointCloudInConstPtr &cloud)

	Предоставьте указатель на входной набор данных, для которого нам нужно оценить функции в каждой точке. Подробнее...
PointCloudInConstPtr	getSearchSurface ()
	Получить указатель на набор данных поверхностных точек. Подробнее...
void	setSearchMethod (const KdTreePtr &tree)
	Предоставьте указатель на объект поиска. Подробнее...
KdTreePtr	getSearchMethod ()
	Получить указатель на метод поиска, используемый. Подробнее...
double	getSearchParameter ()
	Получить внутренний параметр поиска. Подробнее...
void	setKSearch (int k)
	Установите количество k ближайших соседей для использования при оценке функции. Подробнее...
int	getKSearch ()
	получить количество k ближайших соседей, используемых для оценки функции. Подробнее...
void	setRadiusSearch (double radius)
	Установите радиус сферы, который должен использоваться для определения ближайших соседей, используемых для обнаружения ключевых точек. Подробнее...
double	getRadiusSearch ()
	Получить радиус сферы, используемый для определения соседей. Подробнее...
pcl::PointIndicesConstPtr	getKeypointsIndices ()
void	compute (PointCloudOut &output)
	Базовый метод для обнаружения ключевых точек для всех точек, заданных в <setInputCloud (), setIndices ()>, с использованием поверхности в setSearchSurface () и пространственного локализователя в setSearchMethod () Подробнее...
int	searchForNeighbors (pcl::index_t index, double parameter, pcl::Indices &indices, std::vector< float > &distances) const
	Поиск k ближайших соседей с использованием пространственного локализователя из setSearchmethod и заданной поверхностью из setSearchSurface. Подробнее...
Публичные методы, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
	PCLBase ()
	Пустой конструктор. Подробнее...
	PCLBase (const PCLBase &base)
	Конструктор копирования. Подробнее...
virtual	~PCLBase ()=default
	Деструктор. Подробнее...

virtual void	setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud)
	Укажите указатель на входные данные. Подробнее...
PointCloudConstPtr const	getInputCloud () const
	Получить указатель на входное облако точек. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesPtr &indices)
	Укажите указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesConstPtr &indices)
	Укажите указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const PointIndicesConstPtr &indices)
	Укажите указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (std::size_t row_start, std::size_t col_start, std::size_t nb_rows, std::size_t nb_cols)
	Установить индексы для точек, расположенных в области интереса облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	getIndices ()
	Получить указатель на используемый вектор индексов. Подробнее...
IndicesConstPtr const	getIndices () const
	Получить указатель на используемый вектор индексов. Подробнее...
const PointInT &	operator[] (std::size_t pos) const
	Переопределить оператор PointCloud[] для сокращения кода. Подробнее...

Защищённые члены-функции
bool	initCompute () override
	Инициализирует всё и проверяет, подходит ли входные данные. Подробнее...
void	detectKeypoints (PointCloudOut &output) override=0
	Обнаруживает ключевые точки. Подробнее...
Защищённые члены-функции, унаследованные от pcl::Keypoint< PointInT, PointOutT >
const std::string &	getClassName () const
	Получить строковое представление имени этого класса. Подробнее...
virtual void	detectKeypoints (PointCloudOut &output)=0
	Абстрактный метод обнаружения ключевых точек. Подробнее...
Защищённые члены-функции, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
bool	initCompute ()
	Этот метод должен вызываться перед началом фактического вычисления. Подробнее...
bool	deinitCompute ()
	Этот метод должен вызываться после завершения фактического вычисления. Подробнее...

Защищённые атрибуты
IntensityT	intensity_
	Доступ к полю Intensity. Подробнее...
double	threshold_
	Порог для обнаружения углов. Подробнее...
bool	apply_non_max_suppression_
	Определяет, включено ли подавление не-максимумов. Подробнее...
double	bmax_
	Максимальное значение изображения. Подробнее...
AgastDetectorPtr	detector_
	Используемый детектор Agast. Подробнее...
unsigned int	nr_max_keypoints_
	Максимальное количество точек ключевых мест. Подробнее...
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::Keypoint< PointInT, PointOutT >
std::string	name_
	Название метода обнаружения ключевых точек. Подробнее...
SearchMethod	search_method_
	Шаблон метода поиска для индексов. Подробнее...
SearchMethodSurface	search_method_surface_
	Шаблон метода поиска для точек. Подробнее...
PointCloudInConstPtr	surface_
	Входное облако точек, описывающее поверхность, используемую для оценки ближайших соседей. Подробнее...
KdTreePtr	tree_
	Указатель на объект пространственного поиска. Подробнее...
double	search_parameter_
	Фактический параметр поиска (преобразовано из search_radius_ или k_). Подробнее...
double	search_radius_
	Радиус поиска ближайших соседей для каждой точки. Подробнее...
int	k_
	Количество K ближайших соседей для каждой точки. Подробнее...
pcl::PointIndicesPtr	keypoints_indices_
	Индексы ключевых точек в облаке входных данных. Подробнее...
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
PointCloudConstPtr	input_

	Входной набор данных облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	indices_
	Указатель на вектор индексов точек для использования. Подробнее...
bool	use_indices_
	Устанавливается в значение true, если используются индексы точек. Подробнее...
bool	fake_indices_
	Если набор индексов не задан, мы создаем набор фиктивных индексов, имитирующих входной PointCloud. Подробнее...

Подробное описание

шаблон<typename PointInT, typename PointOutT, typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>
класс pcl::AgastKeypoint2DBase< PointInT, PointOutT, IntensityT >

Обнаруживает 2D углы AGAST.

Основано на исходной работе и ссылке на статью

: Эльмар Майр, Грегори Д. Хейгер, Дариус Буршчка, Майкл Суппа и Герхард Хирцингер. Адаптивное и универсальное обнаружение углов на основе ускоренного сегментационного теста. В материалах Европейской конференции по компьютерному зрению (ECCV'10), сентябрь 2010 г.

Примечание: Это абстрактный базовый класс. Все дочерние классы должны реализовать метод detectKeypoints, в зависимости от используемого типа ключевого элемента AGAST.

Автор: Штефан Хольцер, Раду Б. Русу

Определение в строке 556 файла agast_2d.h.

Документация псевдонимов типов

AgastDetectorPtr

шаблон<typename PointInT , typename PointOutT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

используя pcl::AgastKeypoint2DBase< PointInT, PointOutT, IntensityT >::AgastDetectorPtr = pcl::keypoints::agast::AbstractAgastDetector::Ptr

Определение в строке 564 файла agast_2d.h.

KdTree

шаблон<typename PointInT , typename PointOutT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

используя pcl::AgastKeypoint2DBase< PointInT, PointOutT, IntensityT >::KdTree = typename Keypoint<PointInT, PointOutT>::KdTree

Определение в строке 561 файла agast_2d.h.

PointCloudIn

шаблон<typename PointInT , typename PointOutT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

используя pcl::AgastKeypoint2DBase< PointInT, PointOutT, IntensityT >::PointCloudIn = typename Keypoint<PointInT, PointOutT>::PointCloudIn

Определение в строке 559 файла agast_2d.h.

PointCloudInConstPtr

шаблон<typename PointInT , typename PointOutT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

используя pcl::AgastKeypoint2DBase< PointInT, PointOutT, IntensityT >::PointCloudInConstPtr = typename PointCloudIn::ConstPtr

Определение в строке 562 файла agast_2d.h.

PointCloudOut

шаблон<typename PointInT , typename PointOutT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

используя pcl::AgastKeypoint2DBase< PointInT, PointOutT, IntensityT >::PointCloudOut = typename Keypoint<PointInT, PointOutT>::PointCloudOut

Определение в строке 560 файла agast_2d.h.

Конструктор и деструктор

AgastKeypoint2DBase()

шаблон<typename PointInT , typename PointOutT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

pcl::AgastKeypoint2DBase< PointInT, PointOutT, IntensityT >::AgastKeypoint2DBase ( )

inline

Конструктор.

Определение в строке 572 файла agast_2d.h.

Ссылается на pcl::Keypoint< PointInT, PointOutT >::k_.

~AgastKeypoint2DBase()

шаблон<typename PointInT , typename PointOutT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

pcl::AgastKeypoint2DBase< PointInT, PointOutT, IntensityT >::~AgastKeypoint2DBase ( )

overridedefault

Деструктор.

Документация функций-членов

detectKeypoints()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

void pcl::AgastKeypoint2DBase< PointInT, PointOutT, IntensityT >::detectKeypoints ( PointCloudOut & output )

overrideprotectedpure virtual

Обнаруживает ключевые точки.

Параметры

[out] output результирующие ключевые точки

getAgastDetector()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

AgastDetectorPtr pcl::AgastKeypoint2DBase< PointInT, PointOutT, IntensityT >::getAgastDetector ( )

inline

Определение в строке 656 файла agast_2d.h.

Ссылки на pcl::AgastKeypoint2DBase< PointInT, PointOutT, IntensityT >::detector_.

getMaxDataValue()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

double pcl::AgastKeypoint2DBase< PointInT, PointOutT, IntensityT >::getMaxDataValue ( )

inline

Получение максимального значения данных изображения, заданного пользователем.

Определение в строке 628 файла agast_2d.h.

Ссылки на pcl::AgastKeypoint2DBase< PointInT, PointOutT, IntensityT >::bmax_.

getMaxKeypoints()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

unsigned int pcl::AgastKeypoint2DBase< PointInT, PointOutT, IntensityT >::getMaxKeypoints ( )

inline

Получение максимального количества ключевых точек для возврата, заданного пользователем.

Определение в строке 612 файла agast_2d.h.

Ссылки на pcl::AgastKeypoint2DBase< PointInT, PointOutT, IntensityT >::nr_max_keypoints_.

getNonMaxSuppression()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

bool pcl::AgastKeypoint2DBase< PointInT, PointOutT, IntensityT >::getNonMaxSuppression ( )

inline

Возвращает, применяется ли подавление не-максимума или нет.

Определение в строке 644 файла agast_2d.h.

Ссылки на pcl::AgastKeypoint2DBase< PointInT, PointOutT, IntensityT >::apply_non_max_suppression_.

getThreshold()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

double pcl::AgastKeypoint2DBase< PointInT, PointOutT, IntensityT >::getThreshold ( )

inline

Получение порога для обнаружения углов, заданного пользователем.

Определение в строке 595 файла agast_2d.h.

Ссылки на pcl::AgastKeypoint2DBase< PointInT, PointOutT, IntensityT >::threshold_.

initCompute()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename IntensityT >

bool pcl::AgastKeypoint2DBase< PointInT, PointOutT, IntensityT >::initCompute

overrideprotectedvirtual

Инициализирует все и проверяет, правильно ли введены данные.

Переопределено из pcl::Keypoint< PointInT, PointOutT >.

Определение в строке 49 файла agast_2d.hpp.

setAgastDetector()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

void pcl::AgastKeypoint2DBase< PointInT, PointOutT, IntensityT >::setAgastDetector ( const AgastDetectorPtr & detector )

inline

Определение в строке 650 файла agast_2d.h.

Ссылки на pcl::AgastKeypoint2DBase< PointInT, PointOutT, IntensityT >::detector_.

setMaxDataValue()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

void pcl::AgastKeypoint2DBase< PointInT, PointOutT, IntensityT >::setMaxDataValue ( const double bmax )

inline

Устанавливает максимальное значение данных изображения (влияет на количество итераций AGAST)

Parameters

[in] bmax максимальное значение данных изображения

Определение в строке 621 файла agast_2d.h.

Ссылки на pcl::AgastKeypoint2DBase< PointInT, PointOutT, IntensityT >::bmax_.

setMaxKeypoints()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

void pcl::AgastKeypoint2DBase< PointInT, PointOutT, IntensityT >::setMaxKeypoints ( const unsigned int nr_max_keypoints )

inline

Устанавливает максимальное количество ключевых точек для возврата.

Оценённые ключевые точки сортируются по их внутреннему рейтингу.

Parameters

[in] nr_max_keypoints устанавливает максимальное количество ключевых точек для возврата

Определение в строке 605 файла agast_2d.h.

Ссылки на pcl::AgastKeypoint2DBase< PointInT, PointOutT, IntensityT >::nr_max_keypoints_.

setNonMaxSuppression()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

void pcl::AgastKeypoint2DBase< PointInT, PointOutT, IntensityT >::setNonMaxSuppression ( const bool enabled )

inline

Устанавливает, применяется ли подавление не-максимума или нет.

Parameters

[in] enabled определяет, включено ли подавление не-максимума.

Определение в строке 637 файла agast_2d.h.

Ссылки на pcl::AgastKeypoint2DBase< PointInT, PointOutT, IntensityT >::apply_non_max_suppression_.

setThreshold()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

void pcl::AgastKeypoint2DBase< PointInT, PointOutT, IntensityT >::setThreshold ( const double threshold )

inline

Устанавливает порог для обнаружения углов.

Parameters

[in] threshold порог, используемый для обнаружения углов.

Определение в строке 588 файла agast_2d.h.

Ссылки на pcl::AgastKeypoint2DBase< PointInT, PointOutT, IntensityT >::threshold_.

Документация по данным членам

apply_non_max_suppression_

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

bool pcl::AgastKeypoint2DBase< PointInT, PointOutT, IntensityT >::apply_non_max_suppression_

protected

Определяет, активировано ли подавление не-максимума.

Определение в строке 679 файла agast_2d.h.

Ссылается на pcl::AgastKeypoint2DBase< PointInT, PointOutT, IntensityT >::getNonMaxSuppression() и pcl::AgastKeypoint2DBase< PointInT, PointOutT, IntensityT >::setNonMaxSuppression().

bmax_

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

double pcl::AgastKeypoint2DBase< PointInT, PointOutT, IntensityT >::bmax_

protected

Максимальное значение изображения.

Определение в строке 682 файла agast_2d.h.

Используется в pcl::AgastKeypoint2DBase< PointInT, PointOutT, IntensityT >::getMaxDataValue() и pcl::AgastKeypoint2DBase< PointInT, PointOutT, IntensityT >::setMaxDataValue().

detector_

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

AgastDetectorPtr pcl::AgastKeypoint2DBase< PointInT, PointOutT, IntensityT >::detector_

protected

Используемый детектор Agast.

Определение в строке 685 файла agast_2d.h.

Используется в pcl::AgastKeypoint2DBase< PointInT, PointOutT, IntensityT >::getAgastDetector() и pcl::AgastKeypoint2DBase< PointInT, PointOutT, IntensityT >::setAgastDetector().

intensity_

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

IntensityT pcl::AgastKeypoint2DBase< PointInT, PointOutT, IntensityT >::intensity_

protected

Доступ к полю Intensity.

Определение в строке 673 файла agast_2d.h.

nr_max_keypoints_

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

unsigned int pcl::AgastKeypoint2DBase< PointInT, PointOutT, IntensityT >::nr_max_keypoints_

protected

Максимальное количество ключевых точек для возврата.

Определение в строке 688 файла agast_2d.h.

Используется в pcl::AgastKeypoint2DBase< PointInT, PointOutT, IntensityT >::getMaxKeypoints() и pcl::AgastKeypoint2DBase< PointInT, PointOutT, IntensityT >::setMaxKeypoints().

threshold_

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

double pcl::AgastKeypoint2DBase< PointInT, PointOutT, IntensityT >::threshold_

protected

Порог для обнаружения углов.

Определение в строке 676 файла agast_2d.h.

Используется в pcl::AgastKeypoint2DBase< PointInT, PointOutT, IntensityT >::getThreshold() и pcl::AgastKeypoint2DBase< PointInT, PointOutT, IntensityT >::setThreshold().

The documentation for this class was generated from the following files:

pcl/keypoints/agast_2d.h
pcl/keypoints/impl/agast_2d.hpp

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_agast_keypoint2_d_base.html

Общедоступные типы

Общедоступные члены-функции

Защищённые члены-функции

Защищённые атрибуты

Подробное описание

шаблон<typename PointInT, typename PointOutT, typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>> класс pcl::AgastKeypoint2DBase< PointInT, PointOutT, IntensityT >

Документация псевдонимов типов

AgastDetectorPtr

KdTree

PointCloudIn

PointCloudInConstPtr

PointCloudOut

Конструктор и деструктор

AgastKeypoint2DBase()

~AgastKeypoint2DBase()

Документация функций-членов

detectKeypoints()

getAgastDetector()

getMaxDataValue()

getMaxKeypoints()

getNonMaxSuppression()

getThreshold()

initCompute()

setAgastDetector()

setMaxDataValue()

setMaxKeypoints()

setNonMaxSuppression()

setThreshold()

Документация по данным членам

apply_non_max_suppression_

bmax_

detector_

intensity_

nr_max_keypoints_

threshold_

шаблон<typename PointInT, typename PointOutT, typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>
класс pcl::AgastKeypoint2DBase< PointInT, PointOutT, IntensityT >