pcl::AgastKeypoint2DBase — PointCloudLibrary

Обнаруживает угловые точки AGAST в 2D. Подробнее...

#include <pcl/keypoints/agast_2d.h>

Общедоступные типы
using	PointCloudIn = typename Keypoint< PointInT, PointOutT >::PointCloudIn
using	PointCloudOut = typename Keypoint< PointInT, PointOutT >::PointCloudOut
using	KdTree = typename Keypoint< PointInT, PointOutT >::KdTree
using	PointCloudInConstPtr = typename PointCloudIn::ConstPtr
using	AgastDetectorPtr = pcl::keypoints::agast::AbstractAgastDetector::Ptr
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::Keypoint< PointInT, PointOutT >
using	Ptr = shared_ptr< Keypoint< PointInT, PointOutT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const Keypoint< PointInT, PointOutT > >
using	BaseClass = PCLBase< PointInT >
using	KdTree = pcl::search::Search< PointInT >
using	KdTreePtr = typename KdTree::Ptr
using	PointCloudIn = pcl::PointCloud< PointInT >
using	PointCloudInPtr = typename PointCloudIn::Ptr
using	PointCloudInConstPtr = typename PointCloudIn::ConstPtr
using	PointCloudOut = pcl::PointCloud< PointOutT >
using	SearchMethod = std::function< int(pcl::index_t, double, pcl::Indices &, std::vector< float > &)>
using	SearchMethodSurface = std::function< int(const PointCloudIn &cloud, pcl::index_t index, double, pcl::Indices &, std::vector< float > &)>
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
using	PointCloud = pcl::PointCloud< PointInT >
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
using	PointIndicesPtr = PointIndices::Ptr
using	PointIndicesConstPtr = PointIndices::ConstPtr

Открытые функции-члены
	AgastKeypoint2DBase ()
	Конструктор. Подробнее...
	~AgastKeypoint2DBase () override=default
	Деструктор. Подробнее...
void	setThreshold (const double threshold)
	Задаёт порог для обнаружения углов. Подробнее...
double	getThreshold ()
	Возвращает заданный пользователем порог для обнаружения углов. Подробнее...
void	setMaxKeypoints (const unsigned int nr_max_keypoints)
	Задаёт максимальное количество возвращаемых ключевых точек. Подробнее...
unsigned int	getMaxKeypoints ()
	Возвращает заданное пользователем максимальное количество возвращаемых ключевых точек. Подробнее...
void	setMaxDataValue (const double bmax)
	Задаёт максимальное значение данных изображения (влияет на количество итераций AGAST). Подробнее...
double	getMaxDataValue ()
	Возвращает заданное пользователем значение bmax для изображения. Подробнее...
void	setNonMaxSuppression (const bool enabled)
	Задаёт, применять ли подавление немаксимумов. Подробнее...
bool	getNonMaxSuppression ()
	Возвращает, применяется ли подавление немаксимумов. Подробнее...
void	setAgastDetector (const AgastDetectorPtr &detector)
AgastDetectorPtr	getAgastDetector ()
Открытые функции-члены, унаследованные от pcl::Keypoint< PointInT, PointOutT >
	Keypoint ()=default
	Keypoint ()
	Конструктор без параметров. Подробнее...
void	harrisCorner (PointInT &output, PointInT &input, const float sigma_d, const float sigma_i, const float alpha, const float thresh)
void	hessianBlob (PointInT &output, PointInT &input, const float sigma, bool SCALE)
void	hessianBlob (PointInT &output, PointInT &input, const float start_scale, const float scaling_factor, const int num_scales)
void	imageElementMultiply (PointInT &output, PointInT &input1, PointInT &input2)
	~Keypoint () override=default
	Пустой деструктор. Подробнее...
virtual void	setSearchSurface (const PointCloudInConstPtr &cloud)
	Передаёт указатель на входной набор данных, для каждой точки которого необходимо оценить признаки. Подробнее...
PointCloudInConstPtr	getSearchSurface ()
	Возвращает указатель на набор данных облака точек поверхности. Подробнее...
void	setSearchMethod (const KdTreePtr &tree)
	Передаёт указатель на объект поиска. Подробнее...
KdTreePtr	getSearchMethod ()
	Возвращает указатель на используемый метод поиска. Подробнее...
double	getSearchParameter ()
	Возвращает внутренний параметр поиска. Подробнее...
void	setKSearch (int k)
	Задаёт количество ближайших соседей k, используемых для оценки признаков. Подробнее...
int	getKSearch ()
	Возвращает количество ближайших соседей k, используемых для оценки признаков. Подробнее...
void	setRadiusSearch (double radius)
	Задаёт радиус сферы, используемый для определения ближайших соседей при обнаружении ключевых точек. Подробнее...
double	getRadiusSearch ()
	Возвращает радиус сферы, используемый для определения соседей. Подробнее...
pcl::PointIndicesConstPtr	getKeypointsIndices ()
void	compute (PointCloudOut &output)
	Базовый метод обнаружения ключевых точек для всех точек, заданных в <setInputCloud (), setIndices ()>, с использованием поверхности из setSearchSurface () и пространственного локатора из setSearchMethod (). Подробнее...
int	searchForNeighbors (pcl::index_t index, double parameter, pcl::Indices &indices, std::vector< float > &distances) const
	Выполняет поиск k ближайших соседей с помощью пространственного локатора из setSearchmethod и заданной поверхности из setSearchSurface. Подробнее...
Открытые функции-члены, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
	PCLBase ()
	Конструктор без параметров. Подробнее...
	PCLBase (const PCLBase &base)
	Конструктор копирования. Подробнее...
virtual	~PCLBase ()=default
	Деструктор. Подробнее...
virtual void	setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud)
	Передаёт указатель на входной набор данных. Подробнее...
PointCloudConstPtr const	getInputCloud () const
	Возвращает указатель на входной набор облака точек. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesPtr &indices)
	Передаёт указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesConstPtr &indices)
	Передаёт указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const PointIndicesConstPtr &indices)
	Передаёт указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (std::size_t row_start, std::size_t col_start, std::size_t nb_rows, std::size_t nb_cols)
	Задаёт индексы точек, находящихся в интересующей области облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	getIndices ()
	Возвращает указатель на используемый вектор индексов. Подробнее...
IndicesConstPtr const	getIndices () const
	Возвращает указатель на используемый вектор индексов. Подробнее...
const PointInT &	operator[] (std::size_t pos) const
	Переопределяет оператор PointCloud operator[] для сокращения кода. Подробнее...

Защищённые функции-члены
bool	initCompute () override
	Инициализирует всё и проверяет корректность входных данных. Подробнее...
void	detectKeypoints (PointCloudOut &output) override=0
	Обнаруживает ключевые точки. Подробнее...
Защищённые функции-члены, унаследованные от pcl::Keypoint< PointInT, PointOutT >
const std::string &	getClassName () const
	Возвращает строковое представление имени этого класса. Подробнее...
virtual void	detectKeypoints (PointCloudOut &output)=0
	Абстрактный метод обнаружения ключевых точек. Подробнее...
Защищённые функции-члены, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
bool	initCompute ()
	Этот метод следует вызывать перед началом фактических вычислений. Подробнее...
bool	deinitCompute ()
	Этот метод следует вызывать после завершения фактических вычислений. Подробнее...

Защищённые атрибуты
IntensityT	intensity_
	Intensity — средство доступа к полю интенсивности. Подробнее...
double	threshold_ {10}
	Пороговое значение для обнаружения углов. Подробнее...
bool	apply_non_max_suppression_ {true}
	Определяет, включено ли подавление немаксимумов. Подробнее...
double	bmax_ {255}
	Максимальное значение пикселя изображения. Подробнее...
AgastDetectorPtr	detector_
	Используемый детектор Agast. Подробнее...
unsigned int	nr_max_keypoints_
	Максимальное число возвращаемых ключевых точек. Подробнее...
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::Keypoint< PointInT, PointOutT >
std::string	name_
	Имя метода обнаружения ключевых точек. Подробнее...
SearchMethod	search_method_
	Шаблон метода поиска индексов. Подробнее...
SearchMethodSurface	search_method_surface_
	Шаблон метода поиска точек. Подробнее...
PointCloudInConstPtr	surface_
	Входное облако точек, описывающее поверхность, используемую для оценки ближайших соседей. Подробнее...
KdTreePtr	tree_
	Указатель на объект пространственного поиска. Подробнее...
double	search_parameter_
	Фактический параметр поиска (приведённый либо из search_radius_, либо из k_). Подробнее...
double	search_radius_
	Радиус поиска ближайших соседей для каждой точки. Подробнее...
int	k_
	Число ближайших соседей K, используемых для каждой точки. Подробнее...
pcl::PointIndicesPtr	keypoints_indices_
	Индексы ключевых точек во входном облаке. Подробнее...
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
PointCloudConstPtr	input_
	Набор входных данных — облако точек. Подробнее...
IndicesPtr	indices_
	Указатель на используемый вектор индексов точек. Подробнее...
bool	use_indices_
	Установите значение true, если используются индексы точек. Подробнее...
bool	fake_indices_
	Если набор индексов не задан, создаётся набор фиктивных индексов, соответствующий входному облаку точек. Подробнее...

Подробное описание

template<typename PointInT, typename PointOutT, typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>
class pcl::AgastKeypoint2DBase< PointInT, PointOutT, IntensityT >

Обнаруживает двумерные угловые точки AGAST.

Основано на оригинальной работе и статье авторов

: Elmar Mair, Gregory D. Hager, Darius Burschka, Michael Suppa, and Gerhard Hirzinger. Adaptive and generic corner detection based on the accelerated segment test. In Proceedings of the European Conference on Computer Vision (ECCV'10), September 2010.

Примечание: Это абстрактный базовый класс. Все дочерние классы должны реализовать метод detectKeypoints в зависимости от используемого типа ключевых точек AGAST.

Автор: Stefan Holzer, Radu B. Rusu

Определение в строке 556 файла agast_2d.h.

Описание псевдонимов типов-членов

AgastDetectorPtr

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

using pcl::AgastKeypoint2DBase< PointInT, PointOutT, IntensityT >::AgastDetectorPtr = pcl::keypoints::agast::AbstractAgastDetector::Ptr

Определение в строке 564 файла agast_2d.h.

KdTree

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

using pcl::AgastKeypoint2DBase< PointInT, PointOutT, IntensityT >::KdTree = typename Keypoint<PointInT, PointOutT>::KdTree

Определение в строке 561 файла agast_2d.h.

PointCloudIn

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

using pcl::AgastKeypoint2DBase< PointInT, PointOutT, IntensityT >::PointCloudIn = typename Keypoint<PointInT, PointOutT>::PointCloudIn

Определение в строке 559 файла agast_2d.h.

PointCloudInConstPtr

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

using pcl::AgastKeypoint2DBase< PointInT, PointOutT, IntensityT >::PointCloudInConstPtr = typename PointCloudIn::ConstPtr

Определение в строке 562 файла agast_2d.h.

PointCloudOut

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

using pcl::AgastKeypoint2DBase< PointInT, PointOutT, IntensityT >::PointCloudOut = typename Keypoint<PointInT, PointOutT>::PointCloudOut

Определение в строке 560 файла agast_2d.h.

Описание конструкторов и деструкторов

AgastKeypoint2DBase()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

pcl::AgastKeypoint2DBase< PointInT, PointOutT, IntensityT >::AgastKeypoint2DBase ( )

inline

Конструктор.

Определение в строке 572 файла agast_2d.h.

Ссылки: pcl::Keypoint< PointInT, PointOutT >::k_.

~AgastKeypoint2DBase()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

pcl::AgastKeypoint2DBase< PointInT, PointOutT, IntensityT >::~AgastKeypoint2DBase ( )

overridedefault

Деструктор.

Описание функций-членов

detectKeypoints()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

void pcl::AgastKeypoint2DBase< PointInT, PointOutT, IntensityT >::detectKeypoints ( PointCloudOut & output )

overrideprotectedpure virtual

Обнаруживает ключевые точки.

Параметры

[out] output результирующие ключевые точки

getAgastDetector()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

AgastDetectorPtr pcl::AgastKeypoint2DBase< PointInT, PointOutT, IntensityT >::getAgastDetector ( )

inline

Определение в строке 654 файла agast_2d.h.

Ссылки: pcl::AgastKeypoint2DBase< PointInT, PointOutT, IntensityT >::detector_.

getMaxDataValue()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

double pcl::AgastKeypoint2DBase< PointInT, PointOutT, IntensityT >::getMaxDataValue ( )

inline

Получить максимальное значение пикселя bmax, заданное пользователем.

Определение в строке 626 файла agast_2d.h.

Ссылки на pcl::AgastKeypoint2DBase< PointInT, PointOutT, IntensityT >::bmax_.

getMaxKeypoints()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

unsigned int pcl::AgastKeypoint2DBase< PointInT, PointOutT, IntensityT >::getMaxKeypoints ( )

inline

Получить заданное пользователем максимальное количество возвращаемых ключевых точек.

Определение в строке 610 файла agast_2d.h.

Ссылки на pcl::AgastKeypoint2DBase< PointInT, PointOutT, IntensityT >::nr_max_keypoints_.

getNonMaxSuppression()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

bool pcl::AgastKeypoint2DBase< PointInT, PointOutT, IntensityT >::getNonMaxSuppression ( )

inline

Возвращает, применяется ли подавление немаксимумов.

Определение в строке 642 файла agast_2d.h.

Ссылки на pcl::AgastKeypoint2DBase< PointInT, PointOutT, IntensityT >::apply_non_max_suppression_.

getThreshold()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

double pcl::AgastKeypoint2DBase< PointInT, PointOutT, IntensityT >::getThreshold ( )

inline

Получить заданный пользователем порог обнаружения углов.

Определение в строке 593 файла agast_2d.h.

Ссылки на pcl::AgastKeypoint2DBase< PointInT, PointOutT, IntensityT >::threshold_.

initCompute()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename IntensityT >

bool pcl::AgastKeypoint2DBase< PointInT, PointOutT, IntensityT >::initCompute

overrideprotectedvirtual

Инициализирует все необходимые данные и проверяет корректность входных данных.

Переопределённый метод из pcl::Keypoint< PointInT, PointOutT >.

Определение в строке 49 файла agast_2d.hpp.

setAgastDetector()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

void pcl::AgastKeypoint2DBase< PointInT, PointOutT, IntensityT >::setAgastDetector ( const AgastDetectorPtr & detector )

inline

Определение в строке 648 файла agast_2d.h.

Ссылки на pcl::AgastKeypoint2DBase< PointInT, PointOutT, IntensityT >::detector_.

setMaxDataValue()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

void pcl::AgastKeypoint2DBase< PointInT, PointOutT, IntensityT >::setMaxDataValue ( const double bmax )

inline

Задаёт максимальное значение данных изображения (влияет на количество итераций AGAST).

Параметры

[in] bmax максимальное значение данных изображения

Определение в строке 619 файла agast_2d.h.

Ссылки на pcl::AgastKeypoint2DBase< PointInT, PointOutT, IntensityT >::bmax_.

setMaxKeypoints()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

void pcl::AgastKeypoint2DBase< PointInT, PointOutT, IntensityT >::setMaxKeypoints ( const unsigned int nr_max_keypoints )

inline

Задаёт максимальное количество возвращаемых ключевых точек.

Оценённые ключевые точки сортируются по внутренней оценке.

Параметры

[in] nr_max_keypoints задаёт максимальное количество возвращаемых ключевых точек

Определение в строке 603 файла agast_2d.h.

Ссылки на pcl::AgastKeypoint2DBase< PointInT, PointOutT, IntensityT >::nr_max_keypoints_.

setNonMaxSuppression()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

void pcl::AgastKeypoint2DBase< PointInT, PointOutT, IntensityT >::setNonMaxSuppression ( const bool enabled )

inline

Задаёт, применяется ли подавление немаксимумов.

Параметры

[in] enabled определяет, включено ли подавление немаксимумов.

Определение в строке 635 файла agast_2d.h.

Ссылки на pcl::AgastKeypoint2DBase< PointInT, PointOutT, IntensityT >::apply_non_max_suppression_.

setThreshold()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

void pcl::AgastKeypoint2DBase< PointInT, PointOutT, IntensityT >::setThreshold ( const double threshold )

inline

Задаёт порог обнаружения углов.

Параметры

[in] threshold порог, используемый для обнаружения углов.

Определение в строке 586 файла agast_2d.h.

Ссылки на pcl::AgastKeypoint2DBase< PointInT, PointOutT, IntensityT >::threshold_.

Описание данных-членов

apply_non_max_suppression_

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

bool pcl::AgastKeypoint2DBase< PointInT, PointOutT, IntensityT >::apply_non_max_suppression_ {true}

protected

Определяет, включено ли подавление немаксимумов.

Определение в строке 677 файла agast_2d.h.

Используется в pcl::AgastKeypoint2DBase< PointInT, PointOutT, IntensityT >::getNonMaxSuppression() и pcl::AgastKeypoint2DBase< PointInT, PointOutT, IntensityT >::setNonMaxSuppression().

bmax_

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

double pcl::AgastKeypoint2DBase< PointInT, PointOutT, IntensityT >::bmax_ {255}

protected

Максимальное значение изображения.

Определение в строке 680 файла agast_2d.h.

Используется в pcl::AgastKeypoint2DBase< PointInT, PointOutT, IntensityT >::getMaxDataValue() и pcl::AgastKeypoint2DBase< PointInT, PointOutT, IntensityT >::setMaxDataValue().

detector_

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

AgastDetectorPtr pcl::AgastKeypoint2DBase< PointInT, PointOutT, IntensityT >::detector_

protected

Используемый детектор Agast.

Определение в строке 683 файла agast_2d.h.

Используется в pcl::AgastKeypoint2DBase< PointInT, PointOutT, IntensityT >::getAgastDetector() и pcl::AgastKeypoint2DBase< PointInT, PointOutT, IntensityT >::setAgastDetector().

intensity_

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

IntensityT pcl::AgastKeypoint2DBase< PointInT, PointOutT, IntensityT >::intensity_

protected

Доступ к полю Intensity.

Определение в строке 671 файла agast_2d.h.

nr_max_keypoints_

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

unsigned int pcl::AgastKeypoint2DBase< PointInT, PointOutT, IntensityT >::nr_max_keypoints_

protected

Максимальное количество возвращаемых ключевых точек.

Определение в строке 686 файла agast_2d.h.

Используется в pcl::AgastKeypoint2DBase< PointInT, PointOutT, IntensityT >::getMaxKeypoints() и pcl::AgastKeypoint2DBase< PointInT, PointOutT, IntensityT >::setMaxKeypoints().

threshold_

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

double pcl::AgastKeypoint2DBase< PointInT, PointOutT, IntensityT >::threshold_ {10}

protected

Порог обнаружения углов.

Определение в строке 674 файла agast_2d.h.

Используется в pcl::AgastKeypoint2DBase< PointInT, PointOutT, IntensityT >::getThreshold() и pcl::AgastKeypoint2DBase< PointInT, PointOutT, IntensityT >::setThreshold().

Документация этого класса создана на основе следующих файлов:

pcl/keypoints/agast_2d.h
pcl/keypoints/impl/agast_2d.hpp

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_agast_keypoint2_d_base.html

Общедоступные типы

Открытые функции-члены

Защищённые функции-члены

Защищённые атрибуты

Подробное описание

template<typename PointInT, typename PointOutT, typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>> class pcl::AgastKeypoint2DBase< PointInT, PointOutT, IntensityT >

Описание псевдонимов типов-членов

AgastDetectorPtr

KdTree

PointCloudIn

PointCloudInConstPtr

PointCloudOut

Описание конструкторов и деструкторов

AgastKeypoint2DBase()

~AgastKeypoint2DBase()

Описание функций-членов

detectKeypoints()

getAgastDetector()

getMaxDataValue()

getMaxKeypoints()

getNonMaxSuppression()

getThreshold()

initCompute()

setAgastDetector()

setMaxDataValue()

setMaxKeypoints()

setNonMaxSuppression()

setThreshold()

Описание данных-членов

apply_non_max_suppression_

bmax_

detector_

intensity_

nr_max_keypoints_

threshold_

template<typename PointInT, typename PointOutT, typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>
class pcl::AgastKeypoint2DBase< PointInT, PointOutT, IntensityT >