pcl::keypoints::agast::AbstractAgastDetector Class ReferenceabstractModule keypoints — PointCloudLibrary

Абстрактный класс детектора для детекторов углов AGAST. Подробнее...

#include <pcl/keypoints/agast_2d.h>

Вложенные классы
struct	CompareScoreIndex
	Сравнение индексов баллов. Подробнее...
struct	ScoreIndex
	Структура, содержащая индекс и соответствующий балл ключевой точки. Подробнее...

Открытые типы
using	Ptr = shared_ptr< AbstractAgastDetector >
using	ConstPtr = shared_ptr< const AbstractAgastDetector >

Публичные члены-функции
	AbstractAgastDetector (const std::size_t width, const std::size_t height, const double threshold, const double bmax)
	Конструктор. Подробнее...
virtual	~AbstractAgastDetector ()=default
	Деструктор. Подробнее...
void	detectKeypoints (const std::vector< unsigned char > &intensity_data, pcl::PointCloud< pcl::PointUV > &output) const
	Обнаружение углов. Подробнее...
void	detectKeypoints (const std::vector< float > &intensity_data, pcl::PointCloud< pcl::PointUV > &output) const
	Обнаружение углов. Подробнее...
void	applyNonMaxSuppression (const std::vector< unsigned char > &intensity_data, const pcl::PointCloud< pcl::PointUV > &input, pcl::PointCloud< pcl::PointUV > &output)
	Применение подавления не-максимумов. Подробнее...
void	applyNonMaxSuppression (const std::vector< float > &intensity_data, const pcl::PointCloud< pcl::PointUV > &input, pcl::PointCloud< pcl::PointUV > &output)
	Применение подавления не-максимумов. Подробнее...
virtual int	computeCornerScore (const unsigned char *im) const =0
	Вычисление оценки угла. Подробнее...
virtual int	computeCornerScore (const float *im) const =0
	Вычисление оценки угла. Подробнее...
void	setThreshold (const double threshold)
	Установка порога для обнаружения углов. Подробнее...
double	getThreshold ()
	Получение порога обнаружения углов, установленного пользователем. Подробнее...
void	setMaxKeypoints (const unsigned int nr_max_keypoints)
	Устанавливает максимальное количество углов. Подробнее...
unsigned int	getMaxKeypoints ()
	Получить максимальное количество углов, заданное пользователем. Подробнее...
virtual void	detect (const unsigned char *im, std::vector< pcl::PointUV, Eigen::aligned_allocator< pcl::PointUV > > &corners_all) const =0
	Обнаруживает интересные точки (т.е. ключевые точки) на заданном изображении. Подробнее...
virtual void	detect (const float *im, std::vector< pcl::PointUV, Eigen::aligned_allocator< pcl::PointUV > > &) const =0
	Обнаруживает интересные точки (т.е. ключевые точки) на заданном изображении. Подробнее...

Защищённые методы
virtual void	initPattern ()=0
	Инициализирует эталонный образец. Подробнее...
void	applyNonMaxSuppression (const pcl::PointCloud< pcl::PointUV > &input, const std::vector< ScoreIndex > &scores, pcl::PointCloud< pcl::PointUV > &output)
	Вспомогательный метод подавления не-максимумов. Подробнее...
void	computeCornerScores (const unsigned char *im, const std::vector< pcl::PointUV, Eigen::aligned_allocator< pcl::PointUV > > &corners_all, std::vector< ScoreIndex > &scores) const
	Вычисляет оценки углов для указанных точек. Подробнее...
void	computeCornerScores (const float *im, const std::vector< pcl::PointUV, Eigen::aligned_allocator< pcl::PointUV > > &corners_all, std::vector< ScoreIndex > &scores) const
	Вычисляет оценки углов для указанных точек. Подробнее...

Защищённые атрибуты
std::size_t	width_
	Ширина обрабатываемого изображения. Подробнее...
std::size_t	height_
	Высота обрабатываемого изображения. Подробнее...
double	threshold_
	Порог для детектирования углов. Подробнее...
unsigned int	nr_max_keypoints_
	Максимальное количество возвращаемых ключевых точек. Подробнее...
double	bmax_
	Максимальное значение изображения. Подробнее...

Подробное описание

Абстрактный класс детектора для детекторов углов AGAST.

Настроен по C++ реализации Elmar Mair (http://www6.in.tum.de/Main/ResearchAgast).

Автор: Stefan Holzer

Определение в строке 64 файла agast_2d.h.

Документация по методам типа

ConstPtr

using pcl::keypoints::agast::AbstractAgastDetector::ConstPtr = shared_ptr<const AbstractAgastDetector>

Определение в строке 68 файла agast_2d.h.

Ptr

using pcl::keypoints::agast::AbstractAgastDetector::Ptr = shared_ptr<AbstractAgastDetector>

Определение в строке 67 файла agast_2d.h.

Документация по конструкторам и деструктору

AbstractAgastDetector()

pcl::keypoints::agast::AbstractAgastDetector::AbstractAgastDetector	(	const std::size_t	width,
		const std::size_t	height,
		const double	threshold,
		const double	bmax
	)

inline

Конструктор.

Параметры

[in]	width	ширина обрабатываемого изображения
[in]	height	высота обрабатываемого изображения
[in]	threshold	порог для детектирования углов
[in]	bmax	максимальное значение изображения (по умолчанию: 255)

Определение в строке 76 файла agast_2d.h.

~AbstractAgastDetector()

virtual pcl::keypoints::agast::AbstractAgastDetector::~AbstractAgastDetector ( )

virtualdefault

Деструктор.

Документация по функциям-членам

applyNonMaxSuppression() [1/3]

void pcl::keypoints::agast::AbstractAgastDetector::applyNonMaxSuppression	(	const pcl::PointCloud< pcl::PointUV > &	input,
		const std::vector< ScoreIndex > &	scores,
		pcl::PointCloud< pcl::PointUV > &	output
	)

protected

Вспомогательный метод подавления не-максимумов.

Параметры

[вход]	input	позиции ключевых точек
[вход]	scores	баллы ключевых точек, вычисленные на данных изображения
[выход]	output	результирующие ключевые точки после подавления не-максимумов

applyNonMaxSuppression() [2/3]

void pcl::keypoints::agast::AbstractAgastDetector::applyNonMaxSuppression	(	const std::vector< float > &	intensity_data,
		const pcl::PointCloud< pcl::PointUV > &	input,
		pcl::PointCloud< pcl::PointUV > &	output
	)

Применяет подавление не-максимумов.

Параметры

[вход]	intensity_data	данные изображения
[вход]	input	позиции ключевых точек
[выход]	output	результирующие ключевые точки после подавления не-максимумов

applyNonMaxSuppression() [3/3]

void pcl::keypoints::agast::AbstractAgastDetector::applyNonMaxSuppression	(	const std::vector< unsigned char > &	intensity_data,
		const pcl::PointCloud< pcl::PointUV > &	input,
		pcl::PointCloud< pcl::PointUV > &	output
	)

Применяет подавление не-максимумов.

Параметры

[вход]	intensity_data	данные изображения
[вход]	input	позиции ключевых точек
[выход]	output	результирующие ключевые точки после подавления не-максимумов

computeCornerScore() [1/2]

virtual int pcl::keypoints::agast::AbstractAgastDetector::computeCornerScore ( const float * im ) const

pure virtual

Вычисляет балл угла.

Параметры

[вход] im пиксели для вычисления балла

Реализовано в pcl::keypoints::agast::OastDetector9_16, pcl::keypoints::agast::AgastDetector5_8 и pcl::keypoints::agast::AgastDetector7_12s.

computeCornerScore() [2/2]

virtual int pcl::keypoints::agast::AbstractAgastDetector::computeCornerScore ( const unsigned char * im ) const

pure virtual

Вычисляет балл угла.

Параметры

[вход] im пиксели для вычисления балла

Реализовано в pcl::keypoints::agast::OastDetector9_16, pcl::keypoints::agast::AgastDetector5_8 и pcl::keypoints::agast::AgastDetector7_12s.

computeCornerScores() [1/2]

void pcl::keypoints::agast::AbstractAgastDetector::computeCornerScores	(	const float *	im,
		const std::vector< pcl::PointUV, Eigen::aligned_allocator< pcl::PointUV > > &	corners_all,
		std::vector< ScoreIndex > &	scores
	)		const

protected

Вычисляет баллы углов для указанных точек.

Параметры

im
corners_all
scores

computeCornerScores() [2/2]

void pcl::keypoints::agast::AbstractAgastDetector::computeCornerScores	(	const unsigned char *	im,
		const std::vector< pcl::PointUV, Eigen::aligned_allocator< pcl::PointUV > > &	corners_all,
		std::vector< ScoreIndex > &	scores
	)		const

protected

Вычисляет баллы углов для указанных точек.

Параметры

im
corners_all
scores

detect() [1/2]

virtual void pcl::keypoints::agast::AbstractAgastDetector::detect	(	const float *	im,
		std::vector< pcl::PointUV, Eigen::aligned_allocator< pcl::PointUV > > &
	)		const

pure virtual

Определяет точки интереса (т.е. ключевые точки) на заданном изображении.

Параметры

[in] im изображение для определения ключевых точек

Реализовано в pcl::keypoints::agast::OastDetector9_16, pcl::keypoints::agast::AgastDetector5_8 и pcl::keypoints::agast::AgastDetector7_12s.

detect() [2/2]

virtual void pcl::keypoints::agast::AbstractAgastDetector::detect	(	const unsigned char *	im,
		std::vector< pcl::PointUV, Eigen::aligned_allocator< pcl::PointUV > > &	corners_all
	)		const

pure virtual

Определяет точки интереса (т.е. ключевые точки) на заданном изображении.

Параметры

[in]	im	изображение для определения ключевых точек
[out]	corners_all	результирующий набор обнаруженных ключевых точек

Реализовано в pcl::keypoints::agast::OastDetector9_16, pcl::keypoints::agast::AgastDetector5_8 и pcl::keypoints::agast::AgastDetector7_12s.

detectKeypoints() [1/2]

void pcl::keypoints::agast::AbstractAgastDetector::detectKeypoints	(	const std::vector< float > &	intensity_data,
		pcl::PointCloud< pcl::PointUV > &	output
	)		const

Определяет угловые точки.

Параметры

intensity_data
output

detectKeypoints() [2/2]

void pcl::keypoints::agast::AbstractAgastDetector::detectKeypoints	(	const std::vector< unsigned char > &	intensity_data,
		pcl::PointCloud< pcl::PointUV > &	output
	)		const

Определяет угловые точки.

Параметры

intensity_data
output

getMaxKeypoints()

unsigned int pcl::keypoints::agast::AbstractAgastDetector::getMaxKeypoints ( )

inline

Получить максимальное количество ключевых точек для возврата, установленное пользователем.

Определение в строке 166 файла agast_2d.h.

getThreshold()

double pcl::keypoints::agast::AbstractAgastDetector::getThreshold ( )

inline

Получить порог для обнаружения угловых точек, установленный пользователем.

Определение в строке 149 файла agast_2d.h.

initPattern()

virtual void pcl::keypoints::agast::AbstractAgastDetector::initPattern ( )

protectedpure virtual

Инициализирует шаблон выборки.

Реализовано в pcl::keypoints::agast::OastDetector9_16, pcl::keypoints::agast::AgastDetector5_8 и pcl::keypoints::agast::AgastDetector7_12s.

setMaxKeypoints()

void pcl::keypoints::agast::AbstractAgastDetector::setMaxKeypoints ( const unsigned int nr_max_keypoints )

inline

Устанавливает максимальное количество ключевых точек для возврата.

Оцененные ключевые точки сортируются по их внутреннему рейтингу.

Параметры

[in] nr_max_keypoints установить максимальное количество ключевых точек для возврата

Определение в строке 159 файла agast_2d.h.

setThreshold()

void pcl::keypoints::agast::AbstractAgastDetector::setThreshold ( const double threshold )

inline

Устанавливает порог для обнаружения угловых точек.

Параметры

[in] threshold порог, используемый для обнаружения угловых точек.

Определение в строке 142 файла agast_2d.h.

Документация по данным членам

bmax_

double pcl::keypoints::agast::AbstractAgastDetector::bmax_

protected

Максимальное значение изображения.

Определение в строке 255 файла agast_2d.h.

height_

std::size_t pcl::keypoints::agast::AbstractAgastDetector::height_

protected

Высота обрабатываемого изображения.

Определение в строке 246 файла agast_2d.h.

nr_max_keypoints_

unsigned int pcl::keypoints::agast::AbstractAgastDetector::nr_max_keypoints_

protected

Максимальное количество ключевых точек для возврата.

Определение в строке 252 файла agast_2d.h.

threshold_

double pcl::keypoints::agast::AbstractAgastDetector::threshold_

protected

Порог для обнаружения углов.

Определение в строке 249 файла agast_2d.h.

width_

std::size_t pcl::keypoints::agast::AbstractAgastDetector::width_

protected

Ширина обрабатываемого изображения.

Определение в строке 244 файла agast_2d.h.

Документация по этому классу была сгенерирована из следующего файла:

pcl/keypoints/agast_2d.h

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1keypoints_1_1agast_1_1_abstract_agast_detector.html

Вложенные классы

Открытые типы

Публичные члены-функции

Защищённые методы

Защищённые атрибуты

Подробное описание

Документация по методам типа

ConstPtr

Ptr

Документация по конструкторам и деструктору

AbstractAgastDetector()

~AbstractAgastDetector()

Документация по функциям-членам

applyNonMaxSuppression() [1/3]

applyNonMaxSuppression() [2/3]

applyNonMaxSuppression() [3/3]

computeCornerScore() [1/2]

computeCornerScore() [2/2]

computeCornerScores() [1/2]

computeCornerScores() [2/2]

detect() [1/2]

detect() [2/2]

detectKeypoints() [1/2]

detectKeypoints() [2/2]

getMaxKeypoints()

getThreshold()

initPattern()

setMaxKeypoints()

setThreshold()

Документация по данным членам

bmax_

height_

nr_max_keypoints_

threshold_

width_