pcl::keypoints::agast::AbstractAgastDetector Class ReferenceabstractModule keypoints — PointCloudLibrary

Абстрактный класс детектора угловых точек AGAST. Подробнее...

#include <pcl/keypoints/agast_2d.h>

Классы
struct	CompareScoreIndex
	Компаратор индексов оценок. Подробнее...
struct	ScoreIndex
	Структура, содержащая индекс и соответствующую ему оценку ключевой точки. Подробнее...

Открытые типы
using	Ptr = shared_ptr< AbstractAgastDetector >
using	ConstPtr = shared_ptr< const AbstractAgastDetector >

Открытые функции-члены
	AbstractAgastDetector (const std::size_t width, const std::size_t height, const double threshold, const double bmax)
	Конструктор. Подробнее...
virtual	~AbstractAgastDetector ()=default
	Деструктор. Подробнее...
void	detectKeypoints (const std::vector< unsigned char > &intensity_data, pcl::PointCloud< pcl::PointUV > &output) const
	Обнаруживает угловые точки. Подробнее...
void	detectKeypoints (const std::vector< float > &intensity_data, pcl::PointCloud< pcl::PointUV > &output) const
	Обнаруживает угловые точки. Подробнее...
void	applyNonMaxSuppression (const std::vector< unsigned char > &intensity_data, const pcl::PointCloud< pcl::PointUV > &input, pcl::PointCloud< pcl::PointUV > &output)
	Применяет подавление немаксимумов. Подробнее...
void	applyNonMaxSuppression (const std::vector< float > &intensity_data, const pcl::PointCloud< pcl::PointUV > &input, pcl::PointCloud< pcl::PointUV > &output)
	Применяет подавление немаксимумов. Подробнее...
virtual int	computeCornerScore (const unsigned char *im) const =0
	Вычисляет оценку угловой точки. Подробнее...
virtual int	computeCornerScore (const float *im) const =0
	Вычисляет оценку угловой точки. Подробнее...
void	setThreshold (const double threshold)
	Задаёт порог обнаружения угловых точек. Подробнее...
double	getThreshold ()
	Возвращает заданный пользователем порог обнаружения угловых точек. Подробнее...
void	setMaxKeypoints (const unsigned int nr_max_keypoints)
	Задаёт максимальное количество возвращаемых ключевых точек. Подробнее...
unsigned int	getMaxKeypoints ()
	Возвращает заданное пользователем максимальное количество ключевых точек. Подробнее...
virtual void	detect (const unsigned char *im, std::vector< pcl::PointUV, Eigen::aligned_allocator< pcl::PointUV > > &corners_all) const =0
	Обнаруживает особые точки (то есть ключевые точки) на заданном изображении. Подробнее...
virtual void	detect (const float *im, std::vector< pcl::PointUV, Eigen::aligned_allocator< pcl::PointUV > > &) const =0
	Обнаруживает особые точки (то есть ключевые точки) на заданном изображении. Подробнее...

Защищённые функции-члены
virtual void	initPattern ()=0
	Инициализирует шаблон выборки. Подробнее...
void	applyNonMaxSuppression (const pcl::PointCloud< pcl::PointUV > &input, const std::vector< ScoreIndex > &scores, pcl::PointCloud< pcl::PointUV > &output)
	Вспомогательный метод подавления немаксимумов. Подробнее...
void	computeCornerScores (const unsigned char *im, const std::vector< pcl::PointUV, Eigen::aligned_allocator< pcl::PointUV > > &corners_all, std::vector< ScoreIndex > &scores) const
	Вычисляет оценки угловых точек для указанных точек. Подробнее...
void	computeCornerScores (const float *im, const std::vector< pcl::PointUV, Eigen::aligned_allocator< pcl::PointUV > > &corners_all, std::vector< ScoreIndex > &scores) const
	Вычисляет оценки угловых точек для указанных точек. Подробнее...

Защищённые атрибуты
std::size_t	width_
	Ширина обрабатываемого изображения. Подробнее...
std::size_t	height_
	Высота обрабатываемого изображения. Подробнее...
double	threshold_
	Порог обнаружения угловых точек. Подробнее...
unsigned int	nr_max_keypoints_
	Максимальное количество возвращаемых ключевых точек. Подробнее...
double	bmax_
	Максимальное значение пикселя изображения. Подробнее...

Подробное описание

Абстрактный класс детектора угловых точек AGAST.

Адаптировано из реализации на C++ Эльмара Майра (http://www6.in.tum.de/Main/ResearchAgast).

Автор: Stefan Holzer

Определение в строке 64 файла agast_2d.h.

Документация псевдонимов типов

ConstPtr

using pcl::keypoints::agast::AbstractAgastDetector::ConstPtr = shared_ptr<const AbstractAgastDetector>

Определение в строке 68 файла agast_2d.h.

Ptr

using pcl::keypoints::agast::AbstractAgastDetector::Ptr = shared_ptr<AbstractAgastDetector>

Определение в строке 67 файла agast_2d.h.

Документация конструкторов и деструкторов

AbstractAgastDetector()

pcl::keypoints::agast::AbstractAgastDetector::AbstractAgastDetector	(	const std::size_t	width,
		const std::size_t	height,
		const double	threshold,
		const double	bmax
	)

inline

Конструктор.

Параметры

[in]	width	ширина обрабатываемого изображения
[in]	height	высота обрабатываемого изображения
[in]	threshold	порог обнаружения угловых точек
[in]	bmax	максимальное значение пикселя изображения (по умолчанию: 255)

Определение в строке 76 файла agast_2d.h.

~AbstractAgastDetector()

virtual pcl::keypoints::agast::AbstractAgastDetector::~AbstractAgastDetector ( )

virtualdefault

Деструктор.

Документация функций-членов

applyNonMaxSuppression() [1/3]

void pcl::keypoints::agast::AbstractAgastDetector::applyNonMaxSuppression	(	const pcl::PointCloud< pcl::PointUV > &	input,
		const std::vector< ScoreIndex > &	scores,
		pcl::PointCloud< pcl::PointUV > &	output
	)

protected

Вспомогательный метод подавления немаксимумов.

Параметры

[in]	input	позиции ключевых точек
[in]	scores	оценки ключевых точек, вычисленные по данным изображения
[out]	output	итоговые ключевые точки после подавления немаксимумов

applyNonMaxSuppression() [2/3]

void pcl::keypoints::agast::AbstractAgastDetector::applyNonMaxSuppression	(	const std::vector< float > &	intensity_data,
		const pcl::PointCloud< pcl::PointUV > &	input,
		pcl::PointCloud< pcl::PointUV > &	output
	)

Применяет подавление немаксимумов.

Параметры

[in]	intensity_data	данные изображения
[in]	input	позиции ключевых точек
[out]	output	итоговые ключевые точки после подавления немаксимумов

applyNonMaxSuppression() [3/3]

void pcl::keypoints::agast::AbstractAgastDetector::applyNonMaxSuppression	(	const std::vector< unsigned char > &	intensity_data,
		const pcl::PointCloud< pcl::PointUV > &	input,
		pcl::PointCloud< pcl::PointUV > &	output
	)

Применяет подавление немаксимумов.

Параметры

[in]	intensity_data	данные изображения
[in]	input	позиции ключевых точек
[out]	output	итоговые ключевые точки после подавления немаксимумов

computeCornerScore() [1/2]

virtual int pcl::keypoints::agast::AbstractAgastDetector::computeCornerScore ( const float * im ) const

чистая виртуальная

Вычисляет оценку угла.

Параметры

[in] im пиксели, для которых вычисляется оценка

Реализовано в pcl::keypoints::agast::OastDetector9_16, pcl::keypoints::agast::AgastDetector5_8 и pcl::keypoints::agast::AgastDetector7_12s.

computeCornerScore() [2/2]

virtual int pcl::keypoints::agast::AbstractAgastDetector::computeCornerScore ( const unsigned char * im ) const

чистая виртуальная

Вычисляет оценку угла.

Параметры

[in] im пиксели, для которых вычисляется оценка

Реализовано в pcl::keypoints::agast::OastDetector9_16, pcl::keypoints::agast::AgastDetector5_8 и pcl::keypoints::agast::AgastDetector7_12s.

computeCornerScores() [1/2]

void pcl::keypoints::agast::AbstractAgastDetector::computeCornerScores	(	const float *	im,
		const std::vector< pcl::PointUV, Eigen::aligned_allocator< pcl::PointUV > > &	corners_all,
		std::vector< ScoreIndex > &	scores
	)		const

защищённый

Вычисляет оценки углов для указанных точек.

Параметры

im
corners_all
scores

computeCornerScores() [2/2]

void pcl::keypoints::agast::AbstractAgastDetector::computeCornerScores	(	const unsigned char *	im,
		const std::vector< pcl::PointUV, Eigen::aligned_allocator< pcl::PointUV > > &	corners_all,
		std::vector< ScoreIndex > &	scores
	)		const

защищённый

Вычисляет оценки углов для указанных точек.

Параметры

im
corners_all
scores

detect() [1/2]

virtual void pcl::keypoints::agast::AbstractAgastDetector::detect	(	const float *	im,
		std::vector< pcl::PointUV, Eigen::aligned_allocator< pcl::PointUV > > &
	)		const

чистая виртуальная

Обнаруживает особые точки (то есть ключевые точки) на заданном изображении.

Параметры

[in] im изображение, на котором нужно обнаружить ключевые точки

Реализовано в pcl::keypoints::agast::OastDetector9_16, pcl::keypoints::agast::AgastDetector5_8 и pcl::keypoints::agast::AgastDetector7_12s.

detect() [2/2]

virtual void pcl::keypoints::agast::AbstractAgastDetector::detect	(	const unsigned char *	im,
		std::vector< pcl::PointUV, Eigen::aligned_allocator< pcl::PointUV > > &	corners_all
	)		const

чистая виртуальная

Обнаруживает особые точки (то есть ключевые точки) на заданном изображении.

Параметры

[in]	im	изображение, на котором нужно обнаружить ключевые точки
[out]	corners_all	результирующий набор обнаруженных ключевых точек

Реализовано в pcl::keypoints::agast::OastDetector9_16, pcl::keypoints::agast::AgastDetector5_8 и pcl::keypoints::agast::AgastDetector7_12s.

detectKeypoints() [1/2]

void pcl::keypoints::agast::AbstractAgastDetector::detectKeypoints	(	const std::vector< float > &	intensity_data,
		pcl::PointCloud< pcl::PointUV > &	output
	)		const

Обнаруживает угловые точки.

Параметры

intensity_data
output

detectKeypoints() [2/2]

void pcl::keypoints::agast::AbstractAgastDetector::detectKeypoints	(	const std::vector< unsigned char > &	intensity_data,
		pcl::PointCloud< pcl::PointUV > &	output
	)		const

Обнаруживает угловые точки.

Параметры

intensity_data
output

getMaxKeypoints()

unsigned int pcl::keypoints::agast::AbstractAgastDetector::getMaxKeypoints ( )

встроенная

Возвращает заданное пользователем максимальное число ключевых точек.

Определение в строке 166 файла agast_2d.h.

getThreshold()

double pcl::keypoints::agast::AbstractAgastDetector::getThreshold ( )

встроенная

Возвращает заданный пользователем порог обнаружения углов.

Определение в строке 149 файла agast_2d.h.

initPattern()

virtual void pcl::keypoints::agast::AbstractAgastDetector::initPattern ( )

защищённаячистая виртуальная

Инициализирует шаблон выборки.

Реализовано в pcl::keypoints::agast::OastDetector9_16, pcl::keypoints::agast::AgastDetector5_8 и pcl::keypoints::agast::AgastDetector7_12s.

setMaxKeypoints()

void pcl::keypoints::agast::AbstractAgastDetector::setMaxKeypoints ( const unsigned int nr_max_keypoints )

встроенная

Задаёт максимальное число возвращаемых ключевых точек.

Оценённые ключевые точки сортируются по внутренней оценке.

Параметры

[in] nr_max_keypoints максимальное число возвращаемых ключевых точек

Определение в строке 159 файла agast_2d.h.

setThreshold()

void pcl::keypoints::agast::AbstractAgastDetector::setThreshold ( const double threshold )

встроенная

Задаёт порог обнаружения углов.

Параметры

[in] threshold порог, используемый для обнаружения углов.

Определение в строке 142 файла agast_2d.h.

Документация данных-членов

bmax_

double pcl::keypoints::agast::AbstractAgastDetector::bmax_

защищённое

Максимальное значение изображения.

Определение в строке 255 файла agast_2d.h.

height_

std::size_t pcl::keypoints::agast::AbstractAgastDetector::height_

защищённое

Высота обрабатываемого изображения.

Определение в строке 246 файла agast_2d.h.

nr_max_keypoints_

unsigned int pcl::keypoints::agast::AbstractAgastDetector::nr_max_keypoints_

защищённое

Максимальное число возвращаемых ключевых точек.

Определение в строке 252 файла agast_2d.h.

threshold_

double pcl::keypoints::agast::AbstractAgastDetector::threshold_

защищённое

Порог обнаружения углов.

Определение в строке 249 файла agast_2d.h.

width_

std::size_t pcl::keypoints::agast::AbstractAgastDetector::width_

защищённое

Ширина обрабатываемого изображения.

Определение в строке 244 файла agast_2d.h.

Документация для этого класса создана на основе следующего файла:

pcl/keypoints/agast_2d.h

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1keypoints_1_1agast_1_1_abstract_agast_detector.html

Классы

Открытые типы

Открытые функции-члены

Защищённые функции-члены

Защищённые атрибуты

Подробное описание

Документация псевдонимов типов

ConstPtr

Ptr

Документация конструкторов и деструкторов

AbstractAgastDetector()

~AbstractAgastDetector()

Документация функций-членов

applyNonMaxSuppression() [1/3]

applyNonMaxSuppression() [2/3]

applyNonMaxSuppression() [3/3]

computeCornerScore() [1/2]

computeCornerScore() [2/2]

computeCornerScores() [1/2]

computeCornerScores() [2/2]

detect() [1/2]

detect() [2/2]

detectKeypoints() [1/2]

detectKeypoints() [2/2]

getMaxKeypoints()

getThreshold()

initPattern()

setMaxKeypoints()

setThreshold()

Документация данных-членов

bmax_

height_

nr_max_keypoints_

threshold_

width_