pcl::TrajkovicKeypoint2D — PointCloudLibrary

TrajkovicKeypoint2D реализует детектор углов Трайковича и Хедли для упорядоченного облака точек, используя информацию об интенсивности. Подробнее...

#include <pcl/keypoints/trajkovic_2d.h>

Общедоступные типы
перечисление	ComputationMethod { FOUR_CORNERS , EIGHT_CORNERS }
используя	Ptr = shared_ptr< TrajkovicKeypoint2D< PointInT, PointOutT, IntensityT > >
используя	ConstPtr = shared_ptr< const TrajkovicKeypoint2D< PointInT, PointOutT, IntensityT > >
используя	PointCloudIn = typename Keypoint< PointInT, PointOutT >::PointCloudIn
используя	PointCloudOut = typename Keypoint< PointInT, PointOutT >::PointCloudOut
используя	PointCloudInConstPtr = typename PointCloudIn::ConstPtr
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::Keypoint< PointInT, PointOutT >
используя	Ptr = shared_ptr< Keypoint< PointInT, PointOutT > >
используя	ConstPtr = shared_ptr< const Keypoint< PointInT, PointOutT > >
используя	BaseClass = PCLBase< PointInT >
используя	KdTree = pcl::search::Search< PointInT >
используя	KdTreePtr = typename KdTree::Ptr
используя	PointCloudIn = pcl::PointCloud< PointInT >
используя	PointCloudInPtr = typename PointCloudIn::Ptr
используя	PointCloudInConstPtr = typename PointCloudIn::ConstPtr
используя	PointCloudOut = pcl::PointCloud< PointOutT >
используя	SearchMethod = std::function< int(pcl::index_t, double, pcl::Indices &, std::vector< float > &)>
используя	SearchMethodSurface = std::function< int(const PointCloudIn &cloud, pcl::index_t index, double, pcl::Indices &, std::vector< float > &)>
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
используя	PointCloud = pcl::PointCloud< PointInT >
используя	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
используя	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr

using	PointIndicesPtr = PointIndices::Ptr
using	PointIndicesConstPtr = PointIndices::ConstPtr

Общедоступные члены-функции
	TrajkovicKeypoint2D (ComputationMethod method=FOUR_CORNERS, int window_size=3, float first_threshold=0.1, float second_threshold=100.0)
	Конструктор. Подробнее...
void	setMethod (ComputationMethod method)
	Устанавливает метод для расчета ответа. Подробнее...
ComputationMethod	getMethod () const
void	setWindowSize (int window_size)
	Установить размер окна. Подробнее...
int	getWindowSize () const
void	setFirstThreshold (float threshold)
	Установить первый порог для отбраковки углов на этапе простого вычисления угловых характеристик. Подробнее...
float	getFirstThreshold () const
void	setSecondThreshold (float threshold)
	Установить второй порог для отбраковки углов на заключительном этапе вычисления угловых характеристик. Подробнее...
float	getSecondThreshold () const
void	setNumberOfThreads (unsigned int nr_threads=0)
	Инициализировать планировщик и установить количество потоков для использования. Подробнее...
unsigned int	getNumberOfThreads () const
Общедоступные члены-функции, унаследованные от pcl::Keypoint< PointInT, PointOutT >
	Keypoint ()=default
	Keypoint ()
	Пустой конструктор. Подробнее...
void	harrisCorner (PointInT &output, PointInT &input, const float sigma_d, const float sigma_i, const float alpha, const float thresh)
void	hessianBlob (PointInT &output, PointInT &input, const float sigma, bool SCALE)
void	hessianBlob (PointInT &output, PointInT &input, const float start_scale, const float scaling_factor, const int num_scales)
void	imageElementMultiply (PointInT &output, PointInT &input1, PointInT &input2)
	~Keypoint () override=default
	Пустой деструктор. Подробнее...
virtual void	setSearchSurface (const PointCloudInConstPtr &cloud)
	Укажите указатель на входной набор данных, для которого нам нужно оценить характеристики в каждой точке. Подробнее...
PointCloudInConstPtr	getSearchSurface ()
	Получить указатель на набор данных облака поверхностей. Подробнее...

void	setSearchMethod (const KdTreePtr &tree)
	Укажите указатель на объект поиска. Подробнее...
KdTreePtr	getSearchMethod ()
	Получить указатель на метод поиска, используемый. Подробнее...
double	getSearchParameter ()
	Получить внутренний параметр поиска. Подробнее...
void	setKSearch (int k)
	Установить количество k ближайших соседей для оценки признака. Подробнее...
int	getKSearch ()
	Получить количество k ближайших соседей, используемых для оценки признака. Подробнее...
void	setRadiusSearch (double radius)
	Установить радиус сферы, который используется для определения ближайших соседей, используемых для обнаружения ключевой точки. Подробнее...
double	getRadiusSearch ()
	Получить радиус сферы, используемый для определения соседей. Подробнее...
pcl::PointIndicesConstPtr	getKeypointsIndices ()
void	compute (PointCloudOut &output)
	Базовый метод для обнаружения ключевых точек для всех точек, заданных в <setInputCloud (), setIndices ()>, используя поверхность в setSearchSurface () и пространственный локатор в setSearchMethod () Подробнее...
int	searchForNeighbors (pcl::index_t index, double parameter, pcl::Indices &indices, std::vector< float > &distances) const
	Поиск k-ближайших соседей с использованием пространственного локатора из setSearchmethod и заданной поверхности из setSearchSurface. Подробнее...
Публичные члены-функции, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
	PCLBase ()
	Пустой конструктор. Подробнее...
	PCLBase (const PCLBase &base)
	Конструктор копирования. Подробнее...
virtual	~PCLBase ()=default
	Деструктор. Подробнее...
virtual void	setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud)
	Укажите указатель на входные данные. Подробнее...
PointCloudConstPtr const	getInputCloud () const

	Получить указатель на набор данных входного облака точек. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesPtr &indices)
	Предоставить указатель на вектор индексов, представляющих входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesConstPtr &indices)
	Предоставить указатель на вектор индексов, представляющих входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const PointIndicesConstPtr &indices)
	Предоставить указатель на вектор индексов, представляющих входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (std::size_t row_start, std::size_t col_start, std::size_t nb_rows, std::size_t nb_cols)
	Установить индексы для точек, лежащих в области интереса облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	getIndices ()
	Получить указатель на используемый вектор индексов. Подробнее...
IndicesConstPtr const	getIndices () const
	Получить указатель на используемый вектор индексов. Подробнее...
const PointInT &	operator[] (std::size_t pos) const
	Переопределить оператор PointCloud[] для сокращения кода. Подробнее...

Защищенные члены-функции
bool	initCompute () override
void	detectKeypoints (PointCloudOut &output) override
Защищенные члены-функции, унаследованные от pcl::Keypoint< PointInT, PointOutT >
const std::string &	getClassName () const
	Получить строковое представление имени этого класса. Подробнее...
virtual void	detectKeypoints (PointCloudOut &output)=0
	Абстрактный метод обнаружения ключевых точек. Подробнее...
Защищенные члены-функции, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
bool	initCompute ()
	Этот метод должен вызываться перед началом фактического вычисления. Подробнее...
bool	deinitCompute ()
	Этот метод должен вызываться после завершения фактического вычисления. Подробнее...

Дополнительные унаследованные члены
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::Keypoint< PointInT, PointOutT >
std::string	name_
	Имя метода обнаружения ключевых точек. Подробнее...
SearchMethod	search_method_
	Шаблон метода поиска для индексов. Подробнее...
SearchMethodSurface	search_method_surface_
	Шаблон метода поиска для точек. Подробнее...
PointCloudInConstPtr	surface_
	Входное облако точек, описывающее поверхность, которая используется для оценки ближайших соседей. Подробнее...
KdTreePtr	tree_
	Указатель на объект пространственного поиска. Подробнее...
double	search_parameter_
	Фактический параметр поиска (преобразованный из search_radius_ или k_). Подробнее...
double	search_radius_
	Радиус поиска ближайших соседей для каждой точки. Подробнее...
int	k_
	Количество K ближайших соседей для каждой точки. Подробнее...
pcl::PointIndicesPtr	keypoints_indices_
	Индексы ключевых точек в облаке входных данных. Подробнее...
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
PointCloudConstPtr	input_
	Набор входных данных облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	indices_
	Указатель на вектор индексов точек для использования. Подробнее...
bool	use_indices_
	Устанавливается в true, если используются индексы точек. Подробнее...
bool	fake_indices_
	Если набор индексов не задан, мы создаём набор фиктивных индексов, имитирующих входное облако точек. Подробнее...

Подробное описание

шаблон<typename PointInT, typename PointOutT, typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>
класс pcl::TrajkovicKeypoint2D< PointInT, PointOutT, IntensityT >

TrajkovicKeypoint2D реализует детектор углов Тражкович и Хедли для организованного облака точек, используя информацию об интенсивности.

Он использует статистику первого порядка для определения изменения интенсивности в горизонтальном или вертикальном направлениях.

Автор: Nizar Sallem

Определение в строке 54 файла trajkovic_2d.h.

Документация по переопределяемым типам членов

ConstPtr

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

using pcl::TrajkovicKeypoint2D< PointInT, PointOutT, IntensityT >::ConstPtr = shared_ptr<const TrajkovicKeypoint2D<PointInT, PointOutT, IntensityT> >

Определение в строке 58 файла trajkovic_2d.h.

PointCloudIn

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

using pcl::TrajkovicKeypoint2D< PointInT, PointOutT, IntensityT >::PointCloudIn = typename Keypoint<PointInT, PointOutT>::PointCloudIn

Определение в строке 59 файла trajkovic_2d.h.

PointCloudInConstPtr

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

using pcl::TrajkovicKeypoint2D< PointInT, PointOutT, IntensityT >::PointCloudInConstPtr = typename PointCloudIn::ConstPtr

Определение в строке 61 файла trajkovic_2d.h.

PointCloudOut

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

using pcl::TrajkovicKeypoint2D< PointInT, PointOutT, IntensityT >::PointCloudOut = typename Keypoint<PointInT, PointOutT>::PointCloudOut

Определение в строке 60 файла trajkovic_2d.h.

Ptr

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

using pcl::TrajkovicKeypoint2D< PointInT, PointOutT, IntensityT >::Ptr = shared_ptr<TrajkovicKeypoint2D<PointInT, PointOutT, IntensityT> >

Определение в строке 57 файла trajkovic_2d.h.

Члены перечисления

ComputationMethod

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

enum pcl::TrajkovicKeypoint2D::ComputationMethod

Перечислитель
FOUR_CORNERS
EIGHT_CORNERS

Определение в строке 68 файла trajkovic_2d.h.

Конструкторы и деструкторы

TrajkovicKeypoint2D()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

pcl::TrajkovicKeypoint2D< PointInT, PointOutT, IntensityT >::TrajkovicKeypoint2D	(	ComputationMethod	method = `FOUR_CORNERS`,
		int	window_size = `3`,
		float	first_threshold = `0.1`,
		float	second_threshold = `100.0`
	)

inline

Конструктор.

Параметры

[in]	method	метод, используемый для определения ответов на углы
[in]	window_size
[in]	first_threshold	порог, используемый в простом тесте угловой характеристики.
[in]	second_threshold	порог, используемый для отклонения слабых углов.

Определение в строке 76 файла trajkovic_2d.h.

Ссылки на pcl::Keypoint< PointInT, PointOutT >::name_.

Функции-члены

detectKeypoints()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename IntensityT >

void pcl::TrajkovicKeypoint2D< PointInT, PointOutT, IntensityT >::detectKeypoints ( PointCloudOut & output )

overrideprotected

Определение в строке 86 файла trajkovic_2d.hpp.

Ссылки на pcl::B.

getFirstThreshold()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

float pcl::TrajkovicKeypoint2D< PointInT, PointOutT, IntensityT >::getFirstThreshold ( ) const

inline

Возвращает: первый порог

Определение в строке 116 файла trajkovic_2d.h.

getMethod()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

ComputationMethod pcl::TrajkovicKeypoint2D< PointInT, PointOutT, IntensityT >::getMethod ( ) const

inline

Возвращает: метод вычисления

Определение в строке 97 файла trajkovic_2d.h.

getNumberOfThreads()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

unsigned int pcl::TrajkovicKeypoint2D< PointInT, PointOutT, IntensityT >::getNumberOfThreads ( ) const

inline

Возвращает: количество потоков

Определение в строке 137 файла trajkovic_2d.h.

getSecondThreshold()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

float pcl::TrajkovicKeypoint2D< PointInT, PointOutT, IntensityT >::getSecondThreshold ( ) const

inline

Возвращает: второй порог

Определение в строке 127 файла trajkovic_2d.h.

getWindowSize()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

int pcl::TrajkovicKeypoint2D< PointInT, PointOutT, IntensityT >::getWindowSize ( ) const

inline

Возвращает: размер окна (ширина или высота)

Определение в строке 105 файла trajkovic_2d.h.

initCompute()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename IntensityT >

bool pcl::TrajkovicKeypoint2D< PointInT, PointOutT, IntensityT >::initCompute

overrideprotectedvirtual

Переопределено из pcl::Keypoint< PointInT, PointOutT >.

Определение в строке 47 файла trajkovic_2d.hpp.

setFirstThreshold()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

void pcl::TrajkovicKeypoint2D< PointInT, PointOutT, IntensityT >::setFirstThreshold ( float threshold )

inline

устанавливает первый порог, чтобы отклонить углы на этапе простого вычисления угла.

Параметры

[in] threshold

Определение в строке 112 файла trajkovic_2d.h.

setMethod()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

void pcl::TrajkovicKeypoint2D< PointInT, PointOutT, IntensityT >::setMethod ( ComputationMethod method )

inline

устанавливает метод расчета ответа.

Параметры

[in] method либо 4 угла, либо 8 углов

Определение в строке 93 файла trajkovic_2d.h.

setNumberOfThreads()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

void pcl::TrajkovicKeypoint2D< PointInT, PointOutT, IntensityT >::setNumberOfThreads ( unsigned int nr_threads = 0 )

inline

Инициализирует планировщик и устанавливает количество потоков для использования.

Параметры

nr_threads количество аппаратных потоков для использования, 0 для автоматического.

Определение в строке 133 файла trajkovic_2d.h.

setSecondThreshold()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

void pcl::TrajkovicKeypoint2D< PointInT, PointOutT, IntensityT >::setSecondThreshold ( float threshold )

inline

Устанавливает второй порог, чтобы отклонить углы на заключительном этапе вычисления угла.

Параметры

[in] threshold

Определение в строке 123 файла trajkovic_2d.h.

setWindowSize()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

void pcl::TrajkovicKeypoint2D< PointInT, PointOutT, IntensityT >::setWindowSize ( int window_size )

inline

Установить размер окна.

Определение в строке 101 файла trajkovic_2d.h.

Документация для этого класса была сгенерирована из следующих файлов:

pcl/keypoints/trajkovic_2d.h
pcl/keypoints/impl/trajkovic_2d.hpp

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_trajkovic_keypoint2_d.html

Общедоступные типы

Общедоступные члены-функции

Защищенные члены-функции

Дополнительные унаследованные члены

Подробное описание

шаблон<typename PointInT, typename PointOutT, typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>> класс pcl::TrajkovicKeypoint2D< PointInT, PointOutT, IntensityT >

Документация по переопределяемым типам членов

ConstPtr

PointCloudIn

PointCloudInConstPtr

PointCloudOut

Ptr

Члены перечисления

ComputationMethod

Конструкторы и деструкторы

TrajkovicKeypoint2D()

Функции-члены

detectKeypoints()

getFirstThreshold()

getMethod()

getNumberOfThreads()

getSecondThreshold()

getWindowSize()

initCompute()

setFirstThreshold()

setMethod()

setNumberOfThreads()

setSecondThreshold()

setWindowSize()

шаблон<typename PointInT, typename PointOutT, typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>
класс pcl::TrajkovicKeypoint2D< PointInT, PointOutT, IntensityT >