Основано на статье: Xinju Li и Igor Guskov Многомасштабные характеристики для приближённого выравнивания поверхностей на основе точек Труды третьей Еврографической конференции по обработке геометрии, июль 2005 г., Вена, Австрия. Геометрия Подробнее...

#include <pcl/keypoints/smoothed_surfaces_keypoint.h>

[легенда]

[легенда]

Общедоступные типы
using	Ptr = shared_ptr< SmoothedSurfacesKeypoint< PointT, PointNT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const SmoothedSurfacesKeypoint< PointT, PointNT > >
using	PointCloudT = pcl::PointCloud< PointT >
using	PointCloudTConstPtr = typename PointCloudT::ConstPtr
using	PointCloudNT = pcl::PointCloud< PointNT >
using	PointCloudNTConstPtr = typename PointCloudNT::ConstPtr
using	PointCloudTPtr = typename PointCloudT::Ptr
using	KdTreePtr = typename Keypoint< PointT, PointT >::KdTreePtr
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::Keypoint< PointT, PointT >
using	Ptr = shared_ptr< Keypoint< PointInT, PointOutT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const Keypoint< PointInT, PointOutT > >
using	BaseClass = PCLBase< PointInT >
using	KdTree = pcl::search::Search< PointInT >
using	KdTreePtr = typename KdTree::Ptr
using	PointCloudIn = pcl::PointCloud< PointInT >
using	PointCloudInPtr = typename PointCloudIn::Ptr
using	PointCloudInConstPtr = typename PointCloudIn::ConstPtr
using	PointCloudOut = pcl::PointCloud< PointOutT >
using	SearchMethod = std::function< int(pcl::index_t, double, pcl::Indices &, std::vector< float > &)>
using	SearchMethodSurface = std::function< int(const PointCloudIn &cloud, pcl::index_t index, double, pcl::Indices &, std::vector< float > &)>
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
using	PointCloud = pcl::PointCloud< PointInT >
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr

Общедоступные члены-функции
	SmoothedSurfacesKeypoint ()
void	addSmoothedPointCloud (const PointCloudTConstPtr &cloud, const PointCloudNTConstPtr &normals, KdTreePtr &kdtree, float &scale)
void	resetClouds ()
void	setNeighborhoodConstant (float neighborhood_constant)
float	getNeighborhoodConstant ()
void	setInputNormals (const PointCloudNTConstPtr &normals)
void	setInputScale (float input_scale)
void	detectKeypoints (PointCloudT &output) override
Общедоступные члены-функции, унаследованные от pcl::Keypoint< PointT, PointT >
	Keypoint ()=default
	Keypoint ()
	Пустой конструктор. Подробнее...
void	harrisCorner (PointT &output, PointT &input, const float sigma_d, const float sigma_i, const float alpha, const float thresh)
void	hessianBlob (PointT &output, PointT &input, const float sigma, bool SCALE)
void	hessianBlob (PointT &output, PointT &input, const float start_scale, const float scaling_factor, const int num_scales)
void	imageElementMultiply (PointT &output, PointT &input1, PointT &input2)
	~Keypoint () override=default
	Пустой деструктор. Подробнее...
virtual void	setSearchSurface (const PointCloudInConstPtr &cloud)
	Предоставьте указатель на набор данных входных точек, для которых необходимо оценить особенности в каждой точке. Подробнее...
PointCloudInConstPtr	getSearchSurface ()
	Получить указатель на набор данных точек поверхности. Подробнее...
void	setSearchMethod (const KdTreePtr &tree)
	Предоставьте указатель на объект поиска. Подробнее...
KdTreePtr	getSearchMethod ()
	Получить указатель на используемый метод поиска. Подробнее...
double	getSearchParameter ()

	Получить внутренний параметр поиска. Подробнее...
void	setKSearch (int k)
	Установить количество k ближайших соседей для оценки признаков. Подробнее...
int	getKSearch ()
	Получить количество k ближайших соседей, используемых для оценки признаков. Подробнее...
void	setRadiusSearch (double radius)
	Установить радиус сферы, который будет использоваться для определения ближайших соседей, используемых для обнаружения ключевых точек. Подробнее...
double	getRadiusSearch ()
	Получить радиус сферы, используемый для определения соседей. Подробнее...
pcl::PointIndicesConstPtr	getKeypointsIndices ()
void	compute (PointCloudOut &output)
	Базовый метод для обнаружения ключевых точек для всех точек, заданных в <setInputCloud (), setIndices ()>, используя поверхность в setSearchSurface () и пространственный локатор в setSearchMethod () Подробнее...
int	searchForNeighbors (pcl::index_t index, double parameter, pcl::Indices &indices, std::vector< float > &distances) const
	Поиск k-ближайших соседей с помощью пространственного локатора из setSearchmethod и заданной поверхности из setSearchSurface. Подробнее...
Публичные члены-функции, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
	PCLBase ()
	Пустой конструктор. Подробнее...
	PCLBase (const PCLBase &base)
	Конструктор копирования. Подробнее...
virtual	~PCLBase ()=default
	Деструктор. Подробнее...
virtual void	setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud)
	Предоставьте указатель на входной набор данных. Подробнее...
PointCloudConstPtr const	getInputCloud () const
	Получить указатель на входное облако точек. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesPtr &indices)
	Предоставьте указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesConstPtr &indices)
	Предоставьте указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...

Защищенные члены
bool	initCompute () override
Защищенные члены, унаследованные от pcl::Keypoint< PointT, PointT >
const std::string &	getClassName () const
	Получить строковое представление имени этого класса. Подробнее...
virtual void	detectKeypoints (PointCloudOut &output)=0
	Абстрактный метод обнаружения ключевых точек. Подробнее...
Защищенные члены, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
bool	initCompute ()
	Этот метод должен вызываться перед началом фактического вычисления. Подробнее...
bool	deinitCompute ()
	Этот метод должен вызываться после завершения фактического вычисления. Подробнее...

Дополнительные унаследованные члены
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::Keypoint< PointT, PointT >
std::string	name_
	Имя метода обнаружения ключевых точек. Подробнее...
SearchMethod	search_method_
	Шаблон метода поиска для индексов. Подробнее...
SearchMethodSurface	search_method_surface_
	Шаблон метода поиска для точек. Подробнее...
PointCloudInConstPtr	surface_
	Входящее облако точек, описывающее поверхность, используемую для оценки ближайших соседей. Подробнее...
KdTreePtr	tree_
	Указатель на объект пространственного поиска. Подробнее...
double	search_parameter_
	Фактический параметр поиска (приведённый либо из search_radius_, либо из k_). Подробнее...
double	search_radius_
	Радиус поиска ближайших соседей для каждой точки. Подробнее...
int	k_
	Количество K ближайших соседей для каждой точки. Подробнее...
pcl::PointIndicesPtr	keypoints_indices_
	Индексы ключевых точек в входном облаке. Подробнее...
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
PointCloudConstPtr	input_
	Входное облако точек. Подробнее...
IndicesPtr	indices_
	Указатель на вектор индексов точек для использования. Подробнее...
bool	use_indices_
	Устанавливается в true, если используются индексы точек. Подробнее...
bool	fake_indices_
	Если набор индексов не задан, создаётся набор фиктивных индексов, имитирующих входное облако точек. Подробнее...

Подробное описание

Документация по псевдониму типа члена

ConstPtr

KdTreePtr

PointCloudNT

PointCloudNTConstPtr

PointCloudT

PointCloudTConstPtr

PointCloudTPtr

Ptr

Конструктор и деструктор

SmoothedSurfacesKeypoint()

Функции-члены

addSmoothedPointCloud()

detectKeypoints()

getNeighborhoodConstant()

initCompute()

resetClouds()

setInputNormals()

setInputScale()

setNeighborhoodConstant()

• pcl/keypoints/smoothed_surfaces_keypoint.h
• pcl/keypoints/impl/smoothed_surfaces_keypoint.hpp