Основано на статье: Xinju Li и Igor Guskov, «Масштабируемые признаки для приблизительного совмещения поверхностей, заданных точками», материалы третьего симпозиума Eurographics по обработке геометрии, июль 2005 г., Вена, Австрия. Подробнее...

#include <pcl/keypoints/smoothed_surfaces_keypoint.h>

[легенда]

[легенда]

Общедоступные типы
using	Ptr = shared_ptr< SmoothedSurfacesKeypoint< PointT, PointNT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const SmoothedSurfacesKeypoint< PointT, PointNT > >
using	PointCloudT = pcl::PointCloud< PointT >
using	PointCloudTConstPtr = typename PointCloudT::ConstPtr
using	PointCloudNT = pcl::PointCloud< PointNT >
using	PointCloudNTConstPtr = typename PointCloudNT::ConstPtr
using	PointCloudTPtr = typename PointCloudT::Ptr
using	KdTreePtr = typename Keypoint< PointT, PointT >::KdTreePtr
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::Keypoint< PointT, PointT >
using	Ptr = shared_ptr< Keypoint< PointInT, PointOutT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const Keypoint< PointInT, PointOutT > >
using	BaseClass = PCLBase< PointInT >
using	KdTree = pcl::search::Search< PointInT >
using	KdTreePtr = typename KdTree::Ptr
using	PointCloudIn = pcl::PointCloud< PointInT >
using	PointCloudInPtr = typename PointCloudIn::Ptr
using	PointCloudInConstPtr = typename PointCloudIn::ConstPtr
using	PointCloudOut = pcl::PointCloud< PointOutT >
using	SearchMethod = std::function< int(pcl::index_t, double, pcl::Indices &, std::vector< float > &)>
using	SearchMethodSurface = std::function< int(const PointCloudIn &cloud, pcl::index_t index, double, pcl::Indices &, std::vector< float > &)>
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
using	PointCloud = pcl::PointCloud< PointInT >
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
using	PointIndicesPtr = PointIndices::Ptr
using	PointIndicesConstPtr = PointIndices::ConstPtr

Общедоступные функции-члены
	SmoothedSurfacesKeypoint ()
void	addSmoothedPointCloud (const PointCloudTConstPtr &cloud, const PointCloudNTConstPtr &normals, KdTreePtr &kdtree, float &scale)
void	resetClouds ()
void	setNeighborhoodConstant (float neighborhood_constant)
float	getNeighborhoodConstant ()
void	setInputNormals (const PointCloudNTConstPtr &normals)
void	setInputScale (float input_scale)
void	detectKeypoints (PointCloudT &output) override
Общедоступные функции-члены, унаследованные от pcl::Keypoint< PointT, PointT >
	Keypoint ()=default
	Keypoint ()
	Пустой конструктор. Подробнее...
void	harrisCorner (PointT &output, PointT &input, const float sigma_d, const float sigma_i, const float alpha, const float thresh)
void	hessianBlob (PointT &output, PointT &input, const float sigma, bool SCALE)
void	hessianBlob (PointT &output, PointT &input, const float start_scale, const float scaling_factor, const int num_scales)
void	imageElementMultiply (PointT &output, PointT &input1, PointT &input2)
	~Keypoint () override=default
	Пустой деструктор. Подробнее...
virtual void	setSearchSurface (const PointCloudInConstPtr &cloud)
	Передать указатель на входной набор данных, для каждой точки которого необходимо оценить признаки. Подробнее...
PointCloudInConstPtr	getSearchSurface ()
	Получить указатель на набор данных облака точек поверхности. Подробнее...
void	setSearchMethod (const KdTreePtr &tree)
	Передать указатель на объект поиска. Подробнее...
KdTreePtr	getSearchMethod ()
	Получить указатель на используемый метод поиска. Подробнее...
double	getSearchParameter ()
	Получить внутренний параметр поиска. Подробнее...
void	setKSearch (int k)
	Задать количество k ближайших соседей, используемых для оценки признаков. Подробнее...
int	getKSearch ()
	Получить количество k ближайших соседей, используемых для оценки признаков. Подробнее...
void	setRadiusSearch (double radius)
	Задать радиус сферы, используемой для определения ближайших соседей при обнаружении ключевых точек. Подробнее...
double	getRadiusSearch ()
	Получить радиус сферы, используемый для определения соседей. Подробнее...
pcl::PointIndicesConstPtr	getKeypointsIndices ()
void	compute (PointCloudOut &output)
	Базовый метод обнаружения ключевых точек для всех точек, заданных с помощью <setInputCloud (), setIndices ()>, с использованием поверхности из setSearchSurface () и пространственного локатора из setSearchMethod () Подробнее...
int	searchForNeighbors (pcl::index_t index, double parameter, pcl::Indices &indices, std::vector< float > &distances) const
	Выполнить поиск k ближайших соседей с помощью пространственного локатора, заданного в setSearchmethod, и указанной поверхности из setSearchSurface. Подробнее...
Общедоступные функции-члены, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
	PCLBase ()
	Пустой конструктор. Подробнее...
	PCLBase (const PCLBase &base)
	Конструктор копирования. Подробнее...
virtual	~PCLBase ()=default
	Деструктор. Подробнее...
virtual void	setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud)
	Передать указатель на входной набор данных. Подробнее...
PointCloudConstPtr const	getInputCloud () const
	Получить указатель на набор данных входного облака точек. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesPtr &indices)
	Передать указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesConstPtr &indices)
	Передать указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const PointIndicesConstPtr &indices)
	Передать указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (std::size_t row_start, std::size_t col_start, std::size_t nb_rows, std::size_t nb_cols)
	Задать индексы точек, находящихся в области интереса облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	getIndices ()
	Получить указатель на используемый вектор индексов. Подробнее...
IndicesConstPtr const	getIndices () const
	Получить указатель на используемый вектор индексов. Подробнее...
const PointInT &	operator[] (std::size_t pos) const
	Переопределить оператор PointCloud operator[] для сокращения кода. Подробнее...

Защищённые функции-члены
bool	initCompute () override
Защищённые функции-члены, унаследованные от pcl::Keypoint< PointT, PointT >
const std::string &	getClassName () const
	Получить строковое представление имени этого класса. Подробнее...
virtual void	detectKeypoints (PointCloudOut &output)=0
	Абстрактный метод обнаружения ключевых точек. Подробнее...
Защищённые функции-члены, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
bool	initCompute ()
	Этот метод следует вызывать перед началом фактических вычислений. Подробнее...
bool	deinitCompute ()
	Этот метод следует вызывать после завершения фактических вычислений. Подробнее...

Дополнительные унаследованные элементы
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::Keypoint< PointT, PointT >
std::string	name_
	Имя метода обнаружения ключевых точек. Подробнее...
SearchMethod	search_method_
	Шаблон метода поиска для индексов. Подробнее...
SearchMethodSurface	search_method_surface_
	Шаблон метода поиска для точек. Подробнее...
PointCloudInConstPtr	surface_
	Входное облако точек, описывающее поверхность, используемую для оценки ближайших соседей. Подробнее...
KdTreePtr	tree_
	Указатель на объект пространственного поиска. Подробнее...
double	search_parameter_
	Фактический параметр поиска (приведённый к типу из search_radius_ или k_). Подробнее...
double	search_radius_
	Радиус поиска ближайших соседей для каждой точки. Подробнее...
int	k_
	Количество ближайших соседей из K, используемых для каждой точки. Подробнее...
pcl::PointIndicesPtr	keypoints_indices_
	Индексы ключевых точек во входном облаке. Подробнее...
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
PointCloudConstPtr	input_
	Набор входных данных облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	indices_
	Указатель на вектор индексов точек, которые следует использовать. Подробнее...
bool	use_indices_
	Установите значение true, если используются индексы точек. Подробнее...
bool	fake_indices_
	Если набор индексов не задан, создаётся набор фиктивных индексов, соответствующий входному облаку точек. Подробнее...

Подробное описание

Описание псевдонимов типов-членов

ConstPtr

KdTreePtr

PointCloudNT

PointCloudNTConstPtr

PointCloudT

PointCloudTConstPtr

PointCloudTPtr

Ptr

Описание конструкторов и деструкторов

SmoothedSurfacesKeypoint()

Описание функций-членов

addSmoothedPointCloud()

detectKeypoints()

getNeighborhoodConstant()

initCompute()

resetClouds()

setInputNormals()

setInputScale()

setNeighborhoodConstant()

• pcl/keypoints/smoothed_surfaces_keypoint.h
• pcl/keypoints/impl/smoothed_surfaces_keypoint.hpp