SIFTKeypoint обнаруживает ключевые точки Scale Invariant Feature Transform для указанного набора данных облака точек, содержащего точки и значения интенсивности. Подробнее...
#include <pcl/keypoints/sift_keypoint.h>
Общедоступные типы | |
| using | Ptr = shared_ptr< SIFTKeypoint< PointInT, PointOutT > > |
| using | ConstPtr = shared_ptr< const SIFTKeypoint< PointInT, PointOutT > > |
| using | PointCloudIn = typename Keypoint< PointInT, PointOutT >::PointCloudIn |
| using | PointCloudOut = typename Keypoint< PointInT, PointOutT >::PointCloudOut |
| using | KdTree = typename Keypoint< PointInT, PointOutT >::KdTree |
 Общедоступные типы, наследуемые от pcl::Keypoint< PointInT, PointOutT >
| |
| using | Ptr = shared_ptr< Keypoint< PointInT, PointOutT > > |
| using | ConstPtr = shared_ptr< const Keypoint< PointInT, PointOutT > > |
| using | BaseClass = PCLBase< PointInT > |
| using | KdTree = pcl::search::Search< PointInT > |
| using | KdTreePtr = typename KdTree::Ptr |
| using | PointCloudIn = pcl::PointCloud< PointInT > |
| using | PointCloudInPtr = typename PointCloudIn::Ptr |
| using | PointCloudInConstPtr = typename PointCloudIn::ConstPtr |
| using | PointCloudOut = pcl::PointCloud< PointOutT > |
| using | SearchMethod = std::function< int(pcl::index_t, double, pcl::Indices &, std::vector< float > &)> |
| using | SearchMethodSurface = std::function< int(const PointCloudIn &cloud, pcl::index_t index, double, pcl::Indices &, std::vector< float > &)> |
|
Общедоступные типы, наследуемые от pcl::PCLBase< PointInT >
| |
| using | PointCloud = pcl::PointCloud< PointInT > |
| using | PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr |
| using | PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr |
| using | PointIndicesPtr = PointIndices::Ptr |
| using | PointIndicesConstPtr = PointIndices::ConstPtr |
Открытые функции-члены | |
| SIFTKeypoint () | |
| Пустой конструктор. Подробнее... |
|
| void | setScales (float min_scale, int nr_octaves, int nr_scales_per_octave) |
| Задает диапазон масштабов для поиска ключевых точек. Подробнее... |
|
| void | setMinimumContrast (float min_contrast) |
| Задает порог, ограничивающий обнаружение ключевых точек с недостаточным контрастом. Подробнее... |
|
|
Открытые функции-члены, унаследованные от pcl::Keypoint< PointInT, PointOutT >
| |
| Keypoint ()=default | |
| Keypoint () | |
| Пустой конструктор. Подробнее... |
|
| void | harrisCorner (PointInT &output, PointInT &input, const float sigma_d, const float sigma_i, const float alpha, const float thresh) |
| void | hessianBlob (PointInT &output, PointInT &input, const float sigma, bool SCALE) |
| void | hessianBlob (PointInT &output, PointInT &input, const float start_scale, const float scaling_factor, const int num_scales) |
| void | imageElementMultiply (PointInT &output, PointInT &input1, PointInT &input2) |
| ~Keypoint () override=default | |
| Пустой деструктор. Подробнее... |
|
| virtual void | setSearchSurface (const PointCloudInConstPtr &cloud) |
| Задает указатель на входной набор данных, для каждой точки которого требуется оценить признаки. Подробнее... |
|
| PointCloudInConstPtr | getSearchSurface () |
| Возвращает указатель на набор данных облака точек поверхности. Подробнее... |
|
| void | setSearchMethod (const KdTreePtr &tree) |
| Задает указатель на объект поиска. Подробнее... |
|
| KdTreePtr | getSearchMethod () |
| Возвращает указатель на используемый метод поиска. Подробнее... |
|
| double | getSearchParameter () |
| Возвращает внутренний параметр поиска. Подробнее... |
|
| void | setKSearch (int k) |
| Задает количество k ближайших соседей, используемых для оценки признаков. Подробнее... |
|
| int | getKSearch () |
| Возвращает количество k ближайших соседей, используемых для оценки признаков. Подробнее... |
|
| void | setRadiusSearch (double radius) |
| Задает радиус сферы, используемой для определения ближайших соседей при обнаружении ключевых точек. Подробнее... |
|
| double | getRadiusSearch () |
| Возвращает радиус сферы, используемый для определения соседей. Подробнее... |
|
| pcl::PointIndicesConstPtr | getKeypointsIndices () |
| void | compute (PointCloudOut &output) |
| Базовый метод обнаружения ключевых точек для всех точек, заданных в <setInputCloud (), setIndices ()>, с использованием поверхности из setSearchSurface () и пространственного локатора из setSearchMethod (). Подробнее... |
|
| int | searchForNeighbors (pcl::index_t index, double parameter, pcl::Indices &indices, std::vector< float > &distances) const |
| Выполняет поиск k ближайших соседей с использованием пространственного локатора из setSearchmethod и заданной поверхности из setSearchSurface. Подробнее... |
|
|
Открытые функции-члены, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
| |
| PCLBase () | |
| Пустой конструктор. Подробнее... |
|
| PCLBase (const PCLBase &base) | |
| Конструктор копирования. Подробнее... |
|
| virtual | ~PCLBase ()=default |
| Деструктор. Подробнее... |
|
| virtual void | setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud) |
| Задает указатель на входной набор данных. Подробнее... |
|
| PointCloudConstPtr const | getInputCloud () const |
| Возвращает указатель на набор данных входного облака точек. Подробнее... |
|
| virtual void | setIndices (const IndicesPtr &indices) |
| Задает указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее... |
|
| virtual void | setIndices (const IndicesConstPtr &indices) |
| Задает указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее... |
|
| virtual void | setIndices (const PointIndicesConstPtr &indices) |
| Задает указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее... |
|
| virtual void | setIndices (std::size_t row_start, std::size_t col_start, std::size_t nb_rows, std::size_t nb_cols) |
| Задает индексы точек, расположенных в области интереса облака точек. Подробнее... |
|
| IndicesPtr | getIndices () |
| Возвращает указатель на используемый вектор индексов. Подробнее... |
|
| IndicesConstPtr const | getIndices () const |
| Возвращает указатель на используемый вектор индексов. Подробнее... |
|
| const PointInT & | operator[] (std::size_t pos) const |
| Переопределяет operator[] класса PointCloud для сокращения кода. Подробнее... |
|
Защищенные функции-члены | |
| bool | initCompute () override |
| void | detectKeypoints (PointCloudOut &output) override |
| Обнаруживает ключевые точки SIFT для набора точек, заданного в setInputCloud (), с использованием пространственного локатора из setSearchMethod (). Подробнее... |
|
|
Защищенные функции-члены, унаследованные от pcl::Keypoint< PointInT, PointOutT >
| |
| const std::string & | getClassName () const |
| Возвращает строковое представление имени этого класса. Подробнее... |
|
| virtual void | detectKeypoints (PointCloudOut &output)=0 |
| Абстрактный метод обнаружения ключевых точек. Подробнее... |
|
|
Защищенные функции-члены, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
| |
| bool | initCompute () |
| Этот метод следует вызывать перед началом фактических вычислений. Подробнее... |
|
| bool | deinitCompute () |
| Этот метод следует вызывать после завершения фактических вычислений. Подробнее... |
|
Дополнительные унаследованные элементы | |
|
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::Keypoint< PointInT, PointOutT >
| |
| std::string | name_ |
| Название метода обнаружения ключевых точек. Подробнее... |
|
| SearchMethod | search_method_ |
| Шаблон метода поиска для индексов. Подробнее... |
|
| SearchMethodSurface | search_method_surface_ |
| Шаблон метода поиска для точек. Подробнее... |
|
| PointCloudInConstPtr | surface_ |
| Входное облако точек, описывающее поверхность, используемую для оценки ближайших соседей. Подробнее... |
|
| KdTreePtr | tree_ |
| Указатель на объект пространственного поиска. Подробнее... |
|
| double | search_parameter_ |
| Фактический параметр поиска (приведенный тип данных из search_radius_ или k_). Подробнее... |
|
| double | search_radius_ |
| Радиус поиска ближайших соседей для каждой точки. Подробнее... |
|
| int | k_ |
| Количество ближайших соседей из K, используемых для каждой точки. Подробнее... |
|
| pcl::PointIndicesPtr | keypoints_indices_ |
| Индексы ключевых точек во входном облаке. Подробнее... |
|
|
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
| |
| PointCloudConstPtr | input_ |
| Входной набор данных облака точек. Подробнее... |
|
| IndicesPtr | indices_ |
| Указатель на вектор используемых индексов точек. Подробнее... |
|
| bool | use_indices_ |
| Установите значение true, если используются индексы точек. Подробнее... |
|
| bool | fake_indices_ |
| Если набор индексов не задан, создается набор фиктивных индексов, соответствующий входному облаку точек. Подробнее... |
|
Подробное описание
template<typename PointInT, typename PointOutT>
class pcl::SIFTKeypoint< PointInT, PointOutT >
SIFTKeypoint обнаруживает ключевые точки Scale Invariant Feature Transform в заданном наборе данных облака точек, содержащем точки и значения интенсивности.
В этой реализации исходный алгоритм для изображений адаптирован для облаков точек.
Дополнительные сведения об операторе поиска интересных точек SIFT для изображений см. в работе:
David G. Lowe, «Distinctive image features from scale-invariant keypoints», International Journal of Computer Vision, 60, 2 (2004), с. 91–110.
Определение в строке 93 файла sift_keypoint.h.
Описание псевдонимов типов-членов
ConstPtr
template<typename PointInT , typename PointOutT >
| using pcl::SIFTKeypoint< PointInT, PointOutT >::ConstPtr = shared_ptr<const SIFTKeypoint<PointInT, PointOutT> > |
Определение в строке 97 файла sift_keypoint.h.
KdTree
template<typename PointInT , typename PointOutT >
| using pcl::SIFTKeypoint< PointInT, PointOutT >::KdTree = typename Keypoint<PointInT, PointOutT>::KdTree |
Определение в строке 101 файла sift_keypoint.h.
PointCloudIn
template<typename PointInT , typename PointOutT >
| using pcl::SIFTKeypoint< PointInT, PointOutT >::PointCloudIn = typename Keypoint<PointInT, PointOutT>::PointCloudIn |
Определение в строке 99 файла sift_keypoint.h.
PointCloudOut
template<typename PointInT , typename PointOutT >
| using pcl::SIFTKeypoint< PointInT, PointOutT >::PointCloudOut = typename Keypoint<PointInT, PointOutT>::PointCloudOut |
Определение в строке 100 файла sift_keypoint.h.
Ptr
template<typename PointInT , typename PointOutT >
| using pcl::SIFTKeypoint< PointInT, PointOutT >::Ptr = shared_ptr<SIFTKeypoint<PointInT, PointOutT> > |
Определение в строке 96 файла sift_keypoint.h.
Описание конструкторов и деструкторов
SIFTKeypoint()
template<typename PointInT , typename PointOutT >
| inline |
Конструктор без параметров.
Определение в строке 111 файла sift_keypoint.h.
Описание функций-членов
detectKeypoints()
template<typename PointInT , typename PointOutT >
| overrideprotected |
Обнаруживает ключевые точки SIFT для набора точек, заданного с помощью setInputCloud (), используя пространственный локатор, заданный с помощью setSearchMethod ().
- Параметры
-
output результирующее облако ключевых точек
Определение в строке 98 файла sift_keypoint.hpp.
Ссылки: pcl::Filter< PointT >::filter(), pcl::PCLBase< PointT >::setInputCloud(), pcl::VoxelGrid< PointT >::setLeafSize() и pcl::PointCloud< PointT >::size().
initCompute()
template<typename PointInT , typename PointOutT >
| overrideprotectedvirtual |
Переопределяет реализацию из pcl::Keypoint< PointInT, PointOutT >.
Определение в строке 64 файла sift_keypoint.hpp.
setMinimumContrast()
template<typename PointInT , typename PointOutT >
| void pcl::SIFTKeypoint< PointInT, PointOutT >::setMinimumContrast | ( | float | min_contrast | ) |
Задает пороговое значение, позволяющее исключить обнаружение ключевых точек с недостаточным контрастом.
- Параметры
-
min_contrast минимальный контраст, необходимый для обнаружения
Определение в строке 57 файла sift_keypoint.hpp.
setScales()
template<typename PointInT , typename PointOutT >
| void pcl::SIFTKeypoint< PointInT, PointOutT >::setScales | ( | float | min_scale, |
| int | nr_octaves, | ||
| int | nr_scales_per_octave | ||
| ) |
Задает диапазон масштабов, в котором выполняется поиск ключевых точек.
- Параметры
-
min_scale среднеквадратичное отклонение наименьшего масштаба в пространстве масштабов nr_octaves количество вычисляемых октав (т. е. удвоений масштаба) nr_scales_per_octave количество масштабов, вычисляемых в каждой октаве
Определение в строке 47 файла sift_keypoint.hpp.
Документация для этого класса сгенерирована на основе следующих файлов:
- pcl/keypoints/sift_keypoint.h
- pcl/keypoints/impl/sift_keypoint.hpp
© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_s_i_f_t_keypoint.html
