pcl::TrajkovicKeypoint3D — PointCloudLibrary

TrajkovicKeypoint3D реализует детектор углов Трайоковича и Хедли на облаке точек, используя геометрическую информацию. Подробнее...

#include <pcl/keypoints/trajkovic_3d.h>

Публичные типы
перечисление	ComputationMethod { FOUR_CORNERS , EIGHT_CORNERS }
используя	Ptr = shared_ptr< TrajkovicKeypoint3D< PointInT, PointOutT, NormalT > >
используя	ConstPtr = shared_ptr< const TrajkovicKeypoint3D< PointInT, PointOutT, NormalT > >
используя	PointCloudIn = typename Keypoint< PointInT, PointOutT >::PointCloudIn
используя	PointCloudOut = typename Keypoint< PointInT, PointOutT >::PointCloudOut
используя	PointCloudInConstPtr = typename PointCloudIn::ConstPtr
используя	Normals = pcl::PointCloud< NormalT >
используя	NormalsPtr = typename Normals::Ptr
используя	NormalsConstPtr = typename Normals::ConstPtr
Публичные типы, унаследованные от pcl::Keypoint< PointInT, PointOutT >
используя	Ptr = shared_ptr< Keypoint< PointInT, PointOutT > >
используя	ConstPtr = shared_ptr< const Keypoint< PointInT, PointOutT > >
используя	BaseClass = PCLBase< PointInT >
используя	KdTree = pcl::search::Search< PointInT >
используя	KdTreePtr = typename KdTree::Ptr
используя	PointCloudIn = pcl::PointCloud< PointInT >
используя	PointCloudInPtr = typename PointCloudIn::Ptr
используя	PointCloudInConstPtr = typename PointCloudIn::ConstPtr
используя	PointCloudOut = pcl::PointCloud< PointOutT >
используя	SearchMethod = std::function< int(pcl::index_t, double, pcl::Indices &, std::vector< float > &)>
используя	SearchMethodSurface = std::function< int(const PointCloudIn &cloud, pcl::index_t index, double, pcl::Indices &, std::vector< float > &)>
Публичные типы, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
используя	PointCloud = pcl::PointCloud< PointInT >

using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
using	PointIndicesPtr = PointIndices::Ptr
using	PointIndicesConstPtr = PointIndices::ConstPtr

Общедоступные члены-функции
	TrajkovicKeypoint3D (ComputationMethod method=FOUR_CORNERS, int window_size=3, float first_threshold=0.00046, float second_threshold=0.03589)
	Конструктор. Подробнее...
void	setMethod (ComputationMethod method)
	Устанавливает метод для расчёта ответа. Подробнее...
ComputationMethod	getMethod () const
void	setWindowSize (int window_size)
	Установить размер окна. Подробнее...
int	getWindowSize () const
void	setFirstThreshold (float threshold)
	установить первый порог для отбраковки углов на стадии простого вычисления углов. Подробнее...
float	getFirstThreshold () const
void	setSecondThreshold (float threshold)
	установить второй порог для отбраковки углов на финальной стадии вычисления углов. Подробнее...
float	getSecondThreshold () const
void	setNormals (const NormalsConstPtr &normals)
	Установить нормали, если предварительно вычислены нормали. Подробнее...
void	getNormals () const
void	setNumberOfThreads (unsigned int nr_threads=0)
	Инициализировать планировщик и установить количество потоков для использования. Подробнее...
unsigned int	getNumberOfThreads () const
Общедоступные члены-функции, унаследованные от pcl::Keypoint< PointInT, PointOutT >
	Keypoint ()=default
	Keypoint ()
	Пустой конструктор. Подробнее...
void	harrisCorner (PointInT &output, PointInT &input, const float sigma_d, const float sigma_i, const float alpha, const float thresh)
void	hessianBlob (PointInT &output, PointInT &input, const float sigma, bool SCALE)
void	hessianBlob (PointInT &output, PointInT &input, const float start_scale, const float scaling_factor, const int num_scales)
void	imageElementMultiply (PointInT &output, PointInT &input1, PointInT &input2)
	~Keypoint () override=default
	Пустой деструктор. Подробнее...
virtual void	setSearchSurface (const PointCloudInConstPtr &cloud)

	Предоставьте указатель на входной набор данных, для которого мы должны оценить особенности в каждой точке. Подробнее...
PointCloudInConstPtr	getSearchSurface ()
	Получить указатель на набор данных точек поверхности. Подробнее...
void	setSearchMethod (const KdTreePtr &tree)
	Предоставьте указатель на объект поиска. Подробнее...
KdTreePtr	getSearchMethod ()
	Получить указатель на метод поиска, используемый. Подробнее...
double	getSearchParameter ()
	Получить внутренний параметр поиска. Подробнее...
void	setKSearch (int k)
	Установите количество k ближайших соседей для использования при оценке признаков. Подробнее...
int	getKSearch ()
	Получить количество k ближайших соседей, используемых для оценки признаков. Подробнее...
void	setRadiusSearch (double radius)
	Установите радиус сферы, который должен использоваться для определения ближайших соседей, используемых для обнаружения ключевых точек. Подробнее...
double	getRadiusSearch ()
	Получить радиус сферы, используемый для определения соседей. Подробнее...
pcl::PointIndicesConstPtr	getKeypointsIndices ()
void	compute (PointCloudOut &output)
	Базовый метод для обнаружения ключевых точек для всех точек, заданных в <setInputCloud (), setIndices ()>, используя поверхность в setSearchSurface () и пространственный локатор в setSearchMethod () Подробнее...
int	searchForNeighbors (pcl::index_t index, double parameter, pcl::Indices &indices, std::vector< float > &distances) const
	Поиск k ближайших соседей с использованием пространственного локатора из setSearchmethod и заданной поверхности из setSearchSurface. Подробнее...
Публичные методы, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
	PCLBase ()
	Пустой конструктор. Подробнее...
	PCLBase (const PCLBase &base)
	Конструктор копирования. Подробнее...
virtual	~PCLBase ()=default
	Деструктор. Подробнее...

virtual void	setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud)
	Предоставьте указатель на входные данные. Подробнее...
PointCloudConstPtr const	getInputCloud () const
	Получить указатель на входное облако точек. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesPtr &indices)
	Предоставьте указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesConstPtr &indices)
	Предоставьте указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const PointIndicesConstPtr &indices)
	Предоставьте указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (std::size_t row_start, std::size_t col_start, std::size_t nb_rows, std::size_t nb_cols)
	Установить индексы для точек, находящихся в области интереса облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	getIndices ()
	Получить указатель на вектор индексов. Подробнее...
IndicesConstPtr const	getIndices () const
	Получить указатель на вектор индексов. Подробнее...
const PointInT &	operator[] (std::size_t pos) const
	Переопределить PointCloud оператор[] для сокращения кода. Подробнее...

Защищенные члены-функции
bool	initCompute () override
void	detectKeypoints (PointCloudOut &output) override
Защищенные члены-функции, унаследованные от pcl::Keypoint< PointInT, PointOutT >
const std::string &	getClassName () const
	Получить строковое представление имени этого класса. Подробнее...
virtual void	detectKeypoints (PointCloudOut &output)=0
	Абстрактный метод обнаружения ключевых точек. Подробнее...
Защищенные члены-функции, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
bool	initCompute ()
	Этот метод должен вызываться перед началом фактического вычисления. Подробнее...
bool	deinitCompute ()
	Этот метод должен вызываться после завершения фактического вычисления. Подробнее...

Дополнительные унаследованные члены
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::Keypoint< PointInT, PointOutT >
std::string	name_
	Название метода обнаружения ключевых точек. Подробнее...
SearchMethod	search_method_
	Шаблон метода поиска для индексов. Подробнее...
SearchMethodSurface	search_method_surface_
	Шаблон метода поиска для точек. Подробнее...
PointCloudInConstPtr	surface_
	Входное облако точек, описывающее поверхность, используемую для оценки ближайших соседей. Подробнее...
KdTreePtr	tree_
	Указатель на объект пространственного поиска. Подробнее...
double	search_parameter_
	Фактический параметр поиска (приведенный либо из search_radius_, либо из k_). Подробнее...
double	search_radius_
	Радиус поиска ближайших соседей для каждой точки. Подробнее...
int	k_
	Количество K ближайших соседей для каждой точки. Подробнее...
pcl::PointIndicesPtr	keypoints_indices_
	Индексы ключевых точек в облаке входных данных. Подробнее...
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
PointCloudConstPtr	input_
	Набор входных данных облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	indices_
	Указатель на вектор индексов точек для использования. Подробнее...
bool	use_indices_
	Устанавливается в true, если используются индексы точек. Подробнее...
bool	fake_indices_
	Если набор индексов не задан, мы создаем набор фиктивных индексов, имитирующих входное облако точек. Подробнее...

Подробное описание

template<typename PointInT, typename PointOutT, typename NormalT = pcl::Normal>
class pcl::TrajkovicKeypoint3D< PointInT, PointOutT, NormalT >

TrajkovicKeypoint3D реализует детектор углов Трайоковича и Хедли для облака точек, используя геометрическую информацию.

Использует статистику первого порядка для определения вариации нормалей. Эта работа является частью диссертации Низара Салема.

Автор: Низар Салем

Определение в строке 54 файла trajkovic_3d.h.

Документация по члену-типу

ConstPtr

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT = pcl::Normal>

using pcl::TrajkovicKeypoint3D< PointInT, PointOutT, NormalT >::ConstPtr = shared_ptr<const TrajkovicKeypoint3D<PointInT, PointOutT, NormalT> >

Определение в строке 58 файла trajkovic_3d.h.

Нормали

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT = pcl::Normal>

using pcl::TrajkovicKeypoint3D< PointInT, PointOutT, NormalT >::Normals = pcl::PointCloud<NormalT>

Определение в строке 62 файла trajkovic_3d.h.

NormalsConstPtr

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT = pcl::Normal>

using pcl::TrajkovicKeypoint3D< PointInT, PointOutT, NormalT >::NormalsConstPtr = typename Normals::ConstPtr

Определение в строке 64 файла trajkovic_3d.h.

NormalsPtr

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT = pcl::Normal>

using pcl::TrajkovicKeypoint3D< PointInT, PointOutT, NormalT >::NormalsPtr = typename Normals::Ptr

Определение в строке 63 файла trajkovic_3d.h.

ВходныеТочкиОблака

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT = pcl::Normal>

using pcl::TrajkovicKeypoint3D< PointInT, PointOutT, NormalT >::PointCloudIn = typename Keypoint<PointInT, PointOutT>::PointCloudIn

Определение в строке 59 файла trajkovic_3d.h.

ВходныеТочкиОблакаConstPtr

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT = pcl::Normal>

using pcl::TrajkovicKeypoint3D< PointInT, PointOutT, NormalT >::PointCloudInConstPtr = typename PointCloudIn::ConstPtr

Определение в строке 61 файла trajkovic_3d.h.

ВыходныеТочкиОблака

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT = pcl::Normal>

using pcl::TrajkovicKeypoint3D< PointInT, PointOutT, NormalT >::PointCloudOut = typename Keypoint<PointInT, PointOutT>::PointCloudOut

Определение в строке 60 файла trajkovic_3d.h.

Указатель

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT = pcl::Normal>

using pcl::TrajkovicKeypoint3D< PointInT, PointOutT, NormalT >::Ptr = shared_ptr<TrajkovicKeypoint3D<PointInT, PointOutT, NormalT> >

Определение в строке 57 файла trajkovic_3d.h.

Документация перечисления членов

МетодВычисления

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT = pcl::Normal>

enum pcl::TrajkovicKeypoint3D::ComputationMethod

Перечислитель
ЧЕТЫРЕ_УГЛА
ВОСЕМЬ_УГЛОВ

Определение в строке 72 файла trajkovic_3d.h.

Документация конструкторов и деструкторов

TrajkovicKeypoint3D()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT = pcl::Normal>

pcl::TrajkovicKeypoint3D< PointInT, PointOutT, NormalT >::TrajkovicKeypoint3D	(	ComputationMethod	method = `FOUR_CORNERS`,
		int	window_size = `3`,
		float	first_threshold = `0.00046`,
		float	second_threshold = `0.03589`
	)

inline

Конструктор.

Параметры

[in]	method	способ определения ответов на углы
[in]	window_size
[in]	first_threshold	пороговое значение, используемое в простом тесте угловатости.
[in]	second_threshold	пороговое значение, используемое для отбраковки слабых углов.

Определение в строке 80 файла trajkovic_3d.h.

Ссылки на pcl::Keypoint< PointInT, PointOutT >::name_.

Документация по функциям-членам

detectKeypoints()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT >

void pcl::TrajkovicKeypoint3D< PointInT, PointOutT, NormalT >::detectKeypoints ( PointCloudOut & output )

overrideprotected

Определение в строке 98 файла trajkovic_3d.hpp.

Ссылки на pcl::B, и pcl::isFinite().

getFirstThreshold()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT = pcl::Normal>

float pcl::TrajkovicKeypoint3D< PointInT, PointOutT, NormalT >::getFirstThreshold ( ) const

inline

Возвращает: первый порог

Определение в строке 120 файла trajkovic_3d.h.

getMethod()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT = pcl::Normal>

ComputationMethod pcl::TrajkovicKeypoint3D< PointInT, PointOutT, NormalT >::getMethod ( ) const

inline

Возвращает: способ вычисления

Определение в строке 101 файла trajkovic_3d.h.

getNormals()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT = pcl::Normal>

void pcl::TrajkovicKeypoint3D< PointInT, PointOutT, NormalT >::getNormals ( ) const

inline

Возвращает: нормали точек, как вычисленные, так и заданные

Определение в строке 141 файла trajkovic_3d.h.

getNumberOfThreads()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT = pcl::Normal>

unsigned int pcl::TrajkovicKeypoint3D< PointInT, PointOutT, NormalT >::getNumberOfThreads ( ) const

inline

Возвращает: количество потоков

Определение в строке 151 файла trajkovic_3d.h.

getSecondThreshold()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT = pcl::Normal>

float pcl::TrajkovicKeypoint3D< PointInT, PointOutT, NormalT >::getSecondThreshold ( ) const

inline

Возвращает: второй порог

Определение в строке 131 файла trajkovic_3d.h.

getWindowSize()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT = pcl::Normal>

int pcl::TrajkovicKeypoint3D< PointInT, PointOutT, NormalT >::getWindowSize ( ) const

inline

Возвращает: размер окна, т.е. ширина или высота окна

Определение в строке 109 файла trajkovic_3d.h.

initCompute()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT >

bool pcl::TrajkovicKeypoint3D< PointInT, PointOutT, NormalT >::initCompute

overrideprotectedvirtual

Реализовано из pcl::Keypoint< PointInT, PointOutT >.

Определение в строке 48 файла trajkovic_3d.hpp.

Ссылки на pcl::Feature< PointInT, PointOutT >::compute(), pcl::IntegralImageNormalEstimation< PointInT, PointOutT >::setInputCloud(), pcl::IntegralImageNormalEstimation< PointInT, PointOutT >::setNormalEstimationMethod() и pcl::IntegralImageNormalEstimation< PointInT, PointOutT >::setNormalSmoothingSize().

setFirstThreshold()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT = pcl::Normal>

void pcl::TrajkovicKeypoint3D< PointInT, PointOutT, NormalT >::setFirstThreshold ( float threshold )

inline

Устанавливает first_threshold для отбраковки углов на этапе вычисления простого угла.

Параметры

[in] threshold

Определение в строке 116 файла trajkovic_3d.h.

setMethod()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT = pcl::Normal>

void pcl::TrajkovicKeypoint3D< PointInT, PointOutT, NormalT >::setMethod ( ComputationMethod method )

inline

Устанавливает метод вычисления ответа.

Параметры

[in] method либо 4 угла, либо 8 углов

Определение в строке 97 файла trajkovic_3d.h.

setNormals()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT = pcl::Normal>

void pcl::TrajkovicKeypoint3D< PointInT, PointOutT, NormalT >::setNormals ( const NormalsConstPtr & normals )

inline

Установить нормали, если предварительно рассчитанные нормали доступны.

Параметры

normals

Определение в строке 137 файла trajkovic_3d.h.

setNumberOfThreads()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT = pcl::Normal>

void pcl::TrajkovicKeypoint3D< PointInT, PointOutT, NormalT >::setNumberOfThreads ( unsigned int nr_threads = 0 )

inline

Инициализировать планировщик и установить количество потоков для использования.

Параметры

nr_threads количество потоков аппаратного обеспечения для использования, 0 для автоматического.

Определение в строке 147 файла trajkovic_3d.h.

setSecondThreshold()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT = pcl::Normal>

void pcl::TrajkovicKeypoint3D< PointInT, PointOutT, NormalT >::setSecondThreshold ( float threshold )

inline

Устанавливает второй порог для отбраковки углов на последнем этапе вычисления углов.

Параметры

[in] threshold

Определение в строке 127 файла trajkovic_3d.h.

setWindowSize()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT = pcl::Normal>

void pcl::TrajkovicKeypoint3D< PointInT, PointOutT, NormalT >::setWindowSize ( int window_size )

inline

Установить размер окна.

Определение в строке 105 файла trajkovic_3d.h.

Документация для этого класса была сгенерирована из следующих файлов:

pcl/keypoints/trajkovic_3d.h
pcl/keypoints/impl/trajkovic_3d.hpp

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_trajkovic_keypoint3_d.html

Публичные типы

Общедоступные члены-функции

Защищенные члены-функции

Дополнительные унаследованные члены

Подробное описание

template<typename PointInT, typename PointOutT, typename NormalT = pcl::Normal> class pcl::TrajkovicKeypoint3D< PointInT, PointOutT, NormalT >

Документация по члену-типу

ConstPtr

Нормали

NormalsConstPtr

NormalsPtr

ВходныеТочкиОблака

ВходныеТочкиОблакаConstPtr

ВыходныеТочкиОблака

Указатель

Документация перечисления членов

МетодВычисления

Документация конструкторов и деструкторов

TrajkovicKeypoint3D()

Документация по функциям-членам

detectKeypoints()

getFirstThreshold()

getMethod()

getNormals()

getNumberOfThreads()

getSecondThreshold()

getWindowSize()

initCompute()

setFirstThreshold()

setMethod()

setNormals()

setNumberOfThreads()

setSecondThreshold()

setWindowSize()

template<typename PointInT, typename PointOutT, typename NormalT = pcl::Normal>
class pcl::TrajkovicKeypoint3D< PointInT, PointOutT, NormalT >