pcl::TrajkovicKeypoint3D — PointCloudLibrary

TrajkovicKeypoint3D реализует детектор углов Трайковича и Хедли для облака точек с использованием геометрической информации. Подробнее...

#include <pcl/keypoints/trajkovic_3d.h>

Общедоступные типы
enum	ComputationMethod { FOUR_CORNERS , EIGHT_CORNERS }
using	Ptr = shared_ptr< TrajkovicKeypoint3D< PointInT, PointOutT, NormalT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const TrajkovicKeypoint3D< PointInT, PointOutT, NormalT > >
using	PointCloudIn = typename Keypoint< PointInT, PointOutT >::PointCloudIn
using	PointCloudOut = typename Keypoint< PointInT, PointOutT >::PointCloudOut
using	PointCloudInConstPtr = typename PointCloudIn::ConstPtr
using	Normals = pcl::PointCloud< NormalT >
using	NormalsPtr = typename Normals::Ptr
using	NormalsConstPtr = typename Normals::ConstPtr
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::Keypoint< PointInT, PointOutT >
using	Ptr = shared_ptr< Keypoint< PointInT, PointOutT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const Keypoint< PointInT, PointOutT > >
using	BaseClass = PCLBase< PointInT >
using	KdTree = pcl::search::Search< PointInT >
using	KdTreePtr = typename KdTree::Ptr
using	PointCloudIn = pcl::PointCloud< PointInT >
using	PointCloudInPtr = typename PointCloudIn::Ptr
using	PointCloudInConstPtr = typename PointCloudIn::ConstPtr
using	PointCloudOut = pcl::PointCloud< PointOutT >
using	SearchMethod = std::function< int(pcl::index_t, double, pcl::Indices &, std::vector< float > &)>
using	SearchMethodSurface = std::function< int(const PointCloudIn &cloud, pcl::index_t index, double, pcl::Indices &, std::vector< float > &)>
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
using	PointCloud = pcl::PointCloud< PointInT >
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
using	PointIndicesPtr = PointIndices::Ptr
using	PointIndicesConstPtr = PointIndices::ConstPtr

Общедоступные функции-члены
	TrajkovicKeypoint3D (ComputationMethod method=FOUR_CORNERS, int window_size=3, float first_threshold=0.00046, float second_threshold=0.03589)
	Конструктор. Подробнее...
void	setMethod (ComputationMethod method)
	Задать метод вычисления отклика. Подробнее...
ComputationMethod	getMethod () const
void	setWindowSize (int window_size)
	Задать размер окна. Подробнее...
int	getWindowSize () const
void	setFirstThreshold (float threshold)
	Задать first_threshold для отбраковки углов на этапе простого вычисления угловой выраженности. Подробнее...
float	getFirstThreshold () const
void	setSecondThreshold (float threshold)
	Задать второй порог для отбраковки углов на этапе окончательного вычисления угловой выраженности. Подробнее...
float	getSecondThreshold () const
void	setNormals (const NormalsConstPtr &normals)
	Задать нормали, если они были предварительно вычислены. Подробнее...
void	getNormals () const
void	setNumberOfThreads (unsigned int nr_threads=0)
	Инициализировать планировщик и задать количество используемых потоков. Подробнее...
unsigned int	getNumberOfThreads () const
Общедоступные функции-члены, унаследованные от pcl::Keypoint< PointInT, PointOutT >
	Keypoint ()=default
	Keypoint ()
	Конструктор без параметров. Подробнее...
void	harrisCorner (PointInT &output, PointInT &input, const float sigma_d, const float sigma_i, const float alpha, const float thresh)
void	hessianBlob (PointInT &output, PointInT &input, const float sigma, bool SCALE)
void	hessianBlob (PointInT &output, PointInT &input, const float start_scale, const float scaling_factor, const int num_scales)
void	imageElementMultiply (PointInT &output, PointInT &input1, PointInT &input2)
	~Keypoint () override=default
	Деструктор без параметров. Подробнее...
virtual void	setSearchSurface (const PointCloudInConstPtr &cloud)
	Передать указатель на входной набор данных, для которого необходимо оценить признаки в каждой точке. Подробнее...
PointCloudInConstPtr	getSearchSurface ()
	Получить указатель на набор данных облака точек поверхности. Подробнее...
void	setSearchMethod (const KdTreePtr &tree)
	Передать указатель на объект поиска. Подробнее...
KdTreePtr	getSearchMethod ()
	Получить указатель на используемый метод поиска. Подробнее...
double	getSearchParameter ()
	Получить внутренний параметр поиска. Подробнее...
void	setKSearch (int k)
	Задать число k ближайших соседей, используемых для оценки признаков. Подробнее...
int	getKSearch ()
	Получить число k ближайших соседей, используемых для оценки признаков. Подробнее...
void	setRadiusSearch (double radius)
	Задать радиус сферы, используемой для определения ближайших соседей при обнаружении ключевых точек. Подробнее...
double	getRadiusSearch ()
	Получить радиус сферы, используемый для определения соседей. Подробнее...
pcl::PointIndicesConstPtr	getKeypointsIndices ()
void	compute (PointCloudOut &output)
	Базовый метод обнаружения ключевых точек для всех точек, заданных с помощью <setInputCloud (), setIndices ()>, с использованием поверхности из setSearchSurface () и пространственного локатора из setSearchMethod () Подробнее...
int	searchForNeighbors (pcl::index_t index, double parameter, pcl::Indices &indices, std::vector< float > &distances) const
	Поиск k ближайших соседей с помощью пространственного локатора, заданного в setSearchmethod, и указанной поверхности из setSearchSurface. Подробнее...
Общедоступные функции-члены, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
	PCLBase ()
	Конструктор без параметров. Подробнее...
	PCLBase (const PCLBase &base)
	Конструктор копирования. Подробнее...
virtual	~PCLBase ()=default
	Деструктор. Подробнее...
virtual void	setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud)
	Передать указатель на входной набор данных. Подробнее...
PointCloudConstPtr const	getInputCloud () const
	Получить указатель на входной набор данных облака точек. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesPtr &indices)
	Передать указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesConstPtr &indices)
	Передать указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const PointIndicesConstPtr &indices)
	Передать указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (std::size_t row_start, std::size_t col_start, std::size_t nb_rows, std::size_t nb_cols)
	Задать индексы точек, расположенных в области интереса облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	getIndices ()
	Получить указатель на используемый вектор индексов. Подробнее...
IndicesConstPtr const	getIndices () const
	Получить указатель на используемый вектор индексов. Подробнее...
const PointInT &	operator[] (std::size_t pos) const
	Переопределить оператор PointCloud operator[] для сокращения кода. Подробнее...

Защищённые функции-члены
bool	initCompute () override
void	detectKeypoints (PointCloudOut &output) override
Защищённые функции-члены, унаследованные от pcl::Keypoint< PointInT, PointOutT >
const std::string &	getClassName () const
	Получить строковое представление имени этого класса. Подробнее...
virtual void	detectKeypoints (PointCloudOut &output)=0
	Абстрактный метод обнаружения ключевых точек. Подробнее...
Защищённые функции-члены, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
bool	initCompute ()
	Этот метод следует вызывать перед началом фактических вычислений. Подробнее...
bool	deinitCompute ()
	Этот метод следует вызывать после завершения фактических вычислений. Подробнее...

Дополнительные унаследованные члены
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::Keypoint< PointInT, PointOutT >
std::string	name_
	Имя метода обнаружения ключевых точек. Подробнее...
SearchMethod	search_method_
	Шаблон метода поиска индексов. Подробнее...
SearchMethodSurface	search_method_surface_
	Шаблон метода поиска точек. Подробнее...
PointCloudInConstPtr	surface_
	Входное облако точек, описывающее поверхность, используемую для оценки ближайших соседей. Подробнее...
KdTreePtr	tree_
	Указатель на объект пространственного поиска. Подробнее...
double	search_parameter_
	Фактический параметр поиска (приведённый к типу из search_radius_ или k_). Подробнее...
double	search_radius_
	Радиус поиска ближайших соседей для каждой точки. Подробнее...
int	k_
	Количество ближайших соседей K для каждой точки. Подробнее...
pcl::PointIndicesPtr	keypoints_indices_
	Индексы ключевых точек во входном облаке. Подробнее...
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
PointCloudConstPtr	input_
	Входной набор данных — облако точек. Подробнее...
IndicesPtr	indices_
	Указатель на вектор используемых индексов точек. Подробнее...
bool	use_indices_
	Установлено в true, если используются индексы точек. Подробнее...
bool	fake_indices_
	Если набор индексов не задан, создаётся набор фиктивных индексов, соответствующий входному облаку точек. Подробнее...

Подробное описание

template<typename PointInT, typename PointOutT, typename NormalT = pcl::Normal>
class pcl::TrajkovicKeypoint3D< PointInT, PointOutT, NormalT >

TrajkovicKeypoint3D реализует детектор углов Трайковича и Хедли для облака точек с использованием геометрической информации.

Для выявления вариаций нормалей используются статистики первого порядка. Эта работа является частью докторской диссертации Низара Саллема.

Автор: Nizar Sallem

Определение в строке 54 файла trajkovic_3d.h.

Описание псевдонимов типов-членов

ConstPtr

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT = pcl::Normal>

using pcl::TrajkovicKeypoint3D< PointInT, PointOutT, NormalT >::ConstPtr = shared_ptr<const TrajkovicKeypoint3D<PointInT, PointOutT, NormalT> >

Определение в строке 58 файла trajkovic_3d.h.

Normals

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT = pcl::Normal>

using pcl::TrajkovicKeypoint3D< PointInT, PointOutT, NormalT >::Normals = pcl::PointCloud<NormalT>

Определение в строке 62 файла trajkovic_3d.h.

NormalsConstPtr

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT = pcl::Normal>

using pcl::TrajkovicKeypoint3D< PointInT, PointOutT, NormalT >::NormalsConstPtr = typename Normals::ConstPtr

Определение в строке 64 файла trajkovic_3d.h.

NormalsPtr

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT = pcl::Normal>

using pcl::TrajkovicKeypoint3D< PointInT, PointOutT, NormalT >::NormalsPtr = typename Normals::Ptr

Определение в строке 63 файла trajkovic_3d.h.

PointCloudIn

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT = pcl::Normal>

using pcl::TrajkovicKeypoint3D< PointInT, PointOutT, NormalT >::PointCloudIn = typename Keypoint<PointInT, PointOutT>::PointCloudIn

Определение в строке 59 файла trajkovic_3d.h.

PointCloudInConstPtr

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT = pcl::Normal>

using pcl::TrajkovicKeypoint3D< PointInT, PointOutT, NormalT >::PointCloudInConstPtr = typename PointCloudIn::ConstPtr

Определение в строке 61 файла trajkovic_3d.h.

PointCloudOut

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT = pcl::Normal>

using pcl::TrajkovicKeypoint3D< PointInT, PointOutT, NormalT >::PointCloudOut = typename Keypoint<PointInT, PointOutT>::PointCloudOut

Определение в строке 60 файла trajkovic_3d.h.

Ptr

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT = pcl::Normal>

using pcl::TrajkovicKeypoint3D< PointInT, PointOutT, NormalT >::Ptr = shared_ptr<TrajkovicKeypoint3D<PointInT, PointOutT, NormalT> >

Определение в строке 57 файла trajkovic_3d.h.

Описание перечислений-членов

ComputationMethod

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT = pcl::Normal>

enum pcl::TrajkovicKeypoint3D::ComputationMethod

Элементы перечисления
FOUR_CORNERS
EIGHT_CORNERS

Определение в строке 72 файла trajkovic_3d.h.

Описание конструктора и деструктора

TrajkovicKeypoint3D()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT = pcl::Normal>

pcl::TrajkovicKeypoint3D< PointInT, PointOutT, NormalT >::TrajkovicKeypoint3D	(	ComputationMethod	method = `FOUR_CORNERS`,
		int	window_size = `3`,
		float	first_threshold = `0.00046`,
		float	second_threshold = `0.03589`
	)

inline

Конструктор.

Параметры

[in]	method	метод, используемый для определения откликов углов
[in]	window_size
[in]	first_threshold	порог, используемый в простом тесте на угловую точку.
[in]	second_threshold	порог, используемый для отбрасывания слабых угловых точек.

Определение в строке 80 файла trajkovic_3d.h.

Ссылки: pcl::Keypoint< PointInT, PointOutT >::name_.

Описание функций-членов

detectKeypoints()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT >

void pcl::TrajkovicKeypoint3D< PointInT, PointOutT, NormalT >::detectKeypoints ( PointCloudOut & output )

overrideprotected

Определение в строке 98 файла trajkovic_3d.hpp.

Ссылки: pcl::B и pcl::isFinite().

getFirstThreshold()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT = pcl::Normal>

float pcl::TrajkovicKeypoint3D< PointInT, PointOutT, NormalT >::getFirstThreshold ( ) const

inline

Возвращает: первый порог

Определение в строке 119 файла trajkovic_3d.h.

getMethod()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT = pcl::Normal>

ComputationMethod pcl::TrajkovicKeypoint3D< PointInT, PointOutT, NormalT >::getMethod ( ) const

inline

Возвращает: метод вычисления

Определение в строке 100 файла trajkovic_3d.h.

getNormals()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT = pcl::Normal>

void pcl::TrajkovicKeypoint3D< PointInT, PointOutT, NormalT >::getNormals ( ) const

inline

Возвращает: нормали точек, вычисленные или заданные

Определение в строке 140 файла trajkovic_3d.h.

getNumberOfThreads()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT = pcl::Normal>

unsigned int pcl::TrajkovicKeypoint3D< PointInT, PointOutT, NormalT >::getNumberOfThreads ( ) const

inline

Возвращает: количество потоков

Определение в строке 150 файла trajkovic_3d.h.

getSecondThreshold()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT = pcl::Normal>

float pcl::TrajkovicKeypoint3D< PointInT, PointOutT, NormalT >::getSecondThreshold ( ) const

inline

Возвращает: второй порог

Определение в строке 130 файла trajkovic_3d.h.

getWindowSize()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT = pcl::Normal>

int pcl::TrajkovicKeypoint3D< PointInT, PointOutT, NormalT >::getWindowSize ( ) const

inline

Возвращает: размер окна, то есть ширина или высота окна

Определение в строке 108 файла trajkovic_3d.h.

initCompute()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT >

bool pcl::TrajkovicKeypoint3D< PointInT, PointOutT, NormalT >::initCompute

overrideprotectedvirtual

Переопределён из pcl::Keypoint< PointInT, PointOutT >.

Определение в строке 48 файла trajkovic_3d.hpp.

Ссылки: pcl::Feature< PointInT, PointOutT >::compute(), pcl::IntegralImageNormalEstimation< PointInT, PointOutT >::setInputCloud(), pcl::IntegralImageNormalEstimation< PointInT, PointOutT >::setNormalEstimationMethod() и pcl::IntegralImageNormalEstimation< PointInT, PointOutT >::setNormalSmoothingSize().

setFirstThreshold()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT = pcl::Normal>

void pcl::TrajkovicKeypoint3D< PointInT, PointOutT, NormalT >::setFirstThreshold ( float threshold )

inline

Задаёт first_threshold, чтобы отбрасывать углы на этапе простого вычисления угловой выраженности.

Параметры

[in] threshold

Определение в строке 115 файла trajkovic_3d.h.

setMethod()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT = pcl::Normal>

void pcl::TrajkovicKeypoint3D< PointInT, PointOutT, NormalT >::setMethod ( ComputationMethod method )

inline

Задаёт метод вычисления отклика.

Параметры

[in] method 4 или 8 углов

Определение в строке 96 файла trajkovic_3d.h.

setNormals()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT = pcl::Normal>

void pcl::TrajkovicKeypoint3D< PointInT, PointOutT, NormalT >::setNormals ( const NormalsConstPtr & normals )

inline

Задаёт нормали, если доступны предварительно вычисленные нормали.

Параметры

normals

Определение в строке 136 файла trajkovic_3d.h.

setNumberOfThreads()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT = pcl::Normal>

void pcl::TrajkovicKeypoint3D< PointInT, PointOutT, NormalT >::setNumberOfThreads ( unsigned int nr_threads = 0 )

inline

Инициализирует планировщик и задаёт количество используемых потоков.

Параметры

nr_threads количество используемых аппаратных потоков; 0 означает автоматический выбор.

Определение в строке 146 файла trajkovic_3d.h.

setSecondThreshold()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT = pcl::Normal>

void pcl::TrajkovicKeypoint3D< PointInT, PointOutT, NormalT >::setSecondThreshold ( float threshold )

inline

Задаёт второй порог для отбрасывания углов на заключительном этапе вычисления угловой выраженности.

Параметры

[in] threshold

Определение в строке 126 файла trajkovic_3d.h.

setWindowSize()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT = pcl::Normal>

void pcl::TrajkovicKeypoint3D< PointInT, PointOutT, NormalT >::setWindowSize ( int window_size )

inline

Задаёт размер окна.

Определение в строке 104 файла trajkovic_3d.h.

Документация этого класса создана на основе следующих файлов:

pcl/keypoints/trajkovic_3d.h
pcl/keypoints/impl/trajkovic_3d.hpp

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_trajkovic_keypoint3_d.html

Общедоступные типы

Общедоступные функции-члены

Защищённые функции-члены

Дополнительные унаследованные члены

Подробное описание

template<typename PointInT, typename PointOutT, typename NormalT = pcl::Normal> class pcl::TrajkovicKeypoint3D< PointInT, PointOutT, NormalT >

Описание псевдонимов типов-членов

ConstPtr

Normals

NormalsConstPtr

NormalsPtr

PointCloudIn

PointCloudInConstPtr

PointCloudOut

Ptr

Описание перечислений-членов

ComputationMethod

Описание конструктора и деструктора

TrajkovicKeypoint3D()

Описание функций-членов

detectKeypoints()

getFirstThreshold()

getMethod()

getNormals()

getNumberOfThreads()

getSecondThreshold()

getWindowSize()

initCompute()

setFirstThreshold()

setMethod()

setNormals()

setNumberOfThreads()

setSecondThreshold()

setWindowSize()

template<typename PointInT, typename PointOutT, typename NormalT = pcl::Normal>
class pcl::TrajkovicKeypoint3D< PointInT, PointOutT, NormalT >