pcl::SUSANKeypoint — PointCloudLibrary

SUSANKeypoint реализует расширение RGB-D детектора SUSAN, включающее вариацию нормальных направлений поверх вариации интенсивности. Подробнее...

#include <pcl/keypoints/susan.h>

Общедоступные типы
using	Ptr = shared_ptr< SUSANKeypoint< PointInT, PointOutT, NormalT, IntensityT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const SUSANKeypoint< PointInT, PointOutT, NormalT, Intensity > >
using	PointCloudIn = typename Keypoint< PointInT, PointOutT >::PointCloudIn
using	PointCloudOut = typename Keypoint< PointInT, PointOutT >::PointCloudOut
using	KdTree = typename Keypoint< PointInT, PointOutT >::KdTree
using	PointCloudInConstPtr = typename PointCloudIn::ConstPtr
using	PointCloudN = pcl::PointCloud< NormalT >
using	PointCloudNPtr = typename PointCloudN::Ptr
using	PointCloudNConstPtr = typename PointCloudN::ConstPtr
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::Keypoint< PointInT, PointOutT >
using	Ptr = shared_ptr< Keypoint< PointInT, PointOutT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const Keypoint< PointInT, PointOutT > >
using	BaseClass = PCLBase< PointInT >
using	KdTree = pcl::search::Search< PointInT >
using	KdTreePtr = typename KdTree::Ptr
using	PointCloudIn = pcl::PointCloud< PointInT >
using	PointCloudInPtr = typename PointCloudIn::Ptr
using	PointCloudInConstPtr = typename PointCloudIn::ConstPtr
using	PointCloudOut = pcl::PointCloud< PointOutT >
using	SearchMethod = std::function< int(pcl::index_t, double, pcl::Indices &, std::vector< float > &)>
using	SearchMethodSurface = std::function< int(const PointCloudIn &cloud, pcl::index_t index, double, pcl::Indices &, std::vector< float > &)>
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
using	PointCloud = pcl::PointCloud< PointInT >

using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
using	PointIndicesPtr = PointIndices::Ptr
using	PointIndicesConstPtr = PointIndices::ConstPtr

Публичные члены-функции
	SUSANKeypoint (float radius=0.01f, float distance_threshold=0.001f, float angular_threshold=0.0001f, float intensity_threshold=7.0f)
	Конструктор. Подробнее...
	~SUSANKeypoint () override=default
	Пустой деструктор. Подробнее...
void	setRadius (float radius)
	устанавливает радиус для оценки нормалей и подавления не-максимумов. Подробнее...
void	setDistanceThreshold (float distance_threshold)
void	setAngularThreshold (float angular_threshold)
	устанавливает значение angular_threshold для обнаружения углов. Подробнее...
void	setIntensityThreshold (float intensity_threshold)
	устанавливает значение intensity_threshold для обнаружения углов. Подробнее...
void	setNormals (const PointCloudNConstPtr &normals)
	устанавливает нормали, если предварительно рассчитанные нормали доступны. Подробнее...
void	setSearchSurface (const PointCloudInConstPtr &cloud) override
void	setNumberOfThreads (unsigned int nr_threads)
	Инициализировать планировщик и задать количество используемых потоков. Подробнее...
void	setNonMaxSupression (bool nonmax)
	Применить подавление не-максимумов к ответам, чтобы сохранить самые сильные углы. Подробнее...
void	setGeometricValidation (bool validate)
	Фильтр ложных срабатываний с использованием геометрических критериев. Подробнее...
Публичные члены-функции унаследованные от pcl::Keypoint< PointInT, PointOutT >
	Keypoint ()=default
	Keypoint ()
	Пустой конструктор. Подробнее...
void	harrisCorner (PointInT &output, PointInT &input, const float sigma_d, const float sigma_i, const float alpha, const float thresh)
void	hessianBlob (PointInT &output, PointInT &input, const float sigma, bool SCALE)
void	hessianBlob (PointInT &output, PointInT &input, const float start_scale, const float scaling_factor, const int num_scales)
void	imageElementMultiply (PointInT &output, PointInT &input1, PointInT &input2)
	~Keypoint () override=default
	Пустой деструктор. Подробнее...
virtual void	setSearchSurface (const PointCloudInConstPtr &cloud)
	Предоставить указатель на набор входных данных, для которого нам необходимо оценить характеристики в каждой точке. Подробнее...

PointCloudInConstPtr	getSearchSurface ()
	Получить указатель на набор данных облака точек поверхности. Подробнее...
void	setSearchMethod (const KdTreePtr &tree)
	Указать указатель на объект поиска. Подробнее...
KdTreePtr	getSearchMethod ()
	Получить указатель на метод поиска, используемый. Подробнее...
double	getSearchParameter ()
	Получить внутренний параметр поиска. Подробнее...
void	setKSearch (int k)
	Установить количество k ближайших соседей для оценки признака. Подробнее...
int	getKSearch ()
	Получить количество k ближайших соседей, используемых для оценки признака. Подробнее...
void	setRadiusSearch (double radius)
	Установить радиус сферы, который будет использоваться для определения ближайших соседей, используемых для обнаружения ключевых точек. Подробнее...
double	getRadiusSearch ()
	Получить радиус сферы, используемой для определения соседей. Подробнее...
pcl::PointIndicesConstPtr	getKeypointsIndices ()
void	compute (PointCloudOut &output)
	Базовый метод для обнаружения ключевых точек для всех точек, заданных в <setInputCloud (), setIndices ()>, используя поверхность в setSearchSurface () и пространственный локатор в setSearchMethod () Подробнее...
int	searchForNeighbors (pcl::index_t index, double parameter, pcl::Indices &indices, std::vector< float > &distances) const
	Произвести поиск k-ближайших соседей, используя пространственный локатор из setSearchmethod и заданную поверхность из setSearchSurface. Подробнее...
Public Member Functions inherited from pcl::PCLBase< PointInT >
	PCLBase ()
	Пустой конструктор. Подробнее...
	PCLBase (const PCLBase &base)
	Конструктор копирования. Подробнее...
virtual	~PCLBase ()=default
	Деструктор. Подробнее...
virtual void	setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud)
	Указать указатель на входные данные. Подробнее...

PointCloudConstPtr const	getInputCloud () const
	Получить указатель на набор данных входного облака точек. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesPtr &indices)
	Указать указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesConstPtr &indices)
	Указать указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const PointIndicesConstPtr &indices)
	Указать указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (std::size_t row_start, std::size_t col_start, std::size_t nb_rows, std::size_t nb_cols)
	Установить индексы для точек, расположенных в области интереса облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	getIndices ()
	Получить указатель на вектор используемых индексов. Подробнее...
IndicesConstPtr const	getIndices () const
	Получить указатель на вектор используемых индексов. Подробнее...
const PointInT &	operator[] (std::size_t pos) const
	Переопределить PointCloud оператор[] для сокращения кода. Подробнее...

Защищенные члены-функции
bool	initCompute () override
void	detectKeypoints (PointCloudOut &output) override
bool	isWithinNucleusCentroid (const Eigen::Vector3f &nucleus, const Eigen::Vector3f &centroid, const Eigen::Vector3f &nc, const PointInT &point) const
	Возвращает true, если точка находится внутри линии между ядром и центроидом Подробнее...
Защищенные члены-функции унаследованные от pcl::Keypoint< PointInT, PointOutT >
const std::string &	getClassName () const
	Получить строковое представление имени этого класса. Подробнее...
virtual void	detectKeypoints (PointCloudOut &output)=0
	Абстрактный метод обнаружения ключевых точек. Подробнее...
Защищенные члены-функции, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
bool	initCompute ()
	Этот метод должен вызываться перед началом фактического вычисления. Подробнее...
bool	deinitCompute ()
	Этот метод должен вызываться после завершения фактического вычисления. Подробнее...

Дополнительные унаследованные члены
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::Keypoint< PointInT, PointOutT >
std::string	name_
	Имя метода обнаружения ключевых точек. Подробнее...
SearchMethod	search_method_
	Шаблон метода поиска для индексов. Подробнее...
SearchMethodSurface	search_method_surface_
	Шаблон метода поиска для точек. Подробнее...
PointCloudInConstPtr	surface_
	Входное облако точек, описывающее поверхность, используемую для оценки ближайших соседей. Подробнее...
KdTreePtr	tree_
	Указатель на объект пространственного поиска. Подробнее...
double	search_parameter_
	Фактический параметр поиска (преобразованный из search_radius_ или k_). Подробнее...
double	search_radius_
	Радиус поиска ближайших соседей для каждой точки. Подробнее...
int	k_
	Количество K ближайших соседей для каждой точки. Подробнее...
pcl::PointIndicesPtr	keypoints_indices_
	Индексы ключевых точек в входном облаке. Подробнее...
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
PointCloudConstPtr	input_
	Входное облако точек. Подробнее...
IndicesPtr	indices_
	Указатель на вектор индексов точек для использования. Подробнее...
bool	use_indices_
	Устанавливается в true, если используются индексы точек. Подробнее...
bool	fake_indices_
	Если набор индексов не задан, мы создаем набор фиктивных индексов, имитирующих входное облако точек. Подробнее...

Подробное описание

template<typename PointInT, typename PointOutT, typename NormalT = pcl::Normal, typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>
class pcl::SUSANKeypoint< PointInT, PointOutT, NormalT, IntensityT >

SUSANKeypoint реализует расширение RGB-D детектора SUSAN, включающее вариации направлений нормалей поверх вариаций интенсивности.

Он отличается от Harris тем, что непосредственно использует нормали, что делает его быстрее.
Исходная статья "SUSAN — A New Approach to Low Level Image Processing", Smith, Stephen M. и Brady, J. Michael

Автор: Nizar Sallem

Определение в строке 56 файла susan.h.

Документация типов определений членов

ConstPtr

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT = pcl::Normal, typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

using pcl::SUSANKeypoint< PointInT, PointOutT, NormalT, IntensityT >::ConstPtr = shared_ptr<const SUSANKeypoint<PointInT, PointOutT, NormalT, Intensity> >

Определение в строке 60 файла susan.h.

KdTree

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT = pcl::Normal, typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

using pcl::SUSANKeypoint< PointInT, PointOutT, NormalT, IntensityT >::KdTree = typename Keypoint<PointInT, PointOutT>::KdTree

Определение в строке 64 файла susan.h.

PointCloudIn

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT = pcl::Normal, typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

using pcl::SUSANKeypoint< PointInT, PointOutT, NormalT, IntensityT >::PointCloudIn = typename Keypoint<PointInT, PointOutT>::PointCloudIn

Определение в строке 62 файла susan.h.

PointCloudInConstPtr

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT = pcl::Normal, typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

using pcl::SUSANKeypoint< PointInT, PointOutT, NormalT, IntensityT >::PointCloudInConstPtr = typename PointCloudIn::ConstPtr

Определение в строке 65 файла susan.h.

PointCloudN

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT = pcl::Normal, typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

using pcl::SUSANKeypoint< PointInT, PointOutT, NormalT, IntensityT >::PointCloudN = pcl::PointCloud<NormalT>

Определение в строке 67 файла susan.h.

PointCloudNConstPtr

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT = pcl::Normal, typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

using pcl::SUSANKeypoint< PointInT, PointOutT, NormalT, IntensityT >::PointCloudNConstPtr = typename PointCloudN::ConstPtr

Определение в строке 69 файла susan.h.

PointCloudNPtr

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT = pcl::Normal, typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

using pcl::SUSANKeypoint< PointInT, PointOutT, NormalT, IntensityT >::PointCloudNPtr = typename PointCloudN::Ptr

Определение в строке 68 файла susan.h.

PointCloudOut

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT = pcl::Normal, typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

using pcl::SUSANKeypoint< PointInT, PointOutT, NormalT, IntensityT >::PointCloudOut = typename Keypoint<PointInT, PointOutT>::PointCloudOut

Определение в строке 63 файла susan.h.

Ptr

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT = pcl::Normal, typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

using pcl::SUSANKeypoint< PointInT, PointOutT, NormalT, IntensityT >::Ptr = shared_ptr<SUSANKeypoint<PointInT, PointOutT, NormalT, IntensityT> >

Определение в строке 59 файла susan.h.

Документация конструкторов и деструкторов

SUSANKeypoint()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT = pcl::Normal, typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

pcl::SUSANKeypoint< PointInT, PointOutT, NormalT, IntensityT >::SUSANKeypoint	(	float	radius = `0.01f`,
		float	distance_threshold = `0.001f`,
		float	angular_threshold = `0.0001f`,
		float	intensity_threshold = `7.0f`
	)

inline

Конструктор.

Параметры

[in]	radius	радиус для оценки нормалей и подавления не-максимумов
[in]	distance_threshold	для проверки, достаточно ли ядро отстоит от центра
[in]	angular_threshold	для проверки, параллельны ли нормали
[in]	intensity_threshold	для проверки, являются ли точки одного цвета

Определение в строке 88 файла susan.h.

Ссылки на pcl::Keypoint< PointInT, PointOutT >::name_ и pcl::Keypoint< PointInT, PointOutT >::search_radius_.

~SUSANKeypoint()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT = pcl::Normal, typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

pcl::SUSANKeypoint< PointInT, PointOutT, NormalT, IntensityT >::~SUSANKeypoint ( )

overridedefault

Пустой деструктор.

Функции-члены

detectKeypoints()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT , typename IntensityT >

void pcl::SUSANKeypoint< PointInT, PointOutT, NormalT, IntensityT >::detectKeypoints ( PointCloudOut & output )

overrideprotected

Определение в строке 304 файла susan.hpp.

Ссылки на pcl::PointCloud< PointT >::height, pcl::isFinite(), pcl::PointCloud< PointT >::points, pcl::PointCloud< PointT >::push_back(), pcl::PointCloud< PointT >::reserve(), pcl::PointCloud< PointT >::size() и pcl::PointCloud< PointT >::width.

initCompute()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT , typename IntensityT >

bool pcl::SUSANKeypoint< PointInT, PointOutT, NormalT, IntensityT >::initCompute

overrideprotectedvirtual

Переопределено из pcl::Keypoint< PointInT, PointOutT >.

Определение в строке 216 файла susan.hpp.

Ссылки на pcl::Feature< PointInT, PointOutT >::compute(), pcl::NormalEstimation< PointInT, PointOutT >::setInputCloud(), pcl::IntegralImageNormalEstimation< PointInT, PointOutT >::setInputCloud(), pcl::IntegralImageNormalEstimation< PointInT, PointOutT >::setNormalEstimationMethod(), pcl::IntegralImageNormalEstimation< PointInT, PointOutT >::setNormalSmoothingSize() и pcl::Feature< PointInT, PointOutT >::setRadiusSearch().

isWithinNucleusCentroid()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT , typename IntensityT >

bool pcl::SUSANKeypoint< PointInT, PointOutT, NormalT, IntensityT >::isWithinNucleusCentroid	(	const Eigen::Vector3f &	nucleus,
		const Eigen::Vector3f &	centroid,
		const Eigen::Vector3f &	nc,
		const PointInT &	point
	)		const

protected

Возвращает true, если точка находится внутри линии между ядром и центром

Параметры

[in]	nucleus	координата ядра
[in]	centroid	центра SUSAN
[in]	nc	вектор к центру (используется для ускорения, т.к. он постоянен для данного соседства)
[in]	point	точка запроса для проверки

Возвращает: true, если точка лежит внутри [ядро центр]

Определение в строке 256 файла susan.hpp.

setAngularThreshold()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT , typename IntensityT >

void pcl::SUSANKeypoint< PointInT, PointOutT, NormalT, IntensityT >::setAngularThreshold ( float angular_threshold )

Установить значение angular_threshold для обнаружения углов.

Нормали считаются параллельными, если 1 - angular_threshold <= (Ni.Nj) <= 1

Параметры

[in] angular_threshold

Определение в строке 76 файла susan.hpp.

setDistanceThreshold()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT , typename IntensityT >

void pcl::SUSANKeypoint< PointInT, PointOutT, NormalT, IntensityT >::setDistanceThreshold ( float distance_threshold )

Определение в строке 69 файла susan.hpp.

setGeometricValidation()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT , typename IntensityT >

void pcl::SUSANKeypoint< PointInT, PointOutT, NormalT, IntensityT >::setGeometricValidation ( bool validate )

Фильтр ложных срабатываний с использованием геометрических критериев.

Ядро и центр тяжести должны находиться на расстоянии как минимум distance_threshold друг от друга И все точки, принадлежащие USAN, должны находиться в сегменте [ядро центр тяжести].

Параметры

[in] validate

Определение в строке 55 файла susan.hpp.

setIntensityThreshold()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT , typename IntensityT >

void pcl::SUSANKeypoint< PointInT, PointOutT, NormalT, IntensityT >::setIntensityThreshold ( float intensity_threshold )

Установить значение intensity_threshold для обнаружения углов.

Параметры

[in] intensity_threshold

Определение в строке 83 файла susan.hpp.

setNonMaxSupression()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT , typename IntensityT >

void pcl::SUSANKeypoint< PointInT, PointOutT, NormalT, IntensityT >::setNonMaxSupression ( bool nonmax )

Применить подавление не-максимумов к ответам, чтобы сохранить самые сильные углы.

Примечание: в SUSAN точки с меньшим ответом или более сильные углы

Определение в строке 48 файла susan.hpp.

setNormals()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT , typename IntensityT >

void pcl::SUSANKeypoint< PointInT, PointOutT, NormalT, IntensityT >::setNormals ( const PointCloudNConstPtr & normals )

Установить нормали, если предварительно рассчитанные нормали доступны.

Параметры

normals

Определение в строке 90 файла susan.hpp.

setNumberOfThreads()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT , typename IntensityT >

void pcl::SUSANKeypoint< PointInT, PointOutT, NormalT, IntensityT >::setNumberOfThreads ( unsigned int nr_threads )

Инициализировать планировщик и установить количество потоков для использования.

Параметры

nr_threads число аппаратных потоков для использования (0 устанавливает значение обратно в автоматическое)

Определение в строке 105 файла susan.hpp.

setRadius()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT , typename IntensityT >

void pcl::SUSANKeypoint< PointInT, PointOutT, NormalT, IntensityT >::setRadius ( float radius )

Установить радиус для оценки нормалей и подавления не-максимумов.

Параметры

[in] radius

Определение в строке 62 файла susan.hpp.

setSearchSurface()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT , typename IntensityT >

void pcl::SUSANKeypoint< PointInT, PointOutT, NormalT, IntensityT >::setSearchSurface ( const PointCloudInConstPtr & cloud )

override

Определение в строке 97 файла susan.hpp.

Документация для этого класса была сгенерирована из следующих файлов:

pcl/keypoints/susan.h
pcl/keypoints/impl/susan.hpp

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_s_u_s_a_n_keypoint.html

Общедоступные типы

Публичные члены-функции

Защищенные члены-функции

Дополнительные унаследованные члены

Подробное описание

template<typename PointInT, typename PointOutT, typename NormalT = pcl::Normal, typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>> class pcl::SUSANKeypoint< PointInT, PointOutT, NormalT, IntensityT >

Документация типов определений членов

ConstPtr

KdTree

PointCloudIn

PointCloudInConstPtr

PointCloudN

PointCloudNConstPtr

PointCloudNPtr

PointCloudOut

Ptr

Документация конструкторов и деструкторов

SUSANKeypoint()

~SUSANKeypoint()

Функции-члены

detectKeypoints()

initCompute()

isWithinNucleusCentroid()

setAngularThreshold()

setDistanceThreshold()

setGeometricValidation()

setIntensityThreshold()

setNonMaxSupression()

setNormals()

setNumberOfThreads()

setRadius()

setSearchSurface()

template<typename PointInT, typename PointOutT, typename NormalT = pcl::Normal, typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>
class pcl::SUSANKeypoint< PointInT, PointOutT, NormalT, IntensityT >