pcl::SUSANKeypoint — PointCloudLibrary

SUSANKeypoint реализует расширение детектора SUSAN для RGB-D, учитывающее изменение направлений нормалей наряду с изменением интенсивности. Подробнее...

#include <pcl/keypoints/susan.h>

Общедоступные типы
using	Ptr = shared_ptr< SUSANKeypoint< PointInT, PointOutT, NormalT, IntensityT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const SUSANKeypoint< PointInT, PointOutT, NormalT, Intensity > >
using	PointCloudIn = typename Keypoint< PointInT, PointOutT >::PointCloudIn
using	PointCloudOut = typename Keypoint< PointInT, PointOutT >::PointCloudOut
using	KdTree = typename Keypoint< PointInT, PointOutT >::KdTree
using	PointCloudInConstPtr = typename PointCloudIn::ConstPtr
using	PointCloudN = pcl::PointCloud< NormalT >
using	PointCloudNPtr = typename PointCloudN::Ptr
using	PointCloudNConstPtr = typename PointCloudN::ConstPtr
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::Keypoint< PointInT, PointOutT >
using	Ptr = shared_ptr< Keypoint< PointInT, PointOutT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const Keypoint< PointInT, PointOutT > >
using	BaseClass = PCLBase< PointInT >
using	KdTree = pcl::search::Search< PointInT >
using	KdTreePtr = typename KdTree::Ptr
using	PointCloudIn = pcl::PointCloud< PointInT >
using	PointCloudInPtr = typename PointCloudIn::Ptr
using	PointCloudInConstPtr = typename PointCloudIn::ConstPtr
using	PointCloudOut = pcl::PointCloud< PointOutT >
using	SearchMethod = std::function< int(pcl::index_t, double, pcl::Indices &, std::vector< float > &)>
using	SearchMethodSurface = std::function< int(const PointCloudIn &cloud, pcl::index_t index, double, pcl::Indices &, std::vector< float > &)>
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
using	PointCloud = pcl::PointCloud< PointInT >
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
using	PointIndicesPtr = PointIndices::Ptr
using	PointIndicesConstPtr = PointIndices::ConstPtr

Открытые функции-члены
	SUSANKeypoint (float radius=0.01f, float distance_threshold=0.001f, float angular_threshold=0.0001f, float intensity_threshold=7.0f)
	Конструктор. Подробнее...
	~SUSANKeypoint () override=default
	Пустой деструктор. Подробнее...
void	setRadius (float radius)
	Задать радиус для оценки нормалей и подавления немаксимумов. Подробнее...
void	setDistanceThreshold (float distance_threshold)
void	setAngularThreshold (float angular_threshold)
	Задать значение angular_threshold для обнаружения углов. Подробнее...
void	setIntensityThreshold (float intensity_threshold)
	Задать значение intensity_threshold для обнаружения углов. Подробнее...
void	setNormals (const PointCloudNConstPtr &normals)
	Задать нормали, если доступны предварительно вычисленные нормали. Подробнее...
void	setSearchSurface (const PointCloudInConstPtr &cloud) override
void	setNumberOfThreads (unsigned int nr_threads)
	Инициализировать планировщик и задать количество используемых потоков. Подробнее...
void	setNonMaxSupression (bool nonmax)
	Применить подавление немаксимумов к откликам, чтобы оставить наиболее выраженные углы. Подробнее...
void	setGeometricValidation (bool validate)
	Отфильтровать ложные срабатывания с помощью геометрических критериев. Подробнее...
Открытые функции-члены, унаследованные от pcl::Keypoint< PointInT, PointOutT >
	Keypoint ()=default
	Keypoint ()
	Пустой конструктор. Подробнее...
void	harrisCorner (PointInT &output, PointInT &input, const float sigma_d, const float sigma_i, const float alpha, const float thresh)
void	hessianBlob (PointInT &output, PointInT &input, const float sigma, bool SCALE)
void	hessianBlob (PointInT &output, PointInT &input, const float start_scale, const float scaling_factor, const int num_scales)
void	imageElementMultiply (PointInT &output, PointInT &input1, PointInT &input2)
	~Keypoint () override=default
	Пустой деструктор. Подробнее...
virtual void	setSearchSurface (const PointCloudInConstPtr &cloud)
	Передать указатель на входной набор данных, для каждой точки которого необходимо оценить признаки. Подробнее...
PointCloudInConstPtr	getSearchSurface ()
	Получить указатель на набор данных облака точек поверхности. Подробнее...
void	setSearchMethod (const KdTreePtr &tree)
	Передать указатель на объект поиска. Подробнее...
KdTreePtr	getSearchMethod ()
	Получить указатель на используемый метод поиска. Подробнее...
double	getSearchParameter ()
	Получить внутренний параметр поиска. Подробнее...
void	setKSearch (int k)
	Задать количество k ближайших соседей, используемых для оценки признаков. Подробнее...
int	getKSearch ()
	Получить количество k ближайших соседей, использованных для оценки признаков. Подробнее...
void	setRadiusSearch (double radius)
	Задать радиус сферы, используемый для определения ближайших соседей при обнаружении ключевых точек. Подробнее...
double	getRadiusSearch ()
	Получить радиус сферы, используемый для определения соседей. Подробнее...
pcl::PointIndicesConstPtr	getKeypointsIndices ()
void	compute (PointCloudOut &output)
	Базовый метод обнаружения ключевых точек для всех точек, заданных в <setInputCloud (), setIndices ()>, с использованием поверхности из setSearchSurface () и пространственного локатора из setSearchMethod () Подробнее...
int	searchForNeighbors (pcl::index_t index, double parameter, pcl::Indices &indices, std::vector< float > &distances) const
	Найти k ближайших соседей с помощью пространственного локатора, заданного в setSearchmethod, и указанной поверхности из setSearchSurface. Подробнее...
Открытые функции-члены, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
	PCLBase ()
	Пустой конструктор. Подробнее...
	PCLBase (const PCLBase &base)
	Конструктор копирования. Подробнее...
virtual	~PCLBase ()=default
	Деструктор. Подробнее...
virtual void	setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud)
	Передать указатель на входной набор данных. Подробнее...
PointCloudConstPtr const	getInputCloud () const
	Получить указатель на набор данных входного облака точек. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesPtr &indices)
	Передать указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesConstPtr &indices)
	Передать указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const PointIndicesConstPtr &indices)
	Передать указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (std::size_t row_start, std::size_t col_start, std::size_t nb_rows, std::size_t nb_cols)
	Задать индексы точек, расположенных в области интереса облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	getIndices ()
	Получить указатель на используемый вектор индексов. Подробнее...
IndicesConstPtr const	getIndices () const
	Получить указатель на используемый вектор индексов. Подробнее...
const PointInT &	operator[] (std::size_t pos) const
	Переопределить оператор PointCloud operator[] для сокращения кода. Подробнее...

Защищённые функции-члены
bool	initCompute () override
void	detectKeypoints (PointCloudOut &output) override
bool	isWithinNucleusCentroid (const Eigen::Vector3f &nucleus, const Eigen::Vector3f &centroid, const Eigen::Vector3f &nc, const PointInT &point) const
	возвращает true, если точка лежит на отрезке между ядром и центроидом Подробнее...
Защищённые функции-члены, унаследованные от pcl::Keypoint< PointInT, PointOutT >
const std::string &	getClassName () const
	Получить строковое представление имени этого класса. Подробнее...
virtual void	detectKeypoints (PointCloudOut &output)=0
	Абстрактный метод обнаружения ключевых точек. Подробнее...
Защищённые функции-члены, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
bool	initCompute ()
	Этот метод следует вызывать перед началом фактических вычислений. Подробнее...
bool	deinitCompute ()
	Этот метод следует вызывать после завершения фактических вычислений. Подробнее...

Дополнительные унаследованные члены
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::Keypoint< PointInT, PointOutT >
std::string	name_
	Имя метода обнаружения ключевых точек. Подробнее...
SearchMethod	search_method_
	Шаблон метода поиска индексов. Подробнее...
SearchMethodSurface	search_method_surface_
	Шаблон метода поиска точек. Подробнее...
PointCloudInConstPtr	surface_
	Входное облако точек, описывающее поверхность, используемую для оценки ближайших соседей. Подробнее...
KdTreePtr	tree_
	Указатель на объект пространственного поиска. Подробнее...
double	search_parameter_
	Фактический параметр поиска (приведённый к типу из search_radius_ или k_). Подробнее...
double	search_radius_
	Радиус поиска ближайших соседей для каждой точки. Подробнее...
int	k_
	Количество ближайших соседей из K, используемых для каждой точки. Подробнее...
pcl::PointIndicesPtr	keypoints_indices_
	Индексы ключевых точек во входном облаке. Подробнее...
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
PointCloudConstPtr	input_
	Набор входных данных — облако точек. Подробнее...
IndicesPtr	indices_
	Указатель на вектор используемых индексов точек. Подробнее...
bool	use_indices_
	Установите значение true, если используются индексы точек. Подробнее...
bool	fake_indices_
	Если набор индексов не задан, создаётся набор фиктивных индексов, соответствующий входному облаку точек. Подробнее...

Подробное описание

template<typename PointInT, typename PointOutT, typename NormalT = pcl::Normal, typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>
class pcl::SUSANKeypoint< PointInT, PointOutT, NormalT, IntensityT >

SUSANKeypoint реализует расширение детектора SUSAN для RGB-D, учитывающее вариации направлений нормалей наряду с вариациями интенсивности.

В отличие от Harris, этот метод напрямую использует нормали и поэтому работает быстрее.
Оригинальная статья «SUSAN — A New Approach to Low Level Image Processing», Smith, Stephen M. и Brady, J. Michael

Автор: Nizar Sallem

Определение в строке 56 файла susan.h.

Документация псевдонимов типов-членов

ConstPtr

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT = pcl::Normal, typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

using pcl::SUSANKeypoint< PointInT, PointOutT, NormalT, IntensityT >::ConstPtr = shared_ptr<const SUSANKeypoint<PointInT, PointOutT, NormalT, Intensity> >

Определение в строке 60 файла susan.h.

KdTree

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT = pcl::Normal, typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

using pcl::SUSANKeypoint< PointInT, PointOutT, NormalT, IntensityT >::KdTree = typename Keypoint<PointInT, PointOutT>::KdTree

Определение в строке 64 файла susan.h.

PointCloudIn

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT = pcl::Normal, typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

using pcl::SUSANKeypoint< PointInT, PointOutT, NormalT, IntensityT >::PointCloudIn = typename Keypoint<PointInT, PointOutT>::PointCloudIn

Определение в строке 62 файла susan.h.

PointCloudInConstPtr

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT = pcl::Normal, typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

using pcl::SUSANKeypoint< PointInT, PointOutT, NormalT, IntensityT >::PointCloudInConstPtr = typename PointCloudIn::ConstPtr

Определение в строке 65 файла susan.h.

PointCloudN

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT = pcl::Normal, typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

using pcl::SUSANKeypoint< PointInT, PointOutT, NormalT, IntensityT >::PointCloudN = pcl::PointCloud<NormalT>

Определение в строке 67 файла susan.h.

PointCloudNConstPtr

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT = pcl::Normal, typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

using pcl::SUSANKeypoint< PointInT, PointOutT, NormalT, IntensityT >::PointCloudNConstPtr = typename PointCloudN::ConstPtr

Определение в строке 69 файла susan.h.

PointCloudNPtr

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT = pcl::Normal, typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

using pcl::SUSANKeypoint< PointInT, PointOutT, NormalT, IntensityT >::PointCloudNPtr = typename PointCloudN::Ptr

Определение в строке 68 файла susan.h.

PointCloudOut

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT = pcl::Normal, typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

using pcl::SUSANKeypoint< PointInT, PointOutT, NormalT, IntensityT >::PointCloudOut = typename Keypoint<PointInT, PointOutT>::PointCloudOut

Определение в строке 63 файла susan.h.

Ptr

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT = pcl::Normal, typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

using pcl::SUSANKeypoint< PointInT, PointOutT, NormalT, IntensityT >::Ptr = shared_ptr<SUSANKeypoint<PointInT, PointOutT, NormalT, IntensityT> >

Определение в строке 59 файла susan.h.

Документация конструктора и деструктора

SUSANKeypoint()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT = pcl::Normal, typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

pcl::SUSANKeypoint< PointInT, PointOutT, NormalT, IntensityT >::SUSANKeypoint	(	float	radius = `0.01f`,
		float	distance_threshold = `0.001f`,
		float	angular_threshold = `0.0001f`,
		float	intensity_threshold = `7.0f`
	)

inline

Конструктор.

Параметры

[in]	radius	радиус для оценки нормалей и подавления немаксимумов
[in]	distance_threshold	порог для проверки того, достаточно ли далеко ядро от центроида
[in]	angular_threshold	порог для проверки параллельности нормалей
[in]	intensity_threshold	порог для проверки того, имеют ли точки одинаковый цвет

Определение в строке 88 файла susan.h.

Ссылки: pcl::Keypoint< PointInT, PointOutT >::name_ и pcl::Keypoint< PointInT, PointOutT >::search_radius_.

~SUSANKeypoint()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT = pcl::Normal, typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

pcl::SUSANKeypoint< PointInT, PointOutT, NormalT, IntensityT >::~SUSANKeypoint ( )

overridedefault

Пустой деструктор.

Документация функций-членов

detectKeypoints()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT , typename IntensityT >

void pcl::SUSANKeypoint< PointInT, PointOutT, NormalT, IntensityT >::detectKeypoints ( PointCloudOut & output )

overrideprotected

Определение находится в строке 304 файла susan.hpp.

Ссылки: pcl::PointCloud< PointT >::height, pcl::isFinite(), pcl::PointCloud< PointT >::points, pcl::PointCloud< PointT >::push_back(), pcl::PointCloud< PointT >::reserve(), pcl::PointCloud< PointT >::size() и pcl::PointCloud< PointT >::width.

initCompute()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT , typename IntensityT >

bool pcl::SUSANKeypoint< PointInT, PointOutT, NormalT, IntensityT >::initCompute

overrideprotectedvirtual

Переопределяет метод класса pcl::Keypoint< PointInT, PointOutT >.

Определение находится в строке 216 файла susan.hpp.

Ссылки: pcl::Feature< PointInT, PointOutT >::compute(), pcl::NormalEstimation< PointInT, PointOutT >::setInputCloud(), pcl::IntegralImageNormalEstimation< PointInT, PointOutT >::setInputCloud(), pcl::IntegralImageNormalEstimation< PointInT, PointOutT >::setNormalEstimationMethod(), pcl::IntegralImageNormalEstimation< PointInT, PointOutT >::setNormalSmoothingSize() и pcl::Feature< PointInT, PointOutT >::setRadiusSearch().

isWithinNucleusCentroid()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT , typename IntensityT >

bool pcl::SUSANKeypoint< PointInT, PointOutT, NormalT, IntensityT >::isWithinNucleusCentroid	(	const Eigen::Vector3f &	nucleus,
		const Eigen::Vector3f &	centroid,
		const Eigen::Vector3f &	nc,
		const PointInT &	point
	)		const

protected

Возвращает true, если точка лежит на отрезке между ядром и центроидом.

Параметры

[in]	nucleus	координаты ядра
[in]	centroid	центроид SUSAN
[in]	nc	вектор до центроида (используется для ускорения, поскольку он постоянен для данной окрестности)
[in]	point	проверяемая точка запроса

Возвращает: true, если точка лежит на отрезке [ядро, центроид]

Определение находится в строке 256 файла susan.hpp.

setAngularThreshold()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT , typename IntensityT >

void pcl::SUSANKeypoint< PointInT, PointOutT, NormalT, IntensityT >::setAngularThreshold ( float angular_threshold )

Задаёт значение angular_threshold для обнаружения углов.

Считается, что нормали параллельны, если 1 - angular_threshold <= (Ni.Nj) <= 1

Параметры

[in] angular_threshold

Определение находится в строке 76 файла susan.hpp.

setDistanceThreshold()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT , typename IntensityT >

void pcl::SUSANKeypoint< PointInT, PointOutT, NormalT, IntensityT >::setDistanceThreshold ( float distance_threshold )

Определение находится в строке 69 файла susan.hpp.

setGeometricValidation()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT , typename IntensityT >

void pcl::SUSANKeypoint< PointInT, PointOutT, NormalT, IntensityT >::setGeometricValidation ( bool validate )

Отфильтровывает ложные срабатывания с помощью геометрических критериев.

Ядро и центроид должны находиться друг от друга на расстоянии не менее distance_threshold_, И все точки, принадлежащие USAN, должны лежать на отрезке [ядро, центроид].

Параметры

[in] validate

Определение находится в строке 55 файла susan.hpp.

setIntensityThreshold()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT , typename IntensityT >

void pcl::SUSANKeypoint< PointInT, PointOutT, NormalT, IntensityT >::setIntensityThreshold ( float intensity_threshold )

Задаёт значение intensity_threshold для обнаружения углов.

Параметры

[in] intensity_threshold

Определение находится в строке 83 файла susan.hpp.

setNonMaxSupression()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT , typename IntensityT >

void pcl::SUSANKeypoint< PointInT, PointOutT, NormalT, IntensityT >::setNonMaxSupression ( bool nonmax )

Применяет подавление немаксимумов к откликам, чтобы оставить наиболее выраженные углы.

Примечание: в SUSAN точки с меньшим откликом или более выраженные углы

Определение находится в строке 48 файла susan.hpp.

setNormals()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT , typename IntensityT >

void pcl::SUSANKeypoint< PointInT, PointOutT, NormalT, IntensityT >::setNormals ( const PointCloudNConstPtr & normals )

Задаёт нормали, если предварительно вычисленные нормали доступны.

Параметры

normals

Определение находится в строке 90 файла susan.hpp.

setNumberOfThreads()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT , typename IntensityT >

void pcl::SUSANKeypoint< PointInT, PointOutT, NormalT, IntensityT >::setNumberOfThreads ( unsigned int nr_threads )

Инициализирует планировщик и задаёт количество используемых потоков.

Параметры

nr_threads количество используемых аппаратных потоков (0 возвращает значение в автоматический режим)

Определение находится в строке 105 файла susan.hpp.

setRadius()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT , typename IntensityT >

void pcl::SUSANKeypoint< PointInT, PointOutT, NormalT, IntensityT >::setRadius ( float radius )

Задаёт радиус для оценки нормалей и подавления немаксимумов.

Параметры

[in] radius

Определение находится в строке 62 файла susan.hpp.

setSearchSurface()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT , typename IntensityT >

void pcl::SUSANKeypoint< PointInT, PointOutT, NormalT, IntensityT >::setSearchSurface ( const PointCloudInConstPtr & cloud )

override

Определение находится в строке 97 файла susan.hpp.

Документация этого класса была сгенерирована на основе следующих файлов:

pcl/keypoints/susan.h
pcl/keypoints/impl/susan.hpp

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_s_u_s_a_n_keypoint.html

Общедоступные типы

Открытые функции-члены

Защищённые функции-члены

Дополнительные унаследованные члены

Подробное описание

template<typename PointInT, typename PointOutT, typename NormalT = pcl::Normal, typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>> class pcl::SUSANKeypoint< PointInT, PointOutT, NormalT, IntensityT >

Документация псевдонимов типов-членов

ConstPtr

KdTree

PointCloudIn

PointCloudInConstPtr

PointCloudN

PointCloudNConstPtr

PointCloudNPtr

PointCloudOut

Ptr

Документация конструктора и деструктора

SUSANKeypoint()

~SUSANKeypoint()

Документация функций-членов

detectKeypoints()

initCompute()

isWithinNucleusCentroid()

setAngularThreshold()

setDistanceThreshold()

setGeometricValidation()

setIntensityThreshold()

setNonMaxSupression()

setNormals()

setNumberOfThreads()

setRadius()

setSearchSurface()

template<typename PointInT, typename PointOutT, typename NormalT = pcl::Normal, typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>
class pcl::SUSANKeypoint< PointInT, PointOutT, NormalT, IntensityT >