pcl::HarrisKeypoint3D — PointCloudLibrary

HarrisKeypoint3D использует идею 2D-ключевых точек Харриса, но вместо градиентов изображения использует нормали поверхности. Подробнее...

#include <pcl/keypoints/harris_3d.h>

Открытые типы
enum	ResponseMethod { HARRIS = 1 , NOBLE , LOWE , TOMASI , CURVATURE }
using	Ptr = shared_ptr< HarrisKeypoint3D< PointInT, PointOutT, NormalT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const HarrisKeypoint3D< PointInT, PointOutT, NormalT > >
using	PointCloudIn = typename Keypoint< PointInT, PointOutT >::PointCloudIn
using	PointCloudOut = typename Keypoint< PointInT, PointOutT >::PointCloudOut
using	KdTree = typename Keypoint< PointInT, PointOutT >::KdTree
using	PointCloudInConstPtr = typename PointCloudIn::ConstPtr
using	PointCloudN = pcl::PointCloud< NormalT >
using	PointCloudNPtr = typename PointCloudN::Ptr
using	PointCloudNConstPtr = typename PointCloudN::ConstPtr
Открытые типы, унаследованные от pcl::Keypoint< PointInT, PointOutT >
using	Ptr = shared_ptr< Keypoint< PointInT, PointOutT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const Keypoint< PointInT, PointOutT > >
using	BaseClass = PCLBase< PointInT >
using	KdTree = pcl::search::Search< PointInT >
using	KdTreePtr = typename KdTree::Ptr
using	PointCloudIn = pcl::PointCloud< PointInT >
using	PointCloudInPtr = typename PointCloudIn::Ptr
using	PointCloudInConstPtr = typename PointCloudIn::ConstPtr
using	PointCloudOut = pcl::PointCloud< PointOutT >
using	SearchMethod = std::function< int(pcl::index_t, double, pcl::Indices &, std::vector< float > &)>
using	SearchMethodSurface = std::function< int(const PointCloudIn &cloud, pcl::index_t index, double, pcl::Indices &, std::vector< float > &)>
Открытые типы, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
using	PointCloud = pcl::PointCloud< PointInT >
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
using	PointIndicesPtr = PointIndices::Ptr
using	PointIndicesConstPtr = PointIndices::ConstPtr

Общедоступные функции-члены
	HarrisKeypoint3D (ResponseMethod method=HARRIS, float radius=0.01f, float threshold=0.0f)
	Конструктор. Подробнее...
	~HarrisKeypoint3D () override=default
	Пустой деструктор. Подробнее...
void	setInputCloud (const PointCloudInConstPtr &cloud) override
	Задать указатель на входной набор данных. Подробнее...
void	setMethod (ResponseMethod type)
	Задать метод вычисления отклика. Подробнее...
void	setRadius (float radius)
	Задать радиус для оценки нормалей и подавления немаксимумов. Подробнее...
void	setThreshold (float threshold)
	Задать пороговое значение для обнаружения углов. Подробнее...
void	setNonMaxSupression (bool=false)
	Следует ли применять подавление немаксимумов или возвращать отклик для каждой точки. Подробнее...
void	setRefine (bool do_refine)
	Следует ли уточнять обнаруженные ключевые точки. Подробнее...
void	setNormals (const PointCloudNConstPtr &normals)
	Задать нормали, если они были рассчитаны заранее. Подробнее...
void	setSearchSurface (const PointCloudInConstPtr &cloud) override
	Задать указатель на набор данных, содержащий дополнительные сведения для оценки признаков каждой точки входного набора данных. Подробнее...
void	setNumberOfThreads (unsigned int nr_threads=0)
	Инициализировать планировщик и задать количество используемых потоков. Подробнее...
Общедоступные функции-члены, унаследованные от pcl::Keypoint< PointInT, PointOutT >
	Keypoint ()=default
	Keypoint ()
	Пустой конструктор. Подробнее...
void	harrisCorner (PointInT &output, PointInT &input, const float sigma_d, const float sigma_i, const float alpha, const float thresh)
void	hessianBlob (PointInT &output, PointInT &input, const float sigma, bool SCALE)
void	hessianBlob (PointInT &output, PointInT &input, const float start_scale, const float scaling_factor, const int num_scales)
void	imageElementMultiply (PointInT &output, PointInT &input1, PointInT &input2)
	~Keypoint () override=default
	Пустой деструктор. Подробнее...
virtual void	setSearchSurface (const PointCloudInConstPtr &cloud)
	Задать указатель на входной набор данных, для каждой точки которого требуется оценить признаки. Подробнее...
PointCloudInConstPtr	getSearchSurface ()
	Получить указатель на набор данных облака точек поверхности. Подробнее...
void	setSearchMethod (const KdTreePtr &tree)
	Задать указатель на объект поиска. Подробнее...
KdTreePtr	getSearchMethod ()
	Получить указатель на используемый метод поиска. Подробнее...
double	getSearchParameter ()
	Получить внутренний параметр поиска. Подробнее...
void	setKSearch (int k)
	Задать количество k ближайших соседей, используемых для оценки признаков. Подробнее...
int	getKSearch ()
	Получить количество k ближайших соседей, используемых для оценки признаков. Подробнее...
void	setRadiusSearch (double radius)
	Задать радиус сферы для определения ближайших соседей, используемых при обнаружении ключевых точек. Подробнее...
double	getRadiusSearch ()
	Получить радиус сферы, используемый для определения соседей. Подробнее...
pcl::PointIndicesConstPtr	getKeypointsIndices ()
void	compute (PointCloudOut &output)
	Базовый метод обнаружения ключевых точек для всех точек, заданных в <setInputCloud (), setIndices ()>, с использованием поверхности из setSearchSurface () и пространственного локатора из setSearchMethod () Подробнее...
int	searchForNeighbors (pcl::index_t index, double parameter, pcl::Indices &indices, std::vector< float > &distances) const
	Выполнить поиск k ближайших соседей с помощью пространственного локатора из setSearchmethod и указанной поверхности из setSearchSurface. Подробнее...
Общедоступные функции-члены, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
	PCLBase ()
	Пустой конструктор. Подробнее...
	PCLBase (const PCLBase &base)
	Конструктор копирования. Подробнее...
virtual	~PCLBase ()=default
	Деструктор. Подробнее...
virtual void	setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud)
	Задать указатель на входной набор данных. Подробнее...
PointCloudConstPtr const	getInputCloud () const
	Получить указатель на входной набор данных облака точек. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesPtr &indices)
	Задать указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesConstPtr &indices)
	Задать указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const PointIndicesConstPtr &indices)
	Задать указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (std::size_t row_start, std::size_t col_start, std::size_t nb_rows, std::size_t nb_cols)
	Задать индексы точек, находящихся в области интереса облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	getIndices ()
	Получить указатель на используемый вектор индексов. Подробнее...
IndicesConstPtr const	getIndices () const
	Получить указатель на используемый вектор индексов. Подробнее...
const PointInT &	operator[] (std::size_t pos) const
	Переопределить оператор PointCloud operator[] для сокращения кода. Подробнее...

Защищённые функции-члены
bool	initCompute () override
void	detectKeypoints (PointCloudOut &output) override
void	responseHarris (PointCloudOut &output) const
	вычисляет отклик угла для допустимых входных точек Подробнее...
void	responseNoble (PointCloudOut &output) const
void	responseLowe (PointCloudOut &output) const
void	responseTomasi (PointCloudOut &output) const
void	responseCurvature (PointCloudOut &output) const
void	refineCorners (PointCloudOut &corners) const
void	calculateNormalCovar (const pcl::Indices &neighbors, float *coefficients) const
	вычисляет верхнюю треугольную часть ненормированной ковариационной матрицы нормалей, заданных индексами. Подробнее...
Защищённые функции-члены, унаследованные от pcl::Keypoint< PointInT, PointOutT >
const std::string &	getClassName () const
	Возвращает строковое представление имени этого класса. Подробнее...
virtual void	detectKeypoints (PointCloudOut &output)=0
	Абстрактный метод обнаружения ключевых точек. Подробнее...
Защищённые функции-члены, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
bool	initCompute ()
	Этот метод следует вызывать перед началом фактических вычислений. Подробнее...
bool	deinitCompute ()
	Этот метод следует вызывать после завершения фактических вычислений. Подробнее...

Дополнительные унаследованные элементы
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::Keypoint< PointInT, PointOutT >
std::string	name_
	Имя метода обнаружения ключевых точек. Подробнее...
SearchMethod	search_method_
	Шаблон метода поиска для индексов. Подробнее...
SearchMethodSurface	search_method_surface_
	Шаблон метода поиска для точек. Подробнее...
PointCloudInConstPtr	surface_
	Входное облако точек, описывающее поверхность, используемую для оценки ближайших соседей. Подробнее...
KdTreePtr	tree_
	Указатель на объект пространственного поиска. Подробнее...
double	search_parameter_
	Фактический параметр поиска (приведённый к типу из search_radius_ или k_). Подробнее...
double	search_radius_
	Радиус поиска ближайших соседей для каждой точки. Подробнее...
int	k_
	Количество ближайших соседей, используемых для каждой точки. Подробнее...
pcl::PointIndicesPtr	keypoints_indices_
	Индексы ключевых точек во входном облаке. Подробнее...
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
PointCloudConstPtr	input_
	Входной набор данных — облако точек. Подробнее...
IndicesPtr	indices_
	Указатель на вектор используемых индексов точек. Подробнее...
bool	use_indices_
	Установите значение true, если используются индексы точек. Подробнее...
bool	fake_indices_
	Если набор индексов не задан, создаётся набор фиктивных индексов, соответствующий входному облаку точек. Подробнее...

Подробное описание

template<typename PointInT, typename PointOutT, typename NormalT = pcl::Normal>
class pcl::HarrisKeypoint3D< PointInT, PointOutT, NormalT >

HarrisKeypoint3D использует идею двумерных ключевых точек Харриса, но вместо градиентов изображения использует нормали поверхности.

Автор: Suat Gedikli

Определение в строке 51 файла harris_3d.h.

Документация псевдонимов типов-членов

ConstPtr

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT = pcl::Normal>

using pcl::HarrisKeypoint3D< PointInT, PointOutT, NormalT >::ConstPtr = shared_ptr<const HarrisKeypoint3D<PointInT, PointOutT, NormalT> >

Определение в строке 55 файла harris_3d.h.

KdTree

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT = pcl::Normal>

using pcl::HarrisKeypoint3D< PointInT, PointOutT, NormalT >::KdTree = typename Keypoint<PointInT, PointOutT>::KdTree

Определение в строке 59 файла harris_3d.h.

PointCloudIn

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT = pcl::Normal>

using pcl::HarrisKeypoint3D< PointInT, PointOutT, NormalT >::PointCloudIn = typename Keypoint<PointInT, PointOutT>::PointCloudIn

Определение в строке 57 файла harris_3d.h.

PointCloudInConstPtr

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT = pcl::Normal>

using pcl::HarrisKeypoint3D< PointInT, PointOutT, NormalT >::PointCloudInConstPtr = typename PointCloudIn::ConstPtr

Определение в строке 60 файла harris_3d.h.

PointCloudN

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT = pcl::Normal>

using pcl::HarrisKeypoint3D< PointInT, PointOutT, NormalT >::PointCloudN = pcl::PointCloud<NormalT>

Определение в строке 62 файла harris_3d.h.

PointCloudNConstPtr

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT = pcl::Normal>

using pcl::HarrisKeypoint3D< PointInT, PointOutT, NormalT >::PointCloudNConstPtr = typename PointCloudN::ConstPtr

Определение в строке 64 файла harris_3d.h.

PointCloudNPtr

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT = pcl::Normal>

using pcl::HarrisKeypoint3D< PointInT, PointOutT, NormalT >::PointCloudNPtr = typename PointCloudN::Ptr

Определение в строке 63 файла harris_3d.h.

PointCloudOut

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT = pcl::Normal>

using pcl::HarrisKeypoint3D< PointInT, PointOutT, NormalT >::PointCloudOut = typename Keypoint<PointInT, PointOutT>::PointCloudOut

Определение в строке 58 файла harris_3d.h.

Ptr

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT = pcl::Normal>

using pcl::HarrisKeypoint3D< PointInT, PointOutT, NormalT >::Ptr = shared_ptr<HarrisKeypoint3D<PointInT, PointOutT, NormalT> >

Определение в строке 54 файла harris_3d.h.

Документация перечислений-членов

ResponseMethod

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT = pcl::Normal>

enum pcl::HarrisKeypoint3D::ResponseMethod

Элемент перечисления
HARRIS
NOBLE
LOWE
TOMASI
CURVATURE

Определение в строке 78 файла harris_3d.h.

Документация конструкторов и деструкторов

HarrisKeypoint3D()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT = pcl::Normal>

pcl::HarrisKeypoint3D< PointInT, PointOutT, NormalT >::HarrisKeypoint3D	(	ResponseMethod	method = `HARRIS`,
		float	radius = `0.01f`,
		float	threshold = `0.0f`
	)

inline

Конструктор.

Параметры

[in]	method	метод, используемый для определения откликов угловых точек
[in]	radius	радиус для оценки нормалей и подавления немаксимумов
[in]	threshold	порог для отсеивания слабых угловых точек

Определение в строке 85 файла harris_3d.h.

Ссылки: pcl::Keypoint< PointInT, PointOutT >::name_ и pcl::Keypoint< PointInT, PointOutT >::search_radius_.

~HarrisKeypoint3D()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT = pcl::Normal>

pcl::HarrisKeypoint3D< PointInT, PointOutT, NormalT >::~HarrisKeypoint3D ( )

overridedefault

Пустой деструктор.

Документация функций-членов

calculateNormalCovar()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT >

void pcl::HarrisKeypoint3D< PointInT, PointOutT, NormalT >::calculateNormalCovar	(	const pcl::Indices &	neighbors,
		float *	coefficients
	)		const

protected

вычисляет верхнюю треугольную часть ненормированной ковариационной матрицы для нормалей, заданных индексами.

Определение в строке 103 файла harris_3d.hpp.

detectKeypoints()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT >

void pcl::HarrisKeypoint3D< PointInT, PointOutT, NormalT >::detectKeypoints ( PointCloudOut & output )

overrideprotected

Определение в строке 238 файла harris_3d.hpp.

Ссылки: pcl::PointCloud< PointT >::is_dense, pcl::isFinite(), pcl::PointCloud< PointT >::points и pcl::PointCloud< PointT >::size().

initCompute()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT >

bool pcl::HarrisKeypoint3D< PointInT, PointOutT, NormalT >::initCompute

overrideprotectedvirtual

Переопределяет реализацию из pcl::Keypoint< PointInT, PointOutT >.

Определение в строке 192 файла harris_3d.hpp.

Ссылки: pcl::Feature< PointInT, PointOutT >::compute(), pcl::NormalEstimation< PointInT, PointOutT >::setInputCloud(), pcl::IntegralImageNormalEstimation< PointInT, PointOutT >::setInputCloud(), pcl::IntegralImageNormalEstimation< PointInT, PointOutT >::setNormalEstimationMethod(), pcl::IntegralImageNormalEstimation< PointInT, PointOutT >::setNormalSmoothingSize() и pcl::Feature< PointInT, PointOutT >::setRadiusSearch().

refineCorners()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT >

void pcl::HarrisKeypoint3D< PointInT, PointOutT, NormalT >::refineCorners ( PointCloudOut & corners ) const

protected

Определение в строке 502 файла harris_3d.hpp.

responseCurvature()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT >

void pcl::HarrisKeypoint3D< PointInT, PointOutT, NormalT >::responseCurvature ( PointCloudOut & output ) const

protected

Определение в строке 439 файла harris_3d.hpp.

responseHarris()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT >

void pcl::HarrisKeypoint3D< PointInT, PointOutT, NormalT >::responseHarris ( PointCloudOut & output ) const

protected

получает отклик угловых точек для допустимых входных точек

Определение в строке 318 файла harris_3d.hpp.

Ссылки: pcl::isFinite().

responseLowe()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT >

void pcl::HarrisKeypoint3D< PointInT, PointOutT, NormalT >::responseLowe ( PointCloudOut & output ) const

protected

Определение в строке 399 файла harris_3d.hpp.

Ссылки: pcl::isFinite().

responseNoble()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT >

void pcl::HarrisKeypoint3D< PointInT, PointOutT, NormalT >::responseNoble ( PointCloudOut & output ) const

protected

Определение в строке 359 файла harris_3d.hpp.

Ссылки: pcl::isFinite().

responseTomasi()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT >

void pcl::HarrisKeypoint3D< PointInT, PointOutT, NormalT >::responseTomasi ( PointCloudOut & output ) const

protected

Определение в строке 457 файла harris_3d.hpp.

Ссылки: pcl::eigen33() и pcl::isFinite().

setInputCloud()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT >

void pcl::HarrisKeypoint3D< PointInT, PointOutT, NormalT >::setInputCloud ( const PointCloudInConstPtr & cloud )

override

Задает указатель на входной набор данных.

Параметры

[in] cloud константный общий указатель Boost на сообщение PointCloud

Определение в строке 52 файла harris_3d.hpp.

setMethod()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT >

void pcl::HarrisKeypoint3D< PointInT, PointOutT, NormalT >::setMethod ( ResponseMethod type )

Задает метод вычисления отклика.

Параметры

[in] type

Определение в строке 61 файла harris_3d.hpp.

setNonMaxSupression()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT >

void pcl::HarrisKeypoint3D< PointInT, PointOutT, NormalT >::setNonMaxSupression ( bool nonmax = false )

Определяет, следует ли применять подавление немаксимумов или возвращать отклик для каждой точки.

Примечание: это значение необходимо включить, чтобы применять пороговую фильтрацию и уточнение

Параметры

[in] nonmax по умолчанию — false

Определение в строке 89 файла harris_3d.hpp.

setNormals()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT >

void pcl::HarrisKeypoint3D< PointInT, PointOutT, NormalT >::setNormals ( const PointCloudNConstPtr & normals )

Задает нормали, если имеются предварительно вычисленные нормали.

Параметры

normals

Определение в строке 96 файла harris_3d.hpp.

setNumberOfThreads()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT = pcl::Normal>

void pcl::HarrisKeypoint3D< PointInT, PointOutT, NormalT >::setNumberOfThreads ( unsigned int nr_threads = 0 )

inline

Инициализирует планировщик и задает количество используемых потоков.

Параметры

nr_threads количество используемых аппаратных потоков (0 возвращает значение в автоматический режим)

Определение в строке 155 файла harris_3d.h.

setRadius()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT >

void pcl::HarrisKeypoint3D< PointInT, PointOutT, NormalT >::setRadius ( float radius )

Задает радиус для оценки нормалей и подавления немаксимумов.

Параметры

[in] radius

Определение в строке 75 файла harris_3d.hpp.

setRefine()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT >

void pcl::HarrisKeypoint3D< PointInT, PointOutT, NormalT >::setRefine ( bool do_refine )

Определяет, следует ли уточнять обнаруженные ключевые точки.

Если параметр выключен, ключевые точки являются подмножеством исходного облака точек. В противном случае ключевые точки могут быть произвольными.

Примечание: для использования этой функции необходимо включить подавление немаксимумов.

Параметры

[in] do_refine

Определение в строке 82 файла harris_3d.hpp.

setSearchSurface()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT = pcl::Normal>

void pcl::HarrisKeypoint3D< PointInT, PointOutT, NormalT >::setSearchSurface ( const PointCloudInConstPtr & cloud )

inlineoverride

Задает указатель на набор данных, содержащий дополнительные сведения для оценки признаков каждой точки входного набора данных.

Этот параметр необязателен. Если он не задан, для оценки признаков используются только данные входного облака. Это полезно, когда признаки нужно вычислить только для облака с уменьшенным количеством точек.

Параметры

[in] cloud указатель на сообщение PointCloud

Определение в строке 149 файла harris_3d.h.

Ссылка: pcl::Keypoint< PointInT, PointOutT >::surface_.

setThreshold()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename NormalT >

void pcl::HarrisKeypoint3D< PointInT, PointOutT, NormalT >::setThreshold ( float threshold )

Задает пороговое значение для обнаружения угловых точек.

Значение учитывается только при включенном подавлении немаксимумов.

Примечание: для использования этой функции необходимо включить подавление немаксимумов.

Параметры

[in] threshold

Определение в строке 68 файла harris_3d.hpp.

Документация этого класса создана на основе следующих файлов:

pcl/keypoints/harris_3d.h
pcl/keypoints/impl/harris_3d.hpp

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_harris_keypoint3_d.html

Открытые типы

Общедоступные функции-члены

Защищённые функции-члены

Дополнительные унаследованные элементы

Подробное описание

template<typename PointInT, typename PointOutT, typename NormalT = pcl::Normal> class pcl::HarrisKeypoint3D< PointInT, PointOutT, NormalT >

Документация псевдонимов типов-членов

ConstPtr

KdTree

PointCloudIn

PointCloudInConstPtr

PointCloudN

PointCloudNConstPtr

PointCloudNPtr

PointCloudOut

Ptr

Документация перечислений-членов

ResponseMethod

Документация конструкторов и деструкторов

HarrisKeypoint3D()

~HarrisKeypoint3D()

Документация функций-членов

calculateNormalCovar()

detectKeypoints()

initCompute()

refineCorners()

responseCurvature()

responseHarris()

responseLowe()

responseNoble()

responseTomasi()

setInputCloud()

setMethod()

setNonMaxSupression()

setNormals()

setNumberOfThreads()

setRadius()

setRefine()

setSearchSurface()

setThreshold()

template<typename PointInT, typename PointOutT, typename NormalT = pcl::Normal>
class pcl::HarrisKeypoint3D< PointInT, PointOutT, NormalT >