pcl::ImageGrabberBase Class ReferenceabstractModule io — PointCloudLibrary

Базовый класс для захвата изображений из файлов. Подробнее...

#include <pcl/io/image_grabber.h>

Публичные члены-функции
	ImageGrabberBase (const std::string &directory, float frames_per_second, bool repeat, bool pclzf_mode)
	Конструктор, принимающий папку с изображениями глубины+[rgb]. Подробнее...
	ImageGrabberBase (const std::string &depth_directory, const std::string &rgb_directory, float frames_per_second, bool repeat)
	ImageGrabberBase (const std::vector< std::string > &depth_image_files, float frames_per_second, bool repeat)
	Конструктор, принимающий список путей к файлам PCD, которые воспроизводятся в том порядке, в котором они появляются в списке. Подробнее...
	~ImageGrabberBase () noexcept override
	Виртуальный деструктор. Подробнее...
void	start () override
	Начинает воспроизведение списка файлов PCD, если frames_per_second > 0. Подробнее...
void	stop () override
	Останавливает воспроизведение списка файлов PCD, если frames_per_second > 0. Подробнее...
virtual void	trigger ()
	Вызывает обратный вызов с новыми данными. Подробнее...
bool	isRunning () const override
	указывает, запущен ли захватчик (публикует) или нет. Подробнее...
std::string	getName () const override
virtual void	rewind ()
	Перематывает к первому файлу PCD в списке. Подробнее...
float	getFramesPerSecond () const override
	Возвращает значение frames_per_second. Подробнее...
bool	isRepeatOn () const
	Возвращает, включен ли флаг повтора. Подробнее...
bool	atLastFrame () const
	Возвращает, достигнута ли последняя кадр. Подробнее...
std::string	getCurrentDepthFileName () const
	Возвращает имя файла текущего индексированного файла. Подробнее...
std::string	getPrevDepthFileName () const
	Возвращает имя файла предыдущего индексированного файла SDM: добавление этого обратно, но это полезно или запутанно? Подробнее...
std::string	getDepthFileNameAtIndex (std::size_t idx) const
	Получить имя файла глубины в определенный индекс. Подробнее...
bool	getTimestampAtIndex (std::size_t idx, std::uint64_t &timestamp) const
	Запрос только метки времени индекса, если она существует. Подробнее...
void	setRGBImageFiles (const std::vector< std::string > &rgb_image_files)
	Вручную задать файлы изображений RGB. Подробнее...
virtual void	setCameraIntrinsics (const double focal_length_x, const double focal_length_y, const double principal_point_x, const double principal_point_y)
	Определить пользовательские фокусное расстояние и центральную точку пикселя. Подробнее...

virtual void	getCameraIntrinsics (double &focal_length_x, double &focal_length_y, double &principal_point_x, double &principal_point_y) const
	Получить текущую фокусное расстояние и центральную точку пикселя. Подробнее...
void	setDepthImageUnits (float units)
	Определить единицы, в которых хранятся данные глубины. Подробнее...
void	setNumberOfThreads (unsigned int nr_threads=0)
	Установить количество потоков, если необходимо использовать OpenMP для более быстрого заполнения облака. Подробнее...
Публичные члены-функции, унаследованные от pcl::Grabber
	Grabber ()=default
	Конструктор по умолчанию. Подробнее...
	Grabber (const Grabber &)=delete
	Конструктор копирования не поддерживается, так как объект Grabber не может быть скопирован. Подробнее...
Grabber &	operator= (const Grabber &)=delete
	Оператор присваивания копирования не поддерживается, так как объект Grabber не может быть скопирован. Подробнее...
	Grabber (Grabber &&)=default
	Конструктор перемещения. Подробнее...
Grabber &	operator= (Grabber &&)=default
	Оператор перемещения присваивания. Подробнее...
virtual	~Grabber () noexcept=default
	виртуальный деструктор. Подробнее...
template<typename T >
boost::signals2::connection	registerCallback (const std::function< T > &callback)
	регистрация обратного вызова функции/метода для сигнала с соответствующей подписью Подробнее...
template<typename T >
bool	providesCallback () const noexcept
	указывает, существует ли сигнал с заданным типом параметра или нет Подробнее...
bool	toggle ()
	Для устройств, которые транслируют данные, остановленные потоки запускаются, а работающие потоки останавливаются. Подробнее...

Защищенные члены-функции
std::size_t	numFrames () const
	Удобная функция для определения количества кадров. Подробнее...
bool	getCloudAt (std::size_t idx, pcl::PCLPointCloud2 &blob, Eigen::Vector4f &origin, Eigen::Quaternionf &orientation) const
	Получает облако точек в формате ROS по индексу idx. Подробнее...
Защищенные члены-функции, унаследованные от pcl::Grabber
virtual void	signalsChanged ()
шаблон<typename T >
boost::signals2::signal< T > *	find_signal () const noexcept
шаблон<typename T >
int	num_slots () const noexcept

Дополнительные унаследованные члены
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::Grabber
std::map< std::string, std::unique_ptr< boost::signals2::signal_base > >	signals_
std::map< std::string, std::vector< boost::signals2::connection > >	connections_
std::map< std::string, std::vector< boost::signals2::shared_connection_block > >	shared_connections_

Подробное описание

Базовый класс для захвата изображений из файла.

Определение в строке 59 файла image_grabber.h.

Документация конструкторов и деструкторов

ImageGrabberBase() [1/3]

pcl::ImageGrabberBase::ImageGrabberBase	(	const std::string &	directory,
		float	frames_per_second,
		bool	repeat,
		bool	pclzf_mode
	)

Конструктор, принимающий папку с изображениями глубины + [rgb].

Параметры

[in]	directory	Директория, содержащая упорядоченный набор изображений, соответствующих видео [RGB]D. Изображения хранятся в форматах TIFF, PNG, JPG или PPM. Правило именования: frame_[timestamp]_["depth"/"rgb"].[расширение]
[in]	frames_per_second	кадры в секунду. Если 0, функция start() работает как триггер, публикуя следующий PCD из списка.
[in]	repeat	повторять ли воспроизведение файла PCD в бесконечном цикле.
	pclzf_mode

ImageGrabberBase() [2/3]

pcl::ImageGrabberBase::ImageGrabberBase	(	const std::string &	depth_directory,
		const std::string &	rgb_directory,
		float	frames_per_second,
		bool	repeat
	)

ImageGrabberBase() [3/3]

pcl::ImageGrabberBase::ImageGrabberBase	(	const std::vector< std::string > &	depth_image_files,
		float	frames_per_second,
		bool	repeat
	)

Конструктор, принимающий список путей к файлам PCD, которые воспроизводятся в порядке их появления в списке.

Параметры

[in]	depth_image_files	Путь к файлам изображений глубины.
[in]	frames_per_second	кадров в секунду. Если 0, функция start() работает как триггер, публикуя следующий файл PCD в списке.
[in]	repeat	Нужно ли воспроизводить файл PCD в бесконечном цикле.

~ImageGrabberBase()

pcl::ImageGrabberBase::~ImageGrabberBase ( )

overridenoexcept

Виртуальный деструктор.

Документация функций-членов

atLastFrame()

bool pcl::ImageGrabberBase::atLastFrame ( ) const

Возвращает значение, если последний кадр достигнут.

getCameraIntrinsics()

virtual void pcl::ImageGrabberBase::getCameraIntrinsics	(	double &	focal_length_x,
		double &	focal_length_y,
		double &	principal_point_x,
		double &	principal_point_y
	)		const

virtual

Получение текущего фокусного расстояния и центральной точки пикселя.

Если внутренние параметры были установлены вручную с помощью setCameraIntrinsics, это вернет эти значения. В противном случае, если start() был вызван, и захватчик нашел файл frame_[timestamp].xml, это вернет самые последние прочитанные значения. В противном случае, возвращает значения по умолчанию.

Параметры

[out]	focal_length_x	Горизонтальное фокусное расстояние (fx)
[out]	focal_length_y	Вертикальное фокусное расстояние (fy)
[out]	principal_point_x	Горизонтальная координата главной точки (cx)
[out]	principal_point_y	Вертикальная координата главной точки (cy)

getCloudAt()

bool pcl::ImageGrabberBase::getCloudAt	(	std::size_t	idx,
		pcl::PCLPointCloud2 &	blob,
		Eigen::Vector4f &	origin,
		Eigen::Quaternionf &	orientation
	)		const

protected

Получение облака точек в формате ROS в позиции idx.

getCurrentDepthFileName()

std::string pcl::ImageGrabberBase::getCurrentDepthFileName ( ) const

Возвращает имя файла текущего индексированного файла.

getDepthFileNameAtIndex()

std::string pcl::ImageGrabberBase::getDepthFileNameAtIndex ( std::size_t idx ) const

Получение имени файла глубины по указанному индексу.

getFramesPerSecond()

float pcl::ImageGrabberBase::getFramesPerSecond ( ) const

overridevirtual

Возвращает значение frames_per_second.

0, если захватчик основан на триггерах

Реализует pcl::Grabber.

getName()

std::string pcl::ImageGrabberBase::getName ( ) const

overridevirtual

Возвращает: Имя захватчика

Реализует pcl::Grabber.

getPrevDepthFileName()

std::string pcl::ImageGrabberBase::getPrevDepthFileName ( ) const

Возвращает имя файла предыдущего индексированного файла

getTimestampAtIndex()

bool pcl::ImageGrabberBase::getTimestampAtIndex	(	std::size_t	idx,
		std::uint64_t &	timestamp
	)		const

Запрос только отметки времени индекса, если она существует.

isRepeatOn()

bool pcl::ImageGrabberBase::isRepeatOn ( ) const

Возвращает значение, если флаг повтора включен.

isRunning()

bool pcl::ImageGrabberBase::isRunning ( ) const

overridevirtual

Запущен ли захватчик (публикация) или нет.

Возвращает: true только если публикация происходит.

Реализует pcl::Grabber.

numFrames()

std::size_t pcl::ImageGrabberBase::numFrames ( ) const

protected

Функция для получения количества кадров.

rewind()

virtual void pcl::ImageGrabberBase::rewind ( )

virtual

Возвращает указатель к первому файлу PCD в списке.

setCameraIntrinsics()

virtual void pcl::ImageGrabberBase::setCameraIntrinsics	(	const double	focal_length_x,
		const double	focal_length_y,
		const double	principal_point_x,
		const double	principal_point_y
	)

virtual

Определяет пользовательские значения фокусного расстояния и центральной точки пикселя.

Это переопределит ЛЮБОЕ другое значение параметров для работы grabber'а, независимо от того, установлены ли они по умолчанию или получены из файла frame_[timestamp].xml.

Параметры

[in]	focal_length_x	Горизонтальное фокусное расстояние (fx)
[in]	focal_length_y	Вертикальное фокусное расстояние (fy)
[in]	principal_point_x	Горизонтальная координата главной точки (cx)
[in]	principal_point_y	Вертикальная координата главной точки (cy)

setDepthImageUnits()

void pcl::ImageGrabberBase::setDepthImageUnits ( float units )

Определяет единицы измерения глубинных данных.

По умолчанию мм (0,001), что означает, что яркость 1000 соответствует 1 м

setNumberOfThreads()

void pcl::ImageGrabberBase::setNumberOfThreads ( unsigned int nr_threads = 0 )

Устанавливает количество потоков для использования OpenMP для более быстрого заполнения облака.

Обратите внимание, что для стандартного компьютера (с количеством ядер < 4) это маловероятно приведет к существенному ускорению.

setRGBImageFiles()

void pcl::ImageGrabberBase::setRGBImageFiles ( const std::vector< std::string > & rgb_image_files )

Ручное задание файлов изображений RGB.

Параметры

[in] rgb_image_files Вектор файлов [tiff/png/jpg/ppm], которые следует использовать в качестве входных данных. Должно быть взаимно однозначное соответствие между этими файлами и файлами глубинных изображений, которые вы задали

start()

void pcl::ImageGrabberBase::start ( )

overridevirtual

Запускает воспроизведение списка файлов PCD, если frames_per_second > 0.

В противном случае работает как триггер: публикует только следующий файл PCD в списке.

Реализует pcl::Grabber.

stop()

void pcl::ImageGrabberBase::stop ( )

overridevirtual

Останавливает воспроизведение списка файлов PCD, если frames_per_second > 0.

В противном случае метод не имеет эффекта.

Реализует pcl::Grabber.

trigger()

virtual void pcl::ImageGrabberBase::trigger ( )

virtual

Вызывает обратный вызов с новыми данными.

The documentation for this class was generated from the following file:

pcl/io/image_grabber.h

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_image_grabber_base.html

Публичные члены-функции

Защищенные члены-функции

Дополнительные унаследованные члены

Подробное описание

Документация конструкторов и деструкторов

ImageGrabberBase() [1/3]

ImageGrabberBase() [2/3]

ImageGrabberBase() [3/3]

~ImageGrabberBase()

Документация функций-членов

atLastFrame()

getCameraIntrinsics()

getCloudAt()

getCurrentDepthFileName()

getDepthFileNameAtIndex()

getFramesPerSecond()

getName()

getPrevDepthFileName()

getTimestampAtIndex()

isRepeatOn()

isRunning()

numFrames()

rewind()

setCameraIntrinsics()

setDepthImageUnits()

setNumberOfThreads()

setRGBImageFiles()

start()

stop()

trigger()