pcl::IntegralImageNormalEstimation — PointCloudLibrary

Оценка нормалей поверхности для упорядоченных данных с использованием интегральных изображений. Подробнее...

#include <pcl/features/integral_image_normal.h>

Общедоступные типы
enum	BorderPolicy { BORDER_POLICY_IGNORE , BORDER_POLICY_MIRROR }
	Различные способы обработки границ. Подробнее...
enum	NormalEstimationMethod { COVARIANCE_MATRIX , AVERAGE_3D_GRADIENT , AVERAGE_DEPTH_CHANGE , SIMPLE_3D_GRADIENT }
	Различные методы оценки нормалей. Подробнее...
using	Ptr = shared_ptr< IntegralImageNormalEstimation< PointInT, PointOutT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const IntegralImageNormalEstimation< PointInT, PointOutT > >
using	PointCloudIn = typename Feature< PointInT, PointOutT >::PointCloudIn
using	PointCloudOut = typename Feature< PointInT, PointOutT >::PointCloudOut
общедоступные типы, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
using	BaseClass = PCLBase< PointInT >
using	Ptr = shared_ptr< Feature< PointInT, PointOutT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const Feature< PointInT, PointOutT > >
using	KdTree = pcl::search::Search< PointInT >
using	KdTreePtr = typename KdTree::Ptr
using	PointCloudIn = pcl::PointCloud< PointInT >
using	PointCloudInPtr = typename PointCloudIn::Ptr
using	PointCloudInConstPtr = typename PointCloudIn::ConstPtr
using	PointCloudOut = pcl::PointCloud< PointOutT >
using	SearchMethod = std::function< int(std::size_t, double, pcl::Indices &, std::vector< float > &)>
using	SearchMethodSurface = std::function< int(const PointCloudIn &cloud, std::size_t index, double, pcl::Indices &, std::vector< float > &)>
общедоступные типы, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
using	PointCloud = pcl::PointCloud< PointInT >
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
using	PointIndicesPtr = PointIndices::Ptr
using	PointIndicesConstPtr = PointIndices::ConstPtr

Открытые функции-члены
	IntegralImageNormalEstimation ()
	Конструктор. Подробнее...
	~IntegralImageNormalEstimation () override
	Деструктор. Подробнее...
void	setRectSize (const int width, const int height)
	Задает размер областей, учитываемых при оценке нормалей. Подробнее...
void	setBorderPolicy (const BorderPolicy border_policy)
	Задает политику обработки границ. Подробнее...
void	computePointNormal (const int pos_x, const int pos_y, const unsigned point_index, PointOutT &normal)
	Вычисляет нормаль в указанной позиции. Подробнее...
void	computePointNormalMirror (const int pos_x, const int pos_y, const unsigned point_index, PointOutT &normal)
	Вычисляет нормаль в указанной позиции, используя зеркальное отражение для обработки границ. Подробнее...
void	setMaxDepthChangeFactor (float max_depth_change_factor)
	Порог изменения глубины для вычисления границ объектов. Подробнее...
void	setNormalSmoothingSize (float normal_smoothing_size)
	Задает размер сглаживания нормалей. Подробнее...
void	setNormalEstimationMethod (NormalEstimationMethod normal_estimation_method)
	Задает метод оценки нормалей. Подробнее...
void	setDepthDependentSmoothing (bool use_depth_dependent_smoothing)
	Задает, следует ли использовать сглаживание, зависящее от глубины. Подробнее...
void	setInputCloud (const typename PointCloudIn::ConstPtr &cloud) override
	Задает указатель на входной набор данных (переопределяет метод PCLBase::setInputCloud) Подробнее...
float *	getDistanceMap ()
	Возвращает указатель на карту расстояний, вычисленную внутри класса. Подробнее...
void	setViewPoint (float vpx, float vpy, float vpz)
	Задает точку наблюдения. Подробнее...
void	getViewPoint (float &vpx, float &vpy, float &vpz)
	Возвращает точку наблюдения. Подробнее...
void	useSensorOriginAsViewPoint ()
	Задает, следует ли использовать начало координат датчика или заданную пользователем точку наблюдения. Подробнее...
Открытые функции-члены, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
	Feature ()
	Конструктор без параметров. Подробнее...
void	setSearchSurface (const PointCloudInConstPtr &cloud)
	Задает указатель на набор данных, содержащий дополнительные сведения для оценки признаков каждой точки входного набора данных. Подробнее...
PointCloudInConstPtr	getSearchSurface () const
	Возвращает указатель на набор данных облака точек поверхности. Подробнее...
void	setSearchMethod (const KdTreePtr &tree)
	Задает указатель на объект поиска. Подробнее...
KdTreePtr	getSearchMethod () const
	Возвращает указатель на используемый метод поиска. Подробнее...
double	getSearchParameter () const
	Возвращает внутренний параметр поиска. Подробнее...
void	setKSearch (int k)
	Задает количество ближайших соседей, используемых для оценки признаков. Подробнее...
int	getKSearch () const
	Возвращает количество ближайших соседей, используемых для оценки признаков. Подробнее...
void	setRadiusSearch (double radius)
	Задает радиус сферы, используемый для определения ближайших соседей при оценке признаков. Подробнее...
double	getRadiusSearch () const
	Возвращает радиус сферы, используемый для определения соседей. Подробнее...
void	compute (PointCloudOut &output)
	Базовый метод оценки признаков для всех точек, заданных в <setInputCloud (), setIndices ()>, с использованием поверхности из setSearchSurface () и пространственного локатора из setSearchMethod (). Подробнее...
Открытые функции-члены, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
	PCLBase ()
	Конструктор без параметров. Подробнее...
	PCLBase (const PCLBase &base)
	Конструктор копирования. Подробнее...
virtual	~PCLBase ()=default
	Деструктор. Подробнее...
virtual void	setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud)
	Задает указатель на входной набор данных. Подробнее...
PointCloudConstPtr const	getInputCloud () const
	Возвращает указатель на входной набор данных облака точек. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesPtr &indices)
	Задает указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesConstPtr &indices)
	Задает указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const PointIndicesConstPtr &indices)
	Задает указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (std::size_t row_start, std::size_t col_start, std::size_t nb_rows, std::size_t nb_cols)
	Задает индексы точек, расположенных в интересующей области облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	getIndices ()
	Возвращает указатель на используемый вектор индексов. Подробнее...
IndicesConstPtr const	getIndices () const
	Возвращает указатель на используемый вектор индексов. Подробнее...
const PointInT &	operator[] (std::size_t pos) const
	Переопределяет оператор PointCloud operator[] для сокращения кода. Подробнее...

Защищённые функции-члены
void	computeFeature (PointCloudOut &output) override
	Вычисляет нормали для всего облака или только для indices_, если этот параметр задан. Подробнее...
void	computeFeatureFull (const float *distance_map, const float &bad_point, PointCloudOut &output)
	Вычисляет нормали для всего облака. Подробнее...
void	computeFeaturePart (const float *distance_map, const float &bad_point, PointCloudOut &output)
	Вычисляет нормали для части облака, заданной параметром indices_. Подробнее...
void	initData ()
	Инициализирует структуры данных в соответствии с выбранным методом оценки нормалей. Подробнее...
Защищённые функции-члены, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
const std::string &	getClassName () const
	Возвращает строковое представление имени этого класса. Подробнее...
virtual bool	deinitCompute ()
	Этот метод следует вызывать после завершения фактических вычислений. Подробнее...
int	searchForNeighbors (std::size_t index, double parameter, pcl::Indices &indices, std::vector< float > &distances) const
	Выполняет поиск k ближайших соседей с помощью пространственного индекса, заданного через setSearchmethod, и указанной поверхности, заданной через setSearchSurface. Подробнее...
int	searchForNeighbors (const PointCloudIn &cloud, std::size_t index, double parameter, pcl::Indices &indices, std::vector< float > &distances) const
	Выполняет поиск k ближайших соседей с помощью пространственного индекса, заданного через setSearchmethod, и указанной поверхности, заданной через setSearchSurface. Подробнее...
Защищённые функции-члены, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
bool	initCompute ()
	Этот метод следует вызывать перед началом фактических вычислений. Подробнее...
bool	deinitCompute ()
	Этот метод следует вызывать после завершения фактических вычислений. Подробнее...

Дополнительные унаследованные члены
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
std::string	feature_name_
	Имя признака. Подробнее...
SearchMethodSurface	search_method_surface_
	Шаблон метода поиска точек. Подробнее...
PointCloudInConstPtr	surface_
	Входное облако точек, описывающее поверхность, используемую для поиска ближайших соседей. Подробнее...
KdTreePtr	tree_
	Указатель на объект пространственного поиска. Подробнее...
double	search_parameter_
	Используемый параметр поиска (либо search_radius_, либо k_). Подробнее...
double	search_radius_
	Радиус поиска ближайших соседей для каждой точки. Подробнее...
int	k_
	Количество ближайших соседей, используемых для каждой точки. Подробнее...
bool	fake_surface_
	Если поверхность не задана, в качестве неё используется входное облако PointCloud. Подробнее...
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
PointCloudConstPtr	input_
	Входной набор данных облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	indices_
	Указатель на вектор используемых индексов точек. Подробнее...
bool	use_indices_
	Установите значение true, если используются индексы точек. Подробнее...
bool	fake_indices_
	Если набор индексов не задан, создаётся фиктивный набор индексов, соответствующий входному PointCloud. Подробнее...

Подробное описание

template<typename PointInT, typename PointOutT>
class pcl::IntegralImageNormalEstimation< PointInT, PointOutT >

Оценка нормалей поверхности для упорядоченных данных с использованием интегральных изображений.

   For detailed information about this method see:

   S. Holzer and R. B. Rusu and M. Dixon and S. Gedikli and N. Navab, 
   Adaptive Neighborhood Selection for Real-Time Surface Normal Estimation 
   from Organized Point Cloud Data Using Integral Images, IROS 2012.

   D. Holz, S. Holzer, R. B. Rusu, and S. Behnke (2011, July). 
   Real-Time Plane Segmentation using RGB-D Cameras. In Proceedings of 
   the 15th RoboCup International Symposium, Istanbul, Turkey.
   http://www.ais.uni-bonn.de/~holz/papers/holz_2011_robocup.pdf

Автор: Stefan Holzer

Определение в строке 65 файла integral_image_normal.h.

Документация по псевдонимам типов-членов

ConstPtr

template<typename PointInT , typename PointOutT >

using pcl::IntegralImageNormalEstimation< PointInT, PointOutT >::ConstPtr = shared_ptr<const IntegralImageNormalEstimation<PointInT, PointOutT> >

Определение в строке 75 файла integral_image_normal.h.

PointCloudIn

template<typename PointInT , typename PointOutT >

using pcl::IntegralImageNormalEstimation< PointInT, PointOutT >::PointCloudIn = typename Feature<PointInT, PointOutT>::PointCloudIn

Определение в строке 103 файла integral_image_normal.h.

PointCloudOut

template<typename PointInT , typename PointOutT >

using pcl::IntegralImageNormalEstimation< PointInT, PointOutT >::PointCloudOut = typename Feature<PointInT, PointOutT>::PointCloudOut

Определение в строке 104 файла integral_image_normal.h.

Ptr

template<typename PointInT , typename PointOutT >

using pcl::IntegralImageNormalEstimation< PointInT, PointOutT >::Ptr = shared_ptr<IntegralImageNormalEstimation<PointInT, PointOutT> >

Определение в строке 74 файла integral_image_normal.h.

Документация по перечислениям-членам

BorderPolicy

template<typename PointInT , typename PointOutT >

enum pcl::IntegralImageNormalEstimation::BorderPolicy

Различные способы обработки границ.

Элемент перечисления
BORDER_POLICY_IGNORE
BORDER_POLICY_MIRROR

Определение в строке 78 файла integral_image_normal.h.

NormalEstimationMethod

template<typename PointInT , typename PointOutT >

enum pcl::IntegralImageNormalEstimation::NormalEstimationMethod

Различные методы оценки нормалей.

COVARIANCE_MATRIX — создаёт 9 интегральных изображений для вычисления нормали в заданной точке по ковариационной матрице её локального окружения.
AVERAGE_3D_GRADIENT — создаёт 6 интегральных изображений для вычисления сглаженных горизонтального и вертикального 3D-градиентов, а затем вычисляет нормали как векторное произведение этих градиентов.
AVERAGE_DEPTH_CHANGE — создаёт только одно интегральное изображение и вычисляет нормали по средним изменениям глубины.

Элемент перечисления
COVARIANCE_MATRIX
AVERAGE_3D_GRADIENT
AVERAGE_DEPTH_CHANGE
SIMPLE_3D_GRADIENT

Определение в строке 95 файла integral_image_normal.h.

Документация по конструкторам и деструкторам

IntegralImageNormalEstimation()

template<typename PointInT , typename PointOutT >

pcl::IntegralImageNormalEstimation< PointInT, PointOutT >::IntegralImageNormalEstimation ( )

inline

Конструктор.

Определение в строке 107 файла integral_image_normal.h.

Ссылки: pcl::Feature< PointInT, PointOutT >::feature_name_, pcl::Feature< PointInT, PointOutT >::k_ и pcl::Feature< PointInT, PointOutT >::tree_.

~IntegralImageNormalEstimation()

template<typename PointInT , typename PointOutT >

pcl::IntegralImageNormalEstimation< PointInT, PointOutT >::~IntegralImageNormalEstimation

override

Деструктор.

Определение в строке 46 файла integral_image_normal.hpp.

Документация по функциям-членам

computeFeature()

template<typename PointInT , typename PointOutT >

void pcl::IntegralImageNormalEstimation< PointInT, PointOutT >::computeFeature ( PointCloudOut & output )

overrideprotectedvirtual

Вычисляет нормали для всего облака или только для indices_, если этот параметр задан.

Параметры

[out] output вычисленные нормали

Реализует pcl::Feature< PointInT, PointOutT >.

Определение в строке 729 файла integral_image_normal.hpp.

Ссылки: pcl::PointCloud< PointT >::sensor_orientation_ и pcl::PointCloud< PointT >::sensor_origin_.

computeFeatureFull()

template<typename PointInT , typename PointOutT >

void pcl::IntegralImageNormalEstimation< PointInT, PointOutT >::computeFeatureFull	(	const float *	distance_map,
		const float &	bad_point,
		PointCloudOut &	output
	)

protected

Вычисляет нормали для всего облака.

Параметры

[in]	distance_map	карта расстояний
[in]	bad_point	константа, присваиваемая недопустимым компонентам нормали
[out]	output	результирующие нормали

Определение в строке 836 файла integral_image_normal.hpp.

Ссылки: pcl::computePointNormal(), pcl::PointCloud< PointT >::is_dense и pcl::PointCloud< PointT >::width.

computeFeaturePart()

template<typename PointInT , typename PointOutT >

void pcl::IntegralImageNormalEstimation< PointInT, PointOutT >::computeFeaturePart	(	const float *	distance_map,
		const float &	bad_point,
		PointCloudOut &	output
	)

protected

Вычисляет нормали для части облака, заданной параметром indices_.

Параметры

[in]	distance_map	карта расстояний
[in]	bad_point	константа, присваиваемая недопустимым компонентам нормали
[out]	output	результирующие нормали

Определение в строке 1025 файла integral_image_normal.hpp.

Ссылки: pcl::computePointNormal(), pcl::PointCloud< PointT >::is_dense и pcl::PointCloud< PointT >::width.

computePointNormal()

template<typename PointInT , typename PointOutT >

void pcl::IntegralImageNormalEstimation< PointInT, PointOutT >::computePointNormal	(	const int	pos_x,
		const int	pos_y,
		const unsigned	point_index,
		PointOutT &	normal
	)

Вычисляет нормаль в указанной позиции.

Параметры

[in]	pos_x	позиция x (пиксель)
[in]	pos_y	позиция y (пиксель)
[in]	point_index	индекс позиции точки
[out]	normal	выходная оцененная нормаль

Определение в строке 206 файла integral_image_normal.hpp.

Ссылки: pcl::eigen33(), pcl::flipNormalTowardsViewpoint(), pcl::IntegralImage2D< DataType, Dimension >::getFirstOrderSum() и pcl::IntegralImage2D< DataType, Dimension >::getSecondOrderSum().

computePointNormalMirror()

template<typename PointInT , typename PointOutT >

void pcl::IntegralImageNormalEstimation< PointInT, PointOutT >::computePointNormalMirror	(	const int	pos_x,
		const int	pos_y,
		const unsigned	point_index,
		PointOutT &	normal
	)

Вычисляет нормаль в указанной позиции, используя зеркальное отражение для обработки границ.

Параметры

[in]	pos_x	позиция x (пиксель)
[in]	pos_y	позиция y (пиксель)
[in]	point_index	индекс позиции точки
[out]	normal	выходная оцененная нормаль

Определение в строке 461 файла integral_image_normal.hpp.

Ссылки: pcl::eigen33(), pcl::flipNormalTowardsViewpoint() и pcl::IntegralImage2D< DataType, Dimension >::getFirstOrderSumSE().

getDistanceMap()

template<typename PointInT , typename PointOutT >

float* pcl::IntegralImageNormalEstimation< PointInT, PointOutT >::getDistanceMap ( )

inline

Возвращает указатель на карту расстояний, вычисленную внутри класса.

Определение в строке 240 файла integral_image_normal.h.

getViewPoint()

template<typename PointInT , typename PointOutT >

void pcl::IntegralImageNormalEstimation< PointInT, PointOutT >::getViewPoint	(	float &	vpx,
		float &	vpy,
		float &	vpz
	)

inline

Возвращает точку обзора.

Параметры

[out]	vpx	x-координата точки обзора
[out]	vpy	y-координата точки обзора
[out]	vpz	z-координата точки обзора

Примечание: Этот метод возвращает точку обзора, используемую в данный момент для разворота нормалей. Если точка обзора задана вручную с помощью метода setViewPoint, этот метод вернёт заданные координаты точки обзора. Если задано входное облако, метод вернёт начало координат датчика; в противном случае он вернёт начало координат (0, 0, 0)

Определение в строке 268 файла integral_image_normal.h.

initData()

template<typename PointInT , typename PointOutT >

void pcl::IntegralImageNormalEstimation< PointInT, PointOutT >::initData

protected

Инициализирует структуры данных в соответствии с выбранным методом оценки нормалей.

Определение в строке 56 файла integral_image_normal.hpp.

Используется в pcl::IntegralImageNormalEstimation< PointInT, PointOutT >::setInputCloud().

setBorderPolicy()

template<typename PointInT , typename PointOutT >

void pcl::IntegralImageNormalEstimation< PointInT, PointOutT >::setBorderPolicy ( const BorderPolicy border_policy )

inline

Задаёт способ обработки границ.

Параметры

[in] border_policy способ обработки границ.

Определение в строке 135 файла integral_image_normal.h.

setDepthDependentSmoothing()

template<typename PointInT , typename PointOutT >

void pcl::IntegralImageNormalEstimation< PointInT, PointOutT >::setDepthDependentSmoothing ( bool use_depth_dependent_smoothing )

inline

Задаёт, следует ли использовать сглаживание, зависящее от глубины.

Параметры

[in] use_depth_dependent_smoothing указывает, зависит ли сглаживание от глубины

Определение в строке 206 файла integral_image_normal.h.

setInputCloud()

template<typename PointInT , typename PointOutT >

void pcl::IntegralImageNormalEstimation< PointInT, PointOutT >::setInputCloud ( const typename PointCloudIn::ConstPtr & cloud )

inlineoverride

Передаёт указатель на входной набор данных (переопределяет метод PCLBase::setInputCloud)

Параметры

[in] cloud константный разделяемый указатель boost на сообщение PointCloud

Определение в строке 215 файла integral_image_normal.h.

Ссылки: pcl::IntegralImageNormalEstimation< PointInT, PointOutT >::initData() и pcl::PCLBase< PointInT >::input_.

Используется в pcl::HarrisKeypoint6D< PointInT, PointOutT, NormalT >::detectKeypoints(), pcl::HarrisKeypoint3D< PointInT, PointOutT, NormalT >::initCompute(), pcl::ISSKeypoint3D< PointInT, PointOutT, NormalT >::initCompute(), pcl::SUSANKeypoint< PointInT, PointOutT, NormalT, IntensityT >::initCompute() и pcl::TrajkovicKeypoint3D< PointInT, PointOutT, NormalT >::initCompute().

setMaxDepthChangeFactor()

template<typename PointInT , typename PointOutT >

void pcl::IntegralImageNormalEstimation< PointInT, PointOutT >::setMaxDepthChangeFactor ( float max_depth_change_factor )

inline

Порог изменения глубины для вычисления границ объектов.

Параметры

[in] max_depth_change_factor порог изменения глубины для вычисления границ объектов на основе изменений глубины

Определение в строке 163 файла integral_image_normal.h.

setNormalEstimationMethod()

template<typename PointInT , typename PointOutT >

void pcl::IntegralImageNormalEstimation< PointInT, PointOutT >::setNormalEstimationMethod ( NormalEstimationMethod normal_estimation_method )

inline

Задаёт метод оценки нормалей.

В настоящее время реализованы следующие алгоритмы:

COVARIANCE_MATRIX — создаёт 9 интегральных изображений для вычисления нормали в заданной точке по ковариационной матрице её локального окружения.
AVERAGE_3D_GRADIENT — создаёт 6 интегральных изображений для вычисления сглаженных версий горизонтального и вертикального 3D-градиентов и вычисляет нормали с помощью векторного произведения этих градиентов.
AVERAGE_DEPTH_CHANGE — создаёт только одно интегральное изображение и вычисляет нормали по средним изменениям глубины.

Параметры

[in] normal_estimation_method метод, используемый для оценки нормалей

Определение в строке 197 файла integral_image_normal.h.

setNormalSmoothingSize()

template<typename PointInT , typename PointOutT >

void pcl::IntegralImageNormalEstimation< PointInT, PointOutT >::setNormalSmoothingSize ( float normal_smoothing_size )

inline

Задаёт размер области сглаживания нормалей.

Параметры

[in] normal_smoothing_size коэффициент, влияющий на размер области, используемой для сглаживания нормалей (зависит от глубины, если useDepthDependentSmoothing имеет значение true)

Определение в строке 173 файла integral_image_normal.h.

Ссылки: pcl::Feature< PointInT, PointOutT >::feature_name_.

setRectSize()

template<typename PointInT , typename PointOutT >

void pcl::IntegralImageNormalEstimation< PointInT, PointOutT >::setRectSize	(	const int	width,
		const int	height
	)

Задаёт размер области, учитываемой при оценке нормалей.

Параметры

[in]	width	ширина поискового прямоугольника
[in]	height	высота поискового прямоугольника

Определение в строке 93 файла integral_image_normal.hpp.

setViewPoint()

template<typename PointInT , typename PointOutT >

void pcl::IntegralImageNormalEstimation< PointInT, PointOutT >::setViewPoint	(	float	vpx,
		float	vpy,
		float	vpz
	)

inline

Задаёт точку обзора.

Параметры

vpx	X-координата точки обзора
vpy	Y-координата точки обзора
vpz	Z-координата точки обзора

Определение в строке 251 файла integral_image_normal.h.

useSensorOriginAsViewPoint()

template<typename PointInT , typename PointOutT >

void pcl::IntegralImageNormalEstimation< PointInT, PointOutT >::useSensorOriginAsViewPoint ( )

inline

задаёт, следует ли использовать начало координат датчика или заданную пользователем точку обзора.

После вызова этого метода метод оценки нормалей использует начало координат датчика входного облака точек. Чтобы использовать заданную пользователем точку обзора, вызовите метод setViewPoint

Определение в строке 280 файла integral_image_normal.h.

Ссылки: pcl::PCLBase< PointInT >::input_.

Документация для этого класса создана на основе следующих файлов:

pcl/features/integral_image_normal.h
pcl/features/impl/integral_image_normal.hpp

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_integral_image_normal_estimation.html

Общедоступные типы

Открытые функции-члены

Защищённые функции-члены

Дополнительные унаследованные члены

Подробное описание

template<typename PointInT, typename PointOutT> class pcl::IntegralImageNormalEstimation< PointInT, PointOutT >

Документация по псевдонимам типов-членов

ConstPtr

PointCloudIn

PointCloudOut

Ptr

Документация по перечислениям-членам

BorderPolicy

NormalEstimationMethod

Документация по конструкторам и деструкторам

IntegralImageNormalEstimation()

~IntegralImageNormalEstimation()

Документация по функциям-членам

computeFeature()

computeFeatureFull()

computeFeaturePart()

computePointNormal()

computePointNormalMirror()

getDistanceMap()

getViewPoint()

initData()

setBorderPolicy()

setDepthDependentSmoothing()

setInputCloud()

setMaxDepthChangeFactor()

setNormalEstimationMethod()

setNormalSmoothingSize()

setRectSize()

setViewPoint()

useSensorOriginAsViewPoint()

template<typename PointInT, typename PointOutT>
class pcl::IntegralImageNormalEstimation< PointInT, PointOutT >