pcl::IntegralImageNormalEstimation — PointCloudLibrary

Определение нормали поверхности на организованных данных с использованием интегральных изображений. Подробнее...

#include <pcl/features/integral_image_normal.h>

Публичные типы
перечисление	BorderPolicy { BORDER_POLICY_IGNORE , BORDER_POLICY_MIRROR }
	Разные типы обработки границ. Подробнее...
перечисление	NormalEstimationMethod { COVARIANCE_MATRIX , AVERAGE_3D_GRADIENT , AVERAGE_DEPTH_CHANGE , SIMPLE_3D_GRADIENT }
	Разные методы оценки нормалей. Подробнее...
используя	Ptr = shared_ptr< IntegralImageNormalEstimation< PointInT, PointOutT > >
используя	ConstPtr = shared_ptr< const IntegralImageNormalEstimation< PointInT, PointOutT > >
используя	PointCloudIn = typename Feature< PointInT, PointOutT >::PointCloudIn
используя	PointCloudOut = typename Feature< PointInT, PointOutT >::PointCloudOut
Публичные типы, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
используя	BaseClass = PCLBase< PointInT >
используя	Ptr = shared_ptr< Feature< PointInT, PointOutT > >
используя	ConstPtr = shared_ptr< const Feature< PointInT, PointOutT > >
используя	KdTree = pcl::search::Search< PointInT >
используя	KdTreePtr = typename KdTree::Ptr
используя	PointCloudIn = pcl::PointCloud< PointInT >
используя	PointCloudInPtr = typename PointCloudIn::Ptr
используя	PointCloudInConstPtr = typename PointCloudIn::ConstPtr
используя	PointCloudOut = pcl::PointCloud< PointOutT >
используя	SearchMethod = std::function< int(std::size_t, double, pcl::Indices &, std::vector< float > &)>
используя	SearchMethodSurface = std::function< int(const PointCloudIn &cloud, std::size_t index, double, pcl::Indices &, std::vector< float > &)>
Публичные типы, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
используя	PointCloud = pcl::PointCloud< PointInT >
используя	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr

using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
using	PointIndicesPtr = PointIndices::Ptr
using	PointIndicesConstPtr = PointIndices::ConstPtr

Публичные функции-члены
	IntegralImageNormalEstimation ()
	Конструктор. Подробнее...
	~IntegralImageNormalEstimation () override
	Деструктор. Подробнее...
void	setRectSize (const int width, const int height)
	Задать размер областей, которые учитываются при оценке нормали. Подробнее...
void	setBorderPolicy (const BorderPolicy border_policy)
	Устанавливает политику обработки границ. Подробнее...
void	computePointNormal (const int pos_x, const int pos_y, const unsigned point_index, PointOutT &normal)
	Вычисляет нормаль в указанной позиции. Подробнее...
void	computePointNormalMirror (const int pos_x, const int pos_y, const unsigned point_index, PointOutT &normal)
	Вычисляет нормаль в указанной позиции с зеркальным отображением для обработки границ. Подробнее...
void	setMaxDepthChangeFactor (float max_depth_change_factor)
	Пороговое значение изменения глубины для вычисления границ объекта. Подробнее...
void	setNormalSmoothingSize (float normal_smoothing_size)
	Задать размер сглаживания нормали. Подробнее...
void	setNormalEstimationMethod (NormalEstimationMethod normal_estimation_method)
	Задать метод оценки нормали. Подробнее...
void	setDepthDependentSmoothing (bool use_depth_dependent_smoothing)
	Установить, использовать ли сглаживание в зависимости от глубины или нет. Подробнее...
void	setInputCloud (const typename PointCloudIn::ConstPtr &cloud) override
	Предоставить указатель на входной набор данных (перезаписывает метод PCLBase::setInputCloud) Подробнее...
float *	getDistanceMap ()
	Возвращает указатель на карту расстояний, которая была вычислена внутренне. Подробнее...
void	setViewPoint (float vpx, float vpy, float vpz)
	Задать точку зрения. Подробнее...
void	getViewPoint (float &vpx, float &vpy, float &vpz)
	Получить точку зрения. Подробнее...
void	useSensorOriginAsViewPoint ()
	Устанавливает, следует ли использовать начало координат датчика или заданную пользователем точку зрения. Подробнее...
Публичные функции-члены, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
	Feature ()
	Пустой конструктор. Подробнее...
void	setSearchSurface (const PointCloudInConstPtr &cloud)

	Предоставьте указатель на набор данных, чтобы добавить дополнительную информацию для оценки признаков каждой точки в входном наборе данных. Подробнее...
PointCloudInConstPtr	getSearchSurface () const
	Получить указатель на набор данных облака поверхностных точек. Подробнее...
void	setSearchMethod (const KdTreePtr &tree)
	Предоставьте указатель на объект поиска. Подробнее...
KdTreePtr	getSearchMethod () const
	Получить указатель на метод поиска, используемый. Подробнее...
double	getSearchParameter () const
	Получить внутренний параметр поиска. Подробнее...
void	setKSearch (int k)
	Установить количество k ближайших соседей для использования при оценке признаков. Подробнее...
int	getKSearch () const
	получить количество k ближайших соседей, используемых для оценки признаков. Подробнее...
void	setRadiusSearch (double radius)
	Установить радиус сферы, который будет использоваться для определения ближайших соседей, используемых для оценки признаков. Подробнее...
double	getRadiusSearch () const
	Получить радиус сферы, используемый для определения соседей. Подробнее...
void	compute (PointCloudOut &output)
	Базовый метод для оценки признаков для всех точек, указанных в <setInputCloud (), setIndices ()>, используя поверхность в setSearchSurface () и пространственный локатор в setSearchMethod () Подробнее...
Публичные члены-функции, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
	PCLBase ()
	Пустой конструктор. Подробнее...
	PCLBase (const PCLBase &base)
	Конструктор копирования. Подробнее...
virtual	~PCLBase ()=default
	Деструктор. Подробнее...
virtual void	setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud)
	Предоставьте указатель на входной набор данных. Подробнее...
PointCloudConstPtr const	getInputCloud () const
	Получить указатель на входной набор данных облака точек. Подробнее...

virtual void	setIndices (const IndicesPtr &indices)
	Предоставьте указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesConstPtr &indices)
	Предоставьте указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const PointIndicesConstPtr &indices)
	Предоставьте указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (std::size_t row_start, std::size_t col_start, std::size_t nb_rows, std::size_t nb_cols)
	Установите индексы для точек, расположенных в области интереса облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	getIndices ()
	Получить указатель на используемый вектор индексов. Подробнее...
IndicesConstPtr const	getIndices () const
	Получить указатель на используемый вектор индексов. Подробнее...
const PointInT &	operator[] (std::size_t pos) const
	Переопределяет оператор PointCloud[] для сокращения кода. Подробнее...

Защищенные члены-функции
void	computeFeature (PointCloudOut &output) override
	Вычисляет нормаль для всего облака точек или только для indices_, если задано. Подробнее...
void	computeFeatureFull (const float *distance_map, const float &bad_point, PointCloudOut &output)
	Вычисляет нормаль для всего облака точек. Подробнее...
void	computeFeaturePart (const float *distance_map, const float &bad_point, PointCloudOut &output)
	Вычисляет нормаль для части облака, заданной indices_. Подробнее...
void	initData ()
	Инициализирует структуры данных, исходя из выбранного метода вычисления нормалей. Подробнее...
Защищенные члены-функции, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
const std::string &	getClassName () const
	Получить строковое представление имени этого класса. Подробнее...
virtual bool	deinitCompute ()
	Этот метод должен вызываться после завершения фактического вычисления. Подробнее...
int	searchForNeighbors (std::size_t index, double parameter, pcl::Indices &indices, std::vector< float > &distances) const
	Поиск k-ближайших соседей с помощью пространственного локализатора из setSearchmethod и заданной поверхности из setSearchSurface. Подробнее...
int	searchForNeighbors (const PointCloudIn &cloud, std::size_t index, double parameter, pcl::Indices &indices, std::vector< float > &distances) const
	Поиск k-ближайших соседей с помощью пространственного локализатора из setSearchmethod и заданной поверхности из setSearchSurface. Подробнее...
Защищенные члены-функции, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
bool	initCompute ()
	Этот метод должен вызываться перед началом фактического вычисления. Подробнее...
bool	deinitCompute ()
	Этот метод должен вызываться после завершения фактического вычисления. Подробнее...

Дополнительные унаследованные члены
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
std::string	feature_name_
	Имя признака. Подробнее...
SearchMethodSurface	search_method_surface_
	Шаблон метода поиска для точек. Подробнее...
PointCloudInConstPtr	surface_
	Входное облако точек, описывающее поверхность, используемую для оценки ближайших соседей. Подробнее...
KdTreePtr	tree_
	Указатель на объект пространственного поиска. Подробнее...
double	search_parameter_
	Фактический параметр поиска (из search_radius_ или k_). Подробнее...
double	search_radius_
	Радиус поиска ближайших соседей для каждой точки. Подробнее...
int	k_
	Количество K ближайших соседей для каждой точки. Подробнее...
bool	fake_surface_
	Если поверхность не задана, мы используем входное PointCloud в качестве поверхности. Подробнее...
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
PointCloudConstPtr	input_
	Набор данных входного облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	indices_
	Указатель на вектор индексов точек для использования. Подробнее...
bool	use_indices_
	Устанавливается в true, если используются индексы точек. Подробнее...
bool	fake_indices_
	Если набор индексов не задан, мы создаем набор фиктивных индексов, имитирующих входное PointCloud. Подробнее...

Подробное описание

шаблон<typename PointInT, typename PointOutT>
класс pcl::IntegralImageNormalEstimation< PointInT, PointOutT >

Оценка нормалей к поверхности на упорядоченных данных с использованием интегральных изображений.

   For detailed information about this method see:

   S. Holzer and R. B. Rusu and M. Dixon and S. Gedikli and N. Navab, 
   Adaptive Neighborhood Selection for Real-Time Surface Normal Estimation 
   from Organized Point Cloud Data Using Integral Images, IROS 2012.

   D. Holz, S. Holzer, R. B. Rusu, and S. Behnke (2011, July). 
   Real-Time Plane Segmentation using RGB-D Cameras. In Proceedings of 
   the 15th RoboCup International Symposium, Istanbul, Turkey.
   http://www.ais.uni-bonn.de/~holz/papers/holz_2011_robocup.pdf

Автор: Stefan Holzer

Определение в строке 65 файла integral_image_normal.h.

Документация по определению типа члена

ConstPtr

шаблон<typename PointInT , typename PointOutT >

используя pcl::IntegralImageNormalEstimation< PointInT, PointOutT >::ConstPtr = shared_ptr<const IntegralImageNormalEstimation<PointInT, PointOutT> >

Определение в строке 75 файла integral_image_normal.h.

PointCloudIn

template<typename PointInT , typename PointOutT >

using pcl::IntegralImageNormalEstimation< PointInT, PointOutT >::PointCloudIn = typename Feature<PointInT, PointOutT>::PointCloudIn

Определение в строке 103 файла integral_image_normal.h.

PointCloudOut

template<typename PointInT , typename PointOutT >

using pcl::IntegralImageNormalEstimation< PointInT, PointOutT >::PointCloudOut = typename Feature<PointInT, PointOutT>::PointCloudOut

Определение в строке 104 файла integral_image_normal.h.

Ptr

template<typename PointInT , typename PointOutT >

using pcl::IntegralImageNormalEstimation< PointInT, PointOutT >::Ptr = shared_ptr<IntegralImageNormalEstimation<PointInT, PointOutT> >

Определение в строке 74 файла integral_image_normal.h.

Документация перечислений членов

BorderPolicy

template<typename PointInT , typename PointOutT >

enum pcl::IntegralImageNormalEstimation::BorderPolicy

Различные типы обработки границ.

Перечислитель
BORDER_POLICY_IGNORE
BORDER_POLICY_MIRROR

Определение в строке 78 файла integral_image_normal.h.

NormalEstimationMethod

template<typename PointInT , typename PointOutT >

enum pcl::IntegralImageNormalEstimation::NormalEstimationMethod

Различные методы оценки нормалей.

COVARIANCE_MATRIX - создает 9 интегральных изображений для вычисления нормали для определенной точки из ковариационной матрицы ее локального окружения.
AVERAGE_3D_GRADIENT - создает 6 интегральных изображений для вычисления сглаженных версий горизонтальных и вертикальных 3D градиентов и вычисляет нормали с использованием векторного произведения между этими двумя градиентами.
AVERAGE_DEPTH_CHANGE - создает только одно интегральное изображение и вычисляет нормали из средних изменений глубины.

Перечислитель
COVARIANCE_MATRIX
AVERAGE_3D_GRADIENT
AVERAGE_DEPTH_CHANGE
SIMPLE_3D_GRADIENT

Определение в строке 95 файла integral_image_normal.h.

Конструктор & деструктор

IntegralImageNormalEstimation()

template<typename PointInT , typename PointOutT >

pcl::IntegralImageNormalEstimation< PointInT, PointOutT >::IntegralImageNormalEstimation ( )

inline

Конструктор.

Определение в строке 107 файла integral_image_normal.h.

Ссылки на pcl::Feature< PointInT, PointOutT >::feature_name_, pcl::Feature< PointInT, PointOutT >::k_ и pcl::Feature< PointInT, PointOutT >::tree_.

~IntegralImageNormalEstimation()

template<typename PointInT , typename PointOutT >

pcl::IntegralImageNormalEstimation< PointInT, PointOutT >::~IntegralImageNormalEstimation

override

Деструктор.

Определение в строке 45 файла integral_image_normal.hpp.

Документация функций-членов

computeFeature()

template<typename PointInT , typename PointOutT >

void pcl::IntegralImageNormalEstimation< PointInT, PointOutT >::computeFeature ( PointCloudOut & output )

overrideprotectedvirtual

Вычисляет нормаль для всего облака или только для indices_, если заданы.

Параметры

[out] output результирующие нормали

Реализует pcl::Feature< PointInT, PointOutT >.

Определение в строке 729 файла integral_image_normal.hpp.

Ссылки на pcl::PointCloud< PointT >::sensor_orientation_ и pcl::PointCloud< PointT >::sensor_origin_.

computeFeatureFull()

template<typename PointInT , typename PointOutT >

void pcl::IntegralImageNormalEstimation< PointInT, PointOutT >::computeFeatureFull	(	const float *	distance_map,
		const float &	bad_point,
		PointCloudOut &	output
	)

protected

Вычисляет нормаль для всего облака точек.

Параметры

[in]	distance_map	карта расстояний
[in]	bad_point	константа, присваиваемая недействительным компонентам нормали
[out]	output	результирующие нормали

Определение в строке 836 файла integral_image_normal.hpp.

Ссылки на pcl::computePointNormal(), pcl::PointCloud< PointT >::is_dense и pcl::PointCloud< PointT >::width.

computeFeaturePart()

template<typename PointInT , typename PointOutT >

void pcl::IntegralImageNormalEstimation< PointInT, PointOutT >::computeFeaturePart	(	const float *	distance_map,
		const float &	bad_point,
		PointCloudOut &	output
	)

protected

Вычисляет нормаль для части облака, указанной параметром indices_.

Параметры

[in]	distance_map	карта расстояний
[in]	bad_point	константа, присваиваемая недействительным компонентам нормали
[out]	output	результирующие нормали

Определение в строке 1023 файла integral_image_normal.hpp.

Ссылки на pcl::computePointNormal(), pcl::PointCloud< PointT >::is_dense и pcl::PointCloud< PointT >::width.

computePointNormal()

template<typename PointInT , typename PointOutT >

void pcl::IntegralImageNormalEstimation< PointInT, PointOutT >::computePointNormal	(	const int	pos_x,
		const int	pos_y,
		const unsigned	point_index,
		PointOutT &	normal
	)

Вычисляет нормаль в заданной позиции.

Параметры

[in]	pos_x	координата x (пиксель)
[in]	pos_y	координата y (пиксель)
[in]	point_index	индекс позиции точки
[out]	normal	вычисленная нормаль

Определение в строке 205 файла integral_image_normal.hpp.

Ссылки на pcl::eigen33(), pcl::flipNormalTowardsViewpoint(), pcl::IntegralImage2D< DataType, Dimension >::getFirstOrderSum() и pcl::IntegralImage2D< DataType, Dimension >::getSecondOrderSum().

computePointNormalMirror()

template<typename PointInT , typename PointOutT >

void pcl::IntegralImageNormalEstimation< PointInT, PointOutT >::computePointNormalMirror	(	const int	pos_x,
		const int	pos_y,
		const unsigned	point_index,
		PointOutT &	normal
	)

Вычисляет нормаль в заданной позиции с отражением для обработки границ.

Параметры

[in]	pos_x	координата x (пиксель)
[in]	pos_y	координата y (пиксель)
[in]	point_index	индекс позиции точки
[out]	normal	вычисленная нормаль

Определение в строке 460 файла integral_image_normal.hpp.

Ссылки на pcl::eigen33(), pcl::flipNormalTowardsViewpoint() и pcl::IntegralImage2D< DataType, Dimension >::getFirstOrderSumSE().

getDistanceMap()

template<typename PointInT , typename PointOutT >

float* pcl::IntegralImageNormalEstimation< PointInT, PointOutT >::getDistanceMap ( )

inline

Возвращает указатель на карту расстояний, вычисленную внутри.

Определение в строке 257 файла integral_image_normal.h.

getViewPoint()

template<typename PointInT , typename PointOutT >

void pcl::IntegralImageNormalEstimation< PointInT, PointOutT >::getViewPoint	(	float &	vpx,
		float &	vpy,
		float &	vpz
	)

inline

Получить точку зрения.

Parameters

[out]	vpx	координата x точки зрения
[out]	vpy	координата y точки зрения
[out]	vpz	координата z точки зрения

Примечание: Этот метод возвращает текущую используемую точку зрения для переворота нормали. Если точка зрения задана вручную с помощью метода setViewPoint, этот метод вернёт координаты заданной точки зрения. Если задано облако входных данных, он вернёт координаты источника датчика; в противном случае вернёт координаты начала координат (0, 0, 0)

Определение в строке 285 файла integral_image_normal.h.

initData()

template<typename PointInT , typename PointOutT >

void pcl::IntegralImageNormalEstimation< PointInT, PointOutT >::initData

protected

Инициализировать структуры данных, в зависимости от выбранного метода вычисления нормалей.

Определение в строке 55 файла integral_image_normal.hpp.

Используется в pcl::IntegralImageNormalEstimation< PointInT, PointOutT >::setInputCloud().

setBorderPolicy()

template<typename PointInT , typename PointOutT >

void pcl::IntegralImageNormalEstimation< PointInT, PointOutT >::setBorderPolicy ( const BorderPolicy border_policy )

inline

Устанавливает политику обработки границ.

Parameters

[in] border_policy политика обработки границ.

Определение в строке 152 файла integral_image_normal.h.

setDepthDependentSmoothing()

template<typename PointInT , typename PointOutT >

void pcl::IntegralImageNormalEstimation< PointInT, PointOutT >::setDepthDependentSmoothing ( bool use_depth_dependent_smoothing )

inline

Установить, использовать ли сглаживание, зависящее от глубины.

Parameters

[in] use_depth_dependent_smoothing определяет, зависит ли сглаживание от глубины

Определение в строке 223 файла integral_image_normal.h.

setInputCloud()

template<typename PointInT , typename PointOutT >

void pcl::IntegralImageNormalEstimation< PointInT, PointOutT >::setInputCloud ( const typename PointCloudIn::ConstPtr & cloud )

inlineoverride

Указать указатель на входные данные (переопределяет метод PCLBase::setInputCloud)

Parameters

[in] cloud постоянный boost shared pointer к сообщению PointCloud

Определение в строке 232 файла integral_image_normal.h.

Ссылается на pcl::IntegralImageNormalEstimation< PointInT, PointOutT >::initData() и pcl::PCLBase< PointInT >::input_.

Используется в pcl::HarrisKeypoint6D< PointInT, PointOutT, NormalT >::detectKeypoints(), pcl::HarrisKeypoint3D< PointInT, PointOutT, NormalT >::initCompute(), pcl::ISSKeypoint3D< PointInT, PointOutT, NormalT >::initCompute(), pcl::SUSANKeypoint< PointInT, PointOutT, NormalT, IntensityT >::initCompute() и pcl::TrajkovicKeypoint3D< PointInT, PointOutT, NormalT >::initCompute().

setMaxDepthChangeFactor()

template<typename PointInT , typename PointOutT >

void pcl::IntegralImageNormalEstimation< PointInT, PointOutT >::setMaxDepthChangeFactor ( float max_depth_change_factor )

inline

Пороговое значение изменения глубины для вычисления границ объектов.

Parameters

[in] max_depth_change_factor пороговое значение изменения глубины для вычисления границ объектов на основе изменений глубины

Определение в строке 180 файла integral_image_normal.h.

setNormalEstimationMethod()

template<typename PointInT , typename PointOutT >

void pcl::IntegralImageNormalEstimation< PointInT, PointOutT >::setNormalEstimationMethod ( NormalEstimationMethod normal_estimation_method )

inline

Установить метод оценки нормалей.

В настоящее время реализованы следующие алгоритмы:

COVARIANCE_MATRIX - создаёт 9 интегральных изображений для вычисления нормали для определённой точки из ковариационной матрицы её локального окружения.
AVERAGE_3D_GRADIENT - создаёт 6 интегральных изображений для вычисления сглаженных версий горизонтальных и вертикальных 3D градиентов и вычисляет нормали, используя векторное произведение этих двух градиентов.
AVERAGE_DEPTH_CHANGE - создаёт только одно интегральное изображение и вычисляет нормали из средних изменений глубины.

Параметры

[in] normal_estimation_method используемый метод оценки нормалей

Определение в строке 214 файла integral_image_normal.h.

setNormalSmoothingSize()

template<typename PointInT , typename PointOutT >

void pcl::IntegralImageNormalEstimation< PointInT, PointOutT >::setNormalSmoothingSize ( float normal_smoothing_size )

inline

Установить размер сглаживания нормалей.

Параметры

[in] normal_smoothing_size фактор, влияющий на размер области, используемой для сглаживания нормалей (зависит от глубины, если useDepthDependentSmoothing равен true)

Определение в строке 190 файла integral_image_normal.h.

Ссылается на pcl::Feature< PointInT, PointOutT >::feature_name_.

setRectSize()

template<typename PointInT , typename PointOutT >

void pcl::IntegralImageNormalEstimation< PointInT, PointOutT >::setRectSize	(	const int	width,
		const int	height
	)

inline

Установить размер области, рассматриваемой для оценки нормалей.

Параметры

[in]	width	ширина поискового прямоугольника
[in]	height	высота поискового прямоугольника

Определение в строке 92 файла integral_image_normal.hpp.

setViewPoint()

template<typename PointInT , typename PointOutT >

void pcl::IntegralImageNormalEstimation< PointInT, PointOutT >::setViewPoint	(	float	vpx,
		float	vpy,
		float	vpz
	)

inline

Установить точку обзора.

Параметры

vpx	координата X точки обзора
vpy	координата Y точки обзора
vpz	координата Z точки обзора

Определение в строке 268 файла integral_image_normal.h.

useSensorOriginAsViewPoint()

template<typename PointInT , typename PointOutT >

void pcl::IntegralImageNormalEstimation< PointInT, PointOutT >::useSensorOriginAsViewPoint ( )

inline

Устанавливает, следует ли использовать начало координат датчика или заданную пользователем точку обзора.

После вызова данного метода метод оценки нормалей использует начало координат датчика входного облака точек. Для использования пользователем заданной точки обзора, используйте метод setViewPoint.

Определение в строке 297 файла integral_image_normal.h.

Ссылается на pcl::PCLBase< PointInT >::input_.

The documentation for this class was generated from the following files:

pcl/features/integral_image_normal.h
pcl/features/impl/integral_image_normal.hpp

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_integral_image_normal_estimation.html

Публичные типы

Публичные функции-члены

Защищенные члены-функции

Дополнительные унаследованные члены

Подробное описание

шаблон<typename PointInT, typename PointOutT> класс pcl::IntegralImageNormalEstimation< PointInT, PointOutT >

Документация по определению типа члена

ConstPtr

PointCloudIn

PointCloudOut

Ptr

Документация перечислений членов

BorderPolicy

NormalEstimationMethod

Конструктор & деструктор

IntegralImageNormalEstimation()

~IntegralImageNormalEstimation()

Документация функций-членов

computeFeature()

computeFeatureFull()

computeFeaturePart()

computePointNormal()

computePointNormalMirror()

getDistanceMap()

getViewPoint()

initData()

setBorderPolicy()

setDepthDependentSmoothing()

setInputCloud()

setMaxDepthChangeFactor()

setNormalEstimationMethod()

setNormalSmoothingSize()

setRectSize()

setViewPoint()

useSensorOriginAsViewPoint()

шаблон<typename PointInT, typename PointOutT>
класс pcl::IntegralImageNormalEstimation< PointInT, PointOutT >