pcl::IntensitySpinEstimation — PointCloudLibrary

IntensitySpinEstimation оценивает спиновые изображения в пространстве интенсивностей для заданного облака точек, содержащего точки и интенсивность. Подробнее...

#include <pcl/features/intensity_spin.h>

Общедоступные типы
using	Ptr = shared_ptr< IntensitySpinEstimation< PointInT, PointOutT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const IntensitySpinEstimation< PointInT, PointOutT > >
using	PointCloudIn = pcl::PointCloud< PointInT >
using	PointCloudOut = typename Feature< PointInT, PointOutT >::PointCloudOut
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
using	BaseClass = PCLBase< PointInT >
using	Ptr = shared_ptr< Feature< PointInT, PointOutT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const Feature< PointInT, PointOutT > >
using	KdTree = pcl::search::Search< PointInT >
using	KdTreePtr = typename KdTree::Ptr
using	PointCloudIn = pcl::PointCloud< PointInT >
using	PointCloudInPtr = typename PointCloudIn::Ptr
using	PointCloudInConstPtr = typename PointCloudIn::ConstPtr
using	PointCloudOut = pcl::PointCloud< PointOutT >
using	SearchMethod = std::function< int(std::size_t, double, pcl::Indices &, std::vector< float > &)>
using	SearchMethodSurface = std::function< int(const PointCloudIn &cloud, std::size_t index, double, pcl::Indices &, std::vector< float > &)>
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
using	PointCloud = pcl::PointCloud< PointInT >
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
using	PointIndicesPtr = PointIndices::Ptr
using	PointIndicesConstPtr = PointIndices::ConstPtr

Общедоступные члены-функции
	IntensitySpinEstimation ()
	Пустой конструктор. Подробнее...
void	computeIntensitySpinImage (const PointCloudIn &cloud, float radius, float sigma, int k, const pcl::Indices &indices, const std::vector< float > &squared_distances, Eigen::MatrixXf &intensity_spin_image)
	Оценить интенсивность спинового изображения-дескриптора для заданной точки на основе её пространственного окружения 3D-точек и их интенсивностей. Подробнее...
void	setNrDistanceBins (std::size_t nr_distance_bins)
	Установить количество ячеек для использования в размерности расстояния спинового изображения. Подробнее...
int	getNrDistanceBins ()
	Возвращает количество ячеек в размерности расстояния спинового изображения. Подробнее...
void	setNrIntensityBins (std::size_t nr_intensity_bins)
	Установить количество ячеек для использования в размерности интенсивности спинового изображения. Подробнее...
int	getNrIntensityBins ()
	Возвращает количество ячеек в размерности интенсивности спинового изображения. Подробнее...
void	setSmoothingBandwith (float sigma)
	Установить стандартное отклонение ядра гауссовой фильтрации, используемого при построении спиновых изображений. Подробнее...
float	getSmoothingBandwith ()
	Возвращает стандартное отклонение ядра гауссовой фильтрации, используемого для построения спиновых изображений. Подробнее...
void	computeFeature (PointCloudOut &output) override
	Оценить интенсивность спиновых дескрипторов в наборе точек, заданных с помощью <setInputCloud (), setIndices ()>, используя поверхность в setSearchSurface () и пространственный локатор в setSearchMethod (). Подробнее...
Общедоступные члены-функции, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
	Feature ()
	Пустой конструктор. Подробнее...
void	setSearchSurface (const PointCloudInConstPtr &cloud)
	Предоставить указатель на набор данных, чтобы добавить дополнительную информацию для оценки характеристик каждой точки во входном наборе данных. Подробнее...
PointCloudInConstPtr	getSearchSurface () const
	Получить указатель на набор данных облака точек поверхности. Подробнее...
void	setSearchMethod (const KdTreePtr &tree)
	Предоставить указатель на объект поиска. Подробнее...
KdTreePtr	getSearchMethod () const
	Получить указатель на метод поиска, используемый. Подробнее...
double	getSearchParameter () const
	Получить внутренний параметр поиска. Подробнее...

void	setKSearch (int k)
	Установить количество k ближайших соседей для оценки признаков. Подробнее...
int	getKSearch () const
	Получить количество k ближайших соседей, используемых для оценки признаков. Подробнее...
void	setRadiusSearch (double radius)
	Установить радиус сферы, который используется для определения ближайших соседей, используемых для оценки признаков. Подробнее...
double	getRadiusSearch () const
	Получить радиус сферы, используемый для определения соседей. Подробнее...
void	compute (PointCloudOut &output)
	Базовый метод для оценки признаков для всех точек, заданных в <setInputCloud (), setIndices ()>, используя поверхность в setSearchSurface () и пространственный локатор в setSearchMethod () Подробнее...
Публичные методы, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
	PCLBase ()
	Пустой конструктор. Подробнее...
	PCLBase (const PCLBase &base)
	Конструктор копирования. Подробнее...
virtual	~PCLBase ()=default
	Деструктор. Подробнее...
virtual void	setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud)
	Указать указатель на входной набор данных. Подробнее...
PointCloudConstPtr const	getInputCloud () const
	Получить указатель на входное облако точек. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesPtr &indices)
	Указать указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesConstPtr &indices)
	Указать указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const PointIndicesConstPtr &indices)
	Указать указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (std::size_t row_start, std::size_t col_start, std::size_t nb_rows, std::size_t nb_cols)
	Установить индексы для точек, находящихся в интересующей области облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	getIndices ()

	Получить указатель на вектор индексов, используемых. Подробнее...
IndicesConstPtr const	getIndices () const
	Получить указатель на вектор индексов, используемых. Подробнее...
const PointInT &	operator[] (std::size_t pos) const
	Переопределить оператор PointCloud [] для сокращения кода. Подробнее...

Общедоступные атрибуты
int	nr_distance_bins_
	Количество бинов расстояния в описателе. Подробнее...
int	nr_intensity_bins_
	Количество бинов интенсивности в описателе. Подробнее...
float	sigma_
	Среднеквадратичное отклонение ядра Гаусса, используемого для построения спиновых изображений. Подробнее...

Дополнительные унаследованные члены
Защищенные методы-функции, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
const std::string &	getClassName () const
	Получить строковое представление имени класса. Подробнее...
virtual bool	initCompute ()
	Этот метод должен вызываться перед началом фактического вычисления. Подробнее...
virtual bool	deinitCompute ()
	Этот метод должен вызываться после завершения фактического вычисления. Подробнее...
int	searchForNeighbors (std::size_t index, double parameter, pcl::Indices &indices, std::vector< float > &distances) const
	Поиск k-ближайших соседей с использованием пространственного локализатора из setSearchmethod и заданной поверхности из setSearchSurface. Подробнее...
int	searchForNeighbors (const PointCloudIn &cloud, std::size_t index, double parameter, pcl::Indices &indices, std::vector< float > &distances) const
	Поиск k-ближайших соседей с использованием пространственного локализатора из setSearchmethod и заданной поверхности из setSearchSurface. Подробнее...
Защищенные методы-функции, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
bool	initCompute ()
	Этот метод должен вызываться перед началом фактического вычисления. Подробнее...
bool	deinitCompute ()
	Этот метод должен вызываться после завершения фактического вычисления. Подробнее...
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
std::string	feature_name_
	Имя атрибута. Подробнее...
SearchMethodSurface	search_method_surface_
	Шаблон метода поиска для точек. Подробнее...
PointCloudInConstPtr	surface_
	Входное облако точек, описывающее поверхность, используемую для оценки ближайших соседей. Подробнее...
KdTreePtr	tree_
	Указатель на объект пространственного поиска. Подробнее...
double	search_parameter_
	Фактический параметр поиска (из search_radius_ или k_). Подробнее...
double	search_radius_
	Радиус поиска ближайших соседей для каждой точки. Подробнее...
int	k_

	Число ближайших соседей K, используемых для каждой точки. Подробнее...
bool	fake_surface_
	Если поверхность не задана, мы используем входное облако точек PointCloud в качестве поверхности. Подробнее...
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
PointCloudConstPtr	input_
	Входное облако точек. Подробнее...
IndicesPtr	indices_
	Указатель на вектор индексов точек для использования. Подробнее...
bool	use_indices_
	Устанавливается в значение true, если используются индексы точек. Подробнее...
bool	fake_indices_
	Если набор индексов не задан, мы создаём набор фиктивных индексов, имитирующих входное облако точек. Подробнее...

Подробное описание

шаблон<typename PointInT, typename PointOutT>
класс pcl::IntensitySpinEstimation< PointInT, PointOutT >

IntensitySpinEstimation вычисляет описатели спин-изображения в пространстве интенсивностей для заданного облака точек, содержащего точки и интенсивности.

Дополнительная информация об описателе спин-изображения в пространстве интенсивностей:

Svetlana Lazebnik, Cordelia Schmid, and Jean Ponce. A sparse texture representation using local affine regions. В журнале IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence, том 27, страницы 1265-1278, август 2005.

Автор: Michael Dixon

Определено в строке 58 файла intensity_spin.h.

Документация по typedef-членам

ConstPtr

шаблон<typename PointInT , typename PointOutT >

using pcl::IntensitySpinEstimation< PointInT, PointOutT >::ConstPtr = shared_ptr<const IntensitySpinEstimation<PointInT, PointOutT> >

Определено в строке 62 файла intensity_spin.h.

PointCloudIn

шаблон<typename PointInT , typename PointOutT >

using pcl::IntensitySpinEstimation< PointInT, PointOutT >::PointCloudIn = pcl::PointCloud<PointInT>

Определено в строке 73 файла intensity_spin.h.

PointCloudOut

шаблон<typename PointInT , typename PointOutT >

using pcl::IntensitySpinEstimation< PointInT, PointOutT >::PointCloudOut = typename Feature<PointInT, PointOutT>::PointCloudOut

Определено в строке 74 файла intensity_spin.h.

Ptr

шаблон<typename PointInT , typename PointOutT >

using pcl::IntensitySpinEstimation< PointInT, PointOutT >::Ptr = shared_ptr<IntensitySpinEstimation<PointInT, PointOutT> >

Определено в строке 61 файла intensity_spin.h.

Документация по конструкторам и деструкторам

IntensitySpinEstimation()

шаблон<typename PointInT , typename PointOutT >

pcl::IntensitySpinEstimation< PointInT, PointOutT >::IntensitySpinEstimation ( )

inline

Пустой конструктор.

Определено в строке 77 файла intensity_spin.h.

Ссылки на pcl::Feature< PointInT, PointOutT >::feature_name_.

Документация по функциям-членам

computeFeature()

template<typename PointInT , typename PointOutT >

void pcl::IntensitySpinEstimation< PointInT, PointOutT >::computeFeature ( PointCloudOut & output )

overridevirtual

Оценить дескрипторы в области интенсивностей в наборе точек, заданных с помощью <setInputCloud (), setIndices ()>, используя поверхность в setSearchSurface () и пространственный локатор в setSearchMethod ().

Parameters

[out] output результирующий набор данных облака точек, содержащий спиновые изображения в области интенсивностей

Реализует pcl::Feature< PointInT, PointOutT >.

Определение в строке 110 файла intensity_spin.hpp.

Ссылки на pcl::PointCloud< PointT >::clear(), pcl::PointCloud< PointT >::height, pcl::PointCloud< PointT >::is_dense и pcl::PointCloud< PointT >::width.

computeIntensitySpinImage()

template<typename PointInT , typename PointOutT >

void pcl::IntensitySpinEstimation< PointInT, PointOutT >::computeIntensitySpinImage	(	const PointCloudIn &	cloud,
		float	radius,
		float	sigma,
		int	k,
		const pcl::Indices &	indices,
		const std::vector< float > &	squared_distances,
		Eigen::MatrixXf &	intensity_spin_image
	)

Оценить дескриптор спинового изображения в области интенсивностей для заданной точки, основываясь на её пространственном окружении из 3D точек и их интенсивностей.

Parameters

[in]	cloud	набор данных, содержащий декартовы координаты и значения интенсивностей точек
[in]	radius	радиус дескриптора
[in]	sigma	стандартное отклонение ядра Гаусса для сглаживания, используемого при обновлении гистограммы
[in]	k	количество соседей для использования из indices и squared_distances
[in]	indices	индексы точек, составляющих окружение точки запроса
[in]	squared_distances	квадраты расстояний от точки запроса до каждой точки в окружении
[out]	intensity_spin_image	результирующий дескриптор спинового изображения в области интенсивностей

Определение в строке 48 файла intensity_spin.hpp.

getNrDistanceBins()

template<typename PointInT , typename PointOutT >

int pcl::IntensitySpinEstimation< PointInT, PointOutT >::getNrDistanceBins ( )

inline

Возвращает количество ячеек в размерности расстояния спинового изображения.

Определение в строке 107 файла intensity_spin.h.

Ссылки на pcl::IntensitySpinEstimation< PointInT, PointOutT >::nr_distance_bins_.

getNrIntensityBins()

template<typename PointInT , typename PointOutT >

int pcl::IntensitySpinEstimation< PointInT, PointOutT >::getNrIntensityBins ( )

inline

Возвращает количество ячеек в размерности интенсивности спинового изображения.

Определение в строке 117 файла intensity_spin.h.

Ссылки на pcl::IntensitySpinEstimation< PointInT, PointOutT >::nr_intensity_bins_.

getSmoothingBandwith()

template<typename PointInT , typename PointOutT >

float pcl::IntensitySpinEstimation< PointInT, PointOutT >::getSmoothingBandwith ( )

inline

Возвращает стандартное отклонение ядра Гаусса для сглаживания, используемого для построения спиновых изображений.

Определение в строке 127 файла intensity_spin.h.

Ссылки на pcl::IntensitySpinEstimation< PointInT, PointOutT >::sigma_.

setNrDistanceBins()

template<typename PointInT , typename PointOutT >

void pcl::IntensitySpinEstimation< PointInT, PointOutT >::setNrDistanceBins ( std::size_t nr_distance_bins )

inline

Установить количество ячеек для использования в размерности расстояния спинового изображения.

Parameters

[in] nr_distance_bins количество ячеек для использования в размерности расстояния спинового изображения

Определение в строке 103 файла intensity_spin.h.

Ссылки на pcl::IntensitySpinEstimation< PointInT, PointOutT >::nr_distance_bins_.

setNrIntensityBins()

template<typename PointInT , typename PointOutT >

void pcl::IntensitySpinEstimation< PointInT, PointOutT >::setNrIntensityBins ( std::size_t nr_intensity_bins )

inline

Установить количество ячеек для использования в интенсивности спинового изображения.

Параметры

[in] nr_intensity_bins количество ячеек для использования в интенсивности спинового изображения

Определение в строке 113 файла intensity_spin.h.

Ссылки на pcl::IntensitySpinEstimation< PointInT, PointOutT >::nr_intensity_bins_.

setSmoothingBandwith()

template<typename PointInT , typename PointOutT >

void pcl::IntensitySpinEstimation< PointInT, PointOutT >::setSmoothingBandwith ( float sigma )

inline

Установить стандартное отклонение ядра гауссова сглаживания, используемого при построении спиновых изображений.

Параметры

[in] sigma стандартное отклонение ядра гауссова сглаживания, используемого при построении спиновых изображений

Определение в строке 123 файла intensity_spin.h.

Ссылки на pcl::IntensitySpinEstimation< PointInT, PointOutT >::sigma_.

Документация по данным члена

nr_distance_bins_

template<typename PointInT , typename PointOutT >

int pcl::IntensitySpinEstimation< PointInT, PointOutT >::nr_distance_bins_

Количество ячеек расстояния в описателе.

Определение в строке 138 файла intensity_spin.h.

Используется в pcl::IntensitySpinEstimation< PointInT, PointOutT >::getNrDistanceBins() и pcl::IntensitySpinEstimation< PointInT, PointOutT >::setNrDistanceBins().

nr_intensity_bins_

template<typename PointInT , typename PointOutT >

int pcl::IntensitySpinEstimation< PointInT, PointOutT >::nr_intensity_bins_

Количество ячеек интенсивности в описателе.

Определение в строке 141 файла intensity_spin.h.

Используется в pcl::IntensitySpinEstimation< PointInT, PointOutT >::getNrIntensityBins() и pcl::IntensitySpinEstimation< PointInT, PointOutT >::setNrIntensityBins().

sigma_

template<typename PointInT , typename PointOutT >

float pcl::IntensitySpinEstimation< PointInT, PointOutT >::sigma_

Стандартное отклонение ядра гауссова сглаживания, используемого для построения спиновых изображений.

Определение в строке 144 файла intensity_spin.h.

Используется в pcl::IntensitySpinEstimation< PointInT, PointOutT >::getSmoothingBandwith() и pcl::IntensitySpinEstimation< PointInT, PointOutT >::setSmoothingBandwith().

Документация для этого класса была сгенерирована из следующих файлов:

pcl/features/intensity_spin.h
pcl/features/impl/intensity_spin.hpp

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_intensity_spin_estimation.html

Общедоступные типы

Общедоступные члены-функции

Общедоступные атрибуты

Дополнительные унаследованные члены

Подробное описание

шаблон<typename PointInT, typename PointOutT> класс pcl::IntensitySpinEstimation< PointInT, PointOutT >

Документация по typedef-членам

ConstPtr

PointCloudIn

PointCloudOut

Ptr

Документация по конструкторам и деструкторам

IntensitySpinEstimation()

Документация по функциям-членам

computeFeature()

computeIntensitySpinImage()

getNrDistanceBins()

getNrIntensityBins()

getSmoothingBandwith()

setNrDistanceBins()

setNrIntensityBins()

setSmoothingBandwith()

Документация по данным члена

nr_distance_bins_

nr_intensity_bins_

sigma_

шаблон<typename PointInT, typename PointOutT>
класс pcl::IntensitySpinEstimation< PointInT, PointOutT >