IntensitySpinEstimation вычисляет дескрипторы спин-изображения в области интенсивности для заданного набора данных облака точек, содержащего точки и значения интенсивности. Подробнее...
#include <pcl/features/intensity_spin.h>
Общедоступные типы | |
| using | Ptr = shared_ptr< IntensitySpinEstimation< PointInT, PointOutT > > |
| using | ConstPtr = shared_ptr< const IntensitySpinEstimation< PointInT, PointOutT > > |
| using | PointCloudIn = pcl::PointCloud< PointInT > |
| using | PointCloudOut = typename Feature< PointInT, PointOutT >::PointCloudOut |
 Общедоступные типы, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
| |
| using | BaseClass = PCLBase< PointInT > |
| using | Ptr = shared_ptr< Feature< PointInT, PointOutT > > |
| using | ConstPtr = shared_ptr< const Feature< PointInT, PointOutT > > |
| using | KdTree = pcl::search::Search< PointInT > |
| using | KdTreePtr = typename KdTree::Ptr |
| using | PointCloudIn = pcl::PointCloud< PointInT > |
| using | PointCloudInPtr = typename PointCloudIn::Ptr |
| using | PointCloudInConstPtr = typename PointCloudIn::ConstPtr |
| using | PointCloudOut = pcl::PointCloud< PointOutT > |
| using | SearchMethod = std::function< int(std::size_t, double, pcl::Indices &, std::vector< float > &)> |
| using | SearchMethodSurface = std::function< int(const PointCloudIn &cloud, std::size_t index, double, pcl::Indices &, std::vector< float > &)> |
|
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
| |
| using | PointCloud = pcl::PointCloud< PointInT > |
| using | PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr |
| using | PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr |
| using | PointIndicesPtr = PointIndices::Ptr |
| using | PointIndicesConstPtr = PointIndices::ConstPtr |
Общедоступные функции-члены | |
| IntensitySpinEstimation () | |
| Конструктор без параметров. Подробнее... |
|
| void | computeIntensitySpinImage (const PointCloudIn &cloud, float radius, float sigma, int k, const pcl::Indices &indices, const std::vector< float > &squared_distances, Eigen::MatrixXf &intensity_spin_image) |
| Вычисляет дескриптор спин-изображения в пространстве интенсивностей для заданной точки на основе её пространственного окружения из 3D-точек и их интенсивностей. Подробнее... |
|
| void | setNrDistanceBins (std::size_t nr_distance_bins) |
| Задаёт количество интервалов, используемых в измерении расстояния спин-изображения. Подробнее... |
|
| int | getNrDistanceBins () |
| Возвращает количество интервалов в измерении расстояния спин-изображения. Подробнее... |
|
| void | setNrIntensityBins (std::size_t nr_intensity_bins) |
| Задаёт количество интервалов, используемых в измерении интенсивности спин-изображения. Подробнее... |
|
| int | getNrIntensityBins () |
| Возвращает количество интервалов в измерении интенсивности спин-изображения. Подробнее... |
|
| void | setSmoothingBandwith (float sigma) |
| Задаёт стандартное отклонение ядра гауссова сглаживания, используемого при построении спин-изображений. Подробнее... |
|
| float | getSmoothingBandwith () |
| Возвращает стандартное отклонение ядра гауссова сглаживания, использованного для построения спин-изображений. Подробнее... |
|
| void | computeFeature (PointCloudOut &output) override |
| Вычисляет дескрипторы в пространстве интенсивностей для заданного набора точек из <setInputCloud (), setIndices ()>, используя поверхность из setSearchSurface () и пространственный локатор из setSearchMethod (). Подробнее... |
|
|
Общедоступные функции-члены, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
| |
| Feature () | |
| Конструктор без параметров. Подробнее... |
|
| void | setSearchSurface (const PointCloudInConstPtr &cloud) |
| Передаёт указатель на набор данных, содержащий дополнительную информацию для вычисления признаков каждой точки входного набора данных. Подробнее... |
|
| PointCloudInConstPtr | getSearchSurface () const |
| Возвращает указатель на набор данных облака точек поверхности. Подробнее... |
|
| void | setSearchMethod (const KdTreePtr &tree) |
| Передаёт указатель на объект поиска. Подробнее... |
|
| KdTreePtr | getSearchMethod () const |
| Возвращает указатель на используемый метод поиска. Подробнее... |
|
| double | getSearchParameter () const |
| Возвращает внутренний параметр поиска. Подробнее... |
|
| void | setKSearch (int k) |
| Задаёт количество ближайших соседей k, используемых для оценки признаков. Подробнее... |
|
| int | getKSearch () const |
| Возвращает количество ближайших соседей k, использованных для оценки признаков. Подробнее... |
|
| void | setRadiusSearch (double radius) |
| Задаёт радиус сферы для определения ближайших соседей, используемых при оценке признаков. Подробнее... |
|
| double | getRadiusSearch () const |
| Возвращает радиус сферы, используемый для определения соседей. Подробнее... |
|
| void | compute (PointCloudOut &output) |
| Базовый метод оценки признаков для всех точек, заданных в <setInputCloud (), setIndices ()>, с использованием поверхности из setSearchSurface () и пространственного локатора из setSearchMethod (). Подробнее... |
|
|
Общедоступные функции-члены, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
| |
| PCLBase () | |
| Конструктор без параметров. Подробнее... |
|
| PCLBase (const PCLBase &base) | |
| Конструктор копирования. Подробнее... |
|
| virtual | ~PCLBase ()=default |
| Деструктор. Подробнее... |
|
| virtual void | setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud) |
| Задать указатель на входной набор данных. Подробнее... |
|
| PointCloudConstPtr const | getInputCloud () const |
| Получить указатель на входной набор точек облака. Подробнее... |
|
| virtual void | setIndices (const IndicesPtr &indices) |
| Задать указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее... |
|
| virtual void | setIndices (const IndicesConstPtr &indices) |
| Задать указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее... |
|
| virtual void | setIndices (const PointIndicesConstPtr &indices) |
| Задать указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее... |
|
| virtual void | setIndices (std::size_t row_start, std::size_t col_start, std::size_t nb_rows, std::size_t nb_cols) |
| Задать индексы точек, расположенных в интересующей области облака точек. Подробнее... |
|
| IndicesPtr | getIndices () |
| Получить указатель на используемый вектор индексов. Подробнее... |
|
| IndicesConstPtr const | getIndices () const |
| Получить указатель на используемый вектор индексов. Подробнее... |
|
| const PointInT & | operator[] (std::size_t pos) const |
| Переопределение оператора PointCloud operator[] для сокращения кода. Подробнее... |
|
Общедоступные атрибуты | |
| int | nr_distance_bins_ {4} |
| Количество интервалов расстояния в дескрипторе. Подробнее... |
|
| int | nr_intensity_bins_ {5} |
| Количество интервалов интенсивности в дескрипторе. Подробнее... |
|
| float | sigma_ {1.0} |
| Стандартное отклонение ядра гауссова сглаживания, используемого для построения изображений вращения. Подробнее... |
|
Дополнительные унаследованные члены | |
|
Защищённые функции-члены, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
| |
| const std::string & | getClassName () const |
| Получить строковое представление имени этого класса. Подробнее... |
|
| virtual bool | initCompute () |
| Этот метод следует вызвать перед началом фактических вычислений. Подробнее... |
|
| virtual bool | deinitCompute () |
| Этот метод следует вызвать после завершения фактических вычислений. Подробнее... |
|
| int | searchForNeighbors (std::size_t index, double parameter, pcl::Indices &indices, std::vector< float > &distances) const |
| Поиск k ближайших соседей с использованием пространственного локатора, заданного через setSearchmethod, и указанной поверхности, заданной через setSearchSurface. Подробнее... |
|
| int | searchForNeighbors (const PointCloudIn &cloud, std::size_t index, double parameter, pcl::Indices &indices, std::vector< float > &distances) const |
| Поиск k ближайших соседей с использованием пространственного локатора, заданного через setSearchmethod, и указанной поверхности, заданной через setSearchSurface. Подробнее... |
|
|
Защищённые функции-члены, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
| |
| bool | initCompute () |
| Этот метод следует вызвать перед началом фактических вычислений. Подробнее... |
|
| bool | deinitCompute () |
| Этот метод следует вызвать после завершения фактических вычислений. Подробнее... |
|
|
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
| |
| std::string | feature_name_ |
| Имя признака. Подробнее... |
|
| SearchMethodSurface | search_method_surface_ |
| Шаблон метода поиска точек. Подробнее... |
|
| PointCloudInConstPtr | surface_ |
| Входное облако точек, описывающее поверхность, используемую для оценки ближайших соседей. Подробнее... |
|
| KdTreePtr | tree_ |
| Указатель на объект пространственного поиска. Подробнее... |
|
| double | search_parameter_ |
| Фактический параметр поиска (из search_radius_ или k_). Подробнее... |
|
| double | search_radius_ |
| Радиус поиска ближайших соседей для каждой точки. Подробнее... |
|
| int | k_ |
| Количество K ближайших соседей, используемых для каждой точки. Подробнее... |
|
| bool | fake_surface_ |
| Если поверхность не задана, в качестве поверхности используется входное облако точек PointCloud. Подробнее... |
|
|
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
| |
| PointCloudConstPtr | input_ |
| Входной набор данных — облако точек. Подробнее... |
|
| IndicesPtr | indices_ |
| Указатель на вектор используемых индексов точек. Подробнее... |
|
| bool | use_indices_ |
| Установите значение true, если используются индексы точек. Подробнее... |
|
| bool | fake_indices_ |
| Если набор индексов не задан, мы создаём набор фиктивных индексов, соответствующий входному облаку точек. Подробнее... |
|
Подробное описание
template<typename PointInT, typename PointOutT>
class pcl::IntensitySpinEstimation< PointInT, PointOutT >
IntensitySpinEstimation оценивает дескрипторы спин-изображения в домене интенсивности для заданного набора данных облака точек, содержащего точки и интенсивность.
Дополнительные сведения о дескрипторе спин-изображения в домене интенсивности см. в работе:
Svetlana Lazebnik, Cordelia Schmid, and Jean Ponce. A sparse texture representation using local affine regions. In IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence, volume 27, pages 1265-1278, August 2005.
Определение в строке 58 файла intensity_spin.h.
Документация по определениям типов-членов
ConstPtr
| using pcl::IntensitySpinEstimation< PointInT, PointOutT >::ConstPtr = shared_ptr<const IntensitySpinEstimation<PointInT, PointOutT> > |
Определение в строке 62 файла intensity_spin.h.
PointCloudIn
| using pcl::IntensitySpinEstimation< PointInT, PointOutT >::PointCloudIn = pcl::PointCloud<PointInT> |
Определение в строке 73 файла intensity_spin.h.
PointCloudOut
| using pcl::IntensitySpinEstimation< PointInT, PointOutT >::PointCloudOut = typename Feature<PointInT, PointOutT>::PointCloudOut |
Определение в строке 74 файла intensity_spin.h.
Ptr
| using pcl::IntensitySpinEstimation< PointInT, PointOutT >::Ptr = shared_ptr<IntensitySpinEstimation<PointInT, PointOutT> > |
Определение в строке 61 файла intensity_spin.h.
Документация по конструкторам и деструкторам
IntensitySpinEstimation()
| inline |
Конструктор без параметров.
Определение в строке 77 файла intensity_spin.h.
Документация по функциям-членам
computeFeature()
| overridevirtual |
Оценивает дескрипторы в домене интенсивности для набора точек, заданного с помощью <setInputCloud (), setIndices ()>, используя поверхность из setSearchSurface () и пространственный локатор из setSearchMethod ().
- Параметры
-
[out] output результирующий набор данных модели облака точек, содержащий признаки спин-изображения в домене интенсивности
Реализует pcl::Feature< PointInT, PointOutT >.
Определение в строке 110 файла intensity_spin.hpp.
Ссылки: pcl::PointCloud< PointT >::clear(), pcl::PointCloud< PointT >::height, pcl::PointCloud< PointT >::is_dense и pcl::PointCloud< PointT >::width.
computeIntensitySpinImage()
| void pcl::IntensitySpinEstimation< PointInT, PointOutT >::computeIntensitySpinImage | ( | const PointCloudIn & | cloud, |
| float | radius, | ||
| float | sigma, | ||
| int | k, | ||
| const pcl::Indices & | indices, | ||
| const std::vector< float > & | squared_distances, | ||
| Eigen::MatrixXf & | intensity_spin_image | ||
| ) |
Оценивает дескриптор спин-изображения в домене интенсивности для заданной точки на основе её пространственного окружения, состоящего из 3D-точек и их значений интенсивности.
- Параметры
-
[in] cloud набор данных, содержащий декартовы координаты и значения интенсивности точек [in] radius радиус признака [in] sigma стандартное отклонение ядра гауссова сглаживания, используемого при обновлении мягкой гистограммы [in] k количество соседей, выбираемых из indices и squared_distances [in] indices индексы точек, составляющих окрестность запрашиваемой точки [in] squared_distances квадраты расстояний от запрашиваемой точки до каждой точки в окрестности [out] intensity_spin_image результирующий дескриптор спин-изображения в домене интенсивности
Определение в строке 48 файла intensity_spin.hpp.
getNrDistanceBins()
| inline |
Возвращает количество интервалов в измерении расстояния спин-изображения.
Определение в строке 107 файла intensity_spin.h.
Ссылки: pcl::IntensitySpinEstimation< PointInT, PointOutT >::nr_distance_bins_.
getNrIntensityBins()
| inline |
Возвращает количество интервалов в измерении интенсивности спин-изображения.
Определение в строке 117 файла intensity_spin.h.
Ссылки: pcl::IntensitySpinEstimation< PointInT, PointOutT >::nr_intensity_bins_.
getSmoothingBandwith()
| inline |
Возвращает стандартное отклонение ядра гауссового сглаживания, используемого для построения спин-изображений.
Определение в строке 127 файла intensity_spin.h.
Ссылки на pcl::IntensitySpinEstimation< PointInT, PointOutT >::sigma_.
setNrDistanceBins()
| inline |
Задаёт количество бинов для размерности расстояния спин-изображения.
- Параметры
-
[in] nr_distance_bins количество бинов для размерности расстояния спин-изображения
Определение в строке 103 файла intensity_spin.h.
Ссылки на pcl::IntensitySpinEstimation< PointInT, PointOutT >::nr_distance_bins_.
setNrIntensityBins()
| inline |
Задаёт количество бинов для размерности интенсивности спин-изображения.
- Параметры
-
[in] nr_intensity_bins количество бинов для размерности интенсивности спин-изображения
Определение в строке 113 файла intensity_spin.h.
Ссылки на pcl::IntensitySpinEstimation< PointInT, PointOutT >::nr_intensity_bins_.
setSmoothingBandwith()
| inline |
Задаёт стандартное отклонение ядра гауссового сглаживания, используемого при построении спин-изображений.
- Параметры
-
[in] sigma стандартное отклонение ядра гауссового сглаживания, используемого при построении спин-изображений
Определение в строке 123 файла intensity_spin.h.
Ссылки на pcl::IntensitySpinEstimation< PointInT, PointOutT >::sigma_.
Документация данных-членов
nr_distance_bins_
| int pcl::IntensitySpinEstimation< PointInT, PointOutT >::nr_distance_bins_ {4} |
Количество бинов расстояния в дескрипторе.
Определение в строке 138 файла intensity_spin.h.
Используется в pcl::IntensitySpinEstimation< PointInT, PointOutT >::getNrDistanceBins() и pcl::IntensitySpinEstimation< PointInT, PointOutT >::setNrDistanceBins().
nr_intensity_bins_
| int pcl::IntensitySpinEstimation< PointInT, PointOutT >::nr_intensity_bins_ {5} |
Количество бинов интенсивности в дескрипторе.
Определение в строке 141 файла intensity_spin.h.
Используется в pcl::IntensitySpinEstimation< PointInT, PointOutT >::getNrIntensityBins() и pcl::IntensitySpinEstimation< PointInT, PointOutT >::setNrIntensityBins().
sigma_
| float pcl::IntensitySpinEstimation< PointInT, PointOutT >::sigma_ {1.0} |
Стандартное отклонение ядра гауссового сглаживания, используемого для построения спин-изображений.
Определение в строке 144 файла intensity_spin.h.
Используется в pcl::IntensitySpinEstimation< PointInT, PointOutT >::getSmoothingBandwith() и pcl::IntensitySpinEstimation< PointInT, PointOutT >::setSmoothingBandwith().
Документация этого класса создана на основе следующих файлов:
- pcl/features/intensity_spin.h
- pcl/features/impl/intensity_spin.hpp
© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_intensity_spin_estimation.html
