pcl::MinCutSegmentation — PointCloudLibrary

Этот класс реализует алгоритм сегментации, основанный на минимальном разрезе графа. Подробнее...

#include <pcl/segmentation/min_cut_segmentation.h>

Публичные типы
using	KdTree = pcl::search::Search< PointT >
using	KdTreePtr = typename KdTree::Ptr
using	PointCloud = pcl::PointCloud< PointT >
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
using	Traits = boost::adjacency_list_traits< boost::vecS, boost::vecS, boost::directedS >
using	mGraph = boost::adjacency_list< boost::vecS, boost::vecS, boost::directedS, boost::property< boost::vertex_name_t, std::string, boost::property< boost::vertex_index_t, long, boost::property< boost::vertex_color_t, boost::default_color_type, boost::property< boost::vertex_distance_t, long, boost::property< boost::vertex_predecessor_t, Traits::edge_descriptor > > > > >, boost::property< boost::edge_capacity_t, double, boost::property< boost::edge_residual_capacity_t, double, boost::property< boost::edge_reverse_t, Traits::edge_descriptor > > > >
using	CapacityMap = boost::property_map< mGraph, boost::edge_capacity_t >::type
using	ReverseEdgeMap = boost::property_map< mGraph, boost::edge_reverse_t >::type
using	VertexDescriptor = Traits::vertex_descriptor
using	EdgeDescriptor = boost::graph_traits< mGraph >::edge_descriptor
using	OutEdgeIterator = boost::graph_traits< mGraph >::out_edge_iterator
using	VertexIterator = boost::graph_traits< mGraph >::vertex_iterator
using	ResidualCapacityMap = boost::property_map< mGraph, boost::edge_residual_capacity_t >::type
using	IndexMap = boost::property_map< mGraph, boost::vertex_index_t >::type
using	InEdgeIterator = boost::graph_traits< mGraph >::in_edge_iterator
using	mGraphPtr = shared_ptr< mGraph >
Публичные типы, унаследованные от pcl::PCLBase< PointT >
using	PointCloud = pcl::PointCloud< PointT >
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
using	PointIndicesPtr = PointIndices::Ptr
using	PointIndicesConstPtr = PointIndices::ConstPtr

Публичные функции-члены
	MinCutSegmentation ()
	Конструктор, устанавливающий значения по умолчанию для переменных-членов. Подробнее...
	~MinCutSegmentation () override
	Деструктор, освобождающий память. Подробнее...
void	setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud) override
	Этот метод просто устанавливает входное облако точек. Подробнее...
double	getSigma () const
	Возвращает значение нормализации для бинарных потенциалов. Подробнее...
void	setSigma (double sigma)
	Позволяет установить значение нормализации для бинарных потенциалов, как описано в статье. Подробнее...
double	getRadius () const
	Возвращает радиус до фона. Подробнее...
void	setRadius (double radius)
	Позволяет установить радиус до фона. Подробнее...
double	getSourceWeight () const
	Возвращает вес, который имеет каждое ребро от исходной точки. Подробнее...
void	setSourceWeight (double weight)
	Позволяет установить вес для ребер источника. Подробнее...
KdTreePtr	getSearchMethod () const
	Возвращает метод поиска, используемый для поиска KNN. Подробнее...
void	setSearchMethod (const KdTreePtr &tree)
	Позволяет установить метод поиска для поиска KNN. Подробнее...
unsigned int	getNumberOfNeighbours () const
	Возвращает количество соседей для поиска. Подробнее...
void	setNumberOfNeighbours (unsigned int neighbour_number)
	Позволяет установить количество соседей для поиска. Подробнее...
std::vector< PointT, Eigen::aligned_allocator< PointT > >	getForegroundPoints () const
	Возвращает точки, которые должны принадлежать переднему плану. Подробнее...
void	setForegroundPoints (typename pcl::PointCloud< PointT >::Ptr foreground_points)
	Позволяет указать точки, которые, как известно, являются точками объекта. Подробнее...
std::vector< PointT, Eigen::aligned_allocator< PointT > >	getBackgroundPoints () const
	Возвращает точки, которые должны принадлежать фону. Подробнее...
void	setBackgroundPoints (typename pcl::PointCloud< PointT >::Ptr background_points)
	Позволяет указать точки, которые, как известно, являются точками фона. Подробнее...

void	extract (std::vector< pcl::PointIndices > &clusters)
	Этот метод запускает алгоритм сегментации и возвращает кластеры, полученные во время сегментации. Подробнее...
double	getMaxFlow () const
	Возвращает значение потока, которое было вычислено во время сегментации. Подробнее...
mGraphPtr	getGraph () const
	Возвращает граф, который был построен для поиска минимального разреза. Подробнее...
pcl::PointCloud< pcl::PointXYZRGB >::Ptr	getColoredCloud ()
	Возвращает цветное облако. Подробнее...
Публичные функции-члены, унаследованные от pcl::PCLBase< PointT >
	PCLBase ()
	Пустой конструктор. Подробнее...
	PCLBase (const PCLBase &base)
	Конструктор копирования. Подробнее...
virtual	~PCLBase ()=default
	Деструктор. Подробнее...
PointCloudConstPtr const	getInputCloud () const
	Получить указатель на входной набор данных облака точек. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesPtr &indices)
	Предоставить указатель на вектор индексов, который представляет входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesConstPtr &indices)
	Предоставить указатель на вектор индексов, который представляет входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const PointIndicesConstPtr &indices)
	Предоставить указатель на вектор индексов, который представляет входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (std::size_t row_start, std::size_t col_start, std::size_t nb_rows, std::size_t nb_cols)
	Установить индексы для точек, лежащих в области интереса облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	getIndices ()
	Получить указатель на используемый вектор индексов. Подробнее...
IndicesConstPtr const	getIndices () const
	Получить указатель на используемый вектор индексов. Подробнее...
const PointT &	operator[] (std::size_t pos) const

Переопределите оператор PointCloud[] для сокращения кода. Подробнее...

Защищенные члены-функции
bool	buildGraph ()
	Этот метод просто строит граф, который будет использоваться во время сегментации. Подробнее...
void	calculateUnaryPotential (int point, double &source_weight, double &sink_weight) const
	Возвращает унарный потенциал (стоимость данных) для данного индекса точки. Подробнее...
bool	addEdge (int source, int target, double weight)
	Этот метод просто добавляет ребро от точки источника к точке назначения с заданным весом. Подробнее...
double	calculateBinaryPotential (int source, int target) const
	Возвращает двоичный потенциал (стоимость плавности) для заданных индексов точек. Подробнее...
bool	recalculateUnaryPotentials ()
	Этот метод пересчитывает унарные потенциалы (стоимость данных), если были внесены какие-либо изменения, вместо создания нового графа. Подробнее...
bool	recalculateBinaryPotentials ()
	Этот метод пересчитывает двоичные потенциалы (стоимость плавности), если были внесены какие-либо изменения, вместо создания нового графа. Подробнее...
void	assembleLabels (ResidualCapacityMap &residual_capacity)
	Этот метод анализирует остаточную сеть и присваивает метку каждой точке в облаке. Подробнее...
Защищенные члены-функции, унаследованные от pcl::PCLBase< PointT >
bool	initCompute ()
	Этот метод должен вызываться перед началом фактического вычисления. Подробнее...
bool	deinitCompute ()
	Этот метод должен вызываться после завершения фактического вычисления. Подробнее...

Защищенные атрибуты
double	inverse_sigma_
	Хранит коэффициент сигма. Подробнее...
bool	binary_potentials_are_valid_
	Указывает, являются ли бинарные потенциалы валидными. Подробнее...
double	epsilon_
	Используется для сравнения чисел с плавающей точкой. Подробнее...
double	radius_
	Хранит расстояние до фона. Подробнее...
bool	unary_potentials_are_valid_
	Указывает, являются ли унарные потенциалы валидными. Подробнее...
double	source_weight_
	Хранит вес каждого ребра, исходящего из исходной точки. Подробнее...
KdTreePtr	search_
	Хранит метод поиска, который будет использоваться для поиска K ближайших соседей. Подробнее...
unsigned int	number_of_neighbours_
	Хранит количество соседей для поиска. Подробнее...
bool	graph_is_valid_
	Указывает, является ли граф валидным. Подробнее...
std::vector< PointT, Eigen::aligned_allocator< PointT > >	foreground_points_
	Хранит точки, известные как находящиеся в переднем плане. Подробнее...
std::vector< PointT, Eigen::aligned_allocator< PointT > >	background_points_
	Хранит точки, известные как находящиеся в заднем плане. Подробнее...
std::vector< pcl::PointIndices >	clusters_
	После сегментации будет содержать сегменты. Подробнее...
mGraphPtr	graph_
	Хранит граф для поиска максимального потока. Подробнее...
std::shared_ptr< CapacityMap >	capacity_
	Хранит емкость каждого ребра в графе. Подробнее...
std::shared_ptr< ReverseEdgeMap >	reverse_edges_
	Хранит обратные рёбра для каждого ребра в графе. Подробнее...
std::vector< VertexDescriptor >	vertices_
	Хранит вершины графа. Подробнее...
std::vector< std::set< int > >	edge_marker_
	Хранит информацию о рёбрах, добавленных в граф. Подробнее...
VertexDescriptor	source_

	Хранит вершину, являющуюся источником. Подробнее...
VertexDescriptor	sink_
	Хранит вершину, являющуюся стоком. Подробнее...
double	max_flow_
	Хранит значение максимального потока, рассчитанного во время сегментации. Подробнее...
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::PCLBase< PointT >
PointCloudConstPtr	input_
	Входное облако точек. Подробнее...
IndicesPtr	indices_
	Указатель на вектор индексов точек для использования. Подробнее...
bool	use_indices_
	Устанавливается в true, если используются индексы точек. Подробнее...
bool	fake_indices_
	Если набор индексов не задан, мы создаём набор фиктивных индексов, имитирующих входное PointCloud. Подробнее...

Подробное описание

шаблон<typename PointT>
класс pcl::MinCutSegmentation< PointT >

Этот класс реализует алгоритм сегментации, основанный на минимальном разрезе графа.

Описание можно найти в статье: "Min-Cut Based Segmentation of Point Clouds"

Автор: : Aleksey Golovinskiy и Thomas Funkhouser.

Определение в строке 59 файла min_cut_segmentation.h.

Документация по псевдониму типа члена

CapacityMap

шаблон<typename PointT >

используется pcl::MinCutSegmentation< PointT >::CapacityMap = boost::property_map< mGraph, boost::edge_capacity_t >::type

Определение в строке 87 файла min_cut_segmentation.h.

EdgeDescriptor

шаблон<typename PointT >

используется pcl::MinCutSegmentation< PointT >::EdgeDescriptor = boost::graph_traits<mGraph>::edge_descriptor

Определение в строке 93 файла min_cut_segmentation.h.

IndexMap

шаблон<typename PointT >

используется pcl::MinCutSegmentation< PointT >::IndexMap = boost::property_map< mGraph, boost::vertex_index_t >::type

Определение в строке 101 файла min_cut_segmentation.h.

InEdgeIterator

шаблон<typename PointT >

используется pcl::MinCutSegmentation< PointT >::InEdgeIterator = boost::graph_traits<mGraph>::in_edge_iterator

Определение в строке 103 файла min_cut_segmentation.h.

KdTree

шаблон<typename PointT >

используется pcl::MinCutSegmentation< PointT >::KdTree = pcl::search::Search<PointT>

Определение в строке 63 файла min_cut_segmentation.h.

KdTreePtr

template<typename PointT >

using pcl::MinCutSegmentation< PointT >::KdTreePtr = typename KdTree::Ptr

Definition at line 64 of file min_cut_segmentation.h.

mGraph

template<typename PointT >

using pcl::MinCutSegmentation< PointT >::mGraph = boost::adjacency_list< boost::vecS, boost::vecS, boost::directedS, boost::property< boost::vertex_name_t, std::string, boost::property< boost::vertex_index_t, long, boost::property< boost::vertex_color_t, boost::default_color_type, boost::property< boost::vertex_distance_t, long, boost::property< boost::vertex_predecessor_t, Traits::edge_descriptor > > > > >, boost::property< boost::edge_capacity_t, double, boost::property< boost::edge_residual_capacity_t, double, boost::property< boost::edge_reverse_t, Traits::edge_descriptor > > > >

Definition at line 77 of file min_cut_segmentation.h.

mGraphPtr

template<typename PointT >

using pcl::MinCutSegmentation< PointT >::mGraphPtr = shared_ptr<mGraph>

Definition at line 105 of file min_cut_segmentation.h.

OutEdgeIterator

template<typename PointT >

using pcl::MinCutSegmentation< PointT >::OutEdgeIterator = boost::graph_traits<mGraph>::out_edge_iterator

Definition at line 95 of file min_cut_segmentation.h.

PointCloud

template<typename PointT >

using pcl::MinCutSegmentation< PointT >::PointCloud = pcl::PointCloud<PointT>

Definition at line 65 of file min_cut_segmentation.h.

PointCloudConstPtr

template<typename PointT >

using pcl::MinCutSegmentation< PointT >::PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr

Definition at line 66 of file min_cut_segmentation.h.

ResidualCapacityMap

template<typename PointT >

using pcl::MinCutSegmentation< PointT >::ResidualCapacityMap = boost::property_map< mGraph, boost::edge_residual_capacity_t >::type

Definition at line 99 of file min_cut_segmentation.h.

ReverseEdgeMap

template<typename PointT >

using pcl::MinCutSegmentation< PointT >::ReverseEdgeMap = boost::property_map< mGraph, boost::edge_reverse_t>::type

Definition at line 89 of file min_cut_segmentation.h.

Traits

template<typename PointT >

using pcl::MinCutSegmentation< PointT >::Traits = boost::adjacency_list_traits< boost::vecS, boost::vecS, boost::directedS >

Definition at line 75 of file min_cut_segmentation.h.

VertexDescriptor

template<typename PointT >

using pcl::MinCutSegmentation< PointT >::VertexDescriptor = Traits::vertex_descriptor

Definition at line 91 of file min_cut_segmentation.h.

VertexIterator

template<typename PointT >

using pcl::MinCutSegmentation< PointT >::VertexIterator = boost::graph_traits<mGraph>::vertex_iterator

Definition at line 97 of file min_cut_segmentation.h.

Конструктор и деструктор документации

MinCutSegmentation()

template<typename PointT >

pcl::MinCutSegmentation< PointT >::MinCutSegmentation

Конструктор, устанавливающий значения по умолчанию для переменных-членов.

Определение в строке 50 файла min_cut_segmentation.hpp.

~MinCutSegmentation()

template<typename PointT >

pcl::MinCutSegmentation< PointT >::~MinCutSegmentation

override

Деструктор, освобождающий память.

Определение в строке 73 файла min_cut_segmentation.hpp.

Документация по членам-функциям

addEdge()

template<typename PointT >

bool pcl::MinCutSegmentation< PointT >::addEdge	(	int	source,
		int	target,
		double	weight
	)

protected

Этот метод просто добавляет ребро из точки-источника в точку-цель с заданным весом.

Параметры

[вход]	source	индекс точки-источника ребра
[вход]	target	индекс точки-цели ребра
[вход]	weight	вес, который будет назначен ребру (source, target)

Определение в строке 423 файла min_cut_segmentation.hpp.

assembleLabels()

template<typename PointT >

void pcl::MinCutSegmentation< PointT >::assembleLabels ( ResidualCapacityMap & residual_capacity )

protected

Этот метод анализирует остаточную сеть и назначает метку каждой точке в облаке.

Параметры

[вход] residual_capacity остаточная сеть, полученная во время сегментации

Определение в строке 534 файла min_cut_segmentation.hpp.

Ссылки на pcl::PointIndices::indices.

buildGraph()

template<typename PointT >

bool pcl::MinCutSegmentation< PointT >::buildGraph

protected

Этот метод просто строит граф, который будет использоваться во время сегментации.

Определение в строке 303 файла min_cut_segmentation.hpp.

calculateBinaryPotential()

template<typename PointT >

double pcl::MinCutSegmentation< PointT >::calculateBinaryPotential	(	int	source,
		int	target
	)		const

protected

Возвращает бинарный потенциал (стоимость плавности) для заданных индексов точек.

Другими словами, возвращает вес, который должен быть присвоен ребру от точки-источника к точке-цели.

Параметры

[вход]	source	индекс точки-источника ребра
[вход]	target	индекс точки-цели ребра

Определение в строке 449 файла min_cut_segmentation.hpp.

Ссылки на pcl::geometry::distance().

calculateUnaryPotential()

template<typename PointT >

void pcl::MinCutSegmentation< PointT >::calculateUnaryPotential	(	int	point,
		double &	source_weight,
		double &	sink_weight
	)		const

protected

Возвращает унитарный потенциал (стоимость данных) для заданного индекса точки.

Другими словами, рассчитывает веса для рёбер (источник, точка) и (точка, сток).

Параметры

[вход]	point	индекс точки, для которой будут рассчитаны веса
[выход]	source_weight	рассчитанный вес для ребра (источник, точка)
[выход]	sink_weight	рассчитанный вес для ребра (точка, сток)

Определение в строке 367 файла min_cut_segmentation.hpp.

extract()

template<typename PointT >

void pcl::MinCutSegmentation< PointT >::extract ( std::vector< pcl::PointIndices > & clusters )

Этот метод запускает алгоритм сегментации и возвращает кластеры, полученные во время сегментации.

Индексы точек, которые принадлежат объекту, будут сохранены в кластере с индексом 1, другие индексы будут сохранены в кластере с индексом 0.

Параметры

[out] clusters кластеры, которые были получены. Каждый кластер — это массив индексов точек.

Определение в строке 218 файла min_cut_segmentation.hpp.

getBackgroundPoints()

template<typename PointT >

std::vector< PointT, Eigen::aligned_allocator< PointT > > pcl::MinCutSegmentation< PointT >::getBackgroundPoints

Возвращает точки, которые должны принадлежать фону.

Определение в строке 200 файла min_cut_segmentation.hpp.

getColoredCloud()

template<typename PointT >

pcl::PointCloud< pcl::PointXYZRGB >::Ptr pcl::MinCutSegmentation< PointT >::getColoredCloud

Возвращает цветное облако.

Точки, которые принадлежат объекту, имеют одинаковый цвет.

Определение в строке 561 файла min_cut_segmentation.hpp.

Ссылки на pcl::PointCloud< PointT >::height, pcl::PointCloud< PointT >::is_dense, pcl::PointCloud< PointT >::points и pcl::PointCloud< PointT >::width.

getForegroundPoints()

template<typename PointT >

std::vector< PointT, Eigen::aligned_allocator< PointT > > pcl::MinCutSegmentation< PointT >::getForegroundPoints

Возвращает точки, которые должны принадлежать переднему плану.

Определение в строке 182 файла min_cut_segmentation.hpp.

getGraph()

template<typename PointT >

pcl::MinCutSegmentation< PointT >::mGraphPtr pcl::MinCutSegmentation< PointT >::getGraph

Возвращает граф, который был построен для поиска минимального разреза.

Определение в строке 296 файла min_cut_segmentation.hpp.

getMaxFlow()

template<typename PointT >

double pcl::MinCutSegmentation< PointT >::getMaxFlow

Возвращает значение потока, которое было вычислено во время сегментации.

Определение в строке 289 файла min_cut_segmentation.hpp.

getNumberOfNeighbours()

template<typename PointT >

unsigned int pcl::MinCutSegmentation< PointT >::getNumberOfNeighbours

Возвращает количество соседей для поиска.

Определение в строке 162 файла min_cut_segmentation.hpp.

getRadius()

template<typename PointT >

double pcl::MinCutSegmentation< PointT >::getRadius

Возвращает радиус до фона.

Определение в строке 112 файла min_cut_segmentation.hpp.

getSearchMethod()

template<typename PointT >

pcl::MinCutSegmentation< PointT >::KdTreePtr pcl::MinCutSegmentation< PointT >::getSearchMethod

Возвращает метод поиска, который используется для поиска KNN.

Граф строится таким образом, что он содержит ребра, которые соединяют точку и её KNN.

Определение в строке 148 файла min_cut_segmentation.hpp.

getSigma()

template<typename PointT >

double pcl::MinCutSegmentation< PointT >::getSigma

Возвращает значение нормализации для бинарных потенциалов.

Для получения дополнительной информации см. статью.

Определение в строке 94 файла min_cut_segmentation.hpp.

getSourceWeight()

template<typename PointT >

double pcl::MinCutSegmentation< PointT >::getSourceWeight

Возвращает вес, который имеет каждое ребро от исходной точки.

Определение в строке 130 файла min_cut_segmentation.hpp.

recalculateBinaryPotentials()

template<typename PointT >

bool pcl::MinCutSegmentation< PointT >::recalculateBinaryPotentials

protected

Этот метод пересчитывает бинарные потенциалы (стоимость плавного перехода), если были внесены изменения, вместо создания новой графы.

Определение в строке 489 файла min_cut_segmentation.hpp.

recalculateUnaryPotentials()

template<typename PointT >

bool pcl::MinCutSegmentation< PointT >::recalculateUnaryPotentials

protected

Этот метод пересчитывает унитарные потенциалы (стоимость данных), если были внесены изменения, вместо создания новой графы.

Определение в строке 464 файла min_cut_segmentation.hpp.

setBackgroundPoints()

template<typename PointT >

void pcl::MinCutSegmentation< PointT >::setBackgroundPoints ( typename pcl::PointCloud< PointT >::Ptr background_points )

Позволяет указать точки, которые известны как точки фона.

Параметры

[in] background_points облако точек, содержащее точки фона.

Определение в строке 207 файла min_cut_segmentation.hpp.

Ссылки на pcl::PointCloud< PointT >::cbegin() и pcl::PointCloud< PointT >::cend().

setForegroundPoints()

template<typename PointT >

void pcl::MinCutSegmentation< PointT >::setForegroundPoints ( typename pcl::PointCloud< PointT >::Ptr foreground_points )

Позволяет указать точки, которые известны как точки объекта.

Параметры

[in] foreground_points облако точек, содержащее точки объекта. Должна быть указана хотя бы одна точка.

Определение в строке 189 файла min_cut_segmentation.hpp.

Ссылки на pcl::PointCloud< PointT >::cbegin() и pcl::PointCloud< PointT >::cend().

setInputCloud()

template<typename PointT >

void pcl::MinCutSegmentation< PointT >::setInputCloud ( const PointCloudConstPtr & cloud )

overridevirtual

Этот метод просто устанавливает входное облако точек.

Параметры

[in] cloud постоянная ссылка на boost shared pointer к PointCloud

Переопределяет метод pcl::PCLBase< PointT >.

Определение в строке 84 файла min_cut_segmentation.hpp.

setNumberOfNeighbours()

template<typename PointT >

void pcl::MinCutSegmentation< PointT >::setNumberOfNeighbours ( unsigned int neighbour_number )

Позволяет установить количество соседей для поиска.

Параметры

[in] neighbour_number новое количество соседей

Определение в строке 169 файла min_cut_segmentation.hpp.

setRadius()

template<typename PointT >

void pcl::MinCutSegmentation< PointT >::setRadius ( double radius )

Позволяет установить радиус для фона.

Параметры

[in] radius новый радиус для фона

Определение в строке 119 файла min_cut_segmentation.hpp.

setSearchMethod()

template<typename PointT >

void pcl::MinCutSegmentation< PointT >::setSearchMethod ( const KdTreePtr & tree )

Позволяет установить метод поиска для поиска KNN.

Граф строится таким образом, что содержит ребра, которые соединяют точку и ее KNN.

Параметры

[in] tree метод поиска, который будет использоваться для поиска KNN.

Определение в строке 155 файла min_cut_segmentation.hpp.

setSigma()

template<typename PointT >

void pcl::MinCutSegmentation< PointT >::setSigma ( double sigma )

Позволяет установить значение нормализации для бинарных потенциалов, как описано в статье.

Параметры

[in] sigma новое значение нормализации

Определение в строке 101 файла min_cut_segmentation.hpp.

setSourceWeight()

template<typename PointT >

void pcl::MinCutSegmentation< PointT >::setSourceWeight ( double weight )

Позволяет установить вес для рёбер источника.

Каждое ребро, исходящее из точки источника, будет иметь такой вес.

Параметры

[in] weight новый вес

Определение в строке 137 файла min_cut_segmentation.hpp.

Данные элемента документации

background_points_

template<typename PointT >

std::vector<PointT, Eigen::aligned_allocator<PointT> > pcl::MinCutSegmentation< PointT >::background_points_

protected

Содержит точки, известные как относящиеся к фону.

Определение в строке 293 файла min_cut_segmentation.h.

binary_potentials_are_valid_

template<typename PointT >

bool pcl::MinCutSegmentation< PointT >::binary_potentials_are_valid_

protected

Указывает, являются ли бинарные потенциалы валидными.

Определение в строке 266 файла min_cut_segmentation.h.

capacity_

template<typename PointT >

std::shared_ptr<CapacityMap> pcl::MinCutSegmentation< PointT >::capacity_

protected

Содержит ёмкость каждого ребра в графе.

Определение в строке 302 файла min_cut_segmentation.h.

clusters_

template<typename PointT >

std::vector<pcl::PointIndices> pcl::MinCutSegmentation< PointT >::clusters_

protected

После сегментации будет содержать сегменты.

Определение в строке 296 файла min_cut_segmentation.h.

edge_marker_

template<typename PointT >

std::vector< std::set<int> > pcl::MinCutSegmentation< PointT >::edge_marker_

protected

Содержит информацию о добавляемых в граф рёбрах.

Используется для избежания дублирования рёбер.

Определение в строке 311 файла min_cut_segmentation.h.

epsilon_

template<typename PointT >

double pcl::MinCutSegmentation< PointT >::epsilon_

protected

Используется для сравнения чисел с плавающей точкой.

Определение в строке 269 файла min_cut_segmentation.h.

foreground_points_

template<typename PointT >

std::vector<PointT, Eigen::aligned_allocator<PointT> > pcl::MinCutSegmentation< PointT >::foreground_points_

protected

Содержит точки, известные как относящиеся к переднему плану.

Определение в строке 290 файла min_cut_segmentation.h.

graph_

template<typename PointT >

mGraphPtr pcl::MinCutSegmentation< PointT >::graph_

protected

Содержит граф для поиска максимального потока.

Определение в строке 299 файла min_cut_segmentation.h.

graph_is_valid_

template<typename PointT >

bool pcl::MinCutSegmentation< PointT >::graph_is_valid_

protected

Сигнализирует, является ли граф валидным.

Определение в строке 287 файла min_cut_segmentation.h.

inverse_sigma_

template<typename PointT >

double pcl::MinCutSegmentation< PointT >::inverse_sigma_

protected

Хранит коэффициент сигма.

Используется для поиска гладких затрат. Более подробную информацию можно найти в статье.

Определение в строке 263 файла min_cut_segmentation.h.

max_flow_

template<typename PointT >

double pcl::MinCutSegmentation< PointT >::max_flow_

protected

Хранит значение максимального потока, вычисленного во время сегментации.

Определение в строке 320 файла min_cut_segmentation.h.

number_of_neighbours_

template<typename PointT >

unsigned int pcl::MinCutSegmentation< PointT >::number_of_neighbours_

protected

Хранит количество соседей для поиска.

Определение в строке 284 файла min_cut_segmentation.h.

radius_

template<typename PointT >

double pcl::MinCutSegmentation< PointT >::radius_

protected

Хранит расстояние до фона.

Определение в строке 272 файла min_cut_segmentation.h.

reverse_edges_

template<typename PointT >

std::shared_ptr<ReverseEdgeMap> pcl::MinCutSegmentation< PointT >::reverse_edges_

protected

Хранит обратные рёбра для каждого ребра в графе.

Определение в строке 305 файла min_cut_segmentation.h.

search_

template<typename PointT >

KdTreePtr pcl::MinCutSegmentation< PointT >::search_

protected

Хранит метод поиска, который будет использоваться для поиска K ближайших соседей.

Соседи используются для построения графа.

Определение в строке 281 файла min_cut_segmentation.h.

sink_

template<typename PointT >

VertexDescriptor pcl::MinCutSegmentation< PointT >::sink_

protected

Хранит вершину, которая служит стоком.

Определение в строке 317 файла min_cut_segmentation.h.

source_

template<typename PointT >

VertexDescriptor pcl::MinCutSegmentation< PointT >::source_

protected

Хранит вершину, которая служит источником.

Определение в строке 314 файла min_cut_segmentation.h.

source_weight_

template<typename PointT >

double pcl::MinCutSegmentation< PointT >::source_weight_

protected

Хранит вес каждого ребра, исходящего из исходной точки.

Определение в строке 278 файла min_cut_segmentation.h.

unary_potentials_are_valid_

template<typename PointT >

bool pcl::MinCutSegmentation< PointT >::unary_potentials_are_valid_

protected

Сигнализирует, являются ли унарные потенциалы валидными.

Определение в строке 275 файла min_cut_segmentation.h.

vertices_

template<typename PointT >

std::vector< VertexDescriptor > pcl::MinCutSegmentation< PointT >::vertices_

protected

Хранит вершины графа.

Определение в строке 308 файла min_cut_segmentation.h.

Документация для этого класса была сгенерирована из следующих файлов:

pcl/segmentation/min_cut_segmentation.h
pcl/segmentation/impl/min_cut_segmentation.hpp

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_min_cut_segmentation.html

Публичные типы

Публичные функции-члены

Защищенные члены-функции

Защищенные атрибуты

Подробное описание

шаблон<typename PointT> класс pcl::MinCutSegmentation< PointT >

Документация по псевдониму типа члена

CapacityMap

EdgeDescriptor

IndexMap

InEdgeIterator

KdTree

KdTreePtr

mGraph

mGraphPtr

OutEdgeIterator

PointCloud

PointCloudConstPtr

ResidualCapacityMap

ReverseEdgeMap

Traits

VertexDescriptor

VertexIterator

Конструктор и деструктор документации

MinCutSegmentation()

~MinCutSegmentation()

Документация по членам-функциям

addEdge()

assembleLabels()

buildGraph()

calculateBinaryPotential()

calculateUnaryPotential()

extract()

getBackgroundPoints()

getColoredCloud()

getForegroundPoints()

getGraph()

getMaxFlow()

getNumberOfNeighbours()

getRadius()

getSearchMethod()

getSigma()

getSourceWeight()

recalculateBinaryPotentials()

recalculateUnaryPotentials()

setBackgroundPoints()

setForegroundPoints()

setInputCloud()

setNumberOfNeighbours()

setRadius()

setSearchMethod()

setSigma()

setSourceWeight()

Данные элемента документации

background_points_

binary_potentials_are_valid_

capacity_

clusters_

edge_marker_

epsilon_

foreground_points_

graph_

graph_is_valid_

inverse_sigma_

max_flow_

number_of_neighbours_

radius_

reverse_edges_

search_

sink_

source_

source_weight_

unary_potentials_are_valid_

vertices_

шаблон<typename PointT>
класс pcl::MinCutSegmentation< PointT >