pcl::MinCutSegmentation — PointCloudLibrary

Этот класс реализует алгоритм сегментации на основе минимального разреза графа. Подробнее...

#include <pcl/segmentation/min_cut_segmentation.h>

Открытые типы
using	KdTree = pcl::search::Search< PointT >
using	KdTreePtr = typename KdTree::Ptr
using	PointCloud = pcl::PointCloud< PointT >
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
using	Traits = boost::adjacency_list_traits< boost::vecS, boost::vecS, boost::directedS >
using	mGraph = boost::adjacency_list< boost::vecS, boost::vecS, boost::directedS, boost::property< boost::vertex_name_t, std::string, boost::property< boost::vertex_index_t, long, boost::property< boost::vertex_color_t, boost::default_color_type, boost::property< boost::vertex_distance_t, long, boost::property< boost::vertex_predecessor_t, Traits::edge_descriptor > > > > >, boost::property< boost::edge_capacity_t, double, boost::property< boost::edge_residual_capacity_t, double, boost::property< boost::edge_reverse_t, Traits::edge_descriptor > > > >
using	CapacityMap = boost::property_map< mGraph, boost::edge_capacity_t >::type
using	ReverseEdgeMap = boost::property_map< mGraph, boost::edge_reverse_t >::type
using	VertexDescriptor = Traits::vertex_descriptor
using	EdgeDescriptor = boost::graph_traits< mGraph >::edge_descriptor
using	OutEdgeIterator = boost::graph_traits< mGraph >::out_edge_iterator
using	VertexIterator = boost::graph_traits< mGraph >::vertex_iterator
using	ResidualCapacityMap = boost::property_map< mGraph, boost::edge_residual_capacity_t >::type
using	IndexMap = boost::property_map< mGraph, boost::vertex_index_t >::type
using	InEdgeIterator = boost::graph_traits< mGraph >::in_edge_iterator
using	mGraphPtr = shared_ptr< mGraph >
Открытые типы, унаследованные от pcl::PCLBase< PointT >
using	PointCloud = pcl::PointCloud< PointT >
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
using	PointIndicesPtr = PointIndices::Ptr
using	PointIndicesConstPtr = PointIndices::ConstPtr

Открытые функции-члены
	MinCutSegmentation ()
	Конструктор, задающий значения по умолчанию для переменных-членов. Подробнее...
	~MinCutSegmentation () override
	Деструктор, освобождающий память. Подробнее...
void	setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud) override
	Этот метод просто задаёт входное облако точек. Подробнее...
double	getSigma () const
	Возвращает значение нормализации для бинарных потенциалов. Подробнее...
void	setSigma (double sigma)
	Позволяет задать значение нормализации для бинарных потенциалов, как описано в статье. Подробнее...
double	getRadius () const
	Возвращает радиус до фона. Подробнее...
void	setRadius (double radius)
	Позволяет задать радиус до фона. Подробнее...
double	getSourceWeight () const
	Возвращает вес, назначенный каждому ребру, исходящему из исходной вершины. Подробнее...
void	setSourceWeight (double weight)
	Позволяет задать вес исходящих рёбер. Подробнее...
KdTreePtr	getSearchMethod () const
	Возвращает метод поиска, используемый для поиска K ближайших соседей. Подробнее...
void	setSearchMethod (const KdTreePtr &tree)
	Позволяет задать метод поиска K ближайших соседей. Подробнее...
unsigned int	getNumberOfNeighbours () const
	Возвращает количество соседей, которых нужно найти. Подробнее...
void	setNumberOfNeighbours (unsigned int neighbour_number)
	Позволяет задать количество соседей, которых нужно найти. Подробнее...
std::vector< PointT, Eigen::aligned_allocator< PointT > >	getForegroundPoints () const
	Возвращает точки, которые должны принадлежать переднему плану. Подробнее...
void	setForegroundPoints (typename pcl::PointCloud< PointT >::Ptr foreground_points)
	Позволяет указать точки, заведомо принадлежащие объекту. Подробнее...
std::vector< PointT, Eigen::aligned_allocator< PointT > >	getBackgroundPoints () const
	Возвращает точки, которые должны принадлежать фону. Подробнее...
void	setBackgroundPoints (typename pcl::PointCloud< PointT >::Ptr background_points)
	Позволяет указать точки, заведомо принадлежащие фону. Подробнее...
void	extract (std::vector< pcl::PointIndices > &clusters)
	Этот метод запускает алгоритм сегментации и возвращает кластеры, полученные в ходе сегментации. Подробнее...
double	getMaxFlow () const
	Возвращает значение потока, вычисленное в ходе сегментации. Подробнее...
mGraphPtr	getGraph () const
	Возвращает граф, построенный для поиска минимального разреза. Подробнее...
pcl::PointCloud< pcl::PointXYZRGB >::Ptr	getColoredCloud ()
	Возвращает цветное облако. Подробнее...
Открытые функции-члены, унаследованные от pcl::PCLBase< PointT >
	PCLBase ()
	Пустой конструктор. Подробнее...
	PCLBase (const PCLBase &base)
	Конструктор копирования. Подробнее...
virtual	~PCLBase ()=default
	Деструктор. Подробнее...
PointCloudConstPtr const	getInputCloud () const
	Возвращает указатель на набор входных данных облака точек. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesPtr &indices)
	Задаёт указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesConstPtr &indices)
	Задаёт указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const PointIndicesConstPtr &indices)
	Задаёт указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (std::size_t row_start, std::size_t col_start, std::size_t nb_rows, std::size_t nb_cols)
	Задаёт индексы точек, находящихся в области интереса облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	getIndices ()
	Возвращает указатель на используемый вектор индексов. Подробнее...
IndicesConstPtr const	getIndices () const
	Возвращает указатель на используемый вектор индексов. Подробнее...
const PointT &	operator[] (std::size_t pos) const
	Переопределяет оператор [] класса PointCloud, чтобы сократить код. Подробнее...

Защищённые функции-члены
bool	buildGraph ()
	Этот метод строит граф, который будет использоваться при сегментации. Подробнее...
void	calculateUnaryPotential (int point, double &source_weight, double &sink_weight) const
	Возвращает унарный потенциал (стоимость данных) для заданного индекса точки. Подробнее...
bool	addEdge (int source, int target, double weight)
	Этот метод добавляет ребро от исходной вершины к целевой вершине с заданным весом. Подробнее...
double	calculateBinaryPotential (int source, int target) const
	Возвращает бинарный потенциал (стоимость сглаживания) для заданных индексов точек. Подробнее...
bool	recalculateUnaryPotentials ()
	Этот метод пересчитывает унарные потенциалы (стоимость данных) при внесении изменений, вместо создания нового графа. Подробнее...
bool	recalculateBinaryPotentials ()
	Этот метод пересчитывает бинарные потенциалы (стоимость сглаживания) при внесении изменений, вместо создания нового графа. Подробнее...
void	assembleLabels (ResidualCapacityMap &residual_capacity)
	Этот метод анализирует остаточную сеть и присваивает метку каждой точке облака. Подробнее...
Защищённые функции-члены, унаследованные от pcl::PCLBase< PointT >
bool	initCompute ()
	Этот метод следует вызывать перед началом фактических вычислений. Подробнее...
bool	deinitCompute ()
	Этот метод следует вызывать после завершения фактических вычислений. Подробнее...

Защищённые атрибуты
double	inverse_sigma_ {16.0}
	Хранит коэффициент сигмы. Подробнее...
bool	binary_potentials_are_valid_ {false}
	Указывает, являются ли бинарные потенциалы допустимыми. Подробнее...
double	epsilon_ {0.0001}
	Используется для сравнения чисел с плавающей точкой. Подробнее...
double	radius_ {16.0}
	Хранит расстояние до фона. Подробнее...
bool	unary_potentials_are_valid_ {false}
	Указывает, являются ли унарные потенциалы допустимыми. Подробнее...
double	source_weight_ {0.8}
	Хранит вес каждого ребра, выходящего из исходной точки. Подробнее...
KdTreePtr	search_ {nullptr}
	Хранит метод поиска, который будет использоваться для поиска K ближайших соседей. Подробнее...
unsigned int	number_of_neighbours_ {14}
	Хранит количество соседей, которых нужно найти. Подробнее...
bool	graph_is_valid_ {false}
	Указывает, является ли граф допустимым. Подробнее...
std::vector< PointT, Eigen::aligned_allocator< PointT > >	foreground_points_ {}
	Хранит точки, которые заведомо находятся на переднем плане. Подробнее...
std::vector< PointT, Eigen::aligned_allocator< PointT > >	background_points_ {}
	Хранит точки, которые заведомо находятся на заднем плане. Подробнее...
std::vector< pcl::PointIndices >	clusters_ {}
	После сегментации будет содержать сегменты. Подробнее...
mGraphPtr	graph_ {nullptr}
	Хранит граф для поиска максимального потока. Подробнее...
std::shared_ptr< CapacityMap >	capacity_ {nullptr}
	Хранит пропускную способность каждого ребра графа. Подробнее...
std::shared_ptr< ReverseEdgeMap >	reverse_edges_ {nullptr}
	Хранит обратные рёбра для каждого ребра графа. Подробнее...
std::vector< VertexDescriptor >	vertices_ {}
	Хранит вершины графа. Подробнее...
std::vector< std::set< int > >	edge_marker_ {}
	Хранит сведения о рёбрах, добавленных в граф. Подробнее...
VertexDescriptor	source_ {}
	Хранит вершину, служащую источником. Подробнее...
VertexDescriptor	sink_ {}
	Хранит вершину, служащую стоком. Подробнее...
double	max_flow_ {0.0}
	Хранит значение максимального потока, вычисленное во время сегментации. Подробнее...
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::PCLBase< PointT >
PointCloudConstPtr	input_
	Входной набор данных облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	indices_
	Указатель на вектор используемых индексов точек. Подробнее...
bool	use_indices_
	Установите значение true, если используются индексы точек. Подробнее...
bool	fake_indices_
	Если набор индексов не задан, мы создаём набор фиктивных индексов, соответствующий входному объекту PointCloud. Подробнее...

Подробное описание

template<typename PointT>
class pcl::MinCutSegmentation< PointT >

Этот класс реализует алгоритм сегментации на основе минимального разреза графа.

Описание алгоритма приведено в статье: «Сегментация облаков точек на основе минимального разреза»

Автор: : Aleksey Golovinskiy и Thomas Funkhouser.

Определение в строке 60 файла min_cut_segmentation.h.

Документация псевдонимов типов-членов

CapacityMap

template<typename PointT >

using pcl::MinCutSegmentation< PointT >::CapacityMap = boost::property_map< mGraph, boost::edge_capacity_t >::type

Определение в строке 88 файла min_cut_segmentation.h.

EdgeDescriptor

template<typename PointT >

using pcl::MinCutSegmentation< PointT >::EdgeDescriptor = boost::graph_traits<mGraph>::edge_descriptor

Определение в строке 94 файла min_cut_segmentation.h.

IndexMap

template<typename PointT >

using pcl::MinCutSegmentation< PointT >::IndexMap = boost::property_map< mGraph, boost::vertex_index_t >::type

Определение в строке 102 файла min_cut_segmentation.h.

InEdgeIterator

template<typename PointT >

using pcl::MinCutSegmentation< PointT >::InEdgeIterator = boost::graph_traits<mGraph>::in_edge_iterator

Определение в строке 104 файла min_cut_segmentation.h.

KdTree

template<typename PointT >

using pcl::MinCutSegmentation< PointT >::KdTree = pcl::search::Search<PointT>

Определение в строке 64 файла min_cut_segmentation.h.

KdTreePtr

template<typename PointT >

using pcl::MinCutSegmentation< PointT >::KdTreePtr = typename KdTree::Ptr

Определение в строке 65 файла min_cut_segmentation.h.

mGraph

template<typename PointT >

using pcl::MinCutSegmentation< PointT >::mGraph = boost::adjacency_list< boost::vecS, boost::vecS, boost::directedS, boost::property< boost::vertex_name_t, std::string, boost::property< boost::vertex_index_t, long, boost::property< boost::vertex_color_t, boost::default_color_type, boost::property< boost::vertex_distance_t, long, boost::property< boost::vertex_predecessor_t, Traits::edge_descriptor > > > > >, boost::property< boost::edge_capacity_t, double, boost::property< boost::edge_residual_capacity_t, double, boost::property< boost::edge_reverse_t, Traits::edge_descriptor > > > >

Определение в строке 78 файла min_cut_segmentation.h.

mGraphPtr

template<typename PointT >

using pcl::MinCutSegmentation< PointT >::mGraphPtr = shared_ptr<mGraph>

Определение в строке 106 файла min_cut_segmentation.h.

OutEdgeIterator

template<typename PointT >

using pcl::MinCutSegmentation< PointT >::OutEdgeIterator = boost::graph_traits<mGraph>::out_edge_iterator

Определение в строке 96 файла min_cut_segmentation.h.

PointCloud

template<typename PointT >

using pcl::MinCutSegmentation< PointT >::PointCloud = pcl::PointCloud<PointT>

Определение в строке 66 файла min_cut_segmentation.h.

PointCloudConstPtr

template<typename PointT >

using pcl::MinCutSegmentation< PointT >::PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr

Определение в строке 67 файла min_cut_segmentation.h.

ResidualCapacityMap

template<typename PointT >

using pcl::MinCutSegmentation< PointT >::ResidualCapacityMap = boost::property_map< mGraph, boost::edge_residual_capacity_t >::type

Определение в строке 100 файла min_cut_segmentation.h.

ReverseEdgeMap

template<typename PointT >

using pcl::MinCutSegmentation< PointT >::ReverseEdgeMap = boost::property_map< mGraph, boost::edge_reverse_t>::type

Определение в строке 90 файла min_cut_segmentation.h.

Traits

template<typename PointT >

using pcl::MinCutSegmentation< PointT >::Traits = boost::adjacency_list_traits< boost::vecS, boost::vecS, boost::directedS >

Определение в строке 76 файла min_cut_segmentation.h.

VertexDescriptor

template<typename PointT >

using pcl::MinCutSegmentation< PointT >::VertexDescriptor = Traits::vertex_descriptor

Определение в строке 92 файла min_cut_segmentation.h.

VertexIterator

template<typename PointT >

using pcl::MinCutSegmentation< PointT >::VertexIterator = boost::graph_traits<mGraph>::vertex_iterator

Определение в строке 98 файла min_cut_segmentation.h.

Документация конструктора и деструктора

MinCutSegmentation()

template<typename PointT >

pcl::MinCutSegmentation< PointT >::MinCutSegmentation ( )

default

Конструктор, задающий значения по умолчанию для переменных-членов.

~MinCutSegmentation()

template<typename PointT >

pcl::MinCutSegmentation< PointT >::~MinCutSegmentation

override

Деструктор, освобождающий память.

Определение в строке 54 файла min_cut_segmentation.hpp.

Документация функций-членов

addEdge()

template<typename PointT >

bool pcl::MinCutSegmentation< PointT >::addEdge	(	int	source,
		int	target,
		double	weight
	)

protected

Этот метод просто добавляет ребро от исходной точки к целевой точке с заданным весом.

Параметры

[in]	source	индекс исходной точки ребра
[in]	target	индекс целевой точки ребра
[in]	weight	вес, который будет присвоен ребру (source, target)

Определение в строке 404 файла min_cut_segmentation.hpp.

assembleLabels()

template<typename PointT >

void pcl::MinCutSegmentation< PointT >::assembleLabels ( ResidualCapacityMap & residual_capacity )

protected

Этот метод анализирует остаточную сеть и присваивает метку каждой точке облака.

Параметры

[in] residual_capacity остаточная сеть, полученная в ходе сегментации

Определение в строке 515 файла min_cut_segmentation.hpp.

Ссылки: pcl::PointIndices::indices.

buildGraph()

template<typename PointT >

bool pcl::MinCutSegmentation< PointT >::buildGraph

protected

Этот метод просто строит граф, который будет использоваться при сегментации.

Определение в строке 284 файла min_cut_segmentation.hpp.

calculateBinaryPotential()

template<typename PointT >

double pcl::MinCutSegmentation< PointT >::calculateBinaryPotential	(	int	source,
		int	target
	)		const

protected

Возвращает бинарный потенциал (стоимость сглаживания) для заданных индексов точек.

Иными словами, возвращает вес, который нужно присвоить ребру от исходной точки к целевой.

Параметры

[in]	source	индекс исходной точки ребра
[in]	target	индекс целевой точки ребра

Определение в строке 430 файла min_cut_segmentation.hpp.

Ссылки: pcl::geometry::distance().

calculateUnaryPotential()

template<typename PointT >

void pcl::MinCutSegmentation< PointT >::calculateUnaryPotential	(	int	point,
		double &	source_weight,
		double &	sink_weight
	)		const

protected

Возвращает унарный потенциал (стоимость данных) для заданного индекса точки.

Иными словами, вычисляет веса рёбер (source, point) и (point, sink).

Параметры

[in]	point	индекс точки, для которой будут вычислены веса
[out]	source_weight	вычисленный вес ребра (source, point)
[out]	sink_weight	вычисленный вес ребра (point, sink)

Определение в строке 348 файла min_cut_segmentation.hpp.

extract()

template<typename PointT >

void pcl::MinCutSegmentation< PointT >::extract ( std::vector< pcl::PointIndices > & clusters )

Этот метод запускает алгоритм сегментации и возвращает кластеры, полученные в ходе сегментации.

Индексы точек, принадлежащих объекту, будут сохранены в кластере с индексом 1, остальные индексы — в кластере с индексом 0.

Параметры

[out] clusters полученные кластеры. Каждый кластер представляет собой массив индексов точек.

Определение в строке 199 файла min_cut_segmentation.hpp.

getBackgroundPoints()

template<typename PointT >

std::vector< PointT, Eigen::aligned_allocator< PointT > > pcl::MinCutSegmentation< PointT >::getBackgroundPoints

Возвращает точки, которые должны принадлежать фону.

Определение в строке 181 файла min_cut_segmentation.hpp.

getColoredCloud()

template<typename PointT >

pcl::PointCloud< pcl::PointXYZRGB >::Ptr pcl::MinCutSegmentation< PointT >::getColoredCloud

Возвращает раскрашенное облако.

Точки, принадлежащие объекту, имеют одинаковый цвет.

Определение в строке 542 файла min_cut_segmentation.hpp.

Ссылки: pcl::PointCloud< PointT >::height, pcl::PointCloud< PointT >::is_dense, pcl::PointCloud< PointT >::points и pcl::PointCloud< PointT >::width.

getForegroundPoints()

template<typename PointT >

std::vector< PointT, Eigen::aligned_allocator< PointT > > pcl::MinCutSegmentation< PointT >::getForegroundPoints

Возвращает точки, которые должны принадлежать переднему плану.

Определение в строке 163 файла min_cut_segmentation.hpp.

getGraph()

template<typename PointT >

pcl::MinCutSegmentation< PointT >::mGraphPtr pcl::MinCutSegmentation< PointT >::getGraph

Возвращает граф, построенный для поиска минимального разреза.

Определение в строке 277 файла min_cut_segmentation.hpp.

getMaxFlow()

template<typename PointT >

double pcl::MinCutSegmentation< PointT >::getMaxFlow

Возвращает значение потока, вычисленное во время сегментации.

Определение в строке 270 файла min_cut_segmentation.hpp.

getNumberOfNeighbours()

template<typename PointT >

unsigned int pcl::MinCutSegmentation< PointT >::getNumberOfNeighbours

Возвращает количество соседей, которое нужно найти.

Определение в строке 143 файла min_cut_segmentation.hpp.

getRadius()

template<typename PointT >

double pcl::MinCutSegmentation< PointT >::getRadius

Возвращает радиус до фона.

Определение в строке 93 файла min_cut_segmentation.hpp.

getSearchMethod()

template<typename PointT >

pcl::MinCutSegmentation< PointT >::KdTreePtr pcl::MinCutSegmentation< PointT >::getSearchMethod

Возвращает метод поиска, используемый для поиска KNN.

Граф строится таким образом, что содержит рёбра, соединяющие точки с их KNN.

Определение в строке 129 файла min_cut_segmentation.hpp.

getSigma()

template<typename PointT >

double pcl::MinCutSegmentation< PointT >::getSigma

Возвращает значение нормализации для бинарных потенциалов.

Дополнительную информацию см. в статье.

Определение в строке 75 файла min_cut_segmentation.hpp.

getSourceWeight()

template<typename PointT >

double pcl::MinCutSegmentation< PointT >::getSourceWeight

Возвращает вес каждого ребра, выходящего из исходной точки.

Определение в строке 111 файла min_cut_segmentation.hpp.

recalculateBinaryPotentials()

template<typename PointT >

bool pcl::MinCutSegmentation< PointT >::recalculateBinaryPotentials

protected

Этот метод повторно вычисляет бинарные потенциалы (стоимость сглаживания) при внесении изменений, вместо создания нового графа.

Определение в строке 470 файла min_cut_segmentation.hpp.

recalculateUnaryPotentials()

template<typename PointT >

bool pcl::MinCutSegmentation< PointT >::recalculateUnaryPotentials

Этот метод повторно вычисляет унарные потенциалы (стоимость данных) при внесении изменений, вместо создания нового графа.

Определение в строке 445 файла min_cut_segmentation.hpp.

setBackgroundPoints()

template<typename PointT >

void pcl::MinCutSegmentation< PointT >::setBackgroundPoints ( typename pcl::PointCloud< PointT >::Ptr background_points )

Позволяет указать точки, которые заведомо принадлежат фону.

Параметры

[in] background_points облако точек, содержащее точки фона.

Определение в строке 188 файла min_cut_segmentation.hpp.

Ссылки: pcl::PointCloud< PointT >::cbegin() и pcl::PointCloud< PointT >::cend().

setForegroundPoints()

template<typename PointT >

void pcl::MinCutSegmentation< PointT >::setForegroundPoints ( typename pcl::PointCloud< PointT >::Ptr foreground_points )

Позволяет указать точки, которые заведомо принадлежат объекту.

Параметры

[in] foreground_points облако точек, содержащее точки переднего плана. Необходимо указать как минимум одну точку.

Определение в строке 170 файла min_cut_segmentation.hpp.

Ссылки: pcl::PointCloud< PointT >::cbegin() и pcl::PointCloud< PointT >::cend().

setInputCloud()

template<typename PointT >

void pcl::MinCutSegmentation< PointT >::setInputCloud ( const PointCloudConstPtr & cloud )

overridevirtual

Этот метод просто задаёт входное облако точек.

Параметры

[in] cloud константный shared-указатель boost на PointCloud

Переопределён из pcl::PCLBase< PointT >.

Определение в строке 65 файла min_cut_segmentation.hpp.

setNumberOfNeighbours()

template<typename PointT >

void pcl::MinCutSegmentation< PointT >::setNumberOfNeighbours ( unsigned int neighbour_number )

Позволяет задать количество соседей для поиска.

Параметры

[in] neighbour_number новое количество соседей

Определение в строке 150 файла min_cut_segmentation.hpp.

setRadius()

template<typename PointT >

void pcl::MinCutSegmentation< PointT >::setRadius ( double radius )

Позволяет задать радиус до фона.

Параметры

[in] radius новый радиус до фона

Определение в строке 100 файла min_cut_segmentation.hpp.

setSearchMethod()

template<typename PointT >

void pcl::MinCutSegmentation< PointT >::setSearchMethod ( const KdTreePtr & tree )

Позволяет задать метод поиска K ближайших соседей.

Граф строится так, чтобы содержать рёбра, соединяющие точку с её K ближайшими соседями.

Параметры

[in] tree метод поиска, который будет использоваться для поиска K ближайших соседей.

Определение в строке 136 файла min_cut_segmentation.hpp.

setSigma()

template<typename PointT >

void pcl::MinCutSegmentation< PointT >::setSigma ( double sigma )

Позволяет задать значение нормализации для бинарных потенциалов, описанных в статье.

Параметры

[in] sigma новое значение нормализации

Определение в строке 82 файла min_cut_segmentation.hpp.

setSourceWeight()

template<typename PointT >

void pcl::MinCutSegmentation< PointT >::setSourceWeight ( double weight )

Позволяет задать вес рёбер, исходящих из источника.

Каждое ребро, исходящее из вершины-источника, будет иметь этот вес.

Параметры

[in] weight новый вес

Определение в строке 118 файла min_cut_segmentation.hpp.

Описание данных-членов

background_points_

template<typename PointT >

std::vector<PointT, Eigen::aligned_allocator<PointT> > pcl::MinCutSegmentation< PointT >::background_points_ {}

protected

Хранит точки, которые заведомо принадлежат фону.

Определение в строке 294 файла min_cut_segmentation.h.

binary_potentials_are_valid_

template<typename PointT >

bool pcl::MinCutSegmentation< PointT >::binary_potentials_are_valid_ {false}

protected

Указывает, являются ли бинарные потенциалы действительными.

Определение в строке 267 файла min_cut_segmentation.h.

capacity_

template<typename PointT >

std::shared_ptr<CapacityMap> pcl::MinCutSegmentation< PointT >::capacity_ {nullptr}

protected

Хранит пропускную способность каждого ребра графа.

Определение в строке 303 файла min_cut_segmentation.h.

clusters_

template<typename PointT >

std::vector<pcl::PointIndices> pcl::MinCutSegmentation< PointT >::clusters_ {}

protected

После сегментации здесь будут храниться сегменты.

Определение в строке 297 файла min_cut_segmentation.h.

edge_marker_

template<typename PointT >

std::vector< std::set<int> > pcl::MinCutSegmentation< PointT >::edge_marker_ {}

protected

Хранит информацию о рёбрах, добавленных в граф.

Используется для предотвращения появления дублирующихся рёбер.

Определение в строке 312 файла min_cut_segmentation.h.

epsilon_

template<typename PointT >

double pcl::MinCutSegmentation< PointT >::epsilon_ {0.0001}

protected

Используется для сравнения чисел с плавающей точкой.

Определение в строке 270 файла min_cut_segmentation.h.

foreground_points_

template<typename PointT >

std::vector<PointT, Eigen::aligned_allocator<PointT> > pcl::MinCutSegmentation< PointT >::foreground_points_ {}

protected

Хранит точки, которые заведомо принадлежат переднему плану.

Определение в строке 291 файла min_cut_segmentation.h.

graph_

template<typename PointT >

mGraphPtr pcl::MinCutSegmentation< PointT >::graph_ {nullptr}

protected

Хранит граф для поиска максимального потока.

Определение в строке 300 файла min_cut_segmentation.h.

graph_is_valid_

template<typename PointT >

bool pcl::MinCutSegmentation< PointT >::graph_is_valid_ {false}

protected

Указывает, является ли граф действительным.

Определение в строке 288 файла min_cut_segmentation.h.

inverse_sigma_

template<typename PointT >

double pcl::MinCutSegmentation< PointT >::inverse_sigma_ {16.0}

protected

Хранит коэффициент сигма.

Используется для вычисления гладких стоимостей. Дополнительную информацию см. в статье.

Определение в строке 264 файла min_cut_segmentation.h.

max_flow_

template<typename PointT >

double pcl::MinCutSegmentation< PointT >::max_flow_ {0.0}

protected

Хранит значение максимального потока, вычисленное во время сегментации.

Определение в строке 321 файла min_cut_segmentation.h.

number_of_neighbours_

template<typename PointT >

unsigned int pcl::MinCutSegmentation< PointT >::number_of_neighbours_ {14}

protected

Хранит количество соседей для поиска.

Определение в строке 285 файла min_cut_segmentation.h.

radius_

template<typename PointT >

double pcl::MinCutSegmentation< PointT >::radius_ {16.0}

protected

Хранит расстояние до фона.

Определение в строке 273 файла min_cut_segmentation.h.

reverse_edges_

template<typename PointT >

std::shared_ptr<ReverseEdgeMap> pcl::MinCutSegmentation< PointT >::reverse_edges_ {nullptr}

protected

Хранит обратные рёбра для каждого ребра графа.

Определение в строке 306 файла min_cut_segmentation.h.

search_

template<typename PointT >

KdTreePtr pcl::MinCutSegmentation< PointT >::search_ {nullptr}

protected

Хранит метод поиска, используемый для нахождения K ближайших соседей.

Соседи используются для построения графа.

Определение в строке 282 файла min_cut_segmentation.h.

sink_

template<typename PointT >

VertexDescriptor pcl::MinCutSegmentation< PointT >::sink_ {}

protected

Хранит вершину, выступающую в роли стока.

Определение в строке 318 файла min_cut_segmentation.h.

source_

template<typename PointT >

VertexDescriptor pcl::MinCutSegmentation< PointT >::source_ {}

protected

Хранит вершину, выступающую в роли источника.

Определение в строке 315 файла min_cut_segmentation.h.

source_weight_

template<typename PointT >

double pcl::MinCutSegmentation< PointT >::source_weight_ {0.8}

protected

Хранит вес каждого ребра, исходящего из вершины-источника.

Определение в строке 279 файла min_cut_segmentation.h.

unary_potentials_are_valid_

template<typename PointT >

bool pcl::MinCutSegmentation< PointT >::unary_potentials_are_valid_ {false}

protected

Указывает, являются ли унарные потенциалы действительными.

Определение в строке 276 файла min_cut_segmentation.h.

vertices_

template<typename PointT >

std::vector< VertexDescriptor > pcl::MinCutSegmentation< PointT >::vertices_ {}

protected

Хранит вершины графа.

Определение в строке 309 файла min_cut_segmentation.h.

Документация этого класса сгенерирована на основе следующих файлов:

pcl/segmentation/min_cut_segmentation.h
pcl/segmentation/impl/min_cut_segmentation.hpp

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_min_cut_segmentation.html

Открытые типы

Открытые функции-члены

Защищённые функции-члены

Защищённые атрибуты

Подробное описание

template<typename PointT> class pcl::MinCutSegmentation< PointT >

Документация псевдонимов типов-членов

CapacityMap

EdgeDescriptor

IndexMap

InEdgeIterator

KdTree

KdTreePtr

mGraph

mGraphPtr

OutEdgeIterator

PointCloud

PointCloudConstPtr

ResidualCapacityMap

ReverseEdgeMap

Traits

VertexDescriptor

VertexIterator

Документация конструктора и деструктора

MinCutSegmentation()

~MinCutSegmentation()

Документация функций-членов

addEdge()

assembleLabels()

buildGraph()

calculateBinaryPotential()

calculateUnaryPotential()

extract()

getBackgroundPoints()

getColoredCloud()

getForegroundPoints()

getGraph()

getMaxFlow()

getNumberOfNeighbours()

getRadius()

getSearchMethod()

getSigma()

getSourceWeight()

recalculateBinaryPotentials()

recalculateUnaryPotentials()

setBackgroundPoints()

setForegroundPoints()

setInputCloud()

setNumberOfNeighbours()

setRadius()

setSearchMethod()

setSigma()

setSourceWeight()

Описание данных-членов

background_points_

binary_potentials_are_valid_

capacity_

clusters_

edge_marker_

epsilon_

foreground_points_

graph_

graph_is_valid_

inverse_sigma_

max_flow_

number_of_neighbours_

radius_

reverse_edges_

search_

sink_

source_

source_weight_

unary_potentials_are_valid_

vertices_

template<typename PointT>
class pcl::MinCutSegmentation< PointT >