pcl::MomentOfInertiaEstimation — PointCloudLibrary

Реализует метод извлечения признаков на основе момента инерции. Подробнее...

#include <pcl/features/moment_of_inertia_estimation.h>

Общедоступные типы
using	PointCloudConstPtr = typename pcl::PCLBase< PointT >::PointCloudConstPtr
using	PointIndicesConstPtr = typename pcl::PCLBase< PointT >::PointIndicesConstPtr
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::PCLBase< PointT >
using	PointCloud = pcl::PointCloud< PointT >
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
using	PointIndicesPtr = PointIndices::Ptr
using	PointIndicesConstPtr = PointIndices::ConstPtr

Общедоступные функции-члены
void	setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud) override
	Задает указатель на входной набор данных. Подробнее...
void	setIndices (const IndicesPtr &indices) override
	Задает указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
void	setIndices (const IndicesConstPtr &indices) override
	Задает указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
void	setIndices (const PointIndicesConstPtr &indices) override
	Задает указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
void	setIndices (std::size_t row_start, std::size_t col_start, std::size_t nb_rows, std::size_t nb_cols) override
	Задает индексы точек, находящихся в интересующей области облака точек. Подробнее...
	MomentOfInertiaEstimation ()
	Конструктор, задающий значения по умолчанию для переменных-членов. Подробнее...
	~MomentOfInertiaEstimation () override
	Виртуальный деструктор, освобождающий память. Подробнее...
void	setAngleStep (const float step)
	Этот метод позволяет задать шаг угла. Подробнее...
float	getAngleStep () const
	Возвращает шаг угла. Подробнее...
void	setNormalizePointMassFlag (bool need_to_normalize)
	Этот метод позволяет задать флаг normalize_. Подробнее...
bool	getNormalizePointMassFlag () const
	Возвращает флаг normalize_. Подробнее...
void	setPointMass (const float point_mass)
	Этот метод позволяет задать массу точки, которая будет использоваться при вычислении момента инерции. Подробнее...
float	getPointMass () const
	Возвращает массу точки. Подробнее...
void	compute ()
	Этот метод запускает вычисление всех признаков. Подробнее...
bool	getAABB (PointT &min_point, PointT &max_point) const
	Этот метод предоставляет доступ к вычисленной осевой ограничивающей рамке. Подробнее...
bool	getOBB (PointT &min_point, PointT &max_point, PointT &position, Eigen::Matrix3f &rotational_matrix) const
	Этот метод предоставляет доступ к вычисленной ориентированной ограничивающей рамке. Подробнее...
bool	getEigenValues (float &major, float &middle, float &minor) const
	Этот метод предоставляет доступ к вычисленным собственным значениям. Подробнее...
bool	getEigenVectors (Eigen::Vector3f &major, Eigen::Vector3f &middle, Eigen::Vector3f &minor) const
	Этот метод предоставляет доступ к вычисленным собственным векторам. Подробнее...
bool	getMomentOfInertia (std::vector< float > &moment_of_inertia) const
	Этот метод предоставляет доступ к вычисленным моментам инерции. Подробнее...
bool	getEccentricity (std::vector< float > &eccentricity) const
	Этот метод предоставляет доступ к вычисленным эксцентриситетам. Подробнее...
bool	getMassCenter (Eigen::Vector3f &mass_center) const
	Этот метод предоставляет доступ к вычисленному центру масс. Подробнее...
Общедоступные функции-члены, унаследованные от pcl::PCLBase< PointT >
	PCLBase ()
	Конструктор без параметров. Подробнее...
	PCLBase (const PCLBase &base)
	Конструктор копирования. Подробнее...
virtual	~PCLBase ()=default
	Деструктор. Подробнее...
PointCloudConstPtr const	getInputCloud () const
	Получает указатель на входной набор облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	getIndices ()
	Получает указатель на используемый вектор индексов. Подробнее...
IndicesConstPtr const	getIndices () const
	Получает указатель на используемый вектор индексов. Подробнее...
const PointT &	operator[] (std::size_t pos) const
	Переопределяет оператор [] класса PointCloud, чтобы сократить код. Подробнее...

Дополнительные унаследованные члены
Защищённые функции-члены, унаследованные от pcl::PCLBase< PointT >
bool	initCompute ()
	Этот метод следует вызывать перед началом собственно вычислений. Подробнее...
bool	deinitCompute ()
	Этот метод следует вызывать после завершения собственно вычислений. Подробнее...
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::PCLBase< PointT >
PointCloudConstPtr	input_
	Входной набор данных облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	indices_
	Указатель на вектор используемых индексов точек. Подробнее...
bool	use_indices_
	Установите значение true, если используются индексы точек. Подробнее...
bool	fake_indices_
	Если набор индексов не задан, мы создаём фиктивный набор индексов, соответствующий входному облаку точек. Подробнее...

Подробное описание

template<typename PointT>
class pcl::MomentOfInertiaEstimation< PointT >

Реализует метод извлечения признаков на основе момента инерции.

Также вычисляет AABB, OBB и эксцентриситет спроецированного облака.

Определение находится в строке 54 файла moment_of_inertia_estimation.h.

Документация по псевдонимам типов-членов

PointCloudConstPtr

template<typename PointT >

using pcl::MomentOfInertiaEstimation< PointT >::PointCloudConstPtr = typename pcl::PCLBase<PointT>::PointCloudConstPtr

Определение находится в строке 65 файла moment_of_inertia_estimation.h.

PointIndicesConstPtr

template<typename PointT >

using pcl::MomentOfInertiaEstimation< PointT >::PointIndicesConstPtr = typename pcl::PCLBase<PointT>::PointIndicesConstPtr

Определение находится в строке 66 файла moment_of_inertia_estimation.h.

Документация по конструкторам и деструкторам

MomentOfInertiaEstimation()

template<typename PointT >

pcl::MomentOfInertiaEstimation< PointT >::MomentOfInertiaEstimation

Конструктор, задающий значения по умолчанию для переменных-членов.

Определение находится в строке 50 файла moment_of_inertia_estimation.hpp.

~MomentOfInertiaEstimation()

template<typename PointT >

pcl::MomentOfInertiaEstimation< PointT >::~MomentOfInertiaEstimation

override

Виртуальный деструктор, освобождающий память.

Определение находится в строке 67 файла moment_of_inertia_estimation.hpp.

Документация по функциям-членам

compute()

template<typename PointT >

void pcl::MomentOfInertiaEstimation< PointT >::compute

Этот метод запускает вычисление всех признаков.

После выполнения он устанавливает флаг is_valid_ в значение true, и к каждому признаку можно получить доступ с помощью соответствующего метода get.

Определение находится в строке 129 файла moment_of_inertia_estimation.hpp.

Ссылки: pcl::computeCovarianceMatrix().

getAABB()

template<typename PointT >

bool pcl::MomentOfInertiaEstimation< PointT >::getAABB	(	PointT &	min_point,
		PointT &	max_point
	)		const

Этот метод предоставляет доступ к вычисленному ограничивающему параллелепипеду, выровненному по осям.

Он возвращает true, если текущие значения (эксцентриситет, момент инерции и т. д.) действительны, и false в противном случае.

Параметры

[out]	min_point	минимальная точка AABB
[out]	max_point	максимальная точка AABB

Определение находится в строке 196 файла moment_of_inertia_estimation.hpp.

getAngleStep()

template<typename PointT >

float pcl::MomentOfInertiaEstimation< PointT >::getAngleStep

Возвращает шаг угла.

Определение находится в строке 87 файла moment_of_inertia_estimation.hpp.

getEccentricity()

template<typename PointT >

bool pcl::MomentOfInertiaEstimation< PointT >::getEccentricity ( std::vector< float > & eccentricity ) const

Этот метод предоставляет доступ к вычисленным значениям эксцентриситета.

Параметры

[out] eccentricity вычисленные значения эксцентриситета

Определение находится в строке 306 файла moment_of_inertia_estimation.hpp.

getEigenValues()

template<typename PointT >

bool pcl::MomentOfInertiaEstimation< PointT >::getEigenValues	(	float &	major,
		float &	middle,
		float &	minor
	)		const

Этот метод предоставляет доступ к вычисленным собственным значениям.

Параметры

[out]	major	наибольшее собственное значение
[out]	middle	среднее собственное значение
[out]	minor	наименьшее собственное значение

Определение находится в строке 274 файла moment_of_inertia_estimation.hpp.

getEigenVectors()

template<typename PointT >

bool pcl::MomentOfInertiaEstimation< PointT >::getEigenVectors	(	Eigen::Vector3f &	major,
		Eigen::Vector3f &	middle,
		Eigen::Vector3f &	minor
	)		const

Этот метод предоставляет доступ к вычисленным собственным векторам.

Параметры

[out]	major	ось, соответствующая собственному вектору с наибольшим собственным значением
[out]	middle	ось, соответствующая собственному вектору со средним собственным значением
[out]	minor	ось, соответствующая собственному вектору с наименьшим собственным значением

Определение находится в строке 285 файла moment_of_inertia_estimation.hpp.

getMassCenter()

template<typename PointT >

bool pcl::MomentOfInertiaEstimation< PointT >::getMassCenter ( Eigen::Vector3f & mass_center ) const

Этот метод предоставляет доступ к вычисленному центру масс.

Он возвращает true, если текущие значения (эксцентриситет, момент инерции и т. д.) действительны, и false в противном случае. Обратите внимание, что при вычислении центра масс облака масса каждой точки считается равной 1.

Параметры

[out] mass_center вычисленный центр масс

Определение находится в строке 551 файла moment_of_inertia_estimation.hpp.

getMomentOfInertia()

template<typename PointT >

bool pcl::MomentOfInertiaEstimation< PointT >::getMomentOfInertia ( std::vector< float > & moment_of_inertia ) const

Этот метод предоставляет доступ к вычисленным моментам инерции.

Параметры

[out] moment_of_inertia вычисленные моменты инерции

Определение находится в строке 296 файла moment_of_inertia_estimation.hpp.

getNormalizePointMassFlag()

template<typename PointT >

bool pcl::MomentOfInertiaEstimation< PointT >::getNormalizePointMassFlag

Возвращает флаг normalize_.

Определение находится в строке 103 файла moment_of_inertia_estimation.hpp.

getOBB()

template<typename PointT >

bool pcl::MomentOfInertiaEstimation< PointT >::getOBB	(	PointT &	min_point,
		PointT &	max_point,
		PointT &	position,
		Eigen::Matrix3f &	rotational_matrix
	)		const

Этот метод предоставляет доступ к вычисленному ориентированному ограничивающему параллелепипеду.

Он возвращает true, если текущие значения (эксцентриситет, момент инерции и т. д.) действительны, и false в противном случае. Обратите внимание: чтобы получить OBB, каждую вершину заданного AABB (определяемого параметрами min_point и max_point) необходимо повернуть с помощью заданной матрицы вращения (преобразования вращения), а затем сместить в заданное положение. Также следует учитывать, что это не минимально возможный ограничивающий параллелепипед. Этот параллелепипед ориентирован в соответствии с собственными векторами.

Параметры

[out]	min_point	минимальная точка OBB
[out]	max_point	максимальная точка OBB
[out]	position	положение OBB
[out]	rotational_matrix	эта матрица задаёт преобразование вращения

Определение находится в строке 206 файла moment_of_inertia_estimation.hpp.

getPointMass()

template<typename PointT >

float pcl::MomentOfInertiaEstimation< PointT >::getPointMass

Возвращает массу точки.

Определение находится в строке 122 файла moment_of_inertia_estimation.hpp.

setAngleStep()

template<typename PointT >

void pcl::MomentOfInertiaEstimation< PointT >::setAngleStep ( const float step )

Этот метод позволяет задать шаг угла.

Он используется для вращения оси, применяемой при вычислении момента инерции и эксцентриситета.

Параметры

[in] step шаг угла

Определение находится в строке 75 файла moment_of_inertia_estimation.hpp.

setIndices() [1/4]

template<typename PointT >

void pcl::MomentOfInertiaEstimation< PointT >::setIndices ( const IndicesConstPtr & indices )

overridevirtual

Передаёт указатель на вектор индексов, представляющий входные данные.

Параметры

[in] indices указатель на вектор индексов, представляющий входные данные.

Переопределяет метод из pcl::PCLBase< PointT >.

Определение находится в строке 576 файла moment_of_inertia_estimation.hpp.

Ссылки: pcl::PCLBase< PointT >::setIndices().

setIndices() [2/4]

template<typename PointT >

void pcl::MomentOfInertiaEstimation< PointT >::setIndices ( const IndicesPtr & indices )

overridevirtual

Предоставляет указатель на вектор индексов, представляющий входные данные.

Параметры

[in] indices указатель на вектор индексов, представляющий входные данные.

Переопределено из pcl::PCLBase< PointT >.

Определение в строке 568 файла moment_of_inertia_estimation.hpp.

Ссылки на pcl::PCLBase< PointT >::setIndices().

setIndices() [3/4]

template<typename PointT >

void pcl::MomentOfInertiaEstimation< PointT >::setIndices ( const PointIndicesConstPtr & indices )

overridevirtual

Предоставляет указатель на вектор индексов, представляющий входные данные.

Параметры

[in] indices указатель на вектор индексов, представляющий входные данные.

Переопределено из pcl::PCLBase< PointT >.

Определение в строке 584 файла moment_of_inertia_estimation.hpp.

Ссылки на pcl::PCLBase< PointT >::setIndices().

setIndices() [4/4]

template<typename PointT >

void pcl::MomentOfInertiaEstimation< PointT >::setIndices	(	std::size_t	row_start,
		std::size_t	col_start,
		std::size_t	nb_rows,
		std::size_t	nb_cols
	)

overridevirtual

Задаёт индексы точек, расположенных в интересующей области облака точек.

Примечание: не следует вызывать этот метод для неорганизованных облаков точек!

Параметры

[in]	row_start	смещение по строкам
[in]	col_start	смещение по столбцам
[in]	nb_rows	количество учитываемых строк, включая row_start
[in]	nb_cols	количество учитываемых столбцов, включая col_start

Переопределено из pcl::PCLBase< PointT >.

Определение в строке 592 файла moment_of_inertia_estimation.hpp.

Ссылки на pcl::PCLBase< PointT >::setIndices().

setInputCloud()

template<typename PointT >

void pcl::MomentOfInertiaEstimation< PointT >::setInputCloud ( const PointCloudConstPtr & cloud )

overridevirtual

Предоставляет указатель на входной набор данных.

Параметры

[in] cloud константный общий указатель Boost на сообщение PointCloud

Переопределено из pcl::PCLBase< PointT >.

Определение в строке 560 файла moment_of_inertia_estimation.hpp.

Ссылки на pcl::PCLBase< PointT >::setInputCloud().

setNormalizePointMassFlag()

template<typename PointT >

void pcl::MomentOfInertiaEstimation< PointT >::setNormalizePointMassFlag ( bool need_to_normalize )

Этот метод позволяет задать флаг normalize_.

Если задано значение false, для масштабирования значений момента инерции будет использоваться point_mass_. В противном случае point_mass_ будет равен 1 / number_of_points. Значение по умолчанию — true.

Параметры

[in] need_to_normalize требуемое значение

Определение в строке 94 файла moment_of_inertia_estimation.hpp.

setPointMass()

template<typename PointT >

void pcl::MomentOfInertiaEstimation< PointT >::setPointMass ( const float point_mass )

Этот метод позволяет задать массу точки, используемую при вычислении момента инерции.

Она нужна для масштабирования значений момента инерции. Значение по умолчанию — 0.0001.

Параметры

[in] point_mass масса точки

Определение в строке 110 файла moment_of_inertia_estimation.hpp.

Документация этого класса создана на основе следующих файлов:

pcl/features/moment_of_inertia_estimation.h
pcl/features/impl/moment_of_inertia_estimation.hpp

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_moment_of_inertia_estimation.html

Общедоступные типы

Общедоступные функции-члены

Дополнительные унаследованные члены

Подробное описание

template<typename PointT> class pcl::MomentOfInertiaEstimation< PointT >

Документация по псевдонимам типов-членов

PointCloudConstPtr

PointIndicesConstPtr

Документация по конструкторам и деструкторам

MomentOfInertiaEstimation()

~MomentOfInertiaEstimation()

Документация по функциям-членам

compute()

getAABB()

getAngleStep()

getEccentricity()

getEigenValues()

getEigenVectors()

getMassCenter()

getMomentOfInertia()

getNormalizePointMassFlag()

getOBB()

getPointMass()

setAngleStep()

setIndices() [1/4]

setIndices() [2/4]

setIndices() [3/4]

setIndices() [4/4]

setInputCloud()

setNormalizePointMassFlag()

setPointMass()

template<typename PointT>
class pcl::MomentOfInertiaEstimation< PointT >