pcl::MomentOfInertiaEstimation — PointCloudLibrary

Реализует метод для извлечения признаков на основе момента инерции. Подробнее...

#include <pcl/features/moment_of_inertia_estimation.h>

Типы публичного доступа
using	PointCloudConstPtr = typename pcl::PCLBase< PointT >::PointCloudConstPtr
using	PointIndicesConstPtr = typename pcl::PCLBase< PointT >::PointIndicesConstPtr
Типы публичного доступа, унаследованные от pcl::PCLBase< PointT >
using	PointCloud = pcl::PointCloud< PointT >
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
using	PointIndicesPtr = PointIndices::Ptr
using	PointIndicesConstPtr = PointIndices::ConstPtr

Публичные члены-функции
void	setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud) override
	Предоставьте указатель на входной набор данных. Подробнее...
void	setIndices (const IndicesPtr &indices) override
	Предоставьте указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
void	setIndices (const IndicesConstPtr &indices) override
	Предоставьте указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
void	setIndices (const PointIndicesConstPtr &indices) override
	Предоставьте указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
void	setIndices (std::size_t row_start, std::size_t col_start, std::size_t nb_rows, std::size_t nb_cols) override
	Установите индексы для точек, расположенных в области интереса облака точек. Подробнее...
	MomentOfInertiaEstimation ()
	Конструктор, устанавливающий значения по умолчанию для переменных-членов. Подробнее...
	~MomentOfInertiaEstimation () override
	Виртуальный деструктор, освобождающий память. Подробнее...
void	setAngleStep (const float step)
	Этот метод позволяет установить шаг угла. Подробнее...
float	getAngleStep () const
	Возвращает шаг угла. Подробнее...
void	setNormalizePointMassFlag (bool need_to_normalize)
	Этот метод позволяет установить флаг normalize_. Подробнее...
bool	getNormalizePointMassFlag () const
	Возвращает флаг normalize_. Подробнее...
void	setPointMass (const float point_mass)
	Этот метод позволяет установить массу точки, которая будет использоваться для расчёта момента инерции. Подробнее...
float	getPointMass () const
	Возвращает массу точки. Подробнее...
void	compute ()
	Этот метод запускает вычисление всех признаков. Подробнее...
bool	getAABB (PointT &min_point, PointT &max_point) const
	Этот метод предоставляет доступ к вычисленному параллелепипеду ограничивающей оболочки. Подробнее...
bool	getOBB (PointT &min_point, PointT &max_point, PointT &position, Eigen::Matrix3f &rotational_matrix) const
	Этот метод предоставляет доступ к вычисленному ориентированному параллелепипеду ограничивающей оболочки. Подробнее...
bool	getEigenValues (float &major, float &middle, float &minor) const

	Этот метод предоставляет доступ к вычисленным собственным значениям. Подробнее...
bool	getEigenVectors (Eigen::Vector3f &major, Eigen::Vector3f &middle, Eigen::Vector3f &minor) const
	Этот метод предоставляет доступ к вычисленным собственным векторам. Подробнее...
bool	getMomentOfInertia (std::vector< float > &moment_of_inertia) const
	Этот метод предоставляет доступ к вычисленным моментам инерции. Подробнее...
bool	getEccentricity (std::vector< float > &eccentricity) const
	Этот метод предоставляет доступ к вычисленным эксцентриситетам. Подробнее...
bool	getMassCenter (Eigen::Vector3f &mass_center) const
	Этот метод предоставляет доступ к вычисленному центру масс. Подробнее...
Публичные методы, унаследованные от pcl::PCLBase< PointT >
	PCLBase ()
	Пустой конструктор. Подробнее...
	PCLBase (const PCLBase &base)
	Конструктор копирования. Подробнее...
virtual	~PCLBase ()=default
	Деструктор. Подробнее...
PointCloudConstPtr const	getInputCloud () const
	Получить указатель на набор данных входного облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	getIndices ()
	Получить указатель на вектор индексов, используемых. Подробнее...
IndicesConstPtr const	getIndices () const
	Получить указатель на вектор индексов, используемых. Подробнее...
const PointT &	operator[] (std::size_t pos) const
	Переопределить PointCloud operator[] для сокращения кода. Подробнее...

Дополнительные унаследованные члены
Защищённые методы-члены, унаследованные от pcl::PCLBase< PointT >
bool	initCompute ()
	Этот метод должен быть вызван перед началом фактического вычисления. Подробнее...
bool	deinitCompute ()
	Этот метод должен быть вызван после завершения фактического вычисления. Подробнее...
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::PCLBase< PointT >
PointCloudConstPtr	input_
	Входные данные облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	indices_
	Указатель на вектор индексов точек для использования. Подробнее...
bool	use_indices_
	Устанавливается в true, если используются индексы точек. Подробнее...
bool	fake_indices_
	Если набор индексов не задан, мы создаём набор фиктивных индексов, имитирующих входное PointCloud. Подробнее...

Подробное описание

шаблон<typename PointT>
класс pcl::MomentOfInertiaEstimation< PointT >

Реализует метод для извлечения признаков, основанных на моменте инерции.

Он также вычисляет AABB, OBB и эксцентриситет спроецированного облака.

Определение в строке 54 файла moment_of_inertia_estimation.h.

Документация по переопределению типа члена

PointCloudConstPtr

шаблон<typename PointT >

using pcl::MomentOfInertiaEstimation< PointT >::PointCloudConstPtr = typename pcl::PCLBase<PointT>::PointCloudConstPtr

Определение в строке 65 файла moment_of_inertia_estimation.h.

PointIndicesConstPtr

шаблон<typename PointT >

using pcl::MomentOfInertiaEstimation< PointT >::PointIndicesConstPtr = typename pcl::PCLBase<PointT>::PointIndicesConstPtr

Определение в строке 66 файла moment_of_inertia_estimation.h.

Конструктор и деструктор

MomentOfInertiaEstimation()

шаблон<typename PointT >

pcl::MomentOfInertiaEstimation< PointT >::MomentOfInertiaEstimation

Конструктор, устанавливающий значения по умолчанию для переменных-членов.

Определение в строке 50 файла moment_of_inertia_estimation.hpp.

~MomentOfInertiaEstimation()

шаблон<typename PointT >

pcl::MomentOfInertiaEstimation< PointT >::~MomentOfInertiaEstimation

override

Виртуальный деструктор, освобождающий память.

Определение в строке 72 файла moment_of_inertia_estimation.hpp.

Документация по членам-функциям

compute()

шаблон<typename PointT >

void pcl::MomentOfInertiaEstimation< PointT >::compute

Этот метод запускает вычисление всех признаков.

После выполнения он устанавливает флаг is_valid_ в true, и каждый признак можно получить с помощью соответствующего метода get.

Определение в строке 134 файла moment_of_inertia_estimation.hpp.

Ссылки на pcl::computeCovarianceMatrix().

getAABB()

template<typename PointT >

bool pcl::MomentOfInertiaEstimation< PointT >::getAABB	(	PointT &	min_point,
		PointT &	max_point
	)		const

Этот метод предоставляет доступ к вычисленному прямоугольному охватывающему ящику (AABB).

Возвращает true, если текущие значения (эксцентриситет, момент инерции и т.д.) действительны, и false в противном случае.

Параметры

[out]	min_point	минимальная точка AABB
[out]	max_point	максимальная точка AABB

Определение в строке 201 файла moment_of_inertia_estimation.hpp.

getAngleStep()

template<typename PointT >

float pcl::MomentOfInertiaEstimation< PointT >::getAngleStep

Возвращает шаг угла.

Определение в строке 92 файла moment_of_inertia_estimation.hpp.

getEccentricity()

template<typename PointT >

bool pcl::MomentOfInertiaEstimation< PointT >::getEccentricity ( std::vector< float > & eccentricity ) const

Этот метод предоставляет доступ к вычисленным эксцентриситетам.

Параметры

[out] eccentricity вычисленные эксцентриситеты

Определение в строке 311 файла moment_of_inertia_estimation.hpp.

getEigenValues()

template<typename PointT >

bool pcl::MomentOfInertiaEstimation< PointT >::getEigenValues	(	float &	major,
		float &	middle,
		float &	minor
	)		const

Этот метод предоставляет доступ к вычисленным собственным значениям.

Параметры

[out]	major	главное собственное значение
[out]	middle	среднее собственное значение
[out]	minor	второстепенное собственное значение

Определение в строке 279 файла moment_of_inertia_estimation.hpp.

getEigenVectors()

template<typename PointT >

bool pcl::MomentOfInertiaEstimation< PointT >::getEigenVectors	(	Eigen::Vector3f &	major,
		Eigen::Vector3f &	middle,
		Eigen::Vector3f &	minor
	)		const

Этот метод предоставляет доступ к вычисленным собственным векторам.

Возвращает true, если текущие значения (эксцентриситет, момент инерции и т.д.) валидны, и false в противном случае.

Параметры

[out]	major	ось, соответствующая собственному вектору с наибольшим собственным значением
[out]	middle	ось, соответствующая собственному вектору со средним собственным значением
[out]	minor	ось, соответствующая собственному вектору с наименьшим собственным значением

Определение в строке 290 файла moment_of_inertia_estimation.hpp.

getMassCenter()

template<typename PointT >

bool pcl::MomentOfInertiaEstimation< PointT >::getMassCenter ( Eigen::Vector3f & mass_center ) const

Этот метод предоставляет доступ к вычисленному центру масс.

Возвращает true, если текущие значения (эксцентриситет, момент инерции и т.д.) валидны, и false в противном случае. Обратите внимание, что при вычислении центра масс облака, масса точки всегда считается равной 1.

Параметры

[out] mass_center вычисленный центр масс

Определение в строке 559 файла moment_of_inertia_estimation.hpp.

getMomentOfInertia()

template<typename PointT >

bool pcl::MomentOfInertiaEstimation< PointT >::getMomentOfInertia ( std::vector< float > & moment_of_inertia ) const

Этот метод предоставляет доступ к вычисленным моментам инерции.

Возвращает true, если текущие значения (эксцентриситет, момент инерции и т.д.) валидны, и false в противном случае.

Параметры

[out] moment_of_inertia вычисленные моменты инерции

Определение в строке 301 файла moment_of_inertia_estimation.hpp.

getNormalizePointMassFlag()

template<typename PointT >

bool pcl::MomentOfInertiaEstimation< PointT >::getNormalizePointMassFlag

Возвращает флаг normalize_.

Определение в строке 108 файла moment_of_inertia_estimation.hpp.

getOBB()

template<typename PointT >

bool pcl::MomentOfInertiaEstimation< PointT >::getOBB	(	PointT &	min_point,
		PointT &	max_point,
		PointT &	position,
		Eigen::Matrix3f &	rotational_matrix
	)		const

Этот метод предоставляет доступ к вычисленному ориентированному ограничивающему прямоугольнику.

Возвращает true, если текущие значения (эксцентриситет, момент инерции и т.д.) действительны, и false в противном случае. Обратите внимание, что для получения OBB каждый вершин заданного AABB (указанного с помощью min_point и max_point) должен быть повернут с помощью заданной матрицы вращения (преобразования вращения), а затем позиционирован. Также обратите внимание, что это не минимально возможный ограничивающий прямоугольник. Это ограничивающий прямоугольник, ориентированный в соответствии с собственными векторами.

Parameters

[out]	min_point	минимальная точка OBB
[out]	max_point	максимальная точка OBB
[out]	position	положение OBB
[out]	rotational_matrix	эта матрица представляет преобразование вращения

Определение в строке 211 файла moment_of_inertia_estimation.hpp.

getPointMass()

template<typename PointT >

float pcl::MomentOfInertiaEstimation< PointT >::getPointMass

Возвращает массу точки.

Определение в строке 127 файла moment_of_inertia_estimation.hpp.

setAngleStep()

template<typename PointT >

void pcl::MomentOfInertiaEstimation< PointT >::setAngleStep ( const float step )

Этот метод позволяет установить шаг угла.

Используется для поворота оси, используемой для вычисления момента инерции/эксцентриситета.

Parameters

[in] step шаг угла

Определение в строке 80 файла moment_of_inertia_estimation.hpp.

setIndices() [1/4]

template<typename PointT >

void pcl::MomentOfInertiaEstimation< PointT >::setIndices ( const IndicesConstPtr & indices )

overridevirtual

Указывает указатель на вектор индексов, представляющий входные данные.

Parameters

[in] indices указатель на вектор индексов, представляющий входные данные.

Реализация из pcl::PCLBase< PointT >.

Определение в строке 584 файла moment_of_inertia_estimation.hpp.

Ссылки на pcl::PCLBase< PointT >::setIndices().

setIndices() [2/4]

template<typename PointT >

void pcl::MomentOfInertiaEstimation< PointT >::setIndices ( const IndicesPtr & indices )

overridevirtual

Указывает указатель на вектор индексов, представляющий входные данные.

Parameters

[in] indices указатель на вектор индексов, представляющий входные данные.

Реализация из pcl::PCLBase< PointT >.

Определение в строке 576 файла moment_of_inertia_estimation.hpp.

Ссылки на pcl::PCLBase< PointT >::setIndices().

setIndices() [3/4]

template<typename PointT >

void pcl::MomentOfInertiaEstimation< PointT >::setIndices ( const PointIndicesConstPtr & indices )

overridevirtual

Указывает указатель на вектор индексов, представляющий входные данные.

Parameters

[in] indices указатель на вектор индексов, представляющий входные данные.

Реализация из pcl::PCLBase< PointT >.

Определение в строке 592 файла moment_of_inertia_estimation.hpp.

Ссылки на pcl::PCLBase< PointT >::setIndices().

setIndices() [4/4]

template<typename PointT >

void pcl::MomentOfInertiaEstimation< PointT >::setIndices	(	std::size_t	row_start,
		std::size_t	col_start,
		std::size_t	nb_rows,
		std::size_t	nb_cols
	)

overridevirtual

Установите индексы для точек, лежащих в области интереса облака точек.

Примечание: не следует вызывать этот метод для неупорядоченных облаков точек!

Параметры

[in]	row_start	смещение по строкам
[in]	col_start	смещение по столбцам
[in]	nb_rows	количество строк для рассмотрения, включая строку row_start
[in]	nb_cols	количество столбцов для рассмотрения, включая столбец col_start

Переопределено из pcl::PCLBase< PointT >.

Определение в строке 600 файла moment_of_inertia_estimation.hpp.

Ссылается на pcl::PCLBase< PointT >::setIndices().

setInputCloud()

template<typename PointT >

void pcl::MomentOfInertiaEstimation< PointT >::setInputCloud ( const PointCloudConstPtr & cloud )

overridevirtual

Укажите указатель на входные данные.

Параметры

[in] cloud постоянный boost shared указатель на сообщение PointCloud

Переопределено из pcl::PCLBase< PointT >.

Определение в строке 568 файла moment_of_inertia_estimation.hpp.

Ссылается на pcl::PCLBase< PointT >::setInputCloud().

setNormalizePointMassFlag()

template<typename PointT >

void pcl::MomentOfInertiaEstimation< PointT >::setNormalizePointMassFlag ( bool need_to_normalize )

Этот метод позволяет установить флаг normalize_.

Если значение false, то point_mass_ будет использоваться для масштабирования значений момента инерции. В противном случае point_mass_ будет установлен в 1 / number_of_points. Значение по умолчанию - true.

Параметры

[in] need_to_normalize требуемое значение

Определение в строке 99 файла moment_of_inertia_estimation.hpp.

setPointMass()

template<typename PointT >

void pcl::MomentOfInertiaEstimation< PointT >::setPointMass ( const float point_mass )

Этот метод позволяет задать массу точки, которая будет использоваться для расчета момента инерции.

Это необходимо для масштабирования значений момента инерции. Значение по умолчанию - 0.0001.

Параметры

[in] point_mass масса точки

Определение в строке 115 файла moment_of_inertia_estimation.hpp.

The documentation for this class was generated from the following files:

pcl/features/moment_of_inertia_estimation.h
pcl/features/impl/moment_of_inertia_estimation.hpp

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_moment_of_inertia_estimation.html

Типы публичного доступа

Публичные члены-функции

Дополнительные унаследованные члены

Подробное описание

шаблон<typename PointT> класс pcl::MomentOfInertiaEstimation< PointT >

Документация по переопределению типа члена

PointCloudConstPtr

PointIndicesConstPtr

Конструктор и деструктор

MomentOfInertiaEstimation()

~MomentOfInertiaEstimation()

Документация по членам-функциям

compute()

getAABB()

getAngleStep()

getEccentricity()

getEigenValues()

getEigenVectors()

getMassCenter()

getMomentOfInertia()

getNormalizePointMassFlag()

getOBB()

getPointMass()

setAngleStep()

setIndices() [1/4]

setIndices() [2/4]

setIndices() [3/4]

setIndices() [4/4]

setInputCloud()

setNormalizePointMassFlag()

setPointMass()

шаблон<typename PointT>
класс pcl::MomentOfInertiaEstimation< PointT >