RIFTEstimation вычисляет дескрипторы преобразования признаков, инвариантного к вращению, для заданного набора данных облака точек, содержащего точки и интенсивность. Подробнее...
#include <pcl/features/rift.h>
Открытые типы | |
| using | PointCloudIn = pcl::PointCloud< PointInT > |
| using | PointCloudOut = typename Feature< PointInT, PointOutT >::PointCloudOut |
| using | PointCloudGradient = pcl::PointCloud< GradientT > |
| using | PointCloudGradientPtr = typename PointCloudGradient::Ptr |
| using | PointCloudGradientConstPtr = typename PointCloudGradient::ConstPtr |
| using | Ptr = shared_ptr< RIFTEstimation< PointInT, GradientT, PointOutT > > |
| using | ConstPtr = shared_ptr< const RIFTEstimation< PointInT, GradientT, PointOutT > > |
 Открытые типы, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
| |
| using | BaseClass = PCLBase< PointInT > |
| using | Ptr = shared_ptr< Feature< PointInT, PointOutT > > |
| using | ConstPtr = shared_ptr< const Feature< PointInT, PointOutT > > |
| using | KdTree = pcl::search::Search< PointInT > |
| using | KdTreePtr = typename KdTree::Ptr |
| using | PointCloudIn = pcl::PointCloud< PointInT > |
| using | PointCloudInPtr = typename PointCloudIn::Ptr |
| using | PointCloudInConstPtr = typename PointCloudIn::ConstPtr |
| using | PointCloudOut = pcl::PointCloud< PointOutT > |
| using | SearchMethod = std::function< int(std::size_t, double, pcl::Indices &, std::vector< float > &)> |
| using | SearchMethodSurface = std::function< int(const PointCloudIn &cloud, std::size_t index, double, pcl::Indices &, std::vector< float > &)> |
|
Открытые типы, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
| |
| using | PointCloud = pcl::PointCloud< PointInT > |
| using | PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr |
| using | PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr |
| using | PointIndicesPtr = PointIndices::Ptr |
| using | PointIndicesConstPtr = PointIndices::ConstPtr |
Открытые функции-члены | |
| RIFTEstimation () | |
| Пустой конструктор. Подробнее... |
|
| void | setInputGradient (const PointCloudGradientConstPtr &gradient) |
| Передать указатель на входные данные градиента. Подробнее... |
|
| PointCloudGradientConstPtr | getInputGradient () const |
| Возвращает общий указатель на входные данные градиента. Подробнее... |
|
| void | setNrDistanceBins (int nr_distance_bins) |
| Задать число интервалов, используемых в измерении расстояния дескриптора RIFT. Подробнее... |
|
| int | getNrDistanceBins () const |
| Возвращает число интервалов в измерении расстояния дескриптора RIFT. Подробнее... |
|
| void | setNrGradientBins (int nr_gradient_bins) |
| Задать число интервалов, используемых в измерении ориентации градиента дескриптора RIFT. Подробнее... |
|
| int | getNrGradientBins () const |
| Возвращает число интервалов в измерении ориентации градиента дескриптора RIFT. Подробнее... |
|
| void | computeRIFT (const PointCloudIn &cloud, const PointCloudGradient &gradient, int p_idx, float radius, const pcl::Indices &indices, const std::vector< float > &squared_distances, Eigen::MatrixXf &rift_descriptor) |
| Оценить дескриптор Rotation Invariant Feature Transform (RIFT) для заданной точки на основе её пространственного окружения из 3D-точек и соответствующего векторного поля градиента интенсивности. Подробнее... |
|
|
Открытые функции-члены, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
| |
| Feature () | |
| Пустой конструктор. Подробнее... |
|
| void | setSearchSurface (const PointCloudInConstPtr &cloud) |
| Передать указатель на набор данных для получения дополнительных сведений при оценке признаков для каждой точки входного набора данных. Подробнее... |
|
| PointCloudInConstPtr | getSearchSurface () const |
| Получить указатель на набор данных облака точек поверхности. Подробнее... |
|
| void | setSearchMethod (const KdTreePtr &tree) |
| Передать указатель на объект поиска. Подробнее... |
|
| KdTreePtr | getSearchMethod () const |
| Получить указатель на используемый метод поиска. Подробнее... |
|
| double | getSearchParameter () const |
| Получить внутренний параметр поиска. Подробнее... |
|
| void | setKSearch (int k) |
| Задать число k ближайших соседей, используемых для оценки признаков. Подробнее... |
|
| int | getKSearch () const |
| Получить число k ближайших соседей, используемых для оценки признаков. Подробнее... |
|
| void | setRadiusSearch (double radius) |
| Задать радиус сферы, используемый для определения ближайших соседей при оценке признаков. Подробнее... |
|
| double | getRadiusSearch () const |
| Получить радиус сферы, используемый для определения соседей. Подробнее... |
|
| void | compute (PointCloudOut &output) |
| Базовый метод оценки признаков для всех точек, заданных в <setInputCloud (), setIndices ()>, с использованием поверхности из setSearchSurface () и пространственного локатора из setSearchMethod () Подробнее... |
|
|
Открытые функции-члены, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
| |
| PCLBase () | |
| Пустой конструктор. Подробнее... |
|
| PCLBase (const PCLBase &base) | |
| Конструктор копирования. Подробнее... |
|
| virtual | ~PCLBase ()=default |
| Деструктор. Подробнее... |
|
| virtual void | setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud) |
| Задать указатель на входной набор данных. Подробнее... |
|
| PointCloudConstPtr const | getInputCloud () const |
| Получить указатель на входное облако точек. Подробнее... |
|
| virtual void | setIndices (const IndicesPtr &indices) |
| Задать указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее... |
|
| virtual void | setIndices (const IndicesConstPtr &indices) |
| Задать указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее... |
|
| virtual void | setIndices (const PointIndicesConstPtr &indices) |
| Задать указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее... |
|
| virtual void | setIndices (std::size_t row_start, std::size_t col_start, std::size_t nb_rows, std::size_t nb_cols) |
| Задать индексы точек, расположенных в области интереса облака точек. Подробнее... |
|
| IndicesPtr | getIndices () |
| Получить указатель на используемый вектор индексов. Подробнее... |
|
| IndicesConstPtr const | getIndices () const |
| Получить указатель на используемый вектор индексов. Подробнее... |
|
| const PointInT & | operator[] (std::size_t pos) const |
| Переопределить operator[] класса PointCloud для сокращения кода. Подробнее... |
|
Защищённые функции-члены | |
| void | computeFeature (PointCloudOut &output) override |
| Вычисляет дескрипторы Rotation Invariant Feature Transform (RIFT) для набора точек, заданного с помощью <setInputCloud (), setIndices ()>, используя поверхность из setSearchSurface (), градиент из setInputGradient() и пространственный индекс из setSearchMethod() Подробнее... |
|
|
Защищённые функции-члены, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
| |
| const std::string & | getClassName () const |
| Получить строковое представление имени этого класса. Подробнее... |
|
| virtual bool | initCompute () |
| Этот метод следует вызывать перед началом фактических вычислений. Подробнее... |
|
| virtual bool | deinitCompute () |
| Этот метод следует вызывать после завершения фактических вычислений. Подробнее... |
|
| int | searchForNeighbors (std::size_t index, double parameter, pcl::Indices &indices, std::vector< float > &distances) const |
| Выполнить поиск k ближайших соседей с помощью пространственного индекса, заданного через setSearchmethod, и указанной поверхности из setSearchSurface. Подробнее... |
|
| int | searchForNeighbors (const PointCloudIn &cloud, std::size_t index, double parameter, pcl::Indices &indices, std::vector< float > &distances) const |
| Выполнить поиск k ближайших соседей с помощью пространственного индекса, заданного через setSearchmethod, и указанной поверхности из setSearchSurface. Подробнее... |
|
|
Защищённые функции-члены, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
| |
| bool | initCompute () |
| Этот метод следует вызывать перед началом фактических вычислений. Подробнее... |
|
| bool | deinitCompute () |
| Этот метод следует вызывать после завершения фактических вычислений. Подробнее... |
|
Защищённые атрибуты | |
| PointCloudGradientConstPtr | gradient_ {nullptr} |
| Градиент интенсивности входных данных облака точек. Подробнее... |
|
| int | nr_distance_bins_ {4} |
| Количество интервалов расстояния в дескрипторе. Подробнее... |
|
| int | nr_gradient_bins_ {8} |
| Количество интервалов ориентации градиента в дескрипторе. Подробнее... |
|
|
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
| |
| std::string | feature_name_ |
| Название признака. Подробнее... |
|
| SearchMethodSurface | search_method_surface_ |
| Шаблон метода поиска точек. Подробнее... |
|
| PointCloudInConstPtr | surface_ |
| Входное облако точек, описывающее поверхность, используемую для поиска ближайших соседей. Подробнее... |
|
| KdTreePtr | tree_ |
| Указатель на объект пространственного поиска. Подробнее... |
|
| double | search_parameter_ |
| Фактический параметр поиска (либо search_radius_, либо k_). Подробнее... |
|
| double | search_radius_ |
| Радиус поиска ближайших соседей для каждой точки. Подробнее... |
|
| int | k_ |
| Количество K ближайших соседей, используемых для каждой точки. Подробнее... |
|
| bool | fake_surface_ |
| Если поверхность не задана, в качестве поверхности используется входной объект PointCloud. Подробнее... |
|
|
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
| |
| PointCloudConstPtr | input_ |
| Набор входных данных облака точек. Подробнее... |
|
| IndicesPtr | indices_ |
| Указатель на вектор используемых индексов точек. Подробнее... |
|
| bool | use_indices_ |
| Установите значение true, если используются индексы точек. Подробнее... |
|
| bool | fake_indices_ |
| Если набор индексов не задан, создаётся набор фиктивных индексов, соответствующий входному PointCloud. Подробнее... |
|
Подробное описание
template<typename PointInT, typename GradientT, typename PointOutT>
class pcl::RIFTEstimation< PointInT, GradientT, PointOutT >
RIFTEstimation вычисляет дескрипторы Rotation Invariant Feature Transform для заданного набора данных облака точек, содержащего точки и интенсивность.
Дополнительную информацию о дескрипторе RIFT см. в работе:
Svetlana Lazebnik, Cordelia Schmid, and Jean Ponce. A sparse texture representation using local affine regions. In IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence, volume 27, pages 1265-1278, August 2005.
Документация псевдонимов типов-членов
ConstPtr
template<typename PointInT , typename GradientT , typename PointOutT >
| using pcl::RIFTEstimation< PointInT, GradientT, PointOutT >::ConstPtr = shared_ptr<const RIFTEstimation<PointInT, GradientT, PointOutT> > |
PointCloudGradient
template<typename PointInT , typename GradientT , typename PointOutT >
| using pcl::RIFTEstimation< PointInT, GradientT, PointOutT >::PointCloudGradient = pcl::PointCloud<GradientT> |
PointCloudGradientConstPtr
template<typename PointInT , typename GradientT , typename PointOutT >
| using pcl::RIFTEstimation< PointInT, GradientT, PointOutT >::PointCloudGradientConstPtr = typename PointCloudGradient::ConstPtr |
PointCloudGradientPtr
template<typename PointInT , typename GradientT , typename PointOutT >
| using pcl::RIFTEstimation< PointInT, GradientT, PointOutT >::PointCloudGradientPtr = typename PointCloudGradient::Ptr |
PointCloudIn
template<typename PointInT , typename GradientT , typename PointOutT >
| using pcl::RIFTEstimation< PointInT, GradientT, PointOutT >::PointCloudIn = pcl::PointCloud<PointInT> |
PointCloudOut
template<typename PointInT , typename GradientT , typename PointOutT >
| using pcl::RIFTEstimation< PointInT, GradientT, PointOutT >::PointCloudOut = typename Feature<PointInT, PointOutT>::PointCloudOut |
Ptr
template<typename PointInT , typename GradientT , typename PointOutT >
| using pcl::RIFTEstimation< PointInT, GradientT, PointOutT >::Ptr = shared_ptr<RIFTEstimation<PointInT, GradientT, PointOutT> > |
Документация конструктора и деструктора
RIFTEstimation()
template<typename PointInT , typename GradientT , typename PointOutT >
| inline |
Документация функций-членов
computeFeature()
template<typename PointInT , typename GradientT , typename PointOutT >
| overrideprotectedvirtual |
Вычисляет дескрипторы Rotation Invariant Feature Transform (RIFT) в наборе точек, заданном с помощью <setInputCloud (), setIndices ()>, используя поверхность из setSearchSurface (), градиент из setInputGradient() и пространственный локатор из setSearchMethod ().
- Параметры
-
[out] output результирующий набор данных модели облака точек, содержащий оценки признаков RIFT
Реализует pcl::Feature< PointInT, PointOutT >.
Определение в строке 113 файла rift.hpp.
Ссылки: pcl::PointCloud< PointT >::clear(), pcl::PointCloud< PointT >::height и pcl::PointCloud< PointT >::width.
computeRIFT()
template<typename PointInT , typename GradientT , typename PointOutT >
| void pcl::RIFTEstimation< PointInT, GradientT, PointOutT >::computeRIFT | ( | const PointCloudIn & | cloud, |
| const PointCloudGradient & | gradient, | ||
| int | p_idx, | ||
| float | radius, | ||
| const pcl::Indices & | indices, | ||
| const std::vector< float > & | squared_distances, | ||
| Eigen::MatrixXf & | rift_descriptor | ||
| ) |
Вычисляет дескриптор Rotation Invariant Feature Transform (RIFT) для заданной точки на основе её пространственного окружения из 3D-точек и соответствующего векторного поля градиента интенсивности.
- Параметры
-
[in] cloud набор данных, содержащий декартовы координаты точек [in] gradient набор данных, содержащий градиент интенсивности в каждой точке из cloud [in] p_idx индекс точки запроса в cloud (то есть центра окружения) [in] radius радиус признака RIFT [in] indices индексы точек, составляющих окружение p_idx в cloud [in] squared_distances квадраты расстояний от точки запроса до каждой точки в окружении [out] rift_descriptor результирующий дескриптор RIFT
Определение в строке 48 файла rift.hpp.
Ссылка: M_PI.
getInputGradient()
template<typename PointInT , typename GradientT , typename PointOutT >
| inline |
Возвращает разделяемый указатель на входные данные градиента.
Определение в строке 96 файла rift.h.
Ссылка: pcl::RIFTEstimation< PointInT, GradientT, PointOutT >::gradient_.
getNrDistanceBins()
template<typename PointInT , typename GradientT , typename PointOutT >
| inline |
Возвращает количество интервалов в измерении расстояния дескриптора RIFT.
Определение в строке 106 файла rift.h.
Ссылка: pcl::RIFTEstimation< PointInT, GradientT, PointOutT >::nr_distance_bins_.
getNrGradientBins()
template<typename PointInT , typename GradientT , typename PointOutT >
| inline |
Возвращает количество интервалов в измерении ориентации градиента дескриптора RIFT.
Определение в строке 116 файла rift.h.
Ссылка: pcl::RIFTEstimation< PointInT, GradientT, PointOutT >::nr_gradient_bins_.
setInputGradient()
template<typename PointInT , typename GradientT , typename PointOutT >
| inline |
Предоставляет указатель на данные входного градиента.
- Параметры
-
[in] gradient указатель на данные входного градиента
Определение в строке 92 файла rift.h.
См. также pcl::RIFTEstimation< PointInT, GradientT, PointOutT >::gradient_.
setNrDistanceBins()
template<typename PointInT , typename GradientT , typename PointOutT >
| inline |
Задает количество интервалов, используемых в измерении расстояния дескриптора RIFT.
- Параметры
-
[in] nr_distance_bins количество интервалов, используемых в измерении расстояния дескриптора RIFT
Определение в строке 102 файла rift.h.
См. также pcl::RIFTEstimation< PointInT, GradientT, PointOutT >::nr_distance_bins_.
setNrGradientBins()
template<typename PointInT , typename GradientT , typename PointOutT >
| inline |
Задает количество интервалов, используемых в измерении ориентации градиента дескриптора RIFT.
- Параметры
-
[in] nr_gradient_bins количество интервалов, используемых в измерении ориентации градиента дескриптора RIFT
Определение в строке 112 файла rift.h.
См. также pcl::RIFTEstimation< PointInT, GradientT, PointOutT >::nr_gradient_bins_.
Описание данных-членов
gradient_
template<typename PointInT , typename GradientT , typename PointOutT >
| protected |
Градиент интенсивности входных данных облака точек.
Определение в строке 144 файла rift.h.
Используется в pcl::RIFTEstimation< PointInT, GradientT, PointOutT >::getInputGradient() и pcl::RIFTEstimation< PointInT, GradientT, PointOutT >::setInputGradient().
nr_distance_bins_
template<typename PointInT , typename GradientT , typename PointOutT >
| protected |
Количество интервалов расстояния в дескрипторе.
Определение в строке 147 файла rift.h.
Используется в pcl::RIFTEstimation< PointInT, GradientT, PointOutT >::getNrDistanceBins() и pcl::RIFTEstimation< PointInT, GradientT, PointOutT >::setNrDistanceBins().
nr_gradient_bins_
template<typename PointInT , typename GradientT , typename PointOutT >
| protected |
Количество интервалов ориентации градиента в дескрипторе.
Определение в строке 150 файла rift.h.
Используется в pcl::RIFTEstimation< PointInT, GradientT, PointOutT >::getNrGradientBins() и pcl::RIFTEstimation< PointInT, GradientT, PointOutT >::setNrGradientBins().
Документация этого класса сгенерирована на основе следующих файлов:
© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_r_i_f_t_estimation.html
