pcl::RIFTEstimation — PointCloudLibrary

RIFTEstimation вычисляет описатели Преобразования Инвариантных к Повороту Признаков для заданного облака точек, содержащего точки и интенсивность. Подробнее...

#include <pcl/features/rift.h>

Общедоступные типы
using	PointCloudIn = pcl::PointCloud< PointInT >
using	PointCloudOut = typename Feature< PointInT, PointOutT >::PointCloudOut
using	PointCloudGradient = pcl::PointCloud< GradientT >
using	PointCloudGradientPtr = typename PointCloudGradient::Ptr
using	PointCloudGradientConstPtr = typename PointCloudGradient::ConstPtr
using	Ptr = shared_ptr< RIFTEstimation< PointInT, GradientT, PointOutT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const RIFTEstimation< PointInT, GradientT, PointOutT > >
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
using	BaseClass = PCLBase< PointInT >
using	Ptr = shared_ptr< Feature< PointInT, PointOutT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const Feature< PointInT, PointOutT > >
using	KdTree = pcl::search::Search< PointInT >
using	KdTreePtr = typename KdTree::Ptr
using	PointCloudIn = pcl::PointCloud< PointInT >
using	PointCloudInPtr = typename PointCloudIn::Ptr
using	PointCloudInConstPtr = typename PointCloudIn::ConstPtr
using	PointCloudOut = pcl::PointCloud< PointOutT >
using	SearchMethod = std::function< int(std::size_t, double, pcl::Indices &, std::vector< float > &)>
using	SearchMethodSurface = std::function< int(const PointCloudIn &cloud, std::size_t index, double, pcl::Indices &, std::vector< float > &)>
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
using	PointCloud = pcl::PointCloud< PointInT >
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
using	PointIndicesPtr = PointIndices::Ptr

using PointIndicesConstPtr = PointIndices::ConstPtr

Общедоступные члены-функции
	RIFTEstimation ()
	Пустой конструктор. Подробнее...
void	setInputGradient (const PointCloudGradientConstPtr &gradient)
	Укажите указатель на входные данные градиента. Подробнее...
PointCloudGradientConstPtr	getInputGradient () const
	Возвращает общий указатель на входные данные градиента. Подробнее...
void	setNrDistanceBins (int nr_distance_bins)
	Установите количество ячеек для использования в размерности расстояния дескриптора RIFT. Подробнее...
int	getNrDistanceBins () const
	Возвращает количество ячеек в размерности расстояния дескриптора RIFT. Подробнее...
void	setNrGradientBins (int nr_gradient_bins)
	Установите количество ячеек для использования в размерности ориентации градиента дескриптора RIFT. Подробнее...
int	getNrGradientBins () const
	Возвращает количество ячеек в размерности ориентации градиента дескриптора RIFT. Подробнее...
void	computeRIFT (const PointCloudIn &cloud, const PointCloudGradient &gradient, int p_idx, float radius, const pcl::Indices &indices, const std::vector< float > &squared_distances, Eigen::MatrixXf &rift_descriptor)
	Вычисление дескриптора вращательно-инвариантного преобразования (RIFT) для заданной точки на основе её пространственного окружения из 3D точек и соответствующего векторного поля градиента интенсивности. Подробнее...
Общедоступные члены-функции унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
	Feature ()
	Пустой конструктор. Подробнее...
void	setSearchSurface (const PointCloudInConstPtr &cloud)
	Укажите указатель на набор данных, чтобы добавить дополнительную информацию для вычисления признаков для каждой точки в наборе входных данных. Подробнее...
PointCloudInConstPtr	getSearchSurface () const
	Получить указатель на набор данных поверхностных точек. Подробнее...
void	setSearchMethod (const KdTreePtr &tree)
	Укажите указатель на объект поиска. Подробнее...
KdTreePtr	getSearchMethod () const
	Получить указатель на метод поиска, используемый. Подробнее...
double	getSearchParameter () const
	Получить внутренний параметр поиска. Подробнее...
void	setKSearch (int k)
	Установите количество k ближайших соседей для использования при оценке признака. Подробнее...

int	getKSearch () const
	Получить количество k ближайших соседей, используемых для оценки признака. Подробнее...
void	setRadiusSearch (double radius)
	Установить радиус сферы, который используется для определения ближайших соседей, используемых для оценки признака. Подробнее...
double	getRadiusSearch () const
	Получить радиус сферы, используемый для определения соседей. Подробнее...
void	compute (PointCloudOut &output)
	Базовый метод для оценки признаков для всех точек, заданных в <setInputCloud (), setIndices ()>, используя поверхность в setSearchSurface () и пространственный локатор в setSearchMethod () Подробнее...
Общедоступные методы, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
	PCLBase ()
	Пустой конструктор. Подробнее...
	PCLBase (const PCLBase &base)
	Конструктор копирования. Подробнее...
virtual	~PCLBase ()=default
	Деструктор. Подробнее...
virtual void	setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud)
	Предоставьте указатель на входной набор данных. Подробнее...
PointCloudConstPtr const	getInputCloud () const
	Получить указатель на входное облако точек. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesPtr &indices)
	Предоставьте указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesConstPtr &indices)
	Предоставьте указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const PointIndicesConstPtr &indices)
	Предоставьте указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (std::size_t row_start, std::size_t col_start, std::size_t nb_rows, std::size_t nb_cols)
	Установить индексы для точек, расположенных в области интереса облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	getIndices ()
	Получить указатель на вектор индексов, используемых. Подробнее...

IndicesConstPtr const	getIndices () const
	Получить указатель на вектор индексов, используемых. Подробнее...
const PointInT &	operator[] (std::size_t pos) const
	Переопределение PointCloud operator[] для сокращения кода. Подробнее...

Защищенные члены функций
void	computeFeature (PointCloudOut &output) override
	Вычислить дескрипторы преобразования поворота, инвариантные к повороту (RIFT), в заданной точке, заданной <setInputCloud (), setIndices ()>, используя поверхность в setSearchSurface (), градиент в setInputGradient (), и пространственный локатор в setSearchMethod () Подробнее...
Защищенные члены функций, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
const std::string &	getClassName () const
	Получить строковое представление имени этого класса. Подробнее...
virtual bool	initCompute ()
	Этот метод должен вызываться перед началом фактического вычисления. Подробнее...
virtual bool	deinitCompute ()
	Этот метод должен вызываться после завершения фактического вычисления. Подробнее...
int	searchForNeighbors (std::size_t index, double parameter, pcl::Indices &indices, std::vector< float > &distances) const
	Поиск k ближайших соседей с использованием пространственного локатора из setSearchmethod и заданной поверхности из setSearchSurface. Подробнее...
int	searchForNeighbors (const PointCloudIn &cloud, std::size_t index, double parameter, pcl::Indices &indices, std::vector< float > &distances) const
	Поиск k ближайших соседей с использованием пространственного локатора из setSearchmethod и заданной поверхности из setSearchSurface. Подробнее...
Защищенные члены функций, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
bool	initCompute ()
	Этот метод должен вызываться перед началом фактического вычисления. Подробнее...
bool	deinitCompute ()
	Этот метод должен вызываться после завершения фактического вычисления. Подробнее...

Защищенные атрибуты
PointCloudGradientConstPtr	gradient_
	Градиент интенсивности входных данных облака точек. Подробнее...
int	nr_distance_bins_
	Количество бинов расстояния в описателе. Подробнее...
int	nr_gradient_bins_
	Количество бинов ориентации градиента в описателе. Подробнее...
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
std::string	feature_name_
	Имя признака. Подробнее...
SearchMethodSurface	search_method_surface_
	Шаблон метода поиска для точек. Подробнее...
PointCloudInConstPtr	surface_
	Входное облако точек, описывающее поверхность, используемую для оценки ближайших соседей. Подробнее...
KdTreePtr	tree_
	Указатель на объект пространственного поиска. Подробнее...
double	search_parameter_
	Фактический параметр поиска (из search_radius_ или k_). Подробнее...
double	search_radius_
	Радиус поиска ближайших соседей для каждой точки. Подробнее...
int	k_
	Количество K ближайших соседей для каждой точки. Подробнее...
bool	fake_surface_
	Если поверхность не задана, используется входное PointCloud как поверхность. Подробнее...
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
PointCloudConstPtr	input_
	Входное облако точек. Подробнее...
IndicesPtr	indices_
	Указатель на вектор индексов точек для использования. Подробнее...
bool	use_indices_
	Устанавливается в true, если используются индексы точек. Подробнее...
bool	fake_indices_
	Если набор индексов не задан, создается набор фиктивных индексов, имитирующих входное облако точек. Подробнее...

Подробное описание

шаблон<typename PointInT, typename GradientT, typename PointOutT>
класс pcl::RIFTEstimation< PointInT, GradientT, PointOutT >

RIFTEstimation вычисляет дескрипторы Rotation Invariant признаков Transform для заданного набора данных облака точек, содержащих точки и интенсивность.

Для получения дополнительной информации о дескрипторе RIFT см.:

Svetlana Lazebnik, Cordelia Schmid, and Jean Ponce. A sparse texture representation using local affine regions. В IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence, том 27, страницы 1265-1278, август 2005.

Автор: Michael Dixon

Определение в строке 59 файла rift.h.

Документация псевдонимов типов

ConstPtr

шаблон<typename PointInT , typename GradientT , typename PointOutT >

используя pcl::RIFTEstimation< PointInT, GradientT, PointOutT >::ConstPtr = shared_ptr<const RIFTEstimation<PointInT, GradientT, PointOutT> >

Определение в строке 79 файла rift.h.

PointCloudGradient

шаблон<typename PointInT , typename GradientT , typename PointOutT >

используя pcl::RIFTEstimation< PointInT, GradientT, PointOutT >::PointCloudGradient = pcl::PointCloud<GradientT>

Определение в строке 74 файла rift.h.

PointCloudGradientConstPtr

шаблон<typename PointInT , typename GradientT , typename PointOutT >

используя pcl::RIFTEstimation< PointInT, GradientT, PointOutT >::PointCloudGradientConstPtr = typename PointCloudGradient::ConstPtr

Определение в строке 76 файла rift.h.

PointCloudGradientPtr

шаблон<typename PointInT , typename GradientT , typename PointOutT >

используя pcl::RIFTEstimation< PointInT, GradientT, PointOutT >::PointCloudGradientPtr = typename PointCloudGradient::Ptr

Определение в строке 75 файла rift.h.

PointCloudIn

шаблон<typename PointInT , typename GradientT , typename PointOutT >

используя pcl::RIFTEstimation< PointInT, GradientT, PointOutT >::PointCloudIn = pcl::PointCloud<PointInT>

Определение в строке 71 файла rift.h.

PointCloudOut

шаблон<typename PointInT , typename GradientT , typename PointOutT >

используя pcl::RIFTEstimation< PointInT, GradientT, PointOutT >::PointCloudOut = typename Feature<PointInT, PointOutT>::PointCloudOut

Определение в строке 72 файла rift.h.

Ptr

шаблон<typename PointInT , typename GradientT , typename PointOutT >

используя pcl::RIFTEstimation< PointInT, GradientT, PointOutT >::Ptr = shared_ptr<RIFTEstimation<PointInT, GradientT, PointOutT> >

Определение в строке 78 файла rift.h.

Документация конструкторов и деструкторов

RIFTEstimation()

шаблон<typename PointInT , typename GradientT , typename PointOutT >

pcl::RIFTEstimation< PointInT, GradientT, PointOutT >::RIFTEstimation ( )

inline

Пустой конструктор.

Определение в строке 83 файла rift.h.

Ссылки на pcl::Feature< PointInT, PointOutT >::feature_name_.

Документация функций-членов

computeFeature()

шаблон<typename PointInT , typename GradientT , typename PointOutT >

void pcl::RIFTEstimation< PointInT, GradientT, PointOutT >::computeFeature ( PointCloudOut & output )

overrideprotectedvirtual

Вычисление дескрипторов Rotation Invariant признаков Transform (RIFT) в наборе точек, заданных <setInputCloud (), setIndices ()>, используя поверхность в setSearchSurface (), градиент в setInputGradient (), и пространственный локатор в setSearchMethod ()

Параметры

[out] output результирующее облако точек, содержащее оцененные признаки RIFT

Реализация pcl::Feature< PointInT, PointOutT >.

Определение в строке 113 файла rift.hpp.

Ссылки на pcl::PointCloud< PointT >::clear(), pcl::PointCloud< PointT >::height и pcl::PointCloud< PointT >::width.

computeRIFT()

template<typename PointInT , typename GradientT , typename PointOutT >

void pcl::RIFTEstimation< PointInT, GradientT, PointOutT >::computeRIFT	(	const PointCloudIn &	облако,
		const PointCloudGradient &	градиент,
		int	p_idx,
		float	радиус,
		const pcl::Indices &	индексы,
		const std::vector< float > &	квадраты_расстояний,
		Eigen::MatrixXf &	описатель_rift
	)

Определить описатель преобразования вращения, инвариантный к повороту (Feature) (RIFT) для заданной точки на основе её пространственного окрестности 3D точек и соответствующего векторного поля градиента интенсивности.

Parameters

[in]	облако	множество данных, содержащих декартовы координаты точек
[in]	градиент	множество данных, содержащих интенсивность градиента в каждой точке в облаке
[in]	p_idx	индекс точки запроса в облаке (т.е. центр окрестности)
[in]	радиус	радиус признака RIFT
[in]	индексы	индексы точек, составляющих окрестность p_idx в облаке
[in]	квадраты_расстояний	квадраты расстояний от точки запроса до каждой точки в окрестности
[out]	описатель_rift	результирующий описатель RIFT

Определение в строке 48 файла rift.hpp.

Ссылки на M_PI.

getInputGradient()

template<typename PointInT , typename GradientT , typename PointOutT >

PointCloudGradientConstPtr pcl::RIFTEstimation< PointInT, GradientT, PointOutT >::getInputGradient ( ) const

inline

Возвращает указатель на общий объект входных данных градиента.

Определение в строке 96 файла rift.h.

Ссылки на pcl::RIFTEstimation< PointInT, GradientT, PointOutT >::gradient_.

getNrDistanceBins()

template<typename PointInT , typename GradientT , typename PointOutT >

int pcl::RIFTEstimation< PointInT, GradientT, PointOutT >::getNrDistanceBins ( ) const

inline

Возвращает количество бинов в измерении расстояния описателя RIFT.

Определение в строке 106 файла rift.h.

Ссылки на pcl::RIFTEstimation< PointInT, GradientT, PointOutT >::nr_distance_bins_.

getNrGradientBins()

template<typename PointInT , typename GradientT , typename PointOutT >

int pcl::RIFTEstimation< PointInT, GradientT, PointOutT >::getNrGradientBins ( ) const

inline

Возвращает количество бинов в измерении ориентации градиента описателя RIFT.

Определение в строке 116 файла rift.h.

Ссылки на pcl::RIFTEstimation< PointInT, GradientT, PointOutT >::nr_gradient_bins_.

setInputGradient()

template<typename PointInT , typename GradientT , typename PointOutT >

void pcl::RIFTEstimation< PointInT, GradientT, PointOutT >::setInputGradient ( const PointCloudGradientConstPtr & gradient )

inline

Указать указатель на входные данные градиента.

Parameters

[in] gradient указатель на входные данные градиента

Определение в строке 92 файла rift.h.

Ссылки на pcl::RIFTEstimation< PointInT, GradientT, PointOutT >::gradient_.

setNrDistanceBins()

template<typename PointInT , typename GradientT , typename PointOutT >

void pcl::RIFTEstimation< PointInT, GradientT, PointOutT >::setNrDistanceBins ( int nr_distance_bins )

inline

Установить количество бинов для использования в измерении расстояния описателя RIFT.

Parameters

[in] nr_distance_bins количество бинов для использования в измерении расстояния описателя RIFT

Определение в строке 102 файла rift.h.

Ссылки на pcl::RIFTEstimation< PointInT, GradientT, PointOutT >::nr_distance_bins_.

setNrGradientBins()

template<typename PointInT , typename GradientT , typename PointOutT >

void pcl::RIFTEstimation< PointInT, GradientT, PointOutT >::setNrGradientBins ( int nr_gradient_bins )

inline

Установить количество бинов для использования в градиентном измерении описателя RIFT.

Parameters

[in] nr_gradient_bins количество бинов для использования в градиентном измерении описателя RIFT

Определение в строке 112 файла rift.h.

Ссылки на pcl::RIFTEstimation< PointInT, GradientT, PointOutT >::nr_gradient_bins_.

Документация по данным члена

gradient_

template<typename PointInT , typename GradientT , typename PointOutT >

PointCloudGradientConstPtr pcl::RIFTEstimation< PointInT, GradientT, PointOutT >::gradient_

protected

Градиент интенсивности входных данных облака точек.

Определение в строке 144 файла rift.h.

Используется в pcl::RIFTEstimation< PointInT, GradientT, PointOutT >::getInputGradient() и pcl::RIFTEstimation< PointInT, GradientT, PointOutT >::setInputGradient().

nr_distance_bins_

template<typename PointInT , typename GradientT , typename PointOutT >

int pcl::RIFTEstimation< PointInT, GradientT, PointOutT >::nr_distance_bins_

protected

Количество бинов расстояния в описателе.

Определение в строке 147 файла rift.h.

Используется в pcl::RIFTEstimation< PointInT, GradientT, PointOutT >::getNrDistanceBins() и pcl::RIFTEstimation< PointInT, GradientT, PointOutT >::setNrDistanceBins().

nr_gradient_bins_

template<typename PointInT , typename GradientT , typename PointOutT >

int pcl::RIFTEstimation< PointInT, GradientT, PointOutT >::nr_gradient_bins_

protected

Количество бинов ориентации градиента в описателе.

Определение в строке 150 файла rift.h.

Используется в pcl::RIFTEstimation< PointInT, GradientT, PointOutT >::getNrGradientBins() и pcl::RIFTEstimation< PointInT, GradientT, PointOutT >::setNrGradientBins().

The documentation for this class was generated from the following files:

pcl/features/rift.h
pcl/features/impl/rift.hpp

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_r_i_f_t_estimation.html

Общедоступные типы

Общедоступные члены-функции

Защищенные члены функций

Защищенные атрибуты

Подробное описание

шаблон<typename PointInT, typename GradientT, typename PointOutT> класс pcl::RIFTEstimation< PointInT, GradientT, PointOutT >

Документация псевдонимов типов

ConstPtr

PointCloudGradient

PointCloudGradientConstPtr

PointCloudGradientPtr

PointCloudIn

PointCloudOut

Ptr

Документация конструкторов и деструкторов

RIFTEstimation()

Документация функций-членов

computeFeature()

computeRIFT()

getInputGradient()

getNrDistanceBins()

getNrGradientBins()

setInputGradient()

setNrDistanceBins()

setNrGradientBins()

Документация по данным члена

gradient_

nr_distance_bins_

nr_gradient_bins_

шаблон<typename PointInT, typename GradientT, typename PointOutT>
класс pcl::RIFTEstimation< PointInT, GradientT, PointOutT >