pcl::SampleConsensusModelCone — PointCloudLibrary

SampleConsensusModelCone определяет модель для сегментации конусов 3D. Подробнее...

#include <pcl/sample_consensus/sac_model_cone.h>

Общедоступные типы
using	PointCloud = typename SampleConsensusModel< PointT >::PointCloud
using	PointCloudPtr = typename SampleConsensusModel< PointT >::PointCloudPtr
using	PointCloudConstPtr = typename SampleConsensusModel< PointT >::PointCloudConstPtr
using	Ptr = shared_ptr< SampleConsensusModelCone< PointT, PointNT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const SampleConsensusModelCone< PointT, PointNT > >
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::SampleConsensusModel< PointT >
using	PointCloud = pcl::PointCloud< PointT >
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	SearchPtr = typename pcl::search::Search< PointT >::Ptr
using	Ptr = shared_ptr< SampleConsensusModel< PointT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const SampleConsensusModel< PointT > >
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::SampleConsensusModelFromNormals< PointT, PointNT >
using	PointCloudNConstPtr = typename pcl::PointCloud< PointNT >::ConstPtr
using	PointCloudNPtr = typename pcl::PointCloud< PointNT >::Ptr
using	Ptr = shared_ptr< SampleConsensusModelFromNormals< PointT, PointNT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const SampleConsensusModelFromNormals< PointT, PointNT > >

Общедоступные члены-функции
	SampleConsensusModelCone (const PointCloudConstPtr &cloud, bool random=false)
	Конструктор базового класса SampleConsensusModelCone. Подробнее...
	SampleConsensusModelCone (const PointCloudConstPtr &cloud, const Indices &indices, bool random=false)
	Конструктор базового класса SampleConsensusModelCone. Подробнее...
	SampleConsensusModelCone (const SampleConsensusModelCone &source)
	Копирующий конструктор. Подробнее...
	~SampleConsensusModelCone () override=default
	Пустой деструктор. Подробнее...
SampleConsensusModelCone &	operator= (const SampleConsensusModelCone &source)
	Копирующий конструктор. Подробнее...
void	setEpsAngle (double ea)
	Установить пороговое значение угла epsilon (delta). Подробнее...
double	getEpsAngle () const
	Получить пороговое значение угла epsilon (delta). Подробнее...
void	setAxis (const Eigen::Vector3f &ax)
	Установить ось, по которой необходимо искать направление конуса. Подробнее...
Eigen::Vector3f	getAxis () const
	Получить ось, по которой необходимо искать направление конуса. Подробнее...
void	setMinMaxOpeningAngle (const double &min_angle, const double &max_angle)
	Установить минимальный и максимальный допустимый угол раскрытия для модели конуса, заданный пользователем. Подробнее...
void	getMinMaxOpeningAngle (double &min_angle, double &max_angle) const
	Получить угол раскрытия, который нам нужен минимальный для проверки модели конуса. Подробнее...
bool	computeModelCoefficients (const Indices &samples, Eigen::VectorXf &model_coefficients) const override
	Проверить, могут ли заданные образцы индексов образовать корректную модель конуса, вычислить коэффициенты модели из этих образцов и сохранить их в model_coefficients. Подробнее...
void	getDistancesToModel (const Eigen::VectorXf &model_coefficients, std::vector< double > &distances) const override
	Вычислить все расстояния от данных облака до заданной модели конуса. Подробнее...
void	selectWithinDistance (const Eigen::VectorXf &model_coefficients, const double threshold, Indices &inliers) override
	Выбрать все точки, которые соответствуют заданным коэффициентам модели в качестве инлиаров. Подробнее...
std::size_t	countWithinDistance (const Eigen::VectorXf &model_coefficients, const double threshold) const override
	Подсчитать все точки, которые соответствуют заданным коэффициентам модели как инлиаров. Подробнее...

void	optimizeModelCoefficients (const Indices &inliers, const Eigen::VectorXf &model_coefficients, Eigen::VectorXf &optimized_coefficients) const override
	Пересчитать коэффициенты конуса, используя заданный набор инлайнеров, и вернуть их пользователю. Подробнее...
void	projectPoints (const Indices &inliers, const Eigen::VectorXf &model_coefficients, PointCloud &projected_points, bool copy_data_fields=true) const override
	Создать новую точку облака с инлайнерами, спроецированными на модель конуса. Подробнее...
bool	doSamplesVerifyModel (const std::set< index_t > &indices, const Eigen::VectorXf &model_coefficients, const double threshold) const override
	Проверить, удовлетворяет ли подмножество индексов заданным коэффициентам модели конуса. Подробнее...
pcl::SacModel	getModelType () const override
	Возвращает уникальный идентификатор для этой модели (SACMODEL_CONE). Подробнее...
Public Member Functions inherited from pcl::SampleConsensusModel< PointT >
	SampleConsensusModel (const PointCloudConstPtr &cloud, bool random=false)
	Конструктор базового класса SampleConsensusModel. Подробнее...
	SampleConsensusModel (const PointCloudConstPtr &cloud, const Indices &indices, bool random=false)
	Конструктор базового класса SampleConsensusModel. Подробнее...
virtual	~SampleConsensusModel ()=default
	Деструктор базового класса SampleConsensusModel. Подробнее...
virtual void	getSamples (int &iterations, Indices &samples)
	Получить набор случайных выборок данных и вернуть их в виде индексов точек. Подробнее...
virtual void	setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud)
	Указать указатель на входной набор данных. Подробнее...
PointCloudConstPtr	getInputCloud () const
	Получить указатель на входное облако точек. Подробнее...
void	setIndices (const IndicesPtr &indices)
	Указать указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
void	setIndices (const Indices &indices)
	Указать вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...

IndicesPtr	getIndices () const
	Получить указатель на вектор индексов, используемых. Подробнее...
const std::string &	getClassName () const
	Получить строковое представление имени этого класса. Подробнее...
unsigned int	getSampleSize () const
	Возвращает размер выборки, из которой вычисляется модель. Подробнее...
unsigned int	getModelSize () const
	Возвращает количество коэффициентов в модели. Подробнее...
void	setRadiusLimits (const double &min_radius, const double &max_radius)
	Устанавливает минимальные и максимальные допустимые радиусы для модели (применимо к моделям, оценивающим радиус) Подробнее...
void	getRadiusLimits (double &min_radius, double &max_radius) const
	Получить минимальные и максимальные допустимые радиусы для модели, заданные пользователем. Подробнее...
void	setModelConstraints (std::function< bool(const Eigen::VectorXf &)> function)
	Это можно использовать для наложения любого типа ограничений на модель, например Подробнее...
void	setSamplesMaxDist (const double &radius, SearchPtr search)
	Установить максимальное расстояние, разрешенное при отборе случайных выборок. Подробнее...
void	getSamplesMaxDist (double &radius) const
	Получить максимальное разрешенное расстояние при отборе случайных выборок. Подробнее...
double	computeVariance (const std::vector< double > &error_sqr_dists) const
	Вычислить дисперсию ошибок относительно модели. Подробнее...
double	computeVariance () const
	Вычислить дисперсию ошибок относительно модели из внутренней оценки вектора расстояний. Подробнее...
Public Member Functions inherited from pcl::SampleConsensusModelFromNormals< PointT, PointNT >
	SampleConsensusModelFromNormals ()
	Конструктор без параметров для базового класса SampleConsensusModelFromNormals. Подробнее...
virtual	~SampleConsensusModelFromNormals ()=default
	Деструктор. Подробнее...

void	setNormalDistanceWeight (const double w)
	Установить весовой коэффициент расстояния нормали. Подробнее...
double	getNormalDistanceWeight () const
	Получить весовой коэффициент расстояния нормали. Подробнее...
void	setInputNormals (const PointCloudNConstPtr &normals)
	Предоставить указатель на входной набор данных, содержащий нормали точек набора данных XYZ. Подробнее...
PointCloudNConstPtr	getInputNormals () const
	Получить указатель на нормали входного набора данных точек XYZ. Подробнее...

Защищенные члены-функции
double	pointToAxisDistance (const Eigen::Vector4f &pt, const Eigen::VectorXf &model_coefficients) const
	Получить расстояние от точки до оси (представленной точкой и направлением). Подробнее...
bool	isModelValid (const Eigen::VectorXf &model_coefficients) const override
	Проверить, является ли модель валидной, учитывая пользовательские ограничения. Подробнее...
bool	isSampleGood (const Indices &samples) const override
	Проверить, является ли выборка индексов подходящей выборкой индексов точек. Подробнее...
Защищенные члены-функции, унаследованные от pcl::SampleConsensusModel< PointT >
	SampleConsensusModel (bool random=false)
	Пустой конструктор для базового класса SampleConsensusModel. Подробнее...
void	drawIndexSample (Indices &sample)
	Заполняет массив выборки случайными выборками из вектора indices_. Подробнее...
void	drawIndexSampleRadius (Indices &sample)
	Заполняет массив выборки одной случайной выборкой из вектора indices_ и другими случайными выборками, которые находятся ближе, чем samples_radius_. Подробнее...
int	rnd ()
	Генератор случайных чисел на основе Boost. Подробнее...

Дополнительные унаследованные члены
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::SampleConsensusModel< PointT >
std::string	model_name_
	Имя модели. Подробнее...
PointCloudConstPtr	input_
	Указатель на данные массива облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	indices_
	Указатель на вектор индексов точек для использования. Подробнее...
double	radius_min_
	Минимальные и максимальные радиусы для модели. Подробнее...
double	radius_max_
double	samples_radius_
	Максимальное расстояние последующих выборок от первой (поиск по радиусу). Подробнее...
SearchPtr	samples_radius_search_
	Объект поиска для выбора последующих выборок с использованием поиска по радиусу. Подробнее...
Indices	shuffled_indices_
	Данные, содержащие перемешанную версию индексов. Подробнее...
boost::mt19937	rng_alg_
	Алгоритм генератора случайных чисел на основе Boost. Подробнее...
std::shared_ptr< boost::uniform_int<> >	rng_dist_
	Распределение генератора случайных чисел на основе Boost. Подробнее...
std::shared_ptr< boost::variate_generator< boost::mt19937 &, boost::uniform_int<> > >	rng_gen_
	Генератор случайных чисел на основе Boost. Подробнее...
std::vector< double >	error_sqr_dists_
	Вектор, хранящий расстояния до вычисленной модели. Подробнее...
unsigned int	sample_size_
	Размер выборки, из которой вычисляется модель. Подробнее...
unsigned int	model_size_
	Количество коэффициентов в модели. Подробнее...

std::function< bool(const Eigen::VectorXf &)>	custom_model_constraints_
	Пользовательская функция, которая принимает коэффициенты модели и возвращает, является ли модель приемлемой. Подробнее...
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::SampleConsensusModelFromNormals< PointT, PointNT >
double	normal_distance_weight_
	Относительный вес (между 0 и 1), который присваивается угловому расстоянию (от 0 до π/2) между нормалями к точкам и нормалью к плоскости. Подробнее...
PointCloudNConstPtr	normals_
	Указатель на входной набор данных, содержащий нормали к точкам набора данных XYZ. Подробнее...
Статические защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::SampleConsensusModel< PointT >
static const unsigned int	max_sample_checks_ = 1000
	Максимальное количество проверяемых выборок, прежде чем получить подходящую. Подробнее...

Подробное описание

шаблон<typename PointT, typename PointNT>
класс pcl::SampleConsensusModelCone< PointT, PointNT >

SampleConsensusModelCone определяет модель для сегментации конусов в 3D пространстве.

Коэффициенты модели определяются как:

apex.x : координата X вершины конуса
apex.y : координата Y вершины конуса
apex.z : координата Z вершины конуса
axis_direction.x : координата X направления оси конуса
axis_direction.y : координата Y направления оси конуса
axis_direction.z : координата Z направления оси конуса
opening_angle : угол раскрытия конуса

Автор: Stefan Schrandt

Определено в строке 62 файла sac_model_cone.h.

Документация по псевдонимам типов

ConstPtr

шаблон<typename PointT , typename PointNT >

используя pcl::SampleConsensusModelCone< PointT, PointNT >::ConstPtr = shared_ptr<const SampleConsensusModelCone<PointT, PointNT> >

Определено в строке 79 файла sac_model_cone.h.

PointCloud

шаблон<typename PointT , typename PointNT >

используя pcl::SampleConsensusModelCone< PointT, PointNT >::PointCloud = typename SampleConsensusModel<PointT>::PointCloud

Определено в строке 74 файла sac_model_cone.h.

PointCloudConstPtr

шаблон<typename PointT , typename PointNT >

используя pcl::SampleConsensusModelCone< PointT, PointNT >::PointCloudConstPtr = typename SampleConsensusModel<PointT>::PointCloudConstPtr

Определено в строке 76 файла sac_model_cone.h.

PointCloudPtr

шаблон<typename PointT , typename PointNT >

используя pcl::SampleConsensusModelCone< PointT, PointNT >::PointCloudPtr = typename SampleConsensusModel<PointT>::PointCloudPtr

Определено в строке 75 файла sac_model_cone.h.

Ptr

шаблон<typename PointT , typename PointNT >

используя pcl::SampleConsensusModelCone< PointT, PointNT >::Ptr = shared_ptr<SampleConsensusModelCone<PointT, PointNT> >

Определено в строке 78 файла sac_model_cone.h.

Документация по конструкторам и деструкторам

SampleConsensusModelCone() [1/3]

template<typename PointT , typename PointNT >

pcl::SampleConsensusModelCone< PointT, PointNT >::SampleConsensusModelCone	(	const PointCloudConstPtr &	cloud,
		bool	random = `false`
	)

inline

Конструктор для базового класса SampleConsensusModelCone.

Параметры

[in]	cloud	входной набор точек
[in]	random	если true, устанавливает seed генератора случайных чисел текущее время, иначе устанавливает в 12345 (по умолчанию: false)

Определение в строке 85 файла sac_model_cone.h.

Ссылки на pcl::SampleConsensusModel< PointT >::model_name_, pcl::SampleConsensusModel< PointT >::model_size_, и pcl::SampleConsensusModel< PointT >::sample_size_.

SampleConsensusModelCone() [2/3]

template<typename PointT , typename PointNT >

pcl::SampleConsensusModelCone< PointT, PointNT >::SampleConsensusModelCone	(	const PointCloudConstPtr &	cloud,
		const Indices &	indices,
		bool	random = `false`
	)

inline

Конструктор для базового класса SampleConsensusModelCone.

Параметры

[in]	cloud	входной набор точек
[in]	indices	вектор индексов точек, используемых из cloud
[in]	random	если true, устанавливает seed генератора случайных чисел текущее время, иначе устанавливает в 12345 (по умолчанию: false)

Определение в строке 103 файла sac_model_cone.h.

Ссылки на pcl::SampleConsensusModel< PointT >::model_name_, pcl::SampleConsensusModel< PointT >::model_size_, и pcl::SampleConsensusModel< PointT >::sample_size_.

SampleConsensusModelCone() [3/3]

template<typename PointT , typename PointNT >

pcl::SampleConsensusModelCone< PointT, PointNT >::SampleConsensusModelCone ( const SampleConsensusModelCone< PointT, PointNT > & source )

inline

Копирующий конструктор.

Параметры

[in] source модель для копирования

Определение в строке 121 файла sac_model_cone.h.

Ссылки на pcl::SampleConsensusModel< PointT >::model_name_.

~SampleConsensusModelCone()

template<typename PointT , typename PointNT >

pcl::SampleConsensusModelCone< PointT, PointNT >::~SampleConsensusModelCone ( )

overridedefault

Пустой деструктор.

Документация по функциям-членам

computeModelCoefficients()

template<typename PointT , typename PointNT >

bool pcl::SampleConsensusModelCone< PointT, PointNT >::computeModelCoefficients	(	const Indices &	samples,
		Eigen::VectorXf &	model_coefficients
	)		const

overridevirtual

Проверяет, могут ли данные индексы образовать корректную модель конуса, вычисляет коэффициенты модели по этим образцам и сохраняет их в модель_коэффициенты.

Коэффициенты конуса: вершина, направление оси, угол раскрытия.

Параметры

[in]	samples	индексы точек, потенциально подходящие для создания модели
[out]	model_coefficients	результирующие коэффициенты модели

Реализация pcl::SampleConsensusModel< PointT >.

Определение в строке 61 файла sac_model_cone.hpp.

countWithinDistance()

template<typename PointT , typename PointNT >

std::size_t pcl::SampleConsensusModelCone< PointT, PointNT >::countWithinDistance	(	const Eigen::VectorXf &	model_coefficients,
		const double	threshold
	)		const

overridevirtual

Подсчитать все точки, которые соответствуют заданным коэффициентам модели как инлайнеры.

Parameters

[in]	model_coefficients	коэффициенты модели, для которой необходимо вычислить расстояния
[in]	threshold	максимально допустимый порог расстояния для определения инлайнеров из аутлайнеров

Returns: результирующее количество инлайнеров

Реализует pcl::SampleConsensusModel< PointT >.

Определение в строке 270 файла sac_model_cone.hpp.

doSamplesVerifyModel()

template<typename PointT , typename PointNT >

bool pcl::SampleConsensusModelCone< PointT, PointNT >::doSamplesVerifyModel	(	const std::set< index_t > &	indices,
		const Eigen::VectorXf &	model_coefficients,
		const double	threshold
	)		const

overridevirtual

Проверить, соответствует ли подмножество индексов заданным коэффициентам конической модели.

Parameters

[in]	indices	индексы данных, которые необходимо проверить по отношению к конической модели
[in]	model_coefficients	коэффициенты конической модели
[in]	threshold	максимально допустимый порог расстояния для определения инлайнеров из аутлайнеров

Реализует pcl::SampleConsensusModel< PointT >.

Определение в строке 462 файла sac_model_cone.hpp.

getAxis()

template<typename PointT , typename PointNT >

Eigen::Vector3f pcl::SampleConsensusModelCone< PointT, PointNT >::getAxis ( ) const

inline

Получить ось, по которой необходимо искать направление конуса.

Определение в строке 166 файла sac_model_cone.h.

Используется в pcl::SACSegmentationFromNormals< PointT, PointNT >::initSACModel().

getDistancesToModel()

template<typename PointT , typename PointNT >

void pcl::SampleConsensusModelCone< PointT, PointNT >::getDistancesToModel	(	const Eigen::VectorXf &	model_coefficients,
		std::vector< double > &	distances
	)		const

overridevirtual

Вычислить все расстояния от данных облака до заданной конической модели.

Parameters

[in]	model_coefficients	коэффициенты конической модели, для которой необходимо вычислить расстояния
[out]	distances	результирующие оценочные расстояния

Реализует pcl::SampleConsensusModel< PointT >.

Определение в строке 146 файла sac_model_cone.hpp.

Ссылки на pcl::getAngle3D() и M_PI.

getEpsAngle()

template<typename PointT , typename PointNT >

double pcl::SampleConsensusModelCone< PointT, PointNT >::getEpsAngle ( ) const

inline

Получить порог угла epsilon (delta).

Определение в строке 156 файла sac_model_cone.h.

Используется в pcl::SACSegmentationFromNormals< PointT, PointNT >::initSACModel().

getMinMaxOpeningAngle()

template<typename PointT , typename PointNT >

void pcl::SampleConsensusModelCone< PointT, PointNT >::getMinMaxOpeningAngle	(	double &	min_angle,
		double &	max_angle
	)		const

inline

Получить угол раскрытия, который нам нужен минимально для проверки модели конуса.

Parameters

[out]	min_angle	минимально допустимый угол раскрытия конической модели
[out]	max_angle	максимально допустимый угол раскрытия конической модели

Определение в строке 185 файла sac_model_cone.h.

Используется в pcl::SACSegmentationFromNormals< PointT, PointNT >::initSACModel().

getModelType()

template<typename PointT , typename PointNT >

pcl::SacModel pcl::SampleConsensusModelCone< PointT, PointNT >::getModelType ( ) const

inlineoverridevirtual

Возвращает уникальный идентификатор для этой модели (SACMODEL_CONE).

Реализует pcl::SampleConsensusModel< PointT >.

Определено в строке 266 файла sac_model_cone.h.

Ссылки на pcl::SACMODEL_CONE.

isModelValid()

template<typename PointT , typename PointNT >

bool pcl::SampleConsensusModelCone< PointT, PointNT >::isModelValid ( const Eigen::VectorXf & model_coefficients ) const

overrideprotectedvirtual

Проверяет, является ли модель валидной, учитывая пользовательские ограничения.

Parameters

[in] model_coefficients набор коэффициентов модели

Переопределяет pcl::SampleConsensusModel< PointT >.

Определено в строке 515 файла sac_model_cone.hpp.

Ссылки на pcl::getAngle3D() и M_PI.

isSampleGood()

template<typename PointT , typename PointNT >

bool pcl::SampleConsensusModelCone< PointT, PointNT >::isSampleGood ( const Indices & samples ) const

overrideprotectedvirtual

Проверяет, является ли выборка индексов хорошей выборкой индексов точек.

Чисто виртуальная функция.

Parameters

[in] samples результирующие индексы выборок

Реализует pcl::SampleConsensusModel< PointT >.

Определено в строке 49 файла sac_model_cone.hpp.

operator=()

template<typename PointT , typename PointNT >

SampleConsensusModelCone& pcl::SampleConsensusModelCone< PointT, PointNT >::operator= ( const SampleConsensusModelCone< PointT, PointNT > & source )

inline

Конструктор копирования.

Parameters

[in] source модель для копирования в эту

Определено в строке 137 файла sac_model_cone.h.

optimizeModelCoefficients()

template<typename PointT , typename PointNT >

void pcl::SampleConsensusModelCone< PointT, PointNT >::optimizeModelCoefficients	(	const Indices &	inliers,
		const Eigen::VectorXf &	model_coefficients,
		Eigen::VectorXf &	optimized_coefficients
	)		const

overridevirtual

Пересчитывает коэффициенты конуса, используя заданный набор внутренних точек, и возвращает их пользователю.

Примечание: : это коэффициенты модели конуса после уточнения (например, после SVD)

Parameters

[in]	inliers	данные внутренние точки, обнаруженные как поддерживающие модель
[in]	model_coefficients	исходная оценка для оптимизации
[out]	optimized_coefficients	результирующие пересчитанные коэффициенты после нелинейной оптимизации

Реализует pcl::SampleConsensusModel< PointT >.

Определено в строке 328 файла sac_model_cone.hpp.

pointToAxisDistance()

template<typename PointT , typename PointNT >

double pcl::SampleConsensusModelCone< PointT, PointNT >::pointToAxisDistance	(	const Eigen::Vector4f &	pt,
		const Eigen::VectorXf &	model_coefficients
	)		const

protected

Возвращает расстояние от точки до линии (представленной точкой и направлением).

Parameters

[in]	pt	точка
[in]	model_coefficients	коэффициенты линии (точка на линии, направление линии)

Определено в строке 505 файла sac_model_cone.hpp.

Ссылки на pcl::sqrPointToLineDistance().

projectPoints()

template<typename PointT , typename PointNT >

void pcl::SampleConsensusModelCone< PointT, PointNT >::projectPoints	(	const Indices &	inliers,
		const Eigen::VectorXf &	model_coefficients,
		PointCloud &	projected_points,
		bool	copy_data_fields = `true`
	)		const

overridevirtual

Создать новый облако точек с проекциями точек-входящих в модель конуса.

Параметры

[in]	inliers	данные точек-входящих в модель конуса
[in]	model_coefficients	коэффициенты модели конуса
[out]	projected_points	результирующие точки проекции
[in]	copy_data_fields	значение true, если необходимо скопировать другие поля данных

Реализует pcl::SampleConsensusModel< PointT >.

Определение в строке 366 файла sac_model_cone.hpp.

Ссылается на pcl::PointCloud< PointT >::header, pcl::PointCloud< PointT >::height, pcl::PointCloud< PointT >::is_dense, pcl::PointCloud< PointT >::resize(), pcl::PointCloud< PointT >::size() и pcl::PointCloud< PointT >::width.

selectWithinDistance()

template<typename PointT , typename PointNT >

void pcl::SampleConsensusModelCone< PointT, PointNT >::selectWithinDistance	(	const Eigen::VectorXf &	model_coefficients,
		const double	threshold,
		Indices &	inliers
	)

overridevirtual

Выбрать все точки, которые соответствуют заданным коэффициентам модели, как точки-входящие в модель.

Параметры

[in]	model_coefficients	коэффициенты модели конуса, для которых нужно вычислить расстояния
[in]	threshold	максимальное допустимое расстояние для определения точек-входящих в модель от точек-не входящих
[out]	inliers	результирующие точки-входящие в модель

Реализует pcl::SampleConsensusModel< PointT >.

Определение в строке 202 файла sac_model_cone.hpp.

setAxis()

template<typename PointT , typename PointNT >

void pcl::SampleConsensusModelCone< PointT, PointNT >::setAxis ( const Eigen::Vector3f & ax )

inline

Установить ось, по которой нужно искать направление конуса.

Параметры

[in] ax ось, по которой нужно искать направление конуса

Определение в строке 162 файла sac_model_cone.h.

Используется в pcl::SACSegmentationFromNormals< PointT, PointNT >::initSACModel().

setEpsAngle()

template<typename PointT , typename PointNT >

void pcl::SampleConsensusModelCone< PointT, PointNT >::setEpsAngle ( double ea )

inline

Установить порог эпсилон (дельта) угла.

Параметры

[in] ea максимальное допустимое различие между осью конуса и заданной осью.

Определение в строке 152 файла sac_model_cone.h.

Используется в pcl::SACSegmentationFromNormals< PointT, PointNT >::initSACModel().

setMinMaxOpeningAngle()

template<typename PointT , typename PointNT >

void pcl::SampleConsensusModelCone< PointT, PointNT >::setMinMaxOpeningAngle	(	const double &	min_angle,
		const double &	max_angle
	)

inline

Установить минимальный и максимальный допустимый угол раскрытия для модели конуса, заданный пользователем.

Параметры

[in]	min_angle	минимальный допустимый угол раскрытия модели конуса
[in]	max_angle	максимальный допустимый угол раскрытия модели конуса

Определение в строке 174 файла sac_model_cone.h.

Используется в pcl::SACSegmentationFromNormals< PointT, PointNT >::initSACModel().

Документация для этого класса сгенерирована из следующих файлов:

pcl/sample_consensus/sac_model_cone.h
pcl/sample_consensus/impl/sac_model_cone.hpp

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_sample_consensus_model_cone.html

Общедоступные типы

Общедоступные члены-функции

Защищенные члены-функции

Дополнительные унаследованные члены

Подробное описание

шаблон<typename PointT, typename PointNT> класс pcl::SampleConsensusModelCone< PointT, PointNT >

Документация по псевдонимам типов

ConstPtr

PointCloud

PointCloudConstPtr

PointCloudPtr

Ptr

Документация по конструкторам и деструкторам

SampleConsensusModelCone() [1/3]

SampleConsensusModelCone() [2/3]

SampleConsensusModelCone() [3/3]

~SampleConsensusModelCone()

Документация по функциям-членам

computeModelCoefficients()

countWithinDistance()

doSamplesVerifyModel()

getAxis()

getDistancesToModel()

getEpsAngle()

getMinMaxOpeningAngle()

getModelType()

isModelValid()

isSampleGood()

operator=()

optimizeModelCoefficients()

pointToAxisDistance()

projectPoints()

selectWithinDistance()

setAxis()

setEpsAngle()

setMinMaxOpeningAngle()

шаблон<typename PointT, typename PointNT>
класс pcl::SampleConsensusModelCone< PointT, PointNT >