pcl::SampleConsensusModelCone — PointCloudLibrary

SampleConsensusModelCone задаёт модель для сегментации 3D-конуса. Подробнее...

#include <pcl/sample_consensus/sac_model_cone.h>

Открытые типы
using	PointCloud = typename SampleConsensusModel< PointT >::PointCloud
using	PointCloudPtr = typename SampleConsensusModel< PointT >::PointCloudPtr
using	PointCloudConstPtr = typename SampleConsensusModel< PointT >::PointCloudConstPtr
using	Ptr = shared_ptr< SampleConsensusModelCone< PointT, PointNT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const SampleConsensusModelCone< PointT, PointNT > >
Открытые типы, унаследованные от pcl::SampleConsensusModel< PointT >
using	PointCloud = pcl::PointCloud< PointT >
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	SearchPtr = typename pcl::search::Search< PointT >::Ptr
using	Ptr = shared_ptr< SampleConsensusModel< PointT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const SampleConsensusModel< PointT > >
Открытые типы, унаследованные от pcl::SampleConsensusModelFromNormals< PointT, PointNT >
using	PointCloudNConstPtr = typename pcl::PointCloud< PointNT >::ConstPtr
using	PointCloudNPtr = typename pcl::PointCloud< PointNT >::Ptr
using	Ptr = shared_ptr< SampleConsensusModelFromNormals< PointT, PointNT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const SampleConsensusModelFromNormals< PointT, PointNT > >

tr>

Общедоступные функции-члены
	SampleConsensusModelCone (const PointCloudConstPtr &cloud, bool random=false)
	Конструктор базового класса SampleConsensusModelCone. Подробнее...
	SampleConsensusModelCone (const PointCloudConstPtr &cloud, const Indices &indices, bool random=false)
	Конструктор базового класса SampleConsensusModelCone. Подробнее...
	SampleConsensusModelCone (const SampleConsensusModelCone &source)
	Конструктор копирования. Подробнее...
	~SampleConsensusModelCone () override=default
	Пустой деструктор. Подробнее...
SampleConsensusModelCone &	operator= (const SampleConsensusModelCone &source)
	Конструктор копирования. Подробнее...
void	setEpsAngle (double ea)
	Задать пороговое значение углового допуска (дельты). Подробнее...
double	getEpsAngle () const
	Получить пороговое значение углового допуска (дельты). Подробнее...
void	setAxis (const Eigen::Vector3f &ax)
	Задать ось, вдоль которой необходимо искать направление конуса. Подробнее...
Eigen::Vector3f	getAxis () const
	Получить ось, вдоль которой необходимо искать направление конуса. Подробнее...
void	setMinMaxOpeningAngle (const double &min_angle, const double &max_angle)
	Задать минимальный и максимальный допустимые углы раскрытия конуса, указанные пользователем. Подробнее...
void	getMinMaxOpeningAngle (double &min_angle, double &max_angle) const
	Получить минимальный угол раскрытия, необходимый для проверки модели конуса. Подробнее...
bool	computeModelCoefficients (const Indices &samples, Eigen::VectorXf &model_coefficients) const override
	Проверить, могут ли заданные индексы образовать допустимую модель конуса, вычислить по этим образцам коэффициенты модели и сохранить их в model_coefficients. Подробнее...
void	getDistancesToModel (const Eigen::VectorXf &model_coefficients, std::vector< double > &distances) const override
	Вычислить расстояния от всех точек облака до заданной модели конуса. Подробнее...
void	selectWithinDistance (const Eigen::VectorXf &model_coefficients, const double threshold, Indices &inliers) override
	Выбрать все точки, соответствующие заданным коэффициентам модели, в качестве внутренних точек. Подробнее...
std::size_t	countWithinDistance (const Eigen::VectorXf &model_coefficients, const double threshold) const override
	Подсчитать все точки, соответствующие заданным коэффициентам модели, в качестве внутренних точек. Подробнее...
void	optimizeModelCoefficients (const Indices &inliers, const Eigen::VectorXf &model_coefficients, Eigen::VectorXf &optimized_coefficients) const override
	Повторно вычислить коэффициенты конуса, используя заданный набор внутренних точек, и вернуть их пользователю. Подробнее...
void	projectPoints (const Indices &inliers, const Eigen::VectorXf &model_coefficients, PointCloud &projected_points, bool copy_data_fields=true) const override
	Создать новое облако точек, спроецировав внутренние точки на модель конуса. Подробнее...
bool	doSamplesVerifyModel (const std::set< index_t > &indices, const Eigen::VectorXf &model_coefficients, const double threshold) const override
	Проверить, соответствует ли подмножество индексов заданным коэффициентам модели конуса. Подробнее...
pcl::SacModel	getModelType () const override
	Вернуть уникальный идентификатор этой модели (SACMODEL_CONE). Подробнее...
Общедоступные функции-члены, унаследованные от pcl::SampleConsensusModel< PointT >
	SampleConsensusModel (const PointCloudConstPtr &cloud, bool random=false)
	Конструктор базового класса SampleConsensusModel. Подробнее...
	SampleConsensusModel (const PointCloudConstPtr &cloud, const Indices &indices, bool random=false)
	Конструктор базового класса SampleConsensusModel. Подробнее...
virtual	~SampleConsensusModel ()=default
	Деструктор базового класса SampleConsensusModel. Подробнее...
virtual void	getSamples (int &iterations, Indices &samples)
	Получить набор случайных образцов данных и вернуть их в виде индексов точек. Подробнее...
virtual void	setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud)
	Предоставить указатель на входной набор данных. Подробнее...
PointCloudConstPtr	getInputCloud () const
	Получить указатель на входной набор облака точек. Подробнее...
void	setIndices (const IndicesPtr &indices)
	Предоставить указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
void	setIndices (const Indices &indices)
	Предоставить вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
IndicesPtr	getIndices () const
	Получить указатель на используемый вектор индексов. Подробнее...
const std::string &	getClassName () const
	Получить строковое представление имени этого класса. Подробнее...
unsigned int	getSampleSize () const
	Вернуть размер выборки, по которой вычисляется модель. Подробнее...
unsigned int	getModelSize () const
	Вернуть количество коэффициентов модели. Подробнее...
void	setRadiusLimits (const double &min_radius, const double &max_radius)
	Задать минимальный и максимальный допустимые пределы радиуса модели (для моделей, вычисляющих радиус). Подробнее...
void	getRadiusLimits (double &min_radius, double &max_radius) const
	Получить минимальный и максимальный допустимые пределы радиуса модели, заданные пользователем. Подробнее...
void	setModelConstraints (std::function< bool(const Eigen::VectorXf &)> function)
	Позволяет накладывать на модель ограничения любого типа, например. Подробнее...
void	setSamplesMaxDist (const double &radius, SearchPtr search)
	Задать максимальное расстояние между случайно выбираемыми образцами. Подробнее...
void	getSamplesMaxDist (double &radius) const
	Получить максимальное расстояние между случайно выбираемыми образцами. Подробнее...
double	computeVariance (const std::vector< double > &error_sqr_dists) const
	Вычислить дисперсию ошибок модели. Подробнее...

double	computeVariance () const
	Вычислить дисперсию ошибок модели на основе внутренне оцененного вектора расстояний. Подробнее...
Общедоступные функции-члены, унаследованные от pcl::SampleConsensusModelFromNormals< PointT, PointNT >
	SampleConsensusModelFromNormals ()
	Пустой конструктор базового класса SampleConsensusModelFromNormals. Подробнее...
virtual	~SampleConsensusModelFromNormals ()=default
	Деструктор. Подробнее...
void	setNormalDistanceWeight (const double w)
	Задать вес углового расстояния между нормалями. Подробнее...
double	getNormalDistanceWeight () const
	Получить вес углового расстояния между нормалями. Подробнее...
void	setInputNormals (const PointCloudNConstPtr &normals)
	Передать указатель на входной набор данных, содержащий нормали точек набора данных XYZ. Подробнее...
PointCloudNConstPtr	getInputNormals () const
	Получить указатель на нормали облака входных точек XYZ. Подробнее...

Защищённые функции-члены
double	pointToAxisDistance (const Eigen::Vector4f &pt, const Eigen::VectorXf &model_coefficients) const
	Получить расстояние от точки до прямой (заданной точкой и направлением). Подробнее...
bool	isModelValid (const Eigen::VectorXf &model_coefficients) const override
	Проверить, соответствует ли модель ограничениям пользователя. Подробнее...
bool	isSampleGood (const Indices &samples) const override
	Проверить, образуют ли выбранные индексы корректную выборку индексов точек. Подробнее...
Защищённые функции-члены, унаследованные от pcl::SampleConsensusModel< PointT >
	SampleConsensusModel (bool random=false)
	Пустой конструктор базового класса SampleConsensusModel. Подробнее...
void	drawIndexSample (Indices &sample)
	Заполняет массив выборки случайными элементами из вектора indices_. Подробнее...
void	drawIndexSampleRadius (Indices &sample)
	Заполняет массив выборки одним случайным элементом из вектора indices_ и другими случайными элементами, расположенными ближе, чем на расстоянии samples_radius_. Подробнее...
int	rnd ()
	Генератор случайных чисел на основе Boost. Подробнее...

Дополнительные унаследованные члены
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::SampleConsensusModel< PointT >
std::string	model_name_
	Имя модели. Подробнее...
PointCloudConstPtr	input_
	Общий указатель Boost на массив данных облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	indices_
	Указатель на вектор используемых индексов точек. Подробнее...
double	radius_min_
	Минимальное и максимальное ограничения радиуса модели. Подробнее...
double	radius_max_
double	samples_radius_
	Максимальное расстояние последующих выборок от первой (поиск по радиусу). Подробнее...
SearchPtr	samples_radius_search_
	Объект поиска для выбора последующих выборок с помощью поиска по радиусу. Подробнее...
Indices	shuffled_indices_
	Данные, содержащие перемешанную версию индексов. Подробнее...
boost::mt19937	rng_alg_
	Алгоритм генератора случайных чисел на основе Boost. Подробнее...
std::shared_ptr< boost::uniform_int<> >	rng_dist_
	Распределение генератора случайных чисел на основе Boost. Подробнее...
std::shared_ptr< boost::variate_generator< boost::mt19937 &, boost::uniform_int<> > >	rng_gen_
	Генератор случайных чисел на основе Boost. Подробнее...
std::vector< double >	error_sqr_dists_
	Вектор, содержащий расстояния до вычисленной модели. Подробнее...
unsigned int	sample_size_
	Размер выборки, на основе которой вычисляется модель. Подробнее...
unsigned int	model_size_
	Количество коэффициентов модели. Подробнее...
std::function< bool(const Eigen::VectorXf &)>	custom_model_constraints_
	Пользовательская функция, принимающая коэффициенты модели и возвращающая результат проверки её допустимости. Подробнее...
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::SampleConsensusModelFromNormals< PointT, PointNT >
double	normal_distance_weight_ {0.0}
	Относительный вес (от 0 до 1), присваиваемый угловому расстоянию (от 0 до pi/2) между нормалями точек и нормалью плоскости. Подробнее...
PointCloudNConstPtr	normals_
	Указатель на входной набор данных, содержащий нормали точек набора данных XYZ. Подробнее...
Статические защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::SampleConsensusModel< PointT >
static const unsigned int	max_sample_checks_ = 1000
	Максимальное число проверяемых выборок до получения корректной. Подробнее...

Подробное описание

template<typename PointT, typename PointNT>
class pcl::SampleConsensusModelCone< PointT, PointNT >

SampleConsensusModelCone определяет модель для сегментации трёхмерного конуса.

Коэффициенты модели определяются следующим образом:

apex.x : координата X вершины конуса
apex.y : координата Y вершины конуса
apex.z : координата Z вершины конуса
axis_direction.x : координата X направления оси конуса
axis_direction.y : координата Y направления оси конуса
axis_direction.z : координата Z направления оси конуса
opening_angle : угол раскрытия конуса

Автор: Stefan Schrandt

Определение в строке 67 файла sac_model_cone.h.

Документация псевдонимов типов-членов

ConstPtr

template<typename PointT , typename PointNT >

using pcl::SampleConsensusModelCone< PointT, PointNT >::ConstPtr = shared_ptr<const SampleConsensusModelCone<PointT, PointNT> >

Определение в строке 84 файла sac_model_cone.h.

PointCloud

template<typename PointT , typename PointNT >

using pcl::SampleConsensusModelCone< PointT, PointNT >::PointCloud = typename SampleConsensusModel<PointT>::PointCloud

Определение в строке 79 файла sac_model_cone.h.

PointCloudConstPtr

template<typename PointT , typename PointNT >

using pcl::SampleConsensusModelCone< PointT, PointNT >::PointCloudConstPtr = typename SampleConsensusModel<PointT>::PointCloudConstPtr

Определение в строке 81 файла sac_model_cone.h.

PointCloudPtr

template<typename PointT , typename PointNT >

using pcl::SampleConsensusModelCone< PointT, PointNT >::PointCloudPtr = typename SampleConsensusModel<PointT>::PointCloudPtr

Определение в строке 80 файла sac_model_cone.h.

Ptr

template<typename PointT , typename PointNT >

using pcl::SampleConsensusModelCone< PointT, PointNT >::Ptr = shared_ptr<SampleConsensusModelCone<PointT, PointNT> >

Определение в строке 83 файла sac_model_cone.h.

Документация конструкторов и деструктора

SampleConsensusModelCone() [1/3]

template<typename PointT , typename PointNT >

pcl::SampleConsensusModelCone< PointT, PointNT >::SampleConsensusModelCone	(	const PointCloudConstPtr &	cloud,
		bool	random = `false`
	)

inline

Конструктор базового класса SampleConsensusModelCone.

Параметры

[in]	cloud	входной набор данных облака точек
[in]	random	если значение true, начальное значение генератора случайных чисел устанавливается равным текущему времени, иначе — 12345 (по умолчанию: false)

Определение в строке 90 файла sac_model_cone.h.

Ссылки на pcl::SampleConsensusModel< PointT >::model_name_, pcl::SampleConsensusModel< PointT >::model_size_ и pcl::SampleConsensusModel< PointT >::sample_size_.

SampleConsensusModelCone() [2/3]

template<typename PointT , typename PointNT >

pcl::SampleConsensusModelCone< PointT, PointNT >::SampleConsensusModelCone	(	const PointCloudConstPtr &	cloud,
		const Indices &	indices,
		bool	random = `false`
	)

inline

Конструктор базового класса SampleConsensusModelCone.

Параметры

[in]	cloud	входной набор данных облака точек
[in]	indices	вектор индексов точек из cloud, которые будут использоваться
[in]	random	если значение true, начальное значение генератора случайных чисел устанавливается равным текущему времени, иначе — 12345 (по умолчанию: false)

Определение в строке 108 файла sac_model_cone.h.

Ссылки на pcl::SampleConsensusModel< PointT >::model_name_, pcl::SampleConsensusModel< PointT >::model_size_ и pcl::SampleConsensusModel< PointT >::sample_size_.

SampleConsensusModelCone() [3/3]

template<typename PointT , typename PointNT >

pcl::SampleConsensusModelCone< PointT, PointNT >::SampleConsensusModelCone ( const SampleConsensusModelCone< PointT, PointNT > & source )

inline

Конструктор копирования.

Параметры

[in] source модель, которую следует скопировать в этот объект

Определение в строке 126 файла sac_model_cone.h.

Ссылка на pcl::SampleConsensusModel< PointT >::model_name_.

~SampleConsensusModelCone()

template<typename PointT , typename PointNT >

pcl::SampleConsensusModelCone< PointT, PointNT >::~SampleConsensusModelCone ( )

overridedefault

Пустой деструктор.

Документация функций-членов

computeModelCoefficients()

template<typename PointT , typename PointNT >

bool pcl::SampleConsensusModelCone< PointT, PointNT >::computeModelCoefficients	(	const Indices &	samples,
		Eigen::VectorXf &	model_coefficients
	)		const

overridevirtual

Проверяет, могут ли заданные образцы индексов образовать корректную модель конуса, вычисляет по этим образцам коэффициенты модели и сохраняет их в model_coefficients.

Коэффициенты конуса: вершина, направление оси, угол раскрытия.

Параметры

[in]	samples	индексы точек, найденных в качестве возможных кандидатов для построения корректной модели
[out]	model_coefficients	результирующие коэффициенты модели

Реализует pcl::SampleConsensusModel< PointT >.

Определение в строке 60 файла sac_model_cone.hpp.

countWithinDistance()

template<typename PointT , typename PointNT >

std::size_t pcl::SampleConsensusModelCone< PointT, PointNT >::countWithinDistance	(	const Eigen::VectorXf &	model_coefficients,
		const double	threshold
	)		const

overridevirtual

Подсчитывает все точки, соответствующие заданным коэффициентам модели, как внутренние точки.

Параметры

[in]	model_coefficients	коэффициенты модели, относительно которой требуется вычислить расстояния
[in]	threshold	максимально допустимый порог расстояния для определения внутренних и выбросов

Возвращает: итоговое количество внутренних точек

Реализует pcl::SampleConsensusModel< PointT >.

Определение в строке 274 файла sac_model_cone.hpp.

Ссылки на pcl::getAngle3D() и M_PI.

doSamplesVerifyModel()

template<typename PointT , typename PointNT >

bool pcl::SampleConsensusModelCone< PointT, PointNT >::doSamplesVerifyModel	(	const std::set< index_t > &	indices,
		const Eigen::VectorXf &	model_coefficients,
		const double	threshold
	)		const

overridevirtual

Проверяет, соответствует ли подмножество индексов заданным коэффициентам модели конуса.

Параметры

[in]	indices	индексы данных, которые необходимо проверить на соответствие модели конуса
[in]	model_coefficients	коэффициенты модели конуса
[in]	threshold	максимально допустимый порог расстояния для определения внутренних точек и выбросов

Реализует pcl::SampleConsensusModel< PointT >.

Определение в строке 472 файла sac_model_cone.hpp.

getAxis()

template<typename PointT , typename PointNT >

Eigen::Vector3f pcl::SampleConsensusModelCone< PointT, PointNT >::getAxis ( ) const

inline

Возвращает ось, вдоль которой необходимо искать направление конуса.

Определение в строке 171 файла sac_model_cone.h.

Используется в pcl::SACSegmentationFromNormals< PointT, PointNT >::initSACModel().

getDistancesToModel()

template<typename PointT , typename PointNT >

void pcl::SampleConsensusModelCone< PointT, PointNT >::getDistancesToModel	(	const Eigen::VectorXf &	model_coefficients,
		std::vector< double > &	distances
	)		const

overridevirtual

Вычисляет расстояния от всех точек облака данных до заданной модели конуса.

Параметры

[in]	model_coefficients	коэффициенты модели конуса, относительно которой требуется вычислить расстояния
[out]	distances	результирующие оценочные расстояния

Реализует pcl::SampleConsensusModel< PointT >.

Определение в строке 150 файла sac_model_cone.hpp.

Ссылки на pcl::getAngle3D() и M_PI.

getEpsAngle()

template<typename PointT , typename PointNT >

double pcl::SampleConsensusModelCone< PointT, PointNT >::getEpsAngle ( ) const

inline

Возвращает пороговое значение угла эпсилон (дельта).

Определение в строке 161 файла sac_model_cone.h.

Используется в pcl::SACSegmentationFromNormals< PointT, PointNT >::initSACModel().

getMinMaxOpeningAngle()

template<typename PointT , typename PointNT >

void pcl::SampleConsensusModelCone< PointT, PointNT >::getMinMaxOpeningAngle	(	double &	min_angle,
		double &	max_angle
	)		const

inline

Возвращает минимальный и максимальный углы раскрытия, допустимые для модели конуса.

Параметры

[out]	min_angle	минимальный допустимый угол раскрытия модели конуса
[out]	max_angle	максимальный допустимый угол раскрытия модели конуса

Определение в строке 190 файла sac_model_cone.h.

Используется в pcl::SACSegmentationFromNormals< PointT, PointNT >::initSACModel().

getModelType()

template<typename PointT , typename PointNT >

pcl::SacModel pcl::SampleConsensusModelCone< PointT, PointNT >::getModelType ( ) const

inlineoverridevirtual

Возвращает уникальный идентификатор этой модели (SACMODEL_CONE).

Реализует pcl::SampleConsensusModel< PointT >.

Определение в строке 271 файла sac_model_cone.h.

Ссылка на pcl::SACMODEL_CONE.

isModelValid()

template<typename PointT , typename PointNT >

bool pcl::SampleConsensusModelCone< PointT, PointNT >::isModelValid ( const Eigen::VectorXf & model_coefficients ) const

overrideprotectedvirtual

Проверяет, является ли модель корректной с учётом ограничений, заданных пользователем.

Параметры

[in] model_coefficients набор коэффициентов модели

Переопределяет метод из pcl::SampleConsensusModel< PointT >.

Определение в строке 525 файла sac_model_cone.hpp.

Ссылки на pcl::getAngle3D() и M_PI.

isSampleGood()

template<typename PointT , typename PointNT >

bool pcl::SampleConsensusModelCone< PointT, PointNT >::isSampleGood ( const Indices & samples ) const

overrideprotectedvirtual

Проверяет, формирует ли выборка индексов корректную выборку индексов точек.

Чисто виртуальный метод.

Параметры

[in] samples полученные индексы выборки

Реализует pcl::SampleConsensusModel< PointT >.

Определение в строке 48 файла sac_model_cone.hpp.

operator=()

template<typename PointT , typename PointNT >

SampleConsensusModelCone& pcl::SampleConsensusModelCone< PointT, PointNT >::operator= ( const SampleConsensusModelCone< PointT, PointNT > & source )

inline

Оператор копирующего присваивания.

Параметры

[in] source модель, которую необходимо скопировать в текущий объект

Определение в строке 142 файла sac_model_cone.h.

optimizeModelCoefficients()

template<typename PointT , typename PointNT >

void pcl::SampleConsensusModelCone< PointT, PointNT >::optimizeModelCoefficients	(	const Indices &	inliers,
		const Eigen::VectorXf &	model_coefficients,
		Eigen::VectorXf &	optimized_coefficients
	)		const

overridevirtual

Пересчитывает коэффициенты конуса по заданному набору внутренних точек и возвращает их пользователю.

Примечание: : это коэффициенты модели конуса после уточнения (например, после SVD)

Параметры

[in]	inliers	внутренние точки данных, определённые как поддерживающие модель
[in]	model_coefficients	начальное приближение для оптимизации
[out]	optimized_coefficients	полученные пересчитанные коэффициенты после нелинейной оптимизации

Реализует pcl::SampleConsensusModel< PointT >.

Определение в строке 332 файла sac_model_cone.hpp.

Ссылки: pcl::internal::optimizeModelCoefficientsCone().

pointToAxisDistance()

template<typename PointT , typename PointNT >

double pcl::SampleConsensusModelCone< PointT, PointNT >::pointToAxisDistance	(	const Eigen::Vector4f &	pt,
		const Eigen::VectorXf &	model_coefficients
	)		const

protected

Вычисляет расстояние от точки до прямой (заданной точкой и направлением)

Параметры

[in]	pt	точка
[in]	model_coefficients	коэффициенты прямой (точка на прямой, направление прямой)

Определение в строке 515 файла sac_model_cone.hpp.

Ссылки: pcl::sqrPointToLineDistance().

projectPoints()

template<typename PointT , typename PointNT >

void pcl::SampleConsensusModelCone< PointT, PointNT >::projectPoints	(	const Indices &	inliers,
		const Eigen::VectorXf &	model_coefficients,
		PointCloud &	projected_points,
		bool	copy_data_fields = `true`
	)		const

overridevirtual

Создаёт новое облако точек, проецируя внутренние точки на модель конуса.

Параметры

[in]	inliers	внутренние точки данных, которые необходимо спроецировать на модель конуса
[in]	model_coefficients	коэффициенты модели конуса
[out]	projected_points	полученные спроецированные точки
[in]	copy_data_fields	установите значение true, если необходимо скопировать остальные поля данных

Реализует pcl::SampleConsensusModel< PointT >.

Определение в строке 376 файла sac_model_cone.hpp.

Ссылки: pcl::PointCloud< PointT >::header, pcl::PointCloud< PointT >::height, pcl::PointCloud< PointT >::is_dense, pcl::PointCloud< PointT >::resize(), pcl::PointCloud< PointT >::size() и pcl::PointCloud< PointT >::width.

selectWithinDistance()

template<typename PointT , typename PointNT >

void pcl::SampleConsensusModelCone< PointT, PointNT >::selectWithinDistance	(	const Eigen::VectorXf &	model_coefficients,
		const double	threshold,
		Indices &	inliers
	)

overridevirtual

Выбирает все точки, соответствующие заданным коэффициентам модели, в качестве внутренних точек.

Параметры

[in]	model_coefficients	коэффициенты модели конуса, относительно которой необходимо вычислить расстояния
[in]	threshold	максимально допустимый порог расстояния для определения внутренних точек и выбросов
[out]	inliers	полученные внутренние точки модели

Реализует pcl::SampleConsensusModel< PointT >.

Определение в строке 206 файла sac_model_cone.hpp.

Ссылки: pcl::geometry::distance(), pcl::getAngle3D() и M_PI.

setAxis()

template<typename PointT , typename PointNT >

void pcl::SampleConsensusModelCone< PointT, PointNT >::setAxis ( const Eigen::Vector3f & ax )

inline

Задаёт ось, вдоль которой необходимо искать направление конуса.

Параметры

[in] ax ось, вдоль которой необходимо искать направление конуса

Определение в строке 167 файла sac_model_cone.h.

Используется в pcl::SACSegmentationFromNormals< PointT, PointNT >::initSACModel().

setEpsAngle()

template<typename PointT , typename PointNT >

void pcl::SampleConsensusModelCone< PointT, PointNT >::setEpsAngle ( double ea )

inline

Задаёт порог угловой погрешности (дельты).

Параметры

[in] ea максимально допустимая разница между осью конуса и заданной осью.

Определение в строке 157 файла sac_model_cone.h.

Используется в pcl::SACSegmentationFromNormals< PointT, PointNT >::initSACModel().

setMinMaxOpeningAngle()

template<typename PointT , typename PointNT >

void pcl::SampleConsensusModelCone< PointT, PointNT >::setMinMaxOpeningAngle	(	const double &	min_angle,
		const double &	max_angle
	)

inline

Задаёт минимальный и максимальный допустимые углы раствора модели конуса, указанные пользователем.

Параметры

[in]	min_angle	минимальный допустимый угол раствора модели конуса
[in]	max_angle	максимальный допустимый угол раствора модели конуса

Определение в строке 179 файла sac_model_cone.h.

Используется в pcl::SACSegmentationFromNormals< PointT, PointNT >::initSACModel().

Документация для этого класса создана на основе следующих файлов:

pcl/sample_consensus/sac_model_cone.h
pcl/sample_consensus/impl/sac_model_cone.hpp

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_sample_consensus_model_cone.html

Открытые типы

Общедоступные функции-члены

Защищённые функции-члены

Дополнительные унаследованные члены

Подробное описание

template<typename PointT, typename PointNT> class pcl::SampleConsensusModelCone< PointT, PointNT >

Документация псевдонимов типов-членов

ConstPtr

PointCloud

PointCloudConstPtr

PointCloudPtr

Ptr

Документация конструкторов и деструктора

SampleConsensusModelCone() [1/3]

SampleConsensusModelCone() [2/3]

SampleConsensusModelCone() [3/3]

~SampleConsensusModelCone()

Документация функций-членов

computeModelCoefficients()

countWithinDistance()

doSamplesVerifyModel()

getAxis()

getDistancesToModel()

getEpsAngle()

getMinMaxOpeningAngle()

getModelType()

isModelValid()

isSampleGood()

operator=()

optimizeModelCoefficients()

pointToAxisDistance()

projectPoints()

selectWithinDistance()

setAxis()

setEpsAngle()

setMinMaxOpeningAngle()

template<typename PointT, typename PointNT>
class pcl::SampleConsensusModelCone< PointT, PointNT >