pcl::SampleConsensusModelCylinder — PointCloudLibrary

SampleConsensusModelCylinder определяет модель для сегментации 3D-цилиндров. Подробнее...

#include <pcl/sample_consensus/sac_model_cylinder.h>

Общедоступные типы
using	PointCloud = typename SampleConsensusModel< PointT >::PointCloud
using	PointCloudPtr = typename SampleConsensusModel< PointT >::PointCloudPtr
using	PointCloudConstPtr = typename SampleConsensusModel< PointT >::PointCloudConstPtr
using	Ptr = shared_ptr< SampleConsensusModelCylinder< PointT, PointNT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const SampleConsensusModelCylinder< PointT, PointNT > >
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::SampleConsensusModel< PointT >
using	PointCloud = pcl::PointCloud< PointT >
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	SearchPtr = typename pcl::search::Search< PointT >::Ptr
using	Ptr = shared_ptr< SampleConsensusModel< PointT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const SampleConsensusModel< PointT > >
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::SampleConsensusModelFromNormals< PointT, PointNT >
using	PointCloudNConstPtr = typename pcl::PointCloud< PointNT >::ConstPtr
using	PointCloudNPtr = typename pcl::PointCloud< PointNT >::Ptr
using	Ptr = shared_ptr< SampleConsensusModelFromNormals< PointT, PointNT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const SampleConsensusModelFromNormals< PointT, PointNT > >

Открытые функции-члены
	SampleConsensusModelCylinder (const PointCloudConstPtr &cloud, bool random=false)
	Конструктор базового класса SampleConsensusModelCylinder. Подробнее...
	SampleConsensusModelCylinder (const PointCloudConstPtr &cloud, const Indices &indices, bool random=false)
	Конструктор базового класса SampleConsensusModelCylinder. Подробнее...
	SampleConsensusModelCylinder (const SampleConsensusModelCylinder &source)
	Конструктор копирования. Подробнее...
	~SampleConsensusModelCylinder () override=default
	Пустой деструктор. Подробнее...
SampleConsensusModelCylinder &	operator= (const SampleConsensusModelCylinder &source)
	Конструктор копирования. Подробнее...
void	setEpsAngle (const double ea)
	Задать пороговое значение углового допуска (дельты). Подробнее...
double	getEpsAngle () const
	Получить пороговое значение углового допуска (дельты). Подробнее...
void	setAxis (const Eigen::Vector3f &ax)
	Задать ось, вдоль которой нужно искать направление цилиндра. Подробнее...
Eigen::Vector3f	getAxis () const
	Получить ось, вдоль которой нужно искать направление цилиндра. Подробнее...
bool	computeModelCoefficients (const Indices &samples, Eigen::VectorXf &model_coefficients) const override
	Проверить, могут ли заданные выборки индексов образовать допустимую модель цилиндра, вычислить по ним коэффициенты модели и сохранить их в model_coefficients. Подробнее...
void	getDistancesToModel (const Eigen::VectorXf &model_coefficients, std::vector< double > &distances) const override
	Вычислить расстояния от всех точек облака данных до заданной модели цилиндра. Подробнее...
void	selectWithinDistance (const Eigen::VectorXf &model_coefficients, const double threshold, Indices &inliers) override
	Выбрать все точки, соответствующие заданным коэффициентам модели, в качестве внутренних точек. Подробнее...
std::size_t	countWithinDistance (const Eigen::VectorXf &model_coefficients, const double threshold) const override
	Подсчитать все точки, соответствующие заданным коэффициентам модели, в качестве внутренних точек. Подробнее...
void	optimizeModelCoefficients (const Indices &inliers, const Eigen::VectorXf &model_coefficients, Eigen::VectorXf &optimized_coefficients) const override
	Повторно вычислить коэффициенты цилиндра по заданному набору внутренних точек и вернуть их пользователю. Подробнее...
void	projectPoints (const Indices &inliers, const Eigen::VectorXf &model_coefficients, PointCloud &projected_points, bool copy_data_fields=true) const override
	Создать новое облако точек, спроецировав внутренние точки на модель цилиндра. Подробнее...
bool	doSamplesVerifyModel (const std::set< index_t > &indices, const Eigen::VectorXf &model_coefficients, const double threshold) const override
	Проверить, соответствует ли подмножество индексов заданным коэффициентам модели цилиндра. Подробнее...
pcl::SacModel	getModelType () const override
	Вернуть уникальный идентификатор этой модели (SACMODEL_CYLINDER). Подробнее...
Унаследованные открытые функции-члены класса pcl::SampleConsensusModel< PointT >
	SampleConsensusModel (const PointCloudConstPtr &cloud, bool random=false)
	Конструктор базового класса SampleConsensusModel. Подробнее...
	SampleConsensusModel (const PointCloudConstPtr &cloud, const Indices &indices, bool random=false)
	Конструктор базового класса SampleConsensusModel. Подробнее...
virtual	~SampleConsensusModel ()=default
	Деструктор базового класса SampleConsensusModel. Подробнее...
virtual void	getSamples (int &iterations, Indices &samples)
	Получить набор случайных выборок данных и вернуть их в виде индексов точек. Подробнее...
virtual void	setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud)
	Передать указатель на входной набор данных. Подробнее...
PointCloudConstPtr	getInputCloud () const
	Получить указатель на входной набор данных облака точек. Подробнее...
void	setIndices (const IndicesPtr &indices)
	Передать указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
void	setIndices (const Indices &indices)
	Передать вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
IndicesPtr	getIndices () const
	Получить указатель на используемый вектор индексов. Подробнее...
const std::string &	getClassName () const
	Получить строковое представление имени этого класса. Подробнее...
unsigned int	getSampleSize () const
	Вернуть размер выборки, по которой вычисляется модель. Подробнее...
unsigned int	getModelSize () const
	Вернуть количество коэффициентов модели. Подробнее...
void	setRadiusLimits (const double &min_radius, const double &max_radius)
	Задать минимальное и максимальное допустимые значения радиуса модели (применимо к моделям, оценивающим радиус). Подробнее...
void	getRadiusLimits (double &min_radius, double &max_radius) const
	Получить заданные пользователем минимальное и максимальное допустимые значения радиуса модели. Подробнее...
void	setModelConstraints (std::function< bool(const Eigen::VectorXf &)> function)
	Этот метод позволяет накладывать на модель любые ограничения, например. Подробнее...
void	setSamplesMaxDist (const double &radius, SearchPtr search)
	Задать максимальное расстояние при случайном выборе выборок. Подробнее...
void	getSamplesMaxDist (double &radius) const
	Получить максимальное расстояние при случайном выборе выборок. Подробнее...
double	computeVariance (const std::vector< double > &error_sqr_dists) const
	Вычислить дисперсию ошибок модели. Подробнее...
double	computeVariance () const
	Вычислить дисперсию ошибок модели по внутренне рассчитанному вектору расстояний. Подробнее...
Унаследованные открытые функции-члены класса pcl::SampleConsensusModelFromNormals< PointT, PointNT >

	SampleConsensusModelFromNormals ()
	Пустой конструктор базового класса SampleConsensusModelFromNormals. Подробнее...
virtual	~SampleConsensusModelFromNormals ()=default
	Деструктор. Подробнее...
void	setNormalDistanceWeight (const double w)
	Задать вес углового расстояния для нормалей. Подробнее...
double	getNormalDistanceWeight () const
	Получить вес углового расстояния для нормалей. Подробнее...
void	setInputNormals (const PointCloudNConstPtr &normals)
	Передать указатель на входной набор данных, содержащий нормали точек набора данных XYZ. Подробнее...
PointCloudNConstPtr	getInputNormals () const
	Получить указатель на нормали входного набора данных облака точек XYZ. Подробнее...

Защищённые функции-члены
double	pointToLineDistance (const Eigen::Vector4f &pt, const Eigen::VectorXf &model_coefficients) const
	Получить расстояние от точки до прямой (заданной точкой и направлением). Подробнее...
void	projectPointToLine (const Eigen::Vector4f &pt, const Eigen::Vector4f &line_pt, const Eigen::Vector4f &line_dir, Eigen::Vector4f &pt_proj) const
	Спроецировать точку на прямую, заданную точкой и вектором направления. Подробнее...
void	projectPointToCylinder (const Eigen::Vector4f &pt, const Eigen::VectorXf &model_coefficients, Eigen::Vector4f &pt_proj) const
	Спроецировать точку на цилиндр, заданный коэффициентами модели (point_on_axis, axis_direction, cylinder_radius_R). Подробнее...
bool	isModelValid (const Eigen::VectorXf &model_coefficients) const override
	Проверить, удовлетворяет ли модель пользовательским ограничениям. Подробнее...
bool	isSampleGood (const Indices &samples) const override
	Проверить, образуют ли индексы выборки допустимую выборку точек. Подробнее...
Защищённые функции-члены, унаследованные от pcl::SampleConsensusModel< PointT >
	SampleConsensusModel (bool random=false)
	Пустой конструктор базового класса SampleConsensusModel. Подробнее...
void	drawIndexSample (Indices &sample)
	Заполняет массив выборки случайными элементами из вектора indices_. Подробнее...
void	drawIndexSampleRadius (Indices &sample)
	Заполняет массив выборки одним случайным элементом из вектора indices_ и другими случайными элементами, расположенными ближе, чем samples_radius_. Подробнее...
int	rnd ()
	Генератор случайных чисел на основе Boost. Подробнее...

Дополнительные унаследованные члены
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::SampleConsensusModel< PointT >
std::string	model_name_
	Имя модели. Подробнее...
PointCloudConstPtr	input_
	Общий указатель Boost на массив данных облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	indices_
	Указатель на вектор используемых индексов точек. Подробнее...
double	radius_min_
	Минимальное и максимальное ограничения радиуса модели. Подробнее...
double	radius_max_
double	samples_radius_
	Максимальное расстояние от первой выборки до последующих (поиск по радиусу). Подробнее...
SearchPtr	samples_radius_search_
	Объект поиска для выбора последующих выборок с помощью поиска по радиусу. Подробнее...
Indices	shuffled_indices_
	Данные, содержащие перемешанную версию индексов. Подробнее...
boost::mt19937	rng_alg_
	Алгоритм генератора случайных чисел на основе Boost. Подробнее...
std::shared_ptr< boost::uniform_int<> >	rng_dist_
	Распределение генератора случайных чисел на основе Boost. Подробнее...
std::shared_ptr< boost::variate_generator< boost::mt19937 &, boost::uniform_int<> > >	rng_gen_
	Генератор случайных чисел на основе Boost. Подробнее...
std::vector< double >	error_sqr_dists_
	Вектор расстояний до вычисленной модели. Подробнее...
unsigned int	sample_size_
	Размер выборки, по которой вычисляется модель. Подробнее...
unsigned int	model_size_
	Количество коэффициентов модели. Подробнее...
std::function< bool(const Eigen::VectorXf &)>	custom_model_constraints_
	Пользовательская функция, принимающая коэффициенты модели и возвращающая признак допустимости модели. Подробнее...
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::SampleConsensusModelFromNormals< PointT, PointNT >
double	normal_distance_weight_ {0.0}
	Относительный вес (от 0 до 1), назначаемый угловому расстоянию (от 0 до pi/2) между нормалями точек и нормалью плоскости. Подробнее...
PointCloudNConstPtr	normals_
	Указатель на входной набор данных, содержащий нормали точек набора данных XYZ. Подробнее...
Статические защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::SampleConsensusModel< PointT >
static const unsigned int	max_sample_checks_ = 1000
	Максимальное количество проверяемых выборок до нахождения подходящей. Подробнее...

Подробное описание

template<typename PointT, typename PointNT>
class pcl::SampleConsensusModelCylinder< PointT, PointNT >

SampleConsensusModelCylinder задаёт модель для сегментации 3D-цилиндров.

Коэффициенты модели определяются следующим образом:

point_on_axis.x : координата X точки, расположенной на оси цилиндра
point_on_axis.y : координата Y точки, расположенной на оси цилиндра
point_on_axis.z : координата Z точки, расположенной на оси цилиндра
axis_direction.x : координата X вектора направления оси цилиндра
axis_direction.y : координата Y вектора направления оси цилиндра
axis_direction.z : координата Z вектора направления оси цилиндра
radius : радиус цилиндра

Автор: Radu Bogdan Rusu

Определение находится в строке 68 файла sac_model_cylinder.h.

Описание определений типов-членов

ConstPtr

template<typename PointT , typename PointNT >

using pcl::SampleConsensusModelCylinder< PointT, PointNT >::ConstPtr = shared_ptr<const SampleConsensusModelCylinder<PointT, PointNT> >

Определение в строке 85 файла sac_model_cylinder.h.

PointCloud

template<typename PointT , typename PointNT >

using pcl::SampleConsensusModelCylinder< PointT, PointNT >::PointCloud = typename SampleConsensusModel<PointT>::PointCloud

Определение в строке 80 файла sac_model_cylinder.h.

PointCloudConstPtr

template<typename PointT , typename PointNT >

using pcl::SampleConsensusModelCylinder< PointT, PointNT >::PointCloudConstPtr = typename SampleConsensusModel<PointT>::PointCloudConstPtr

Определение в строке 82 файла sac_model_cylinder.h.

PointCloudPtr

template<typename PointT , typename PointNT >

using pcl::SampleConsensusModelCylinder< PointT, PointNT >::PointCloudPtr = typename SampleConsensusModel<PointT>::PointCloudPtr

Определение в строке 81 файла sac_model_cylinder.h.

Ptr

template<typename PointT , typename PointNT >

using pcl::SampleConsensusModelCylinder< PointT, PointNT >::Ptr = shared_ptr<SampleConsensusModelCylinder<PointT, PointNT> >

Определение в строке 84 файла sac_model_cylinder.h.

Документация конструкторов и деструктора

SampleConsensusModelCylinder() [1/3]

template<typename PointT , typename PointNT >

pcl::SampleConsensusModelCylinder< PointT, PointNT >::SampleConsensusModelCylinder	(	const PointCloudConstPtr &	cloud,
		bool	random = `false`
	)

inline

Конструктор базового класса SampleConsensusModelCylinder.

Параметры

[in]	cloud	входной набор данных облака точек
[in]	random	если значение true, начальное значение генератора случайных чисел устанавливается равным текущему времени, иначе — 12345 (по умолчанию: false)

Определение в строке 91 файла sac_model_cylinder.h.

Ссылки: pcl::SampleConsensusModel< PointT >::model_name_, pcl::SampleConsensusModel< PointT >::model_size_ и pcl::SampleConsensusModel< PointT >::sample_size_.

SampleConsensusModelCylinder() [2/3]

template<typename PointT , typename PointNT >

pcl::SampleConsensusModelCylinder< PointT, PointNT >::SampleConsensusModelCylinder	(	const PointCloudConstPtr &	cloud,
		const Indices &	indices,
		bool	random = `false`
	)

inline

Конструктор базового класса SampleConsensusModelCylinder.

Параметры

[in]	cloud	входной набор данных облака точек
[in]	indices	вектор индексов точек из cloud, которые следует использовать
[in]	random	если значение true, начальное значение генератора случайных чисел устанавливается равным текущему времени, иначе — 12345 (по умолчанию: false)

Определение в строке 107 файла sac_model_cylinder.h.

Ссылки: pcl::SampleConsensusModel< PointT >::model_name_, pcl::SampleConsensusModel< PointT >::model_size_ и pcl::SampleConsensusModel< PointT >::sample_size_.

SampleConsensusModelCylinder() [3/3]

template<typename PointT , typename PointNT >

pcl::SampleConsensusModelCylinder< PointT, PointNT >::SampleConsensusModelCylinder ( const SampleConsensusModelCylinder< PointT, PointNT > & source )

inline

Конструктор копирования.

Параметры

[in] source модель, которую следует скопировать в этот объект

Определение в строке 123 файла sac_model_cylinder.h.

Ссылки: pcl::SampleConsensusModel< PointT >::model_name_.

~SampleConsensusModelCylinder()

template<typename PointT , typename PointNT >

pcl::SampleConsensusModelCylinder< PointT, PointNT >::~SampleConsensusModelCylinder ( )

overridedefault

Пустой деструктор.

Документация функций-членов

computeModelCoefficients()

template<typename PointT , typename PointNT >

bool pcl::SampleConsensusModelCylinder< PointT, PointNT >::computeModelCoefficients	(	const Indices &	samples,
		Eigen::VectorXf &	model_coefficients
	)		const

overridevirtual

Проверяет, могут ли заданные индексы выборки образовать допустимую модель цилиндра, вычисляет коэффициенты модели по этим точкам и сохраняет их в model_coefficients.

Коэффициенты цилиндра: точка на оси, направление оси, радиус цилиндра R

Параметры

[in]	samples	индексы точек, выбранных в качестве возможных кандидатов для построения допустимой модели
[out]	model_coefficients	полученные коэффициенты модели

Реализует pcl::SampleConsensusModel< PointT >.

Определение в строке 75 файла sac_model_cylinder.hpp.

Ссылки: pcl::sqrPointToLineDistance().

countWithinDistance()

template<typename PointT , typename PointNT >

std::size_t pcl::SampleConsensusModelCylinder< PointT, PointNT >::countWithinDistance	(	const Eigen::VectorXf &	model_coefficients,
		const double	threshold
	)		const

overridevirtual

Подсчитывает все точки, соответствующие заданным коэффициентам модели, то есть являющиеся внутренними точками.

Параметры

[in]	model_coefficients	коэффициенты модели, относительно которой необходимо вычислить расстояния
[in]	threshold	максимально допустимый порог расстояния для определения внутренних и внешних точек

Возвращает: полученное количество внутренних точек

Реализует pcl::SampleConsensusModel< PointT >.

Определение в строке 240 файла sac_model_cylinder.hpp.

Ссылки: pcl::getAngle3D() и M_PI.

doSamplesVerifyModel()

template<typename PointT , typename PointNT >

bool pcl::SampleConsensusModelCylinder< PointT, PointNT >::doSamplesVerifyModel	(	const std::set< index_t > &	indices,
		const Eigen::VectorXf &	model_coefficients,
		const double	threshold
	)		const

overridevirtual

Проверяет, соответствует ли подмножество индексов заданным коэффициентам модели цилиндра.

Параметры

[in]	indices	индексы данных, которые необходимо проверить на соответствие модели цилиндра
[in]	model_coefficients	коэффициенты модели цилиндра
[in]	threshold	максимально допустимый порог расстояния для определения внутренних и внешних точек

Реализует pcl::SampleConsensusModel< PointT >.

Определение в строке 414 файла sac_model_cylinder.hpp.

getAxis()

template<typename PointT , typename PointNT >

Eigen::Vector3f pcl::SampleConsensusModelCylinder< PointT, PointNT >::getAxis ( ) const

inline

Возвращает ось, вдоль которой необходимо искать направление цилиндра.

Определение в строке 167 файла sac_model_cylinder.h.

Используется в pcl::SACSegmentationFromNormals< PointT, PointNT >::initSACModel().

getDistancesToModel()

template<typename PointT , typename PointNT >

void pcl::SampleConsensusModelCylinder< PointT, PointNT >::getDistancesToModel	(	const Eigen::VectorXf &	model_coefficients,
		std::vector< double > &	distances
	)		const

overridevirtual

Вычисляет расстояния от всех точек облака до заданной модели цилиндра.

Параметры

[in]	model_coefficients	коэффициенты модели цилиндра, относительно которой необходимо вычислить расстояния
[out]	distances	полученные оценочные расстояния

Реализует pcl::SampleConsensusModel< PointT >.

Определение в строке 145 файла sac_model_cylinder.hpp.

Ссылки: pcl::getAngle3D() и M_PI.

getEpsAngle()

template<typename PointT , typename PointNT >

double pcl::SampleConsensusModelCylinder< PointT, PointNT >::getEpsAngle ( ) const

inline

Возвращает пороговое значение угла эпсилон (дельта).

Определение в строке 157 файла sac_model_cylinder.h.

Используется в pcl::SACSegmentationFromNormals< PointT, PointNT >::initSACModel().

getModelType()

template<typename PointT , typename PointNT >

pcl::SacModel pcl::SampleConsensusModelCylinder< PointT, PointNT >::getModelType ( ) const

inlineoverridevirtual

Возвращает уникальный идентификатор этой модели (SACMODEL_CYLINDER).

Реализует pcl::SampleConsensusModel< PointT >.

Определение в строке 243 файла sac_model_cylinder.h.

Ссылки: pcl::SACMODEL_CYLINDER.

isModelValid()

template<typename PointT , typename PointNT >

bool pcl::SampleConsensusModelCylinder< PointT, PointNT >::isModelValid ( const Eigen::VectorXf & model_coefficients ) const

overrideprotectedvirtual

Проверяет, допустима ли модель с учётом ограничений, заданных пользователем.

Параметры

[in] model_coefficients набор коэффициентов модели

Переопределяет метод из pcl::SampleConsensusModel< PointT >.

Определение в строке 467 файла sac_model_cylinder.hpp.

Ссылки: pcl::getAngle3D() и M_PI.

isSampleGood()

template<typename PointT , typename PointNT >

bool pcl::SampleConsensusModelCylinder< PointT, PointNT >::isSampleGood ( const Indices & samples ) const

overrideprotectedvirtual

Проверить, является ли выборка индексов подходящей выборкой индексов точек.

Чисто виртуальная функция.

Параметры

[in] samples результирующая выборка индексов

Реализует pcl::SampleConsensusModel< PointT >.

Определение в строке 50 файла sac_model_cylinder.hpp.

operator=()

template<typename PointT , typename PointNT >

SampleConsensusModelCylinder& pcl::SampleConsensusModelCylinder< PointT, PointNT >::operator= ( const SampleConsensusModelCylinder< PointT, PointNT > & source )

inline

Конструктор копирования.

Параметры

[in] source модель, которая копируется в этот объект

Определение в строке 140 файла sac_model_cylinder.h.

optimizeModelCoefficients()

template<typename PointT , typename PointNT >

void pcl::SampleConsensusModelCylinder< PointT, PointNT >::optimizeModelCoefficients	(	const Indices &	inliers,
		const Eigen::VectorXf &	model_coefficients,
		Eigen::VectorXf &	optimized_coefficients
	)		const

overridevirtual

Пересчитать коэффициенты цилиндра с использованием заданного набора внутренних точек и вернуть их пользователю.

Примечание: : это коэффициенты модели цилиндра после уточнения (например, после SVD)

Параметры

[in]	inliers	внутренние точки данных, определённые как поддерживающие модель
[in]	model_coefficients	начальное приближение для оптимизации
[out]	optimized_coefficients	результирующие пересчитанные коэффициенты после нелинейной оптимизации

Реализует pcl::SampleConsensusModel< PointT >.

Определение в строке 282 файла sac_model_cylinder.hpp.

Ссылки: pcl::internal::optimizeModelCoefficientsCylinder().

pointToLineDistance()

template<typename PointT , typename PointNT >

double pcl::SampleConsensusModelCylinder< PointT, PointNT >::pointToLineDistance	(	const Eigen::Vector4f &	pt,
		const Eigen::VectorXf &	model_coefficients
	)		const

protected

Получить расстояние от точки до прямой (заданной точкой и направлением).

Параметры

[in]	pt	точка
[in]	model_coefficients	коэффициенты прямой (точка на прямой, направление прямой)

Определение в строке 439 файла sac_model_cylinder.hpp.

Ссылки: pcl::sqrPointToLineDistance().

projectPoints()

template<typename PointT , typename PointNT >

void pcl::SampleConsensusModelCylinder< PointT, PointNT >::projectPoints	(	const Indices &	inliers,
		const Eigen::VectorXf &	model_coefficients,
		PointCloud &	projected_points,
		bool	copy_data_fields = `true`
	)		const

overridevirtual

Создать новое облако точек, проецируя внутренние точки на модель цилиндра.

Параметры

[in]	inliers	внутренние точки данных, которые требуется спроецировать на модель цилиндра
[in]	model_coefficients	коэффициенты модели цилиндра
[out]	projected_points	результирующие спроецированные точки
[in]	copy_data_fields	установите значение true, если необходимо скопировать остальные поля данных

Реализует pcl::SampleConsensusModel< PointT >.

Определение в строке 326 файла sac_model_cylinder.hpp.

Ссылки: pcl::PointCloud< PointT >::header, pcl::PointCloud< PointT >::height, pcl::PointCloud< PointT >::is_dense, pcl::PointCloud< PointT >::resize(), pcl::PointCloud< PointT >::size() и pcl::PointCloud< PointT >::width.

projectPointToCylinder()

template<typename PointT , typename PointNT >

void pcl::SampleConsensusModelCylinder< PointT, PointNT >::projectPointToCylinder	(	const Eigen::Vector4f &	pt,
		const Eigen::VectorXf &	model_coefficients,
		Eigen::Vector4f &	pt_proj
	)		const

protected

Спроецировать точку на цилиндр, заданный его коэффициентами модели (point_on_axis, axis_direction, cylinder_radius_R).

Параметры

[in]	pt	входная точка для проецирования
[in]	model_coefficients	коэффициенты цилиндра (point_on_axis, axis_direction, cylinder_radius_R)
[out]	pt_proj	результирующая спроецированная точка

Определение в строке 449 файла sac_model_cylinder.hpp.

projectPointToLine()

template<typename PointT , typename PointNT >

void pcl::SampleConsensusModelCylinder< PointT, PointNT >::projectPointToLine	(	const Eigen::Vector4f &	pt,
		const Eigen::Vector4f &	line_pt,
		const Eigen::Vector4f &	line_dir,
		Eigen::Vector4f &	pt_proj
	)		const

inlineprotected

Спроецировать точку на прямую, заданную точкой и вектором направления.

Параметры

[in]	pt	входная точка для проецирования
[in]	line_pt	точка на прямой (убедитесь, что line_pt[3] = 0, так как внутренние проверки отсутствуют!)
[in]	line_dir	направление прямой (убедитесь, что line_dir[3] = 0, так как внутренние проверки отсутствуют!)
[out]	pt_proj	результирующая спроецированная точка

Определение в строке 263 файла sac_model_cylinder.h.

selectWithinDistance()

template<typename PointT , typename PointNT >

void pcl::SampleConsensusModelCylinder< PointT, PointNT >::selectWithinDistance	(	const Eigen::VectorXf &	model_coefficients,
		const double	threshold,
		Indices &	inliers
	)

overridevirtual

Выбрать все точки, соответствующие заданным коэффициентам модели, в качестве внутренних точек.

Параметры

[in]	model_coefficients	коэффициенты модели цилиндра, относительно которой необходимо вычислить расстояния
[in]	threshold	максимально допустимый порог расстояния для определения внутренних точек среди выбросов
[out]	inliers	результирующие внутренние точки модели

Реализует pcl::SampleConsensusModel< PointT >.

Определение в строке 188 файла sac_model_cylinder.hpp.

Ссылки: pcl::geometry::distance(), pcl::getAngle3D() и M_PI.

setAxis()

template<typename PointT , typename PointNT >

void pcl::SampleConsensusModelCylinder< PointT, PointNT >::setAxis ( const Eigen::Vector3f & ax )

inline

Задать ось, вдоль которой необходимо искать направление цилиндра.

Параметры

[in] ax ось, вдоль которой необходимо искать направление цилиндра

Определение в строке 163 файла sac_model_cylinder.h.

Используется в: pcl::SACSegmentationFromNormals< PointT, PointNT >::initSACModel().

setEpsAngle()

template<typename PointT , typename PointNT >

void pcl::SampleConsensusModelCylinder< PointT, PointNT >::setEpsAngle ( const double ea )

inline

Задать пороговое значение углового эпсилон (дельта).

Параметры

[in] ea максимально допустимая разница между осью цилиндра и заданной осью.

Определение в строке 153 файла sac_model_cylinder.h.

Используется в: pcl::SACSegmentationFromNormals< PointT, PointNT >::initSACModel().

Документация этого класса создана на основе следующих файлов:

pcl/sample_consensus/sac_model_cylinder.h
pcl/sample_consensus/impl/sac_model_cylinder.hpp

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_sample_consensus_model_cylinder.html

Общедоступные типы

Открытые функции-члены

Защищённые функции-члены

Дополнительные унаследованные члены

Подробное описание

template<typename PointT, typename PointNT> class pcl::SampleConsensusModelCylinder< PointT, PointNT >

Описание определений типов-членов

ConstPtr

PointCloud

PointCloudConstPtr

PointCloudPtr

Ptr

Документация конструкторов и деструктора

SampleConsensusModelCylinder() [1/3]

SampleConsensusModelCylinder() [2/3]

SampleConsensusModelCylinder() [3/3]

~SampleConsensusModelCylinder()

Документация функций-членов

computeModelCoefficients()

countWithinDistance()

doSamplesVerifyModel()

getAxis()

getDistancesToModel()

getEpsAngle()

getModelType()

isModelValid()

isSampleGood()

operator=()

optimizeModelCoefficients()

pointToLineDistance()

projectPoints()

projectPointToCylinder()

projectPointToLine()

selectWithinDistance()

setAxis()

setEpsAngle()

template<typename PointT, typename PointNT>
class pcl::SampleConsensusModelCylinder< PointT, PointNT >