pcl::SampleConsensusModelCylinder — PointCloudLibrary

SampleConsensusModelCylinder определяет модель для сегментации цилиндров в 3D. Подробнее...

#include <pcl/sample_consensus/sac_model_cylinder.h>

END_OF_DOCUMENT_MARKER

Общедоступные типы
using	PointCloud = typename SampleConsensusModel< PointT >::PointCloud
using	PointCloudPtr = typename SampleConsensusModel< PointT >::PointCloudPtr
using	PointCloudConstPtr = typename SampleConsensusModel< PointT >::PointCloudConstPtr
using	Ptr = shared_ptr< SampleConsensusModelCylinder< PointT, PointNT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const SampleConsensusModelCylinder< PointT, PointNT > >
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::SampleConsensusModel< PointT >
using	PointCloud = pcl::PointCloud< PointT >
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	SearchPtr = typename pcl::search::Search< PointT >::Ptr
using	Ptr = shared_ptr< SampleConsensusModel< PointT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const SampleConsensusModel< PointT > >
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::SampleConsensusModelFromNormals< PointT, PointNT >
using	PointCloudNConstPtr = typename pcl::PointCloud< PointNT >::ConstPtr
using	PointCloudNPtr = typename pcl::PointCloud< PointNT >::Ptr
using	Ptr = shared_ptr< SampleConsensusModelFromNormals< PointT, PointNT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const SampleConsensusModelFromNormals< PointT, PointNT > >

Общедоступные члены-функции
	SampleConsensusModelCylinder (const PointCloudConstPtr &cloud, bool random=false)
	Конструктор базового класса SampleConsensusModelCylinder. Подробнее...
	SampleConsensusModelCylinder (const PointCloudConstPtr &cloud, const Indices &indices, bool random=false)
	Конструктор базового класса SampleConsensusModelCylinder. Подробнее...
	SampleConsensusModelCylinder (const SampleConsensusModelCylinder &source)
	Копирующий конструктор. Подробнее...
	~SampleConsensusModelCylinder () override=default
	Пустой деструктор. Подробнее...
SampleConsensusModelCylinder &	operator= (const SampleConsensusModelCylinder &source)
	Копирующий конструктор. Подробнее...
void	setEpsAngle (const double ea)
	Установить порог эпсилон угла (дельта). Подробнее...
double	getEpsAngle () const
	Получить порог эпсилон угла (дельта). Подробнее...
void	setAxis (const Eigen::Vector3f &ax)
	Установить ось, по которой необходимо искать направление цилиндра. Подробнее...
Eigen::Vector3f	getAxis () const
	Получить ось, по которой необходимо искать направление цилиндра. Подробнее...
bool	computeModelCoefficients (const Indices &samples, Eigen::VectorXf &model_coefficients) const override
	Проверить, могут ли заданные индексные образцы сформировать корректную модель цилиндра, вычислить коэффициенты модели из этих образцов и сохранить их в model_coefficients. Подробнее...
void	getDistancesToModel (const Eigen::VectorXf &model_coefficients, std::vector< double > &distances) const override
	Вычислить все расстояния от данных облака до заданной модели цилиндра. Подробнее...
void	selectWithinDistance (const Eigen::VectorXf &model_coefficients, const double threshold, Indices &inliers) override
	Выбрать все точки, которые соответствуют данным коэффициентам модели как внутренние точки. Подробнее...
std::size_t	countWithinDistance (const Eigen::VectorXf &model_coefficients, const double threshold) const override
	Подсчитать все точки, которые соответствуют заданным коэффициентам модели как внутренние точки. Подробнее...
void	optimizeModelCoefficients (const Indices &inliers, const Eigen::VectorXf &model_coefficients, Eigen::VectorXf &optimized_coefficients) const override
	Пересчитать коэффициенты цилиндра с использованием набора внутренних точек и вернуть их пользователю. Подробнее...
void	projectPoints (const Indices &inliers, const Eigen::VectorXf &model_coefficients, PointCloud &projected_points, bool copy_data_fields=true) const override

	Создать новую облако точек с инлайнерами, спроецированными на модель цилиндра. Подробнее...
bool	doSamplesVerifyModel (const std::set< index_t > &indices, const Eigen::VectorXf &model_coefficients, const double threshold) const override
	Проверить, соответствует ли подмножество индексов заданным коэффициентам модели цилиндра. Подробнее...
pcl::SacModel	getModelType () const override
	Возвращает уникальный идентификатор этой модели (SACMODEL_CYLINDER). Подробнее...
Открытые методы, унаследованные от pcl::SampleConsensusModel< PointT >
	SampleConsensusModel (const PointCloudConstPtr &cloud, bool random=false)
	Конструктор базового класса SampleConsensusModel. Подробнее...
	SampleConsensusModel (const PointCloudConstPtr &cloud, const Indices &indices, bool random=false)
	Конструктор базового класса SampleConsensusModel. Подробнее...
virtual	~SampleConsensusModel ()=default
	Деструктор базового класса SampleConsensusModel. Подробнее...
virtual void	getSamples (int &iterations, Indices &samples)
	Получить набор случайных выборок данных и вернуть их в виде индексов точек. Подробнее...
virtual void	setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud)
	Указать указатель на входной набор данных. Подробнее...
PointCloudConstPtr	getInputCloud () const
	Получить указатель на входное облако точек. Подробнее...
void	setIndices (const IndicesPtr &indices)
	Указать указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
void	setIndices (const Indices &indices)
	Указать вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
IndicesPtr	getIndices () const
	Получить указатель на вектор индексов, используемый. Подробнее...
const std::string &	getClassName () const
	Получить строковое представление имени этого класса. Подробнее...

unsigned int	getSampleSize () const
	Возвращает размер выборки, из которой вычисляется модель. Подробнее...
unsigned int	getModelSize () const
	Возвращает количество коэффициентов в модели. Подробнее...
void	setRadiusLimits (const double &min_radius, const double &max_radius)
	Устанавливает минимальные и максимальные допустимые радиусы для модели (применимо к моделям, которые оценивают радиус) Подробнее...
void	getRadiusLimits (double &min_radius, double &max_radius) const
	Получить минимальные и максимальные допустимые радиусы для модели, установленные пользователем. Подробнее...
void	setModelConstraints (std::function< bool(const Eigen::VectorXf &)> function)
	Это можно использовать для наложения любых ограничений на модель, например, Подробнее...
void	setSamplesMaxDist (const double &radius, SearchPtr search)
	Установить максимальное расстояние, разрешённое при выборе случайных выборок. Подробнее...
void	getSamplesMaxDist (double &radius) const
	Получить максимальное расстояние, разрешённое при выборе случайных выборок. Подробнее...
double	computeVariance (const std::vector< double > &error_sqr_dists) const
	Вычислить дисперсию ошибок по отношению к модели. Подробнее...
double	computeVariance () const
	Вычислить дисперсию ошибок по отношению к модели из внутренней оценки вектора расстояний. Подробнее...
Public Member Functions inherited from pcl::SampleConsensusModelFromNormals< PointT, PointNT >
	SampleConsensusModelFromNormals ()
	Пустой конструктор для базового класса SampleConsensusModelFromNormals. Подробнее...
virtual	~SampleConsensusModelFromNormals ()=default
	Деструктор. Подробнее...
void	setNormalDistanceWeight (const double w)
	Установить вес углового расстояния нормали. Подробнее...
double	getNormalDistanceWeight () const
	Получить вес углового расстояния нормали. Подробнее...

void	setInputNormals (const PointCloudNConstPtr &normals)
	Предоставьте указатель на входные данные, содержащие нормали точек XYZ набора данных. Подробнее...
PointCloudNConstPtr	getInputNormals () const
	Получить указатель на нормали входного набора данных точек XYZ. Подробнее...

Защищенные члены-функции
double	pointToLineDistance (const Eigen::Vector4f &pt, const Eigen::VectorXf &model_coefficients) const
	Получить расстояние от точки до прямой (представленной точкой и направлением) Подробнее...
void	projectPointToLine (const Eigen::Vector4f &pt, const Eigen::Vector4f &line_pt, const Eigen::Vector4f &line_dir, Eigen::Vector4f &pt_proj) const
	Проецировать точку на прямую, заданную точкой и вектором направления. Подробнее...
void	projectPointToCylinder (const Eigen::Vector4f &pt, const Eigen::VectorXf &model_coefficients, Eigen::Vector4f &pt_proj) const
	Проецировать точку на цилиндр, заданный его коэффициентами модели (точка_на_оси, направление_оси, радиус_цилиндра_R) Подробнее...
bool	isModelValid (const Eigen::VectorXf &model_coefficients) const override
	Проверка, является ли модель допустимой, учитывая ограничения пользователя. Подробнее...
bool	isSampleGood (const Indices &samples) const override
	Проверка, является ли выборка индексов хорошей выборкой индексов точек. Подробнее...
Защищенные члены-функции, унаследованные от pcl::SampleConsensusModel< PointT >
	SampleConsensusModel (bool random=false)
	Пустой конструктор для базового класса SampleConsensusModel. Подробнее...
void	drawIndexSample (Indices &sample)
	Заполняет массив sample случайными выборками из вектора indices_. Подробнее...
void	drawIndexSampleRadius (Indices &sample)
	Заполняет массив sample одной случайной выборкой из вектора indices_ и другими случайными выборками, которые находятся ближе, чем samples_radius_. Подробнее...
int	rnd ()
	Генератор случайных чисел на основе Boost. Подробнее...

Дополнительные унаследованные члены
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::SampleConsensusModel< PointT >
std::string	model_name_
	Имя модели. Подробнее...
PointCloudConstPtr	input_
	Указатель на boost shared, хранящий данные облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	indices_
	Указатель на вектор индексов точек для использования. Подробнее...
double	radius_min_
	Минимальные и максимальные значения радиуса для модели. Подробнее...
double	radius_max_
double	samples_radius_
	Максимальное расстояние последующих выборок от первой (поиск по радиусу) Подробнее...
SearchPtr	samples_radius_search_
	Объект поиска для выбора последующих выборок с использованием поиска по радиусу. Подробнее...
Indices	shuffled_indices_
	Данные, содержащие перемешанную версию индексов. Подробнее...
boost::mt19937	rng_alg_
	Алгоритм генератора псевдослучайных чисел на основе Boost. Подробнее...
std::shared_ptr< boost::uniform_int<> >	rng_dist_
	Распределение генератора псевдослучайных чисел на основе Boost. Подробнее...
std::shared_ptr< boost::variate_generator< boost::mt19937 &, boost::uniform_int<> > >	rng_gen_
	Генератор псевдослучайных чисел на основе Boost. Подробнее...
std::vector< double >	error_sqr_dists_
	Вектор, содержащий расстояния до вычисленной модели. Подробнее...
unsigned int	sample_size_
	Размер выборки, из которой вычисляется модель. Подробнее...
unsigned int	model_size_
	Количество коэффициентов в модели. Подробнее...

std::function< bool(const Eigen::VectorXf &)>	custom_model_constraints_
	Пользовательская функция, принимающая коэффициенты модели и возвращающая значение, указывающее, является ли модель приемлемой. Подробнее...
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::SampleConsensusModelFromNormals< PointT, PointNT >
double	normal_distance_weight_
	Относительный вес (от 0 до 1), который присваивается угловому расстоянию (от 0 до π/2) между нормалями к точкам и нормалью к плоскости. Подробнее...
PointCloudNConstPtr	normals_
	Указатель на входной набор данных, содержащий нормали к точкам набора данных XYZ. Подробнее...
Статические защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::SampleConsensusModel< PointT >
static const unsigned int	max_sample_checks_ = 1000
	Максимальное количество проб, которые нужно выполнить, прежде чем получить подходящую. Подробнее...

Подробное описание

шаблон<typename PointT, typename PointNT>
класс pcl::SampleConsensusModelCylinder< PointT, PointNT >

SampleConsensusModelCylinder определяет модель для сегментации цилиндров в 3D пространстве.

Коэффициенты модели определяются следующим образом:

point_on_axis.x : координата X точки, расположенной на оси цилиндра
point_on_axis.y : координата Y точки, расположенной на оси цилиндра
point_on_axis.z : координата Z точки, расположенной на оси цилиндра
axis_direction.x : координата X направления оси цилиндра
axis_direction.y : координата Y направления оси цилиндра
axis_direction.z : координата Z направления оси цилиндра
radius : радиус цилиндра

Автор: Radu Bogdan Rusu

Определение в строке 63 файла sac_model_cylinder.h.

Документация по типам-членам

ConstPtr

шаблон<typename PointT , typename PointNT >

используя pcl::SampleConsensusModelCylinder< PointT, PointNT >::ConstPtr = shared_ptr<const SampleConsensusModelCylinder<PointT, PointNT> >

Определение в строке 80 файла sac_model_cylinder.h.

PointCloud

шаблон<typename PointT , typename PointNT >

используя pcl::SampleConsensusModelCylinder< PointT, PointNT >::PointCloud = typename SampleConsensusModel<PointT>::PointCloud

Определение в строке 75 файла sac_model_cylinder.h.

PointCloudConstPtr

шаблон<typename PointT , typename PointNT >

используя pcl::SampleConsensusModelCylinder< PointT, PointNT >::PointCloudConstPtr = typename SampleConsensusModel<PointT>::PointCloudConstPtr

Определение в строке 77 файла sac_model_cylinder.h.

PointCloudPtr

шаблон<typename PointT , typename PointNT >

используя pcl::SampleConsensusModelCylinder< PointT, PointNT >::PointCloudPtr = typename SampleConsensusModel<PointT>::PointCloudPtr

Определение в строке 76 файла sac_model_cylinder.h.

Ptr

шаблон<typename PointT , typename PointNT >

используя pcl::SampleConsensusModelCylinder< PointT, PointNT >::Ptr = shared_ptr<SampleConsensusModelCylinder<PointT, PointNT> >

Определение в строке 79 файла sac_model_cylinder.h.

Документация по конструктору и деструктору

SampleConsensusModelCylinder() [1/3]

template<typename PointT , typename PointNT >

pcl::SampleConsensusModelCylinder< PointT, PointNT >::SampleConsensusModelCylinder	(	const PointCloudConstPtr &	cloud,
		bool	random = `false`
	)

inline

Конструктор базового класса SampleConsensusModelCylinder.

Параметры

[in]	cloud	набор входных точек облака
[in]	random	если true, устанавливает генератор случайных чисел на текущее время, иначе на 12345 (по умолчанию: false)

Определение в строке 86 файла sac_model_cylinder.h.

Ссылки на pcl::SampleConsensusModel< PointT >::model_name_, pcl::SampleConsensusModel< PointT >::model_size_ и pcl::SampleConsensusModel< PointT >::sample_size_.

SampleConsensusModelCylinder() [2/3]

template<typename PointT , typename PointNT >

pcl::SampleConsensusModelCylinder< PointT, PointNT >::SampleConsensusModelCylinder	(	const PointCloudConstPtr &	cloud,
		const Indices &	indices,
		bool	random = `false`
	)

inline

Конструктор базового класса SampleConsensusModelCylinder.

Параметры

[in]	cloud	набор входных точек облака
[in]	indices	вектор индексов точек, используемых из cloud
[in]	random	если true, устанавливает генератор случайных чисел на текущее время, иначе на 12345 (по умолчанию: false)

Определение в строке 102 файла sac_model_cylinder.h.

Ссылки на pcl::SampleConsensusModel< PointT >::model_name_, pcl::SampleConsensusModel< PointT >::model_size_ и pcl::SampleConsensusModel< PointT >::sample_size_.

SampleConsensusModelCylinder() [3/3]

template<typename PointT , typename PointNT >

pcl::SampleConsensusModelCylinder< PointT, PointNT >::SampleConsensusModelCylinder ( const SampleConsensusModelCylinder< PointT, PointNT > & source )

inline

Копирующий конструктор.

Параметры

[in] source модель для копирования

Определение в строке 118 файла sac_model_cylinder.h.

Ссылки на pcl::SampleConsensusModel< PointT >::model_name_.

~SampleConsensusModelCylinder()

template<typename PointT , typename PointNT >

pcl::SampleConsensusModelCylinder< PointT, PointNT >::~SampleConsensusModelCylinder ( )

overridedefault

Пустой деструктор.

Member Function Documentation

computeModelCoefficients()

template<typename PointT , typename PointNT >

bool pcl::SampleConsensusModelCylinder< PointT, PointNT >::computeModelCoefficients	(	const Indices &	samples,
		Eigen::VectorXf &	model_coefficients
	)		const

overridevirtual

Проверка, могут ли данные индексы образов образовывать действительную модель цилиндра, вычисление коэффициентов модели из этих образов и сохранение их в model_coefficients.

Коэффициенты цилиндра: point_on_axis, axis_direction, cylinder_radius_R

Параметры

[in]	samples	индексы точек, найденные как возможные хорошие кандидаты для создания валидной модели
[out]	model_coefficients	полученные коэффициенты модели

Реализация pcl::SampleConsensusModel< PointT >.

Определение в строке 76 файла sac_model_cylinder.hpp.

Ссылки на pcl::sqrPointToLineDistance().

countWithinDistance()

template<typename PointT , typename PointNT >

std::size_t pcl::SampleConsensusModelCylinder< PointT, PointNT >::countWithinDistance	(	const Eigen::VectorXf &	model_coefficients,
		const double	threshold
	)		const

overridevirtual

Подсчитать все точки, которые соответствуют заданным коэффициентам модели как внутренние точки.

Parameters

[in]	model_coefficients	коэффициенты модели, к которым необходимо вычислить расстояния
[in]	threshold	максимально допустимый порог расстояния для определения внутренних точек от внешних

Returns: результирующее количество внутренних точек

Реализует pcl::SampleConsensusModel< PointT >.

Определение в строке 241 файла sac_model_cylinder.hpp.

doSamplesVerifyModel()

template<typename PointT , typename PointNT >

bool pcl::SampleConsensusModelCylinder< PointT, PointNT >::doSamplesVerifyModel	(	const std::set< index_t > &	indices,
		const Eigen::VectorXf &	model_coefficients,
		const double	threshold
	)		const

overridevirtual

Проверить, удовлетворяет ли подмножество индексов заданным коэффициентам цилиндрической модели.

Parameters

[in]	indices	индексы данных, которые необходимо проверить на соответствие цилиндрической модели
[in]	model_coefficients	коэффициенты цилиндрической модели
[in]	threshold	максимально допустимый порог расстояния для определения внутренних точек от внешних

Реализует pcl::SampleConsensusModel< PointT >.

Определение в строке 409 файла sac_model_cylinder.hpp.

getAxis()

template<typename PointT , typename PointNT >

Eigen::Vector3f pcl::SampleConsensusModelCylinder< PointT, PointNT >::getAxis ( ) const

inline

Получить ось, по которой необходимо искать направление цилиндра.

Определение в строке 162 файла sac_model_cylinder.h.

Ссылка на pcl::SACSegmentationFromNormals< PointT, PointNT >::initSACModel().

getDistancesToModel()

template<typename PointT , typename PointNT >

void pcl::SampleConsensusModelCylinder< PointT, PointNT >::getDistancesToModel	(	const Eigen::VectorXf &	model_coefficients,
		std::vector< double > &	distances
	)		const

overridevirtual

Вычислить все расстояния от данных облака до заданной цилиндрической модели.

Parameters

[in]	model_coefficients	коэффициенты цилиндрической модели, к которым необходимо вычислить расстояния
[out]	distances	результирующие вычисленные расстояния

Реализует pcl::SampleConsensusModel< PointT >.

Определение в строке 146 файла sac_model_cylinder.hpp.

getEpsAngle()

template<typename PointT , typename PointNT >

double pcl::SampleConsensusModelCylinder< PointT, PointNT >::getEpsAngle ( ) const

inline

Получить порог угла epsilon (delta).

Определение в строке 152 файла sac_model_cylinder.h.

Ссылка на pcl::SACSegmentationFromNormals< PointT, PointNT >::initSACModel().

getModelType()

template<typename PointT , typename PointNT >

pcl::SacModel pcl::SampleConsensusModelCylinder< PointT, PointNT >::getModelType ( ) const

inlineoverridevirtual

Возвращает уникальный идентификатор для этой модели (SACMODEL_CYLINDER).

Реализует pcl::SampleConsensusModel< PointT >.

Определение в строке 238 файла sac_model_cylinder.h.

Ссылки на pcl::SACMODEL_CYLINDER.

isModelValid()

template<typename PointT , typename PointNT >

bool pcl::SampleConsensusModelCylinder< PointT, PointNT >::isModelValid ( const Eigen::VectorXf & model_coefficients ) const

overrideprotectedvirtual

Проверка, является ли модель допустимой, с учетом пользовательских ограничений.

Parameters

[in] model_coefficients набор коэффициентов модели

Переопределено из pcl::SampleConsensusModel< PointT >.

Определение в строке 462 файла sac_model_cylinder.hpp.

Ссылки на pcl::getAngle3D() и M_PI.

isSampleGood()

template<typename PointT , typename PointNT >

bool pcl::SampleConsensusModelCylinder< PointT, PointNT >::isSampleGood ( const Indices & samples ) const

overrideprotectedvirtual

Проверка, является ли выборка индексов хорошей выборкой индексов точек.

Чисто виртуальная функция.

Parameters

[in] samples результирующая выборка индексов

Реализует pcl::SampleConsensusModel< PointT >.

Определение в строке 51 файла sac_model_cylinder.hpp.

operator=()

template<typename PointT , typename PointNT >

SampleConsensusModelCylinder& pcl::SampleConsensusModelCylinder< PointT, PointNT >::operator= ( const SampleConsensusModelCylinder< PointT, PointNT > & source )

inline

Конструктор копирования.

Parameters

[in] source модель для копирования в текущую

Определение в строке 135 файла sac_model_cylinder.h.

optimizeModelCoefficients()

template<typename PointT , typename PointNT >

void pcl::SampleConsensusModelCylinder< PointT, PointNT >::optimizeModelCoefficients	(	const Indices &	inliers,
		const Eigen::VectorXf &	model_coefficients,
		Eigen::VectorXf &	optimized_coefficients
	)		const

overridevirtual

Пересчет коэффициентов цилиндра с использованием заданного набора инлайнеров и возврат их пользователю.

Note: Это коэффициенты модели цилиндра после уточнения (например, после SVD)

Parameters

[in]	inliers	данные инлайнеры, поддерживающие модель
[in]	model_coefficients	начальное предположение для оптимизации
[out]	optimized_coefficients	результирующие пересчитанные коэффициенты после нелинейной оптимизации

Реализует pcl::SampleConsensusModel< PointT >.

Определение в строке 283 файла sac_model_cylinder.hpp.

pointToLineDistance()

template<typename PointT , typename PointNT >

double pcl::SampleConsensusModelCylinder< PointT, PointNT >::pointToLineDistance	(	const Eigen::Vector4f &	pt,
		const Eigen::VectorXf &	model_coefficients
	)		const

protected

Расстояние от точки до линии (представленной точкой и направлением).

Parameters

[in]	pt	точка
[in]	model_coefficients	коэффициенты линии (точка на линии, направление линии)

Определение в строке 434 файла sac_model_cylinder.hpp.

Ссылки на pcl::sqrPointToLineDistance().

projectPoints()

template<typename PointT , typename PointNT >

void pcl::SampleConsensusModelCylinder< PointT, PointNT >::projectPoints	(	const Indices &	inliers,
		const Eigen::VectorXf &	model_coefficients,
		PointCloud &	projected_points,
		bool	copy_data_fields = `true`
	)		const

overridevirtual

Создать новый облако точек с проекциями элементов на цилиндрическую модель.

Параметры

[in]	inliers	элементы данных, которые нужно спроецировать на цилиндрическую модель
[in]	model_coefficients	коэффициенты цилиндрической модели
[out]	projected_points	результирующие спроецированные точки
[in]	copy_data_fields	установить в true, если необходимо скопировать другие поля данных

Реализует pcl::SampleConsensusModel< PointT >.

Определение в строке 321 файла sac_model_cylinder.hpp.

Ссылки на pcl::PointCloud< PointT >::header, pcl::PointCloud< PointT >::height, pcl::PointCloud< PointT >::is_dense, pcl::PointCloud< PointT >::resize(), pcl::PointCloud< PointT >::size() и pcl::PointCloud< PointT >::width.

projectPointToCylinder()

template<typename PointT , typename PointNT >

void pcl::SampleConsensusModelCylinder< PointT, PointNT >::projectPointToCylinder	(	const Eigen::Vector4f &	pt,
		const Eigen::VectorXf &	model_coefficients,
		Eigen::Vector4f &	pt_proj
	)		const

protected

Проецировать точку на цилиндр, заданный коэффициентами модели (точка_на_оси, направление_оси, радиус_цилиндра_R).

Параметры

[in]	pt	входная точка для проекции
[in]	model_coefficients	коэффициенты цилиндра (точка_на_оси, направление_оси, радиус_цилиндра_R)
[out]	pt_proj	результирующая спроецированная точка

Определение в строке 444 файла sac_model_cylinder.hpp.

projectPointToLine()

template<typename PointT , typename PointNT >

void pcl::SampleConsensusModelCylinder< PointT, PointNT >::projectPointToLine	(	const Eigen::Vector4f &	pt,
		const Eigen::Vector4f &	line_pt,
		const Eigen::Vector4f &	line_dir,
		Eigen::Vector4f &	pt_proj
	)		const

inlineprotected

Проецировать точку на прямую, заданную точкой и вектором направления.

Параметры

[in]	pt	входная точка для проекции
[in]	line_pt	точка на прямой (убедитесь, что line_pt[3] = 0, так как внутренних проверок нет!)
[in]	line_dir	направление прямой (убедитесь, что line_dir[3] = 0, так как внутренних проверок нет!)
[out]	pt_proj	результирующая спроецированная точка

Определение в строке 258 файла sac_model_cylinder.h.

selectWithinDistance()

template<typename PointT , typename PointNT >

void pcl::SampleConsensusModelCylinder< PointT, PointNT >::selectWithinDistance	(	const Eigen::VectorXf &	model_coefficients,
		const double	threshold,
		Indices &	inliers
	)

overridevirtual

Выбрать все точки, которые соответствуют заданным коэффициентам модели, как внутренние.

Параметры

[in]	model_coefficients	коэффициенты цилиндрической модели, для которой необходимо вычислить расстояния
[in]	threshold	максимальное допустимое пороговое значение расстояния для определения внутренних точек от внешних
[out]	inliers	результирующие внутренние точки модели

Реализует pcl::SampleConsensusModel< PointT >.

Определение в строке 189 файла sac_model_cylinder.hpp.

setAxis()

template<typename PointT , typename PointNT >

void pcl::SampleConsensusModelCylinder< PointT, PointNT >::setAxis ( const Eigen::Vector3f & ax )

inline

Установите ось, по которой необходимо искать направление цилиндра.

Parameters

[in] ax ось, по которой необходимо искать направление цилиндра

Определение в строке 158 файла sac_model_cylinder.h.

Используется в pcl::SACSegmentationFromNormals< PointT, PointNT >::initSACModel().

setEpsAngle()

template<typename PointT , typename PointNT >

void pcl::SampleConsensusModelCylinder< PointT, PointNT >::setEpsAngle ( const double ea )

inline

Установите порог epsilon (delta) угла.

Parameters

[in] ea максимальное допустимое отклонение оси цилиндра от заданной оси.

Определение в строке 148 файла sac_model_cylinder.h.

Используется в pcl::SACSegmentationFromNormals< PointT, PointNT >::initSACModel().

The documentation for this class was generated from the following files:

pcl/sample_consensus/sac_model_cylinder.h
pcl/sample_consensus/impl/sac_model_cylinder.hpp

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_sample_consensus_model_cylinder.html

Общедоступные типы

Общедоступные члены-функции

Защищенные члены-функции

Дополнительные унаследованные члены

Подробное описание

шаблон<typename PointT, typename PointNT> класс pcl::SampleConsensusModelCylinder< PointT, PointNT >

Документация по типам-членам

ConstPtr

PointCloud

PointCloudConstPtr

PointCloudPtr

Ptr

Документация по конструктору и деструктору

SampleConsensusModelCylinder() [1/3]

SampleConsensusModelCylinder() [2/3]

SampleConsensusModelCylinder() [3/3]

~SampleConsensusModelCylinder()

Member Function Documentation

computeModelCoefficients()

countWithinDistance()

doSamplesVerifyModel()

getAxis()

getDistancesToModel()

getEpsAngle()

getModelType()

isModelValid()

isSampleGood()

operator=()

optimizeModelCoefficients()

pointToLineDistance()

projectPoints()

projectPointToCylinder()

projectPointToLine()

selectWithinDistance()

setAxis()

setEpsAngle()

шаблон<typename PointT, typename PointNT>
класс pcl::SampleConsensusModelCylinder< PointT, PointNT >