pcl::SampleConsensusModelNormalPlane — PointCloudLibrary

SampleConsensusModelNormalPlane определяет модель для сегментации 3D плоскостей с использованием дополнительных ограничений нормали поверхности. Подробнее...

#include <pcl/sample_consensus/sac_model_normal_plane.h>

Общедоступные типы
using	PointCloud = typename SampleConsensusModel< PointT >::PointCloud
using	PointCloudPtr = typename SampleConsensusModel< PointT >::PointCloudPtr
using	PointCloudConstPtr = typename SampleConsensusModel< PointT >::PointCloudConstPtr
using	PointCloudNPtr = typename SampleConsensusModelFromNormals< PointT, PointNT >::PointCloudNPtr
using	PointCloudNConstPtr = typename SampleConsensusModelFromNormals< PointT, PointNT >::PointCloudNConstPtr
using	Ptr = shared_ptr< SampleConsensusModelNormalPlane< PointT, PointNT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const SampleConsensusModelNormalPlane< PointT, PointNT > >
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::SampleConsensusModelPlane< PointT >
using	PointCloud = typename SampleConsensusModel< PointT >::PointCloud
using	PointCloudPtr = typename SampleConsensusModel< PointT >::PointCloudPtr
using	PointCloudConstPtr = typename SampleConsensusModel< PointT >::PointCloudConstPtr
using	Ptr = shared_ptr< SampleConsensusModelPlane< PointT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const SampleConsensusModelPlane< PointT > >
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::SampleConsensusModel< PointT >
using	PointCloud = pcl::PointCloud< PointT >
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	SearchPtr = typename pcl::search::Search< PointT >::Ptr
using	Ptr = shared_ptr< SampleConsensusModel< PointT > >

using	ConstPtr = shared_ptr< const SampleConsensusModel< PointT > >
Общие типы, унаследованные от pcl::SampleConsensusModelFromNormals< PointT, PointNT >
using	PointCloudNConstPtr = typename pcl::PointCloud< PointNT >::ConstPtr
using	PointCloudNPtr = typename pcl::PointCloud< PointNT >::Ptr
using	Ptr = shared_ptr< SampleConsensusModelFromNormals< PointT, PointNT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const SampleConsensusModelFromNormals< PointT, PointNT > >

Открытые члены-функции
	SampleConsensusModelNormalPlane (const PointCloudConstPtr &cloud, bool random=false)
	Конструктор для базового класса SampleConsensusModelNormalPlane. Подробнее...
	SampleConsensusModelNormalPlane (const PointCloudConstPtr &cloud, const Indices &indices, bool random=false)
	Конструктор для базового класса SampleConsensusModelNormalPlane. Подробнее...
	~SampleConsensusModelNormalPlane () override=default
	Пустой деструктор. Подробнее...
void	selectWithinDistance (const Eigen::VectorXf &model_coefficients, const double threshold, Indices &inliers) override
	Выбрать все точки, которые соответствуют заданным коэффциентам модели в качестве инлайнеров. Подробнее...
std::size_t	countWithinDistance (const Eigen::VectorXf &model_coefficients, const double threshold) const override
	Подсчитать все точки, которые соответствуют заданным коэффциентам модели в качестве инлайнеров. Подробнее...
void	getDistancesToModel (const Eigen::VectorXf &model_coefficients, std::vector< double > &distances) const override
	Вычислить все расстояния от данных облака до заданной модели плоскости. Подробнее...
pcl::SacModel	getModelType () const override
	Возвратить уникальный идентификатор для этой модели (SACMODEL_NORMAL_PLANE). Подробнее...
Открытые члены-функции, унаследованные от pcl::SampleConsensusModelPlane< PointT >
	SampleConsensusModelPlane (const PointCloudConstPtr &cloud, bool random=false)
	Конструктор для базового класса SampleConsensusModelPlane. Подробнее...
	SampleConsensusModelPlane (const PointCloudConstPtr &cloud, const Indices &indices, bool random=false)
	Конструктор для базового класса SampleConsensusModelPlane. Подробнее...
	~SampleConsensusModelPlane () override=default
	Пустой деструктор. Подробнее...
bool	computeModelCoefficients (const Indices &samples, Eigen::VectorXf &model_coefficients) const override
	Проверить, могут ли заданные индексные образцы образовать действительную модель плоскости, вычислить коэффциенты модели из этих образцов и сохранить их во внутренней модели_coefficients_. Подробнее...
void	getDistancesToModel (const Eigen::VectorXf &model_coefficients, std::vector< double > &distances) const override
	Вычислить все расстояния от данных облака до заданной модели плоскости. Подробнее...

void	selectWithinDistance (const Eigen::VectorXf &model_coefficients, const double threshold, Indices &inliers) override
	Выбрать все точки, которые соответствуют заданным коэффициентам модели как инлиеры. Подробнее...
std::size_t	countWithinDistance (const Eigen::VectorXf &model_coefficients, const double threshold) const override
	Подсчитать все точки, которые соответствуют заданным коэффициентам модели как инлиеры. Подробнее...
void	optimizeModelCoefficients (const Indices &inliers, const Eigen::VectorXf &model_coefficients, Eigen::VectorXf &optimized_coefficients) const override
	Пересчитать коэффициенты плоскости с использованием заданного набора инлиеров и вернуть их пользователю. Подробнее...
void	projectPoints (const Indices &inliers, const Eigen::VectorXf &model_coefficients, PointCloud &projected_points, bool copy_data_fields=true) const override
	Создать новый облако точек с инлиерами, спроектированными на модель плоскости. Подробнее...
bool	doSamplesVerifyModel (const std::set< index_t > &indices, const Eigen::VectorXf &model_coefficients, const double threshold) const override
	Проверить, удовлетворяет ли подмножество индексов заданным коэффициентам модели плоскости. Подробнее...
pcl::SacModel	getModelType () const override
	Возвращает уникальный идентификатор для этой модели (SACMODEL_PLANE). Подробнее...
Public Member Functions inherited from pcl::SampleConsensusModel< PointT >
	SampleConsensusModel (const PointCloudConstPtr &cloud, bool random=false)
	Конструктор базового класса SampleConsensusModel. Подробнее...
	SampleConsensusModel (const PointCloudConstPtr &cloud, const Indices &indices, bool random=false)
	Конструктор базового класса SampleConsensusModel. Подробнее...
virtual	~SampleConsensusModel ()=default
	Деструктор базового класса SampleConsensusModel. Подробнее...
virtual void	getSamples (int &iterations, Indices &samples)
	Получить набор случайных выборок данных и вернуть их как индексы точек. Подробнее...
virtual void	setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud)
	Предоставить указатель на входной набор данных. Подробнее...

PointCloudConstPtr	getInputCloud () const
	Получить указатель на набор входных точек. Подробнее...
void	setIndices (const IndicesPtr &indices)
	Указать указатель на вектор индексов, представляющих входные данные. Подробнее...
void	setIndices (const Indices &indices)
	Указать вектор индексов, представляющих входные данные. Подробнее...
IndicesPtr	getIndices () const
	Получить указатель на вектор индексов. Подробнее...
const std::string &	getClassName () const
	Получить строковое представление имени класса. Подробнее...
unsigned int	getSampleSize () const
	Возвращает размер выборки для вычисления модели. Подробнее...
unsigned int	getModelSize () const
	Возвращает количество коэффициентов в модели. Подробнее...
void	setRadiusLimits (const double &min_radius, const double &max_radius)
	Установить минимальное и максимальное значение радиуса для модели (применимо к моделям, которые оценивают радиус). Подробнее...
void	getRadiusLimits (double &min_radius, double &max_radius) const
	Получить минимальное и максимальное значения радиуса, установленные пользователем. Подробнее...
void	setModelConstraints (std::function< bool(const Eigen::VectorXf &)> function)
	Это позволяет наложить любые ограничения на модель, например, Подробнее...
void	setSamplesMaxDist (const double &radius, SearchPtr search)
	Установить максимальное расстояние, разрешенное при случайном выборе образцов. Подробнее...
void	getSamplesMaxDist (double &radius) const
	Получить максимальное разрешенное расстояние при случайном выборе образцов. Подробнее...
double	computeVariance (const std::vector< double > &error_sqr_dists) const
	Вычислить дисперсию ошибок модели. Подробнее...
double	computeVariance () const

	Вычислить дисперсию ошибок модели по внутренне оценённому вектору расстояний. Подробнее...
Публичные члены-функции унаследованные от pcl::SampleConsensusModelFromNormals< PointT, PointNT >
	SampleConsensusModelFromNormals ()
	Пустой конструктор для базового класса SampleConsensusModelFromNormals. Подробнее...
virtual	~SampleConsensusModelFromNormals ()=default
	Деструктор. Подробнее...
void	setNormalDistanceWeight (const double w)
	Установить вес нормального углового расстояния. Подробнее...
double	getNormalDistanceWeight () const
	Получить вес нормального углового расстояния. Подробнее...
void	setInputNormals (const PointCloudNConstPtr &normals)
	Предоставить указатель на входные данные, содержащие нормали точек XYZ набора данных. Подробнее...
PointCloudNConstPtr	getInputNormals () const
	Получить указатель на нормали входного набора данных точек XYZ. Подробнее...

Защищенные члены-функции
std::size_t	countWithinDistanceStandard (const Eigen::VectorXf &model_coefficients, const double threshold, std::size_t i=0) const
	Это реализация не использует SIMD-инструкции. Подробнее...
Защищенные члены-функции, унаследованные от pcl::SampleConsensusModelPlane< PointT >
std::size_t	countWithinDistanceStandard (const Eigen::VectorXf &model_coefficients, const double threshold, std::size_t i=0) const
	Эта реализация не использует SIMD-инструкции. Подробнее...
Защищенные члены-функции, унаследованные от pcl::SampleConsensusModel< PointT >
	SampleConsensusModel (bool random=false)
	Пустой конструктор для базового класса SampleConsensusModel. Подробнее...
void	drawIndexSample (Indices &sample)
	Заполняет массив выборок случайными образцами из вектора indices_. Подробнее...
void	drawIndexSampleRadius (Indices &sample)
	Заполняет массив выборок одной случайной выборкой из вектора indices_ и другими случайными выборками, которые ближе, чем samples_radius_. Подробнее...
virtual bool	isModelValid (const Eigen::VectorXf &model_coefficients) const
	Проверяет, является ли модель допустимой в соответствии с ограничениями пользователя. Подробнее...
int	rnd ()
	Генератор случайных чисел на основе Boost. Подробнее...

Дополнительные унаследованные члены
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::SampleConsensusModel< PointT >
std::string	model_name_
	Имя модели. Подробнее...
PointCloudConstPtr	input_
	Указатель на boost shared, ссылающийся на массив данных облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	indices_
	Указатель на вектор индексов точек для использования. Подробнее...
double	radius_min_
	Минимальные и максимальные пределы радиуса для модели. Подробнее...
double	radius_max_
double	samples_radius_
	Максимальное расстояние последующих выборок от первой (поиск по радиусу) Подробнее...
SearchPtr	samples_radius_search_
	Объект поиска для выбора последующих выборок с помощью поиска по радиусу. Подробнее...
Indices	shuffled_indices_
	Данные, содержащие перемешанную версию индексов. Подробнее...
boost::mt19937	rng_alg_
	Алгоритм генератора псевдослучайных чисел Boost. Подробнее...
std::shared_ptr< boost::uniform_int<> >	rng_dist_
	Распределение генератора псевдослучайных чисел Boost. Подробнее...
std::shared_ptr< boost::variate_generator< boost::mt19937 &, boost::uniform_int<> > >	rng_gen_
	Генератор псевдослучайных чисел Boost. Подробнее...
std::vector< double >	error_sqr_dists_
	Вектор, содержащий расстояния до вычисленных моделей. Подробнее...
unsigned int	sample_size_
	Размер выборки, из которой вычисляется модель. Подробнее...
unsigned int	model_size_
	Количество коэффициентов в модели. Подробнее...

std::function< bool(const Eigen::VectorXf &)>	custom_model_constraints_
	Функция, определённая пользователем, которая принимает коэффициенты модели и возвращает, является ли модель приемлемой. Подробнее...
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::SampleConsensusModelFromNormals< PointT, PointNT >
double	normal_distance_weight_
	Относительный вес (от 0 до 1), придаваемый угловому расстоянию (от 0 до π/2) между нормалями к точкам и нормалью к плоскости. Подробнее...
PointCloudNConstPtr	normals_
	Указатель на входной набор данных, содержащий нормали точек набора данных XYZ. Подробнее...
Статические защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::SampleConsensusModel< PointT >
static const unsigned int	max_sample_checks_ = 1000
	Максимальное количество попыток выбора образцов до получения подходящего. Подробнее...

Подробное описание

шаблон<typename PointT, typename PointNT>
класс pcl::SampleConsensusModelNormalPlane< PointT, PointNT >

SampleConsensusModelNormalPlane определяет модель для сегментации 3D-плоскостей с использованием дополнительных ограничений на нормали к поверхности.

В основном это означает, что проверка соответствия не будет основываться только на критериях "расстояния до модели", но также и на дополнительном критерие "максимального углового отклонения" между нормалью к плоскости и нормалями к точкам-соответствиям.

Коэффициенты модели определяются как:

a : координата X нормали к плоскости (нормализовано)
b : координата Y нормали к плоскости (нормализовано)
c : координата Z нормали к плоскости (нормализовано)
d : четвёртый компонент уравнения плоскости

Для настройки влияния нормалей поверхности на оценку соответствий установите вес нормали (0,0-1,0), например:

SampleConsensusModelNormalPlane<pcl::PointXYZ, pcl::Normal> sac_model;
...
sac_model.setNormalDistanceWeight (0.1);
...

Автор: Раду Б. Русу и Джаред Гловер

Определение в строке 76 файла sac_model_normal_plane.h.

Документация по члену-типу

ConstPtr

шаблон<typename PointT , typename PointNT >

используя pcl::SampleConsensusModelNormalPlane< PointT, PointNT >::ConstPtr = shared_ptr<const SampleConsensusModelNormalPlane<PointT, PointNT> >

Определение в строке 95 файла sac_model_normal_plane.h.

PointCloud

шаблон<typename PointT , typename PointNT >

используя pcl::SampleConsensusModelNormalPlane< PointT, PointNT >::PointCloud = typename SampleConsensusModel<PointT>::PointCloud

Определение в строке 87 файла sac_model_normal_plane.h.

PointCloudConstPtr

шаблон<typename PointT , typename PointNT >

используя pcl::SampleConsensusModelNormalPlane< PointT, PointNT >::PointCloudConstPtr = typename SampleConsensusModel<PointT>::PointCloudConstPtr

Определение в строке 89 файла sac_model_normal_plane.h.

PointCloudNConstPtr

шаблон<typename PointT , typename PointNT >

используя pcl::SampleConsensusModelNormalPlane< PointT, PointNT >::PointCloudNConstPtr = typename SampleConsensusModelFromNormals<PointT, PointNT>::PointCloudNConstPtr

Определение в строке 92 файла sac_model_normal_plane.h.

PointCloudNPtr

template<typename PointT , typename PointNT >

using pcl::SampleConsensusModelNormalPlane< PointT, PointNT >::PointCloudNPtr = typename SampleConsensusModelFromNormals<PointT, PointNT>::PointCloudNPtr

Определение в строке 91 файла sac_model_normal_plane.h.

PointCloudPtr

template<typename PointT , typename PointNT >

using pcl::SampleConsensusModelNormalPlane< PointT, PointNT >::PointCloudPtr = typename SampleConsensusModel<PointT>::PointCloudPtr

Определение в строке 88 файла sac_model_normal_plane.h.

Ptr

template<typename PointT , typename PointNT >

using pcl::SampleConsensusModelNormalPlane< PointT, PointNT >::Ptr = shared_ptr<SampleConsensusModelNormalPlane<PointT, PointNT> >

Определение в строке 94 файла sac_model_normal_plane.h.

Конструктор и деструктор

SampleConsensusModelNormalPlane() [1/2]

template<typename PointT , typename PointNT >

pcl::SampleConsensusModelNormalPlane< PointT, PointNT >::SampleConsensusModelNormalPlane	(	const PointCloudConstPtr &	cloud,
		bool	random = `false`
	)

inline

Конструктор базового класса SampleConsensusModelNormalPlane.

Параметры

[вход]	cloud	набор входных точек облака
[вход]	random	если true, устанавливает псевдослучайное числовое зерно текущего времени; иначе устанавливает значение 12345 (по умолчанию: false)

Определение в строке 101 файла sac_model_normal_plane.h.

Ссылки на pcl::SampleConsensusModel< PointT >::model_name_, pcl::SampleConsensusModel< PointT >::model_size_ и pcl::SampleConsensusModel< PointT >::sample_size_.

SampleConsensusModelNormalPlane() [2/2]

template<typename PointT , typename PointNT >

pcl::SampleConsensusModelNormalPlane< PointT, PointNT >::SampleConsensusModelNormalPlane	(	const PointCloudConstPtr &	cloud,
		const Indices &	indices,
		bool	random = `false`
	)

inline

Конструктор базового класса SampleConsensusModelNormalPlane.

Параметры

[вход]	cloud	набор входных точек облака
[вход]	indices	вектор индексов точек, которые следует использовать из cloud
[вход]	random	если true, устанавливает псевдослучайное числовое зерно текущего времени; иначе устанавливает значение 12345 (по умолчанию: false)

Определение в строке 116 файла sac_model_normal_plane.h.

Ссылки на pcl::SampleConsensusModel< PointT >::model_name_, pcl::SampleConsensusModel< PointT >::model_size_ и pcl::SampleConsensusModel< PointT >::sample_size_.

~SampleConsensusModelNormalPlane()

template<typename PointT , typename PointNT >

pcl::SampleConsensusModelNormalPlane< PointT, PointNT >::~SampleConsensusModelNormalPlane ( )

overridedefault

Пустой деструктор.

Документация функций-членов

countWithinDistance()

template<typename PointT , typename PointNT >

std::size_t pcl::SampleConsensusModelNormalPlane< PointT, PointNT >::countWithinDistance	(	const Eigen::VectorXf &	model_coefficients,
		const double	threshold
	)		const

overridevirtual

Подсчитать все точки, которые соответствуют заданным коэффициентам модели в качестве инлайнеров.

Parameters

[in]	model_coefficients	коэффициенты модели, для которой требуется вычислить расстояния
[in]	threshold	максимальное допустимое пороговое значение расстояния для определения инлайнеров от аутлайнеров

Returns: результирующее количество инлайнеров

Реализует pcl::SampleConsensusModel< PointT >.

Определение в строке 106 файла sac_model_normal_plane.hpp.

countWithinDistanceStandard()

template<typename PointT , typename PointNT >

std::size_t pcl::SampleConsensusModelNormalPlane< PointT, PointNT >::countWithinDistanceStandard	(	const Eigen::VectorXf &	model_coefficients,
		const double	threshold,
		std::size_t	i = `0`
	)		const

protected

В данной реализации не используются инструкции SIMD.

Не предназначена для обычного использования. См. countWithinDistance, который автоматически использует самую быструю реализацию.

Определение в строке 130 файла sac_model_normal_plane.hpp.

Ссылки на pcl::getAngle3D(), и M_PI.

getDistancesToModel()

template<typename PointT , typename PointNT >

void pcl::SampleConsensusModelNormalPlane< PointT, PointNT >::getDistancesToModel	(	const Eigen::VectorXf &	model_coefficients,
		std::vector< double > &	distances
	)		const

overridevirtual

Вычислить все расстояния от данных облака до заданной модели плоскости.

Parameters

[in]	model_coefficients	коэффициенты модели плоскости, для которых требуется вычислить расстояния
[out]	distances	результирующие рассчитанные расстояния

Реализует pcl::SampleConsensusModel< PointT >.

Определение в строке 293 файла sac_model_normal_plane.hpp.

Ссылки на pcl::getAngle3D(), и M_PI.

getModelType()

template<typename PointT , typename PointNT >

pcl::SacModel pcl::SampleConsensusModelNormalPlane< PointT, PointNT >::getModelType ( ) const

inlineoverridevirtual

Возвращает уникальный идентификатор для этой модели (SACMODEL_NORMAL_PLANE).

Реализует pcl::SampleConsensusModel< PointT >.

Определение в строке 160 файла sac_model_normal_plane.h.

Ссылки на pcl::SACMODEL_NORMAL_PLANE.

selectWithinDistance()

template<typename PointT , typename PointNT >

void pcl::SampleConsensusModelNormalPlane< PointT, PointNT >::selectWithinDistance	(	const Eigen::VectorXf &	model_coefficients,
		const double	threshold,
		Indices &	inliers
	)

overridevirtual

Выбрать все точки, которые соответствуют заданным коэффициентам модели в качестве инлайнеров.

Parameters

[in]	model_coefficients	коэффициенты модели плоскости, для которых требуется вычислить расстояния
[in]	threshold	максимальное допустимое пороговое значение расстояния для определения инлайнеров от аутлайнеров
[out]	inliers	результирующие инлайнеры модели

Реализует pcl::SampleConsensusModel< PointT >.

Определение в строке 50 файла sac_model_normal_plane.hpp.

Ссылки на pcl::geometry::distance(), pcl::getAngle3D(), и M_PI.

The documentation for this class was generated from the following files:

pcl/sample_consensus/sac_model_normal_plane.h
pcl/sample_consensus/impl/sac_model_normal_plane.hpp

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_sample_consensus_model_normal_plane.html

Общедоступные типы

Открытые члены-функции

Защищенные члены-функции

Дополнительные унаследованные члены

Подробное описание

шаблон<typename PointT, typename PointNT> класс pcl::SampleConsensusModelNormalPlane< PointT, PointNT >

Документация по члену-типу

ConstPtr

PointCloud

PointCloudConstPtr

PointCloudNConstPtr

PointCloudNPtr

PointCloudPtr

Ptr

Конструктор и деструктор

SampleConsensusModelNormalPlane() [1/2]

SampleConsensusModelNormalPlane() [2/2]

~SampleConsensusModelNormalPlane()

Документация функций-членов

countWithinDistance()

countWithinDistanceStandard()

getDistancesToModel()

getModelType()

selectWithinDistance()

шаблон<typename PointT, typename PointNT>
класс pcl::SampleConsensusModelNormalPlane< PointT, PointNT >