SampleConsensusModelNormalSphere определяет модель для сегментации 3D сферы с использованием дополнительных ограничений нормали поверхности. Подробнее...
#include <pcl/sample_consensus/sac_model_normal_sphere.h>
| using | ConstPtr = shared_ptr< const SampleConsensusModel< PointT > > |
 Публичные типы, унаследованные от pcl::SampleConsensusModelFromNormals< PointT, PointNT >
| |
| using | PointCloudNConstPtr = typename pcl::PointCloud< PointNT >::ConstPtr |
| using | PointCloudNPtr = typename pcl::PointCloud< PointNT >::Ptr |
| using | Ptr = shared_ptr< SampleConsensusModelFromNormals< PointT, PointNT > > |
| using | ConstPtr = shared_ptr< const SampleConsensusModelFromNormals< PointT, PointNT > > |
Общедоступные члены-функции | |
| SampleConsensusModelNormalSphere (const PointCloudConstPtr &cloud, bool random=false) | |
| Конструктор базового класса SampleConsensusModelNormalSphere. Подробнее... |
|
| SampleConsensusModelNormalSphere (const PointCloudConstPtr &cloud, const Indices &indices, bool random=false) | |
| Конструктор базового класса SampleConsensusModelNormalSphere. Подробнее... |
|
| ~SampleConsensusModelNormalSphere () override=default | |
| Пустой деструктор. Подробнее... |
|
| void | selectWithinDistance (const Eigen::VectorXf &model_coefficients, const double threshold, Indices &inliers) override |
| Выбрать все точки, которые соответствуют заданным коэффициентам модели как инлайнеры. Подробнее... |
|
| std::size_t | countWithinDistance (const Eigen::VectorXf &model_coefficients, const double threshold) const override |
| Подсчитать все точки, которые соответствуют заданным коэффициентам модели как инлайнеры. Подробнее... |
|
| void | getDistancesToModel (const Eigen::VectorXf &model_coefficients, std::vector< double > &distances) const override |
| Вычислить все расстояния от данных облака до заданной сферической модели. Подробнее... |
|
| pcl::SacModel | getModelType () const override |
| Возвращает уникальный идентификатор для этой модели (SACMODEL_NORMAL_SPHERE). Подробнее... |
|
|
Общедоступные члены-функции унаследованные от pcl::SampleConsensusModelSphere< PointT >
| |
| SampleConsensusModelSphere (const PointCloudConstPtr &cloud, bool random=false) | |
| Конструктор базового класса SampleConsensusModelSphere. Подробнее... |
|
| SampleConsensusModelSphere (const PointCloudConstPtr &cloud, const Indices &indices, bool random=false) | |
| Конструктор базового класса SampleConsensusModelSphere. Подробнее... |
|
| ~SampleConsensusModelSphere () override=default | |
| Пустой деструктор. Подробнее... |
|
| SampleConsensusModelSphere (const SampleConsensusModelSphere &source) | |
| Конструктор копирования. Подробнее... |
|
| SampleConsensusModelSphere & | operator= (const SampleConsensusModelSphere &source) |
| Конструктор копирования. Подробнее... |
|
| bool | computeModelCoefficients (const Indices &samples, Eigen::VectorXf &model_coefficients) const override |
| Проверить, могут ли заданные индексные образцы образовать корректную модель сферы, вычислить коэффициенты модели по этим образцам и сохранить их во внутренней переменной model_coefficients. Подробнее... |
|
| void | getDistancesToModel (const Eigen::VectorXf &model_coefficients, std::vector< double > &distances) const override |
| Вычислить все расстояния от данных облака до заданной сферической модели. Подробнее... |
|
| void | selectWithinDistance (const Eigen::VectorXf &model_coefficients, const double threshold, Indices &inliers) override |
| Выбрать все точки, которые соответствуют заданным коэффициентам модели, как инлайнеры. Подробнее... |
|
| std::size_t | countWithinDistance (const Eigen::VectorXf &model_coefficients, const double threshold) const override |
| Подсчитать все точки, которые соответствуют заданным коэффициентам модели, как инлайнеры. Подробнее... |
|
| void | optimizeModelCoefficients (const Indices &inliers, const Eigen::VectorXf &model_coefficients, Eigen::VectorXf &optimized_coefficients) const override |
| Пересчитать коэффициенты сферы, используя заданный набор инлайнеров, и вернуть их пользователю. Подробнее... |
|
| void | projectPoints (const Indices &inliers, const Eigen::VectorXf &model_coefficients, PointCloud &projected_points, bool copy_data_fields=true) const override |
| Создать новое облако точек с инлайнерами, спроектированными на сферическую модель. Подробнее... |
|
| bool | doSamplesVerifyModel (const std::set< index_t > &indices, const Eigen::VectorXf &model_coefficients, const double threshold) const override |
| Проверить, соответствует ли подмножество индексов заданным коэффициентам сферической модели. Подробнее... |
|
| pcl::SacModel | getModelType () const override |
| Возвращает уникальный идентификатор для этой модели (SACMODEL_SPHERE). Подробнее... |
|
|
Публичные члены-функции, унаследованные от pcl::SampleConsensusModel< PointT >
| |
| SampleConsensusModel (const PointCloudConstPtr &cloud, bool random=false) | |
| Конструктор для базового класса SampleConsensusModel. Подробнее... |
|
| SampleConsensusModel (const PointCloudConstPtr &cloud, const Indices &indices, bool random=false) | |
| Конструктор для базового класса SampleConsensusModel. Подробнее... |
|
| virtual | ~SampleConsensusModel ()=default |
| Деструктор для базового класса SampleConsensusModel. Подробнее... |
|
| virtual void | getSamples (int &iterations, Indices &samples) |
| Получить набор случайных выборок данных и вернуть их как индексы точек. Подробнее... |
|
| virtual void | setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud) |
| Указать указатель на входной набор данных. Подробнее... |
|
| PointCloudConstPtr | getInputCloud () const |
| Получить указатель на входное облако точек. Подробнее... |
|
| void | setIndices (const IndicesPtr &indices) |
| Указать указатель на вектор индексов, представляющих входные данные. Подробнее... |
|
| void | setIndices (const Indices &indices) |
| Указать вектор индексов, представляющих входные данные. Подробнее... |
|
| IndicesPtr | getIndices () const |
| Получить указатель на вектор индексов, используемых для работы. Подробнее... |
|
| const std::string & | getClassName () const |
| Получить строковое представление имени этого класса. Подробнее... |
|
| unsigned int | getSampleSize () const |
| Возвращает размер выборки, из которой вычисляется модель. Подробнее... |
|
| unsigned int | getModelSize () const |
| Возвращает количество коэффициентов в модели. Подробнее... |
|
| void | setRadiusLimits (const double &min_radius, const double &max_radius) |
| Установить минимальные и максимальные допустимые радиусы для модели (применимо к моделям, оценивающим радиус) Подробнее... |
|
| void | getRadiusLimits (double &min_radius, double &max_radius) const |
| Получить минимальные и максимальные допустимые радиусы для модели, заданные пользователем. Подробнее... |
|
| void | setModelConstraints (std::function< bool(const Eigen::VectorXf &)> function) |
| Это можно использовать для наложения любых ограничений на модель, например Подробнее... |
|
| void | setSamplesMaxDist (const double &radius, SearchPtr search) |
| Установить максимальное расстояние, разрешенное при случайном выборе точек. Подробнее... |
|
| void | getSamplesMaxDist (double &radius) const |
| Получить максимальное допустимое расстояние при построении случайных выборок. Подробнее... |
|
| double | computeVariance (const std::vector< double > &error_sqr_dists) const |
| Вычислить дисперсию ошибок относительно модели. Подробнее... |
|
| double | computeVariance () const |
| Вычислить дисперсию ошибок относительно модели из внутренней оценки вектора расстояний. Подробнее... |
|
|
Публичные члены-функции, унаследованные от pcl::SampleConsensusModelFromNormals< PointT, PointNT >
| |
| SampleConsensusModelFromNormals () | |
| Пустой конструктор для базового класса SampleConsensusModelFromNormals. Подробнее... |
|
| virtual | ~SampleConsensusModelFromNormals ()=default |
| Деструктор. Подробнее... |
|
| void | setNormalDistanceWeight (const double w) |
| Установить вес нормального углового расстояния. Подробнее... |
|
| double | getNormalDistanceWeight () const |
| Получить вес нормального углового расстояния. Подробнее... |
|
| void | setInputNormals (const PointCloudNConstPtr &normals) |
| Предоставить указатель на входные данные, содержащие нормали точек набора XYZ. Подробнее... |
|
| PointCloudNConstPtr | getInputNormals () const |
| Получить указатель на нормали входного облака точек XYZ. Подробнее... |
|
Дополнительные унаследованные члены | |
|
Защищённые методы-функции, унаследованные от pcl::SampleConsensusModelSphere< PointT >
| |
| bool | isModelValid (const Eigen::VectorXf &model_coefficients) const override |
| Проверка, является ли модель допустимой при заданных ограничениях пользователя. Подробнее... |
|
| bool | isSampleGood (const Indices &samples) const override |
| Проверка, является ли выборка индексов подходящей выборкой индексов точек. Подробнее... |
|
| std::size_t | countWithinDistanceStandard (const Eigen::VectorXf &model_coefficients, const double threshold, std::size_t i=0) const |
| Это реализация не использует инструкций SIMD. Подробнее... |
|
|
Защищённые методы-функции, унаследованные от pcl::SampleConsensusModel< PointT >
| |
| SampleConsensusModel (bool random=false) | |
| Пустой конструктор для базового класса SampleConsensusModel. Подробнее... |
|
| void | drawIndexSample (Indices &sample) |
| Заполняет массив выборки случайными выборками из вектора indices_. Подробнее... |
|
| void | drawIndexSampleRadius (Indices &sample) |
| Заполняет массив выборки одной случайной выборкой из вектора indices_ и другими случайными выборками, которые находятся ближе, чем samples_radius_. Подробнее... |
|
| int | rnd () |
| Генератор случайных чисел на основе Boost. Подробнее... |
|
|
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::SampleConsensusModel< PointT >
| |
| std::string | model_name_ |
| Имя модели. Подробнее... |
|
| PointCloudConstPtr | input_ |
| Указатель на общий указатель boost для массива данных облака точек. Подробнее... |
|
| IndicesPtr | indices_ |
| Указатель на вектор индексов точек для использования. Подробнее... |
|
| double | radius_min_ |
| Минимальные и максимальные радиусы модели. Подробнее... |
|
| double | radius_max_ |
| double | samples_radius_ |
| Максимальное расстояние последующих выборок от первой (поиск по радиусу) Подробнее... |
|
| SearchPtr | samples_radius_search_ |
| Объект поиска для выбора последующих выборок с помощью поиска по радиусу. Подробнее... |
|
| Indices | shuffled_indices_ |
| Данные, содержащие перемешанную версию индексов. Подробнее... |
|
| boost::mt19937 | rng_alg_ |
| Алгоритм генератора случайных чисел Boost. Подробнее... |
|
| std::shared_ptr< boost::uniform_int<> > | rng_dist_ |
| Распределение генератора случайных чисел Boost. Подробнее... |
|
| std::shared_ptr< boost::variate_generator< boost::mt19937 &, boost::uniform_int<> > > | rng_gen_ |
| Генератор случайных чисел Boost. Подробнее... |
|
| std::vector< double > | error_sqr_dists_ |
| Вектор, содержащий расстояния до вычисленной модели. Подробнее... |
|
| unsigned int | sample_size_ |
| Размер выборки, из которой вычисляется модель. Подробнее... |
|
| unsigned int | model_size_ |
| Количество коэффициентов в модели. Подробнее... |
|
| std::function< bool(const Eigen::VectorXf &)> | custom_model_constraints_ |
| Пользовательская функция, которая принимает коэффициенты модели и возвращает значение, определяющее, приемлема ли модель или нет. Подробнее... |
|
|
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::SampleConsensusModelFromNormals< PointT, PointNT >
| |
| double | normal_distance_weight_ |
| Относительный вес (между 0 и 1), придаваемый угловому расстоянию (от 0 до pi/2) между нормалями к точкам и нормалью к плоскости. Подробнее... |
|
| PointCloudNConstPtr | normals_ |
| Указатель на входной набор данных, содержащий нормали к точкам набора XYZ. Подробнее... |
|
|
Статические защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::SampleConsensusModel< PointT >
| |
| static const unsigned int | max_sample_checks_ = 1000 |
| Максимальное количество проверок выборок до получения подходящей. Подробнее... |
|
Подробное описание
template<typename PointT, typename PointNT>
class pcl::SampleConsensusModelNormalSphere< PointT, PointNT >
SampleConsensusModelNormalSphere определяет модель для сегментации 3D сферы с использованием дополнительных ограничений нормали поверхности.
В основном это означает, что проверка соответствия не будет включать только критерий «расстояния до модели», но также и дополнительное «максимальное угловое отклонение» между нормалью сферы и нормалями точек соответствия.
Коэффициенты модели определяются как:
- center.x : координата X центра сферы
- center.y : координата Y центра сферы
- center.z : координата Z центра сферы
- radius : радиус сферы
Определение в строке 69 файла sac_model_normal_sphere.h.
Документация по именованным типам членов
ConstPtr
template<typename PointT , typename PointNT >
| using pcl::SampleConsensusModelNormalSphere< PointT, PointNT >::ConstPtr = shared_ptr<const SampleConsensusModelNormalSphere<PointT, PointNT> > |
Определение в строке 89 файла sac_model_normal_sphere.h.
PointCloud
template<typename PointT , typename PointNT >
| using pcl::SampleConsensusModelNormalSphere< PointT, PointNT >::PointCloud = typename SampleConsensusModel<PointT>::PointCloud |
Определение в строке 81 файла sac_model_normal_sphere.h.
PointCloudConstPtr
template<typename PointT , typename PointNT >
| using pcl::SampleConsensusModelNormalSphere< PointT, PointNT >::PointCloudConstPtr = typename SampleConsensusModel<PointT>::PointCloudConstPtr |
Определение в строке 83 файла sac_model_normal_sphere.h.
PointCloudNConstPtr
template<typename PointT , typename PointNT >
| using pcl::SampleConsensusModelNormalSphere< PointT, PointNT >::PointCloudNConstPtr = typename SampleConsensusModelFromNormals<PointT, PointNT>::PointCloudNConstPtr |
Определение в строке 86 файла sac_model_normal_sphere.h.
PointCloudNPtr
template<typename PointT , typename PointNT >
| using pcl::SampleConsensusModelNormalSphere< PointT, PointNT >::PointCloudNPtr = typename SampleConsensusModelFromNormals<PointT, PointNT>::PointCloudNPtr |
Определение в строке 85 файла sac_model_normal_sphere.h.
PointCloudPtr
template<typename PointT , typename PointNT >
| using pcl::SampleConsensusModelNormalSphere< PointT, PointNT >::PointCloudPtr = typename SampleConsensusModel<PointT>::PointCloudPtr |
Определение в строке 82 файла sac_model_normal_sphere.h.
Ptr
template<typename PointT , typename PointNT >
| using pcl::SampleConsensusModelNormalSphere< PointT, PointNT >::Ptr = shared_ptr<SampleConsensusModelNormalSphere<PointT, PointNT> > |
Определение в строке 88 файла sac_model_normal_sphere.h.
Конструктор & Деструктор документации
SampleConsensusModelNormalSphere() [1/2]
template<typename PointT , typename PointNT >
| inline |
Конструктор базового класса SampleConsensusModelNormalSphere.
- Параметры
-
[in] cloud набор входных точек облака [in] random если true, устанавливает seed для генератора случайных чисел в текущее время, иначе устанавливает в 12345 (по умолчанию: false)
Определение в строке 95 файла sac_model_normal_sphere.h.
Ссылки на pcl::SampleConsensusModel< PointT >::model_name_, pcl::SampleConsensusModel< PointT >::model_size_ и pcl::SampleConsensusModel< PointT >::sample_size_.
SampleConsensusModelNormalSphere() [2/2]
template<typename PointT , typename PointNT >
| inline |
Конструктор базового класса SampleConsensusModelNormalSphere.
- Параметры
-
[in] cloud набор входных точек облака [in] indices вектор индексов точек, которые будут использованы из cloud [in] random если true, устанавливает seed для генератора случайных чисел в текущее время, иначе устанавливает в 12345 (по умолчанию: false)
Определение в строке 110 файла sac_model_normal_sphere.h.
Ссылки на pcl::SampleConsensusModel< PointT >::model_name_, pcl::SampleConsensusModel< PointT >::model_size_ и pcl::SampleConsensusModel< PointT >::sample_size_.
~SampleConsensusModelNormalSphere()
template<typename PointT , typename PointNT >
| overridedefault |
Пустой деструктор.
Документация по функциям-членам
countWithinDistance()
template<typename PointT , typename PointNT >
| overridevirtual |
Подсчёт всех точек, которые соответствуют заданным коэффициентам модели как инлайнов.
- Параметры
-
[in] model_coefficients коэффициенты модели, для которой необходимо вычислить расстояния [in] threshold максимально допустимое пороговое значение расстояния для определения инлайнов от аутлайнов
- Возвращает
- результирующее количество инлайнов
Реализует pcl::SampleConsensusModel< PointT >.
Определение в строке 110 файла sac_model_normal_sphere.hpp.
Ссылки на pcl::getAngle3D() и M_PI.
getDistancesToModel()
template<typename PointT , typename PointNT >
| overridevirtual |
Вычисление всех расстояний от данных облака до заданной сферической модели.
- Параметры
-
[in] model_coefficients коэффициенты сферической модели, для которой необходимо вычислить расстояния [out] distances результирующие рассчитанные расстояния
Реализует pcl::SampleConsensusModel< PointT >.
Определение в строке 161 файла sac_model_normal_sphere.hpp.
Ссылки на pcl::getAngle3D() и M_PI.
getModelType()
template<typename PointT , typename PointNT >
| inlineoverridevirtual |
Возвращает уникальный идентификатор для этой модели (SACMODEL_NORMAL_SPHERE).
Реализует pcl::SampleConsensusModel< PointT >.
Определение в строке 153 файла sac_model_normal_sphere.h.
Ссылается на pcl::SACMODEL_NORMAL_SPHERE.
selectWithinDistance()
template<typename PointT , typename PointNT >
| overridevirtual |
Выбирает все точки, которые соответствуют заданным коэффициентам модели, как инлайнеры.
- Параметры
-
[in] model_coefficients коэффициенты модели сферы, к которым необходимо вычислить расстояния [in] threshold максимально допустимое пороговое расстояние для определения инлайнеров от аутлайнеров [out] inliers результирующие инлайнеры модели
Реализует pcl::SampleConsensusModel< PointT >.
Определение в строке 49 файла sac_model_normal_sphere.hpp.
Ссылается на pcl::geometry::distance(), pcl::getAngle3D() и M_PI.
Документация для этого класса была сгенерирована из следующих файлов:
- pcl/sample_consensus/sac_model_normal_sphere.h
- pcl/sample_consensus/impl/sac_model_normal_sphere.hpp
© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_sample_consensus_model_normal_sphere.html
