SegmentDifferences получает разность между двумя пространственно выровненными облаками точек и возвращает разность между ними при заданном максимальном пороговом расстоянии. Подробнее...
#include <pcl/segmentation/segment_differences.h>
Общедоступные типы | |
| using | PointCloud = pcl::PointCloud< PointT > |
| using | PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr |
| using | PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr |
| using | KdTree = pcl::search::Search< PointT > |
| using | KdTreePtr = typename KdTree::Ptr |
| using | PointIndicesPtr = PointIndices::Ptr |
| using | PointIndicesConstPtr = PointIndices::ConstPtr |
 Общедоступные типы, унаследованные от pcl::PCLBase< PointT >
| |
| using | PointCloud = pcl::PointCloud< PointT > |
| using | PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr |
| using | PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr |
| using | PointIndicesPtr = PointIndices::Ptr |
| using | PointIndicesConstPtr = PointIndices::ConstPtr |
Общедоступные функции-члены | |
| SegmentDifferences ()=default | |
| Конструктор без параметров. Подробнее... |
|
| void | setTargetCloud (const PointCloudConstPtr &cloud) |
| Передать указатель на целевой набор данных, с которым сравнивается входное облако, заданное в setInputCloud. Подробнее... |
|
| PointCloudConstPtr const | getTargetCloud () |
| Получить указатель на входной целевой набор облака точек. Подробнее... |
|
| void | setSearchMethod (const KdTreePtr &tree) |
| Передать указатель на объект поиска. Подробнее... |
|
| KdTreePtr | getSearchMethod () |
| Получить указатель на используемый метод поиска. Подробнее... |
|
| void | setDistanceThreshold (double sqr_threshold) |
| Задать максимальный допуск по расстоянию (в квадрате) между соответствующими точками двух входных наборов данных. Подробнее... |
|
| double | getDistanceThreshold () |
| Получить допуск по квадрату расстояния между соответствующими точками, измеренный в евклидовом пространстве L2. Подробнее... |
|
| void | segment (PointCloud &output) |
| Выделить различия между двумя входными облаками точек. Подробнее... |
|
|
Общедоступные функции-члены, унаследованные от pcl::PCLBase< PointT >
| |
| PCLBase () | |
| Конструктор без параметров. Подробнее... |
|
| PCLBase (const PCLBase &base) | |
| Конструктор копирования. Подробнее... |
|
| virtual | ~PCLBase ()=default |
| Деструктор. Подробнее... |
|
| virtual void | setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud) |
| Передать указатель на входной набор данных. Подробнее... |
|
| PointCloudConstPtr const | getInputCloud () const |
| Получить указатель на входной набор облака точек. Подробнее... |
|
| virtual void | setIndices (const IndicesPtr &indices) |
| Передать указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее... |
|
| virtual void | setIndices (const IndicesConstPtr &indices) |
| Передать указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее... |
|
| virtual void | setIndices (const PointIndicesConstPtr &indices) |
| Передать указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее... |
|
| virtual void | setIndices (std::size_t row_start, std::size_t col_start, std::size_t nb_rows, std::size_t nb_cols) |
| Задать индексы точек, расположенных в интересующей области облака точек. Подробнее... |
|
| IndicesPtr | getIndices () |
| Получить указатель на используемый вектор индексов. Подробнее... |
|
| IndicesConstPtr const | getIndices () const |
| Получить указатель на используемый вектор индексов. Подробнее... |
|
| const PointT & | operator[] (std::size_t pos) const |
| Переопределяет operator[] класса PointCloud для сокращения кода. Подробнее... |
|
Защищённые функции-члены | |
| virtual std::string | getClassName () const |
| Метод getName класса. Подробнее... |
|
| bool | initCompute () |
| Этот метод следует вызвать перед началом фактического вычисления. Подробнее... |
|
| bool | deinitCompute () |
| Этот метод следует вызвать после завершения фактического вычисления. Подробнее... |
|
|
Защищённые функции-члены, унаследованные от pcl::PCLBase< PointT >
| |
| bool | initCompute () |
| Этот метод следует вызвать перед началом фактического вычисления. Подробнее... |
|
| bool | deinitCompute () |
| Этот метод следует вызвать после завершения фактического вычисления. Подробнее... |
|
Защищённые атрибуты | |
| KdTreePtr | tree_ {nullptr} |
| Указатель на объект пространственного поиска. Подробнее... |
|
| PointCloudConstPtr | target_ {nullptr} |
| Входной набор данных целевого облака точек. Подробнее... |
|
| double | distance_threshold_ {0.0} |
| Допуск по расстоянию (в квадрате) между соответствующими точками в евклидовом пространстве L2. Подробнее... |
|
| PointCloudConstPtr | input_ |
| Входной набор данных облака точек. Подробнее... |
|
| IndicesPtr | indices_ |
| Указатель на используемый вектор индексов точек. Подробнее... |
|
|
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::PCLBase< PointT >
| |
| PointCloudConstPtr | input_ |
| Входной набор данных облака точек. Подробнее... |
|
| IndicesPtr | indices_ |
| Указатель на используемый вектор индексов точек. Подробнее... |
|
| bool | use_indices_ |
| Установите значение true, если используются индексы точек. Подробнее... |
|
| bool | fake_indices_ |
| Если набор индексов не задан, создаётся фиктивный набор индексов, соответствующий входному объекту PointCloud. Подробнее... |
|
Подробное описание
template<typename PointT>
class pcl::SegmentDifferences< PointT >
SegmentDifferences находит различия между двумя пространственно выровненными облаками точек и возвращает разность между ними в пределах заданного максимального порога расстояния.
Определение в строке 72 файла segment_differences.h.
Описание псевдонимов типов класса
KdTree
| using pcl::SegmentDifferences< PointT >::KdTree = pcl::search::Search<PointT> |
Определение в строке 81 файла segment_differences.h.
KdTreePtr
| using pcl::SegmentDifferences< PointT >::KdTreePtr = typename KdTree::Ptr |
Определение в строке 82 файла segment_differences.h.
PointCloud
| using pcl::SegmentDifferences< PointT >::PointCloud = pcl::PointCloud<PointT> |
Определение в строке 77 файла segment_differences.h.
PointCloudConstPtr
| using pcl::SegmentDifferences< PointT >::PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr |
Определение в строке 79 файла segment_differences.h.
PointCloudPtr
| using pcl::SegmentDifferences< PointT >::PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr |
Определение в строке 78 файла segment_differences.h.
PointIndicesConstPtr
| using pcl::SegmentDifferences< PointT >::PointIndicesConstPtr = PointIndices::ConstPtr |
Определение в строке 85 файла segment_differences.h.
PointIndicesPtr
| using pcl::SegmentDifferences< PointT >::PointIndicesPtr = PointIndices::Ptr |
Определение в строке 84 файла segment_differences.h.
Описание конструктора и деструктора
SegmentDifferences()
| default |
Конструктор без параметров.
Описание методов класса
deinitCompute()
| protected |
Этот метод следует вызывать после завершения основных вычислений.
Определение в строке 173 файла pcl_base.hpp.
getClassName()
| inlineprotectedvirtual |
Метод получения имени класса.
Определение в строке 152 файла segment_differences.h.
getDistanceThreshold()
|
Получить допуск по квадрату расстояния между соответствующими точками в евклидовом пространстве L2.
Определение в строке 124 файла segment_differences.h.
Ссылки: pcl::SegmentDifferences< PointT >::distance_threshold_.
getSearchMethod()
|
Получить указатель на используемый метод поиска.
Определение в строке 110 файла segment_differences.h.
getTargetCloud()
|
Получить указатель на входной набор данных целевого облака точек.
Определение в строке 100 файла segment_differences.h.
initCompute()
| protected |
Этот метод следует вызывать перед началом основных вычислений.
Внутри initCompute() выполняет следующие действия:
- проверяет, задан ли входной набор данных; если нет, возвращает false
- проверяет, задан ли набор входных индексов. Если да, возвращает true.
- если входные индексы не заданы, создаётся фиктивный набор, который используется до тех пор, пока:
- либо не будет задан новый набор с помощью setIndices(), либо
- не будет задано новое облако с другим набором точек. В этом случае фиктивный набор индексов будет обновлён
Определение в строке 168 файла pcl_base.hpp.
segment()
| void pcl::SegmentDifferences< PointT >::segment | ( | PointCloud & | output | ) |
Вычислить разность между двумя входными облаками точек.
- Параметры
-
output результирующая разность между двумя облаками точек в виде объекта PointCloud
Определение в строке 91 файла segment_differences.hpp.
Ссылки: pcl::PointCloud< PointT >::clear(), pcl::getPointCloudDifference(), pcl::PointCloud< PointT >::header, pcl::PointCloud< PointT >::height и pcl::PointCloud< PointT >::width.
setDistanceThreshold()
|
Задать максимальный допуск по расстоянию (в квадрате) между соответствующими точками двух входных наборов данных.
- Параметры
-
sqr_threshold допуск по квадрату расстояния в евклидовом пространстве L2
Определение в строке 118 файла segment_differences.h.
Ссылки: pcl::SegmentDifferences< PointT >::distance_threshold_.
setSearchMethod()
|
Задать указатель на объект поиска.
- Параметры
-
tree указатель на объект пространственного поиска.
Определение в строке 106 файла segment_differences.h.
setTargetCloud()
|
Задать указатель на целевой набор данных, с которым сравнивается входное облако, переданное в setInputCloud.
- Параметры
-
cloud целевой набор данных PointCloud
Определение в строке 96 файла segment_differences.h.
Описание данных класса
distance_threshold_
| protected |
Допустимое расстояние (в квадрате) между соответствующими точками в евклидовом пространстве L2.
Определение в строке 148 файла segment_differences.h.
Используется в pcl::SegmentDifferences< PointT >::getDistanceThreshold() и pcl::SegmentDifferences< PointT >::setDistanceThreshold().
indices_
| protected |
Указатель на вектор индексов точек, которые следует использовать.
Определение в строке 150 файла pcl_base.h.
input_
| protected |
Входной набор данных облака точек.
Определение в строке 147 файла pcl_base.h.
target_
| protected |
Входной набор данных целевого облака точек.
Определение в строке 143 файла segment_differences.h.
Используется в pcl::SegmentDifferences< PointT >::getTargetCloud() и pcl::SegmentDifferences< PointT >::setTargetCloud().
tree_
| protected |
Указатель на объект пространственного поиска.
Определение в строке 140 файла segment_differences.h.
Используется в pcl::SegmentDifferences< PointT >::getSearchMethod() и pcl::SegmentDifferences< PointT >::setSearchMethod().
Документация этого класса создана на основе следующих файлов:
- pcl/segmentation/segment_differences.h
- pcl/segmentation/impl/segment_differences.hpp
© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_segment_differences.html
