Spec-Zone.ru › PointCloudLibrary

#include <pcl/recognition/ransac_based/model_library.h>

Collaboration graph
[условные обозначения]

Классы

class Model
Хранит некоторые сведения о модели. Подробнее...

Общедоступные типы

using PointCloudIn = pcl::PointCloud< pcl::PointXYZ >
using PointCloudN = pcl::PointCloud< pcl::Normal >
using node_data_pair_list = std::list< std::pair< const ORROctree::Node::Data *, const ORROctree::Node::Data * > >
using HashTableCell = std::map< const Model *, node_data_pair_list >
using HashTable = VoxelStructure< HashTableCell, float >

Общедоступные методы

ModelLibrary (float pair_width, float voxel_size, float max_coplanarity_angle=3.0f *AUX_DEG_TO_RADIANS)
Этот класс используется методом «ObjRecRANSAC» для хранения моделей объектов, подлежащих распознаванию. Подробнее...
virtual ~ModelLibrary ()
void removeAllModels ()
Удаляет все модели из библиотеки и очищает хеш-таблицу. Подробнее...
void setMaxCoplanarityAngleDegrees (float max_coplanarity_angle_degrees)
Это пороговое значение. Подробнее...
void ignoreCoplanarPointPairsOn ()
Вызовите этот метод, чтобы НЕ добавлять компланарные пары точек в хеш-таблицу. Подробнее...
void ignoreCoplanarPointPairsOff ()
Вызовите этот метод, чтобы добавлять в хеш-таблицу все пары точек, включая компланарные. Подробнее...
bool addModel (const PointCloudIn &points, const PointCloudN &normals, const std::string &object_name, float frac_of_points_for_registration, void *user_data=nullptr)
Добавляет модель в хеш-таблицу. Подробнее...
const HashTable & getHashTable () const
Возвращает хеш-таблицу, созданную данным экземпляром. Подробнее...
const Model * getModel (const std::string &name) const
const std::map< std::string, Model * > & getModels () const

Защищённые методы

void clear ()
Удаляет все модели из библиотеки и уничтожает хеш-таблицу. Подробнее...
bool addToHashTable (Model *model, const ORROctree::Node::Data *data1, const ORROctree::Node::Data *data2)
Возвращает true, если ориентированная пара точек была добавлена в хеш-таблицу, и false в противном случае. Подробнее...

Защищённые атрибуты

float pair_width_
float voxel_size_
float max_coplanarity_angle_
bool ignore_coplanar_opps_ {true}
std::map< std::string, Model * > models_
HashTable hash_table_
int num_of_cells_ [3]

Подробное описание

Определение в строке 57 файла model_library.h.

Описание псевдонимов типов-членов

HashTable

using pcl::recognition::ModelLibrary::HashTable = VoxelStructure<HashTableCell, float>

Определение в строке 172 файла model_library.h.

HashTableCell

using pcl::recognition::ModelLibrary::HashTableCell = std::map<const Model*, node_data_pair_list>

Определение в строке 171 файла model_library.h.

node_data_pair_list

using pcl::recognition::ModelLibrary::node_data_pair_list = std::list<std::pair<const ORROctree::Node::Data*, const ORROctree::Node::Data*> >

Определение в строке 170 файла model_library.h.

PointCloudIn

using pcl::recognition::ModelLibrary::PointCloudIn = pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>

Определение в строке 60 файла model_library.h.

PointCloudN

using pcl::recognition::ModelLibrary::PointCloudN = pcl::PointCloud<pcl::Normal>

Определение в строке 61 файла model_library.h.

Описание конструктора и деструктора

ModelLibrary()

pcl::recognition::ModelLibrary::ModelLibrary ( float pair_width,
float voxel_size,
float max_coplanarity_angle = 3.0f *AUX_DEG_TO_RADIANS
)

Этот класс используется методом «ObjRecRANSAC» для хранения моделей объектов, подлежащих распознаванию.

Как правило, вам не нужно использовать этот класс напрямую.

~ModelLibrary()

virtual pcl::recognition::ModelLibrary::~ModelLibrary ( )
inlinevirtual

Определение в строке 178 файла model_library.h.

Описание методов-членов

addModel()

bool pcl::recognition::ModelLibrary::addModel ( const PointCloudIn & points,
const PointCloudN & normals,
const std::string & object_name,
float frac_of_points_for_registration,
void * user_data = nullptr
)

Добавляет модель в хеш-таблицу.

Параметры
[in] points представляет добавляемую модель.
[in] normals нормали в точках модели.
[in] object_name уникальное имя добавляемого объекта.
[in] frac_of_points_for_registration количество точек, используемых для быстрой регистрации ICP перед проверкой гипотезы
[in] user_data указатель на некоторые данные (может быть NULL)

Возвращает true, если модель успешно добавлена, и false в противном случае (например, если object_name не уникально).

addToHashTable()

bool pcl::recognition::ModelLibrary::addToHashTable ( Model * model,
const ORROctree::Node::Data * data1,
const ORROctree::Node::Data * data2
)
protected

Возвращает true, если ориентированная пара точек была добавлена в хеш-таблицу, и false в противном случае.

clear()

void pcl::recognition::ModelLibrary::clear ( )

Удаляет все модели из библиотеки и уничтожает хеш-таблицу.

Этот метод следует вызвать при уничтожении данного объекта.

getHashTable()

const HashTable& pcl::recognition::ModelLibrary::getHashTable ( ) const

Возвращает хеш-таблицу, созданную данным экземпляром.

Определение в строке 227 файла model_library.h.

getModel()

const Model* pcl::recognition::ModelLibrary::getModel ( const std::string & name ) const

Определение в строке 233 файла model_library.h.

getModels()

const std::map<std::string,Model*>& pcl::recognition::ModelLibrary::getModels ( ) const

Определение в строке 243 файла model_library.h.

ignoreCoplanarPointPairsOff()

void pcl::recognition::ModelLibrary::ignoreCoplanarPointPairsOff ( )

Вызовите этот метод, чтобы добавлять в хеш-таблицу все пары точек, включая компланарные.

По умолчанию компланарные точки игнорируются.

Определение в строке 207 файла model_library.h.

ignoreCoplanarPointPairsOn()

void pcl::recognition::ModelLibrary::ignoreCoplanarPointPairsOn ( )

Вызовите этот метод, чтобы НЕ добавлять компланарные пары точек в хеш-таблицу.

По умолчанию компланарные точки игнорируются.

Определение в строке 199 файла model_library.h.

removeAllModels()

void pcl::recognition::ModelLibrary::removeAllModels ( )

Удаляет все модели из библиотеки и очищает хеш-таблицу.

setMaxCoplanarityAngleDegrees()

void pcl::recognition::ModelLibrary::setMaxCoplanarityAngleDegrees ( float max_coplanarity_angle_degrees )
inline

Это пороговое значение.

Чем больше значение, тем больше пар точек будут считаться компланарными и игнорироваться при предварительной офлайн-обработке модели и на этапах распознавания в реальном времени. Это имеет смысл только в том случае, если включён параметр «игнорировать компланарные точки». Вызовите этот метод перед вызовом addModel.

Определение в строке 191 файла model_library.h.

Документация данных-членов

hash_table_

HashTable pcl::recognition::ModelLibrary::hash_table_
protected

Определение в строке 264 файла model_library.h.

ignore_coplanar_opps_

bool pcl::recognition::ModelLibrary::ignore_coplanar_opps_ {true}
protected

Определение в строке 261 файла model_library.h.

max_coplanarity_angle_

float pcl::recognition::ModelLibrary::max_coplanarity_angle_
protected

Определение в строке 260 файла model_library.h.

models_

std::map<std::string,Model*> pcl::recognition::ModelLibrary::models_
protected

Определение в строке 263 файла model_library.h.

num_of_cells_

int pcl::recognition::ModelLibrary::num_of_cells_[3]
protected

Определение в строке 265 файла model_library.h.

pair_width_

float pcl::recognition::ModelLibrary::pair_width_
protected

Определение в строке 258 файла model_library.h.

voxel_size_

float pcl::recognition::ModelLibrary::voxel_size_
protected

Определение в строке 259 файла model_library.h.

Документация этого класса сгенерирована из следующего файла:
  • pcl/recognition/ransac_based/model_library.h

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1recognition_1_1_model_library.html

Spec-Zone.ru

Настройки Оффлайн Что нового Помощь О нас
Spec-Zone .ru
спецификации, руководства, описания, API