pcl::registration::DataContainer — PointCloudLibrary

DataContainer — это контейнер для входного и целевого облаков точек, реализующий интерфейс для вычисления оценок соответствия между соответствующими точками входного и целевого облаков Подробнее...

#include <pcl/registration/correspondence_rejection.h>

Открытые функции-члены
	DataContainer (bool needs_normals=false)
	Пустой конструктор. Подробнее...
	~DataContainer () override=default
	Пустой деструктор. Подробнее...
void	setInputSource (const PointCloudConstPtr &cloud)
	Задать исходный набор данных облака точек (должен содержать данные XYZ!), используемый для вычисления расстояния соответствия. Подробнее...
PointCloudConstPtr const	getInputSource ()
	Получить указатель на целевой набор данных входного облака точек. Подробнее...
void	setInputTarget (const PointCloudConstPtr &target)
	Задать целевой набор данных облака точек (должен содержать данные XYZ!), используемый для вычисления расстояния соответствия. Подробнее...
PointCloudConstPtr const	getInputTarget ()
	Получить указатель на целевой набор данных входного облака точек. Подробнее...
void	setSearchMethodTarget (const KdTreePtr &tree, bool force_no_recompute=false)
	Задать указатель на объект поиска, используемый для поиска соответствий в целевом облаке. Подробнее...
void	setInputNormals (const NormalsConstPtr &normals)
	Задать нормали, вычисленные для входного облака точек. Подробнее...
NormalsConstPtr	getInputNormals ()
	Получить нормали, вычисленные для входного облака точек. Подробнее...
void	setTargetNormals (const NormalsConstPtr &normals)
	Задать нормали, вычисленные для целевого облака точек. Подробнее...
NormalsConstPtr	getTargetNormals ()
	Получить нормали, вычисленные для целевого облака точек. Подробнее...
double	getCorrespondenceScore (int index) override
	Получить оценку соответствия для точки во входном облаке. Подробнее...
double	getCorrespondenceScore (const pcl::Correspondence &corr) override
	Получить оценку соответствия для заданной пары соответствующих точек. Подробнее...
double	getCorrespondenceScoreFromNormals (const pcl::Correspondence &corr) override
	Получить оценку соответствия для заданной пары соответствующих точек на основе угла между нормалями. Подробнее...
Открытые функции-члены, унаследованные от pcl::registration::DataContainerInterface
virtual	~DataContainerInterface ()=default

Дополнительные унаследованные члены
Открытые типы, унаследованные от pcl::registration::DataContainerInterface
using	Ptr = shared_ptr< DataContainerInterface >
using	ConstPtr = shared_ptr< const DataContainerInterface >

Подробное описание

template<typename PointT, typename NormalT = pcl::PointNormal>
class pcl::registration::DataContainer< PointT, NormalT >

Определение в строке 234 файла correspondence_rejection.h.

Описание конструктора и деструктора

DataContainer()

template<typename PointT , typename NormalT = pcl::PointNormal>

pcl::registration::DataContainer< PointT, NormalT >::DataContainer ( bool needs_normals = false )

inline

Пустой конструктор.

Определение в строке 247 файла correspondence_rejection.h.

~DataContainer()

template<typename PointT , typename NormalT = pcl::PointNormal>

pcl::registration::DataContainer< PointT, NormalT >::~DataContainer ( )

overridedefault

Пустой деструктор.

Описание функций-членов

getCorrespondenceScore() [1/2]

template<typename PointT , typename NormalT = pcl::PointNormal>

double pcl::registration::DataContainer< PointT, NormalT >::getCorrespondenceScore ( const pcl::Correspondence & corr )

inlineoverridevirtual

Получить оценку соответствия для заданной пары соответствующих точек.

Параметры

[in] corr Соответствующие точки

Реализует pcl::registration::DataContainerInterface.

Определение в строке 364 файла correspondence_rejection.h.

Ссылки: pcl::Correspondence::index_match и pcl::Correspondence::index_query.

getCorrespondenceScore() [2/2]

template<typename PointT , typename NormalT = pcl::PointNormal>

double pcl::registration::DataContainer< PointT, NormalT >::getCorrespondenceScore ( int index )

inlineoverridevirtual

Получить оценку соответствия для точки во входном облаке.

Параметры

[in] index индекс точки во входном облаке

Реализует pcl::registration::DataContainerInterface.

Определение в строке 348 файла correspondence_rejection.h.

getCorrespondenceScoreFromNormals()

template<typename PointT , typename NormalT = pcl::PointNormal>

double pcl::registration::DataContainer< PointT, NormalT >::getCorrespondenceScoreFromNormals ( const pcl::Correspondence & corr )

inlineoverridevirtual

Получить оценку соответствия для заданной пары соответствующих точек на основе угла между нормалями.

Перед вызовом этой функции необходимо задать нормали для входного и целевого облаков.

Параметры

[in] corr Соответствующие точки

Реализует pcl::registration::DataContainerInterface.

Определение в строке 378 файла correspondence_rejection.h.

Ссылки: pcl::Correspondence::index_match и pcl::Correspondence::index_query.

getInputNormals()

template<typename PointT , typename NormalT = pcl::PointNormal>

NormalsConstPtr pcl::registration::DataContainer< PointT, NormalT >::getInputNormals ( )

inline

Получить нормали, вычисленные для входного облака точек.

Определение в строке 323 файла correspondence_rejection.h.

getInputSource()

template<typename PointT , typename NormalT = pcl::PointNormal>

PointCloudConstPtr const pcl::registration::DataContainer< PointT, NormalT >::getInputSource ( )

inline

Получить указатель на целевой набор данных входного облака точек.

Определение в строке 274 файла correspondence_rejection.h.

getInputTarget()

template<typename PointT , typename NormalT = pcl::PointNormal>

PointCloudConstPtr const pcl::registration::DataContainer< PointT, NormalT >::getInputTarget ( )

inline

Получить указатель на целевой набор данных входного облака точек.

Определение в строке 292 файла correspondence_rejection.h.

getTargetNormals()

template<typename PointT , typename NormalT = pcl::PointNormal>

NormalsConstPtr pcl::registration::DataContainer< PointT, NormalT >::getTargetNormals ( )

inline

Получить нормали, вычисленные для целевого облака точек.

Определение в строке 339 файла correspondence_rejection.h.

setInputNormals()

template<typename PointT , typename NormalT = pcl::PointNormal>

void pcl::registration::DataContainer< PointT, NormalT >::setInputNormals ( const NormalsConstPtr & normals )

inline

Задать нормали, вычисленные для входного облака точек.

Параметры

[in] normals нормали, вычисленные для входного облака

Определение в строке 316 файла correspondence_rejection.h.

setInputSource()

template<typename PointT , typename NormalT = pcl::PointNormal>

void pcl::registration::DataContainer< PointT, NormalT >::setInputSource ( const PointCloudConstPtr & cloud )

inline

Задаёт исходный набор облака точек (должен содержать данные XYZ!), используемый для вычисления расстояния соответствия.

Параметры

[in] cloud облако, содержащее данные XYZ

Определение в строке 267 файла correspondence_rejection.h.

setInputTarget()

template<typename PointT , typename NormalT = pcl::PointNormal>

void pcl::registration::DataContainer< PointT, NormalT >::setInputTarget ( const PointCloudConstPtr & target )

inline

Задаёт целевой набор облака точек (должен содержать данные XYZ!), используемый для вычисления расстояния соответствия.

Параметры

[in] target облако, содержащее данные XYZ

Определение в строке 284 файла correspondence_rejection.h.

setSearchMethodTarget()

template<typename PointT , typename NormalT = pcl::PointNormal>

void pcl::registration::DataContainer< PointT, NormalT >::setSearchMethodTarget	(	const KdTreePtr &	tree,
		bool	force_no_recompute = `false`
	)

inline

Задаёт указатель на объект поиска, используемый для поиска соответствий в целевом облаке.

Параметры

[in]	tree	указатель на объект пространственного поиска.
[in]	force_no_recompute	Если задано значение true, это дерево НИКОГДА не будет пересчитываться, независимо от вызовов setInputTarget. Используйте только в том случае, если уверены, что дерево будет задано корректно.

Определение в строке 305 файла correspondence_rejection.h.

setTargetNormals()

template<typename PointT , typename NormalT = pcl::PointNormal>

void pcl::registration::DataContainer< PointT, NormalT >::setTargetNormals ( const NormalsConstPtr & normals )

inline

Задаёт нормали, вычисленные для целевого облака точек.

Параметры

[in] normals нормали, вычисленные для входного облака

Определение в строке 332 файла correspondence_rejection.h.

Документация для этого класса создана на основе следующего файла:

pcl/registration/correspondence_rejection.h

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1registration_1_1_data_container.html

Открытые функции-члены

Дополнительные унаследованные члены

Подробное описание

template<typename PointT, typename NormalT = pcl::PointNormal> class pcl::registration::DataContainer< PointT, NormalT >

Описание конструктора и деструктора

DataContainer()

~DataContainer()

Описание функций-членов

getCorrespondenceScore() [1/2]

getCorrespondenceScore() [2/2]

getCorrespondenceScoreFromNormals()

getInputNormals()

getInputSource()

getInputTarget()

getTargetNormals()

setInputNormals()

setInputSource()

setInputTarget()

setSearchMethodTarget()

setTargetNormals()

template<typename PointT, typename NormalT = pcl::PointNormal>
class pcl::registration::DataContainer< PointT, NormalT >