pcl::registration::IncrementalRegistration — PointCloudLibrary

Инкрементный IterativeClosestPoint класс. Подробнее...

#include <pcl/registration/incremental_registration.h>

<img alt="График взаимодействия" border="0" src="data:image/png;base64,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

Публичные типы
using	PointCloudPtr = typename pcl::PointCloud< PointT >::Ptr
using	PointCloudConstPtr = typename pcl::PointCloud< PointT >::ConstPtr
using	RegistrationPtr = typename pcl::Registration< PointT, PointT, Scalar >::Ptr
using	Matrix4 = typename pcl::Registration< PointT, PointT, Scalar >::Matrix4

Публичные члены-функции
	IncrementalRegistration ()
virtual	~IncrementalRegistration ()=default
	Пустой деструктор. Подробнее...
bool	registerCloud (const PointCloudConstPtr &cloud, const Matrix4 &delta_estimate=Matrix4::Identity())
	Регистрация нового облака точек инкрементально. Подробнее...
Matrix4	getDeltaTransform () const
	Получить оцененное преобразование между последними двумя зарегистрированными облаками. Подробнее...
Matrix4	getAbsoluteTransform () const
	Получить оцененное общее преобразование. Подробнее...
void	reset ()
	Сбросить инкрементальную регистрацию Registration без сброса registration_. Подробнее...
void	setRegistration (RegistrationPtr)
	Установить экземпляр регистрации, используемый для выравнивания облаков. Подробнее...

Защищённые атрибуты
PointCloudConstPtr	last_cloud_
	последнее зарегистрированное облако точек Подробнее...
RegistrationPtr	registration_
	экземпляр регистрации для выравнивания облаков Подробнее...
Matrix4	delta_transform_
	оцененные преобразования Подробнее...
Matrix4	abs_transform_

Подробное описание

template<typename PointT, typename Scalar = float>
class pcl::registration::IncrementalRegistration< PointT, Scalar >

Класс IterativeClosestPoint с инкрементальным режимом работы.

Этот класс предоставляет способ регистрации потока облаков точек, где каждое облако выравнивается с предыдущим.

IterativeClosestPoint<PointXYZ,PointXYZ>::Ptr icp
 (new IterativeClosestPoint<PointXYZ,PointXYZ>);
icp->setMaxCorrespondenceDistance (0.05);
icp->setMaximumIterations (50);
 
IncrementalRegistration<PointXYZ> iicp;
iicp.setRegistration (icp);
 
while (true){
 PointCloud<PointXYZ>::Ptr cloud (new PointCloud<PointXYZ>);
 read_cloud (*cloud);
 iicp.registerCloud (cloud);
 
 PointCloud<PointXYZ>::Ptr tmp (new PointCloud<PointXYZ>);
 transformPointCloud (*cloud, *tmp, iicp.getAbsoluteTransform ());
 write_cloud (*tmp);
}
pcl::IterativeClosestPoint::Ptrshared_ptr< IterativeClosestPoint< PointSource, PointTarget, Scalar > > PtrDefinition: icp.h:112
pcl::IterativeClosestPoint::Ptr
shared_ptr< IterativeClosestPoint< PointSource, PointTarget, Scalar > > Ptr
Definition: icp.h:112
pcl::PointCloudPointCloud represents the base class in PCL for storing collections of 3D points.Definition: point_cloud.h:173
pcl::PointCloud
PointCloud represents the base class in PCL for storing collections of 3D points.
Definition: point_cloud.h:173
pcl::PointCloud::Ptrshared_ptr< PointCloud< PointT > > PtrDefinition: point_cloud.h:413
pcl::PointCloud::Ptr
shared_ptr< PointCloud< PointT > > Ptr
Definition: point_cloud.h:413
pcl::transformPointCloudvoid transformPointCloud(const pcl::PointCloud< PointT > &cloud_in, pcl::PointCloud< PointT > &cloud_out, const Eigen::Matrix< Scalar, 4, 4 > &transform, bool copy_all_fields)Apply a rigid transform defined by a 4x4 matrix.Definition: transforms.hpp:221
pcl::transformPointCloud
void transformPointCloud(const pcl::PointCloud< PointT > &cloud_in, pcl::PointCloud< PointT > &cloud_out, const Eigen::Matrix< Scalar, 4, 4 > &transform, bool copy_all_fields)
Apply a rigid transform defined by a 4x4 matrix.
Definition: transforms.hpp:221

Автор: Michael 'v4hn' Goerner

Определение в строке 75 файла incremental_registration.h.

Документация псевдонимов типов

Matrix4

template<typename PointT , typename Scalar = float>

using pcl::registration::IncrementalRegistration< PointT, Scalar >::Matrix4 = typename pcl::Registration<PointT, PointT, Scalar>::Matrix4

Определение в строке 81 файла incremental_registration.h.

PointCloudConstPtr

template<typename PointT , typename Scalar = float>

using pcl::registration::IncrementalRegistration< PointT, Scalar >::PointCloudConstPtr = typename pcl::PointCloud<PointT>::ConstPtr

Определение в строке 78 файла incremental_registration.h.

PointCloudPtr

template<typename PointT , typename Scalar = float>

using pcl::registration::IncrementalRegistration< PointT, Scalar >::PointCloudPtr = typename pcl::PointCloud<PointT>::Ptr

Определение в строке 77 файла incremental_registration.h.

RegistrationPtr

template<typename PointT , typename Scalar = float>

using pcl::registration::IncrementalRegistration< PointT, Scalar >::RegistrationPtr = typename pcl::Registration<PointT, PointT, Scalar>::Ptr

Определение в строке 80 файла incremental_registration.h.

Документация конструкторов и деструкторов

IncrementalRegistration()

template<typename PointT , typename Scalar >

pcl::registration::IncrementalRegistration< PointT, Scalar >::IncrementalRegistration

Определение в строке 46 файла incremental_registration.hpp.

~IncrementalRegistration()

template<typename PointT , typename Scalar = float>

virtual pcl::registration::IncrementalRegistration< PointT, Scalar >::~IncrementalRegistration ( )

virtualdefault

Пустой деструктор.

Документация функций-членов

getAbsoluteTransform()

template<typename PointT , typename Scalar >

pcl::registration::IncrementalRegistration< PointT, Scalar >::Matrix4 pcl::registration::IncrementalRegistration< PointT, Scalar >::getAbsoluteTransform

inline

Получить общую оценённую трансформацию.

Определение в строке 91 файла incremental_registration.hpp.

getDeltaTransform()

template<typename PointT , typename Scalar >

pcl::registration::IncrementalRegistration< PointT, Scalar >::Matrix4 pcl::registration::IncrementalRegistration< PointT, Scalar >::getDeltaTransform

inline

Получить оценённую трансформацию между последними двумя зарегистрированными облаками.

Определение в строке 84 файла incremental_registration.hpp.

registerCloud()

template<typename PointT , typename Scalar >

bool pcl::registration::IncrementalRegistration< PointT, Scalar >::registerCloud	(	const PointCloudConstPtr &	облако,
		const Matrix4 &	delta_estimate = `Matrix4::Identity()`
	)

Регистрировать новое облако точек инкрементально.

Примечание: Вы должны установить допустимый объект регистрации с помощью setRegistration перед использованием этого метода; Класс не копирует облако. Если вы впоследствии измените облако, это повлияет на этот класс.

Параметры

[in]	облако	облако точек для регистрации
[in]	delta_estimate	оцениваемое преобразование между последним зарегистрированным облаком и этим

Возвращает: true, если регистрация сошлась

Определение в строке 52 файла incremental_registration.hpp.

reset()

template<typename PointT , typename Scalar >

void pcl::registration::IncrementalRegistration< PointT, Scalar >::reset

inline

Сбросить инкрементальную Регистрацию без сброса registration_.

Определение в строке 98 файла incremental_registration.hpp.

setRegistration()

template<typename PointT , typename Scalar >

void pcl::registration::IncrementalRegistration< PointT, Scalar >::setRegistration ( RegistrationPtr registration )

inline

Установить экземпляр регистрации, используемый для выравнивания облаков.

Определение в строке 106 файла incremental_registration.hpp.

Данные члена

abs_transform_

template<typename PointT , typename Scalar = float>

Matrix4 pcl::registration::IncrementalRegistration< PointT, Scalar >::abs_transform_

protected

Определение в строке 123 файла incremental_registration.h.

delta_transform_

template<typename PointT , typename Scalar = float>

Matrix4 pcl::registration::IncrementalRegistration< PointT, Scalar >::delta_transform_

protected

оцениваемые преобразования

Определение в строке 122 файла incremental_registration.h.

last_cloud_

template<typename PointT , typename Scalar = float>

PointCloudConstPtr pcl::registration::IncrementalRegistration< PointT, Scalar >::last_cloud_

protected

последнее зарегистрированное облако

Определение в строке 116 файла incremental_registration.h.

registration_

template<typename PointT , typename Scalar = float>

RegistrationPtr pcl::registration::IncrementalRegistration< PointT, Scalar >::registration_

protected

экземпляр регистрации для выравнивания облаков

Определение в строке 119 файла incremental_registration.h.

Документация по этому классу была сгенерирована из следующих файлов:

pcl/registration/incremental_registration.h
pcl/registration/impl/incremental_registration.hpp

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1registration_1_1_incremental_registration.html

Публичные типы

Публичные члены-функции

Защищённые атрибуты

Подробное описание

template<typename PointT, typename Scalar = float> class pcl::registration::IncrementalRegistration< PointT, Scalar >

Документация псевдонимов типов

Matrix4

PointCloudConstPtr

PointCloudPtr

RegistrationPtr

Документация конструкторов и деструкторов

IncrementalRegistration()

~IncrementalRegistration()

Документация функций-членов

getAbsoluteTransform()

getDeltaTransform()

registerCloud()

reset()

setRegistration()

Данные члена

abs_transform_

delta_transform_

last_cloud_

registration_

template<typename PointT, typename Scalar = float>
class pcl::registration::IncrementalRegistration< PointT, Scalar >