pcl::ASCIIReader Class ReferenceModule io — PointCloudLibrary

Средство чтения облака точек ASCII. Подробнее...

#include <pcl/io/ascii_io.h>

Открытые функции-члены
	ASCIIReader ()
	~ASCIIReader () override
int	readHeader (const std::string &file_name, pcl::PCLPointCloud2 &cloud, Eigen::Vector4f &origin, Eigen::Quaternionf &orientation, int &file_version, int &data_type, unsigned int &data_idx, const int offset=0) override
	Читает заголовок данных облака точек из файла FILE. Подробнее...
int	read (const std::string &file_name, pcl::PCLPointCloud2 &cloud, Eigen::Vector4f &origin, Eigen::Quaternionf &orientation, int &file_version, const int offset=0) override
	Читает данные облака точек из файла FILE и сохраняет их в pcl/PCLPointCloud2. Подробнее...
template<typename PointT >
void	setInputFields ()
	Задает поля точек ASCII-файла. Подробнее...
void	setInputFields (const std::vector< pcl::PCLPointField > &fields)
	Задает поля точек ASCII-файла с помощью списка полей. Подробнее...
void	setSepChars (const std::string &chars)
	Задает символы-разделители полей точек ASCII. Подробнее...
void	setExtension (const std::string &ext)
	Задает расширение файла с точками ASCII. Подробнее...
virtual int	read (const std::string &file_name, pcl::PCLPointCloud2 &cloud, Eigen::Vector4f &origin, Eigen::Quaternionf &orientation, int &file_version, const int offset=0)=0
	Читает данные облака точек из файла FILE и сохраняет их в pcl/PCLPointCloud2. Подробнее...
int	read (const std::string &file_name, pcl::PCLPointCloud2 &cloud, const int offset=0)
	Читает данные облака точек из файла FILE (только FILE_V6!) и сохраняет их в pcl/PCLPointCloud2. Подробнее...
template<typename PointT >
int	read (const std::string &file_name, pcl::PointCloud< PointT > &cloud, const int offset=0)
	Читает данные облака точек из любого файла FILE и преобразует их в указанный формат шаблона. Подробнее...
Открытые функции-члены, унаследованные от pcl::FileReader
	FileReader ()=default
	пустой конструктор Подробнее...
virtual	~FileReader ()=default
	пустой деструктор Подробнее...
int	read (const std::string &file_name, pcl::PCLPointCloud2 &cloud, const int offset=0)
	Читает данные облака точек из файла FILE (только FILE_V6!) и сохраняет их в pcl/PCLPointCloud2. Подробнее...
template<typename PointT >
int	read (const std::string &file_name, pcl::PointCloud< PointT > &cloud, const int offset=0)
	Читает данные облака точек из любого файла FILE и преобразует их в указанный формат шаблона. Подробнее...

Защищенные функции-члены
int	parse (const std::string &token, const pcl::PCLPointField &field, std::uint8_t *data_target)
	Разбирает токен в соответствии с типом поля. Подробнее...
std::uint32_t	typeSize (int type)
	Возвращает размер типа поля точки в байтах. Подробнее...

Защищенные атрибуты
std::string	sep_chars_ {", \n\r\t"}
std::string	extension_ {".txt"}
std::vector< pcl::PCLPointField >	fields_
std::string	name_ {"AsciiReader"}

Подробное описание

Средство чтения облака точек ASCII.

Читает любой файл ASCII с заданными символами-разделителями и входными полями точек.

Автор: Adam Stambler (adast.nosp@m.a@gm.nosp@m.ail.c.nosp@m.om)

Определение в строке 55 файла ascii_io.h.

Описание конструктора и деструктора

ASCIIReader()

pcl::ASCIIReader::ASCIIReader ( )

~ASCIIReader()

pcl::ASCIIReader::~ASCIIReader ( )

override

Описание функций-членов

parse()

int pcl::ASCIIReader::parse	(	const std::string &	token,
		const pcl::PCLPointField &	field,
		std::uint8_t *	data_target
	)

protected

Разбирает токен в соответствии с типом поля.

Параметры

[in]	token	строковое представление полей точки
[in]	field	тип поля точки токена
[out]	data_target	адрес, по которому следует записать данные поля точки; возвращает размер разобранного поля точки в байтах

read() [1/4]

int pcl::FileReader::read

inline

Читает данные облака точек из файла FILE (только FILE_V6!) и сохраняет их в pcl/PCLPointCloud2.

Примечание: Эта функция предназначена только для обратной совместимости и корректно читает только файлы FILE_V6, поскольку pcl::PCLPointCloud2 не содержит начало/ориентацию датчика. Чтение любого файла

FILE_V6 вызовет предупреждение.

Параметры

[in]	file_name	имя файла, содержащего собственно данные облака точек
[out]	cloud	результирующее сообщение облака точек, прочитанное с диска
[in]	offset	смещение в файле, указывающее, где начинается фактический заголовок. Например, параметр смещения можно использовать при чтении данных из TAR-архива, содержащего несколько файлов: TAR-файлы всегда добавляют 512-байтовый заголовок перед самим файлом, поэтому задайте смещение до байта сразу после заголовка (например, 513).

Определение в строке 124 файла file_io.h.

read() [2/4]

int pcl::ASCIIReader::read	(	const std::string &	file_name,
		pcl::PCLPointCloud2 &	cloud,
		Eigen::Vector4f &	origin,
		Eigen::Quaternionf &	orientation,
		int &	file_version,
		const int	offset = `0`
	)

overridevirtual

Читает данные облака точек из файла FILE и сохраняет их в pcl/PCLPointCloud2.

Параметры

[in]	file_name	имя файла, содержащего собственно данные облака точек
[out]	cloud	результирующее сообщение облака точек, прочитанное с диска
[out]	origin	начало системы координат датчика при получении данных (только для версий выше FILE_V7; если отсутствует, равно null)
[out]	orientation	ориентация датчика при получении данных (только для версий выше FILE_V7; если отсутствует, равна единичной)
[out]	file_version	версия файла FILE (FILE_V6 или FILE_V7)
[in]	offset	смещение в файле, указывающее, где начинается фактический заголовок. Например, параметр смещения можно использовать при чтении данных из TAR-архива, содержащего несколько файлов: TAR-файлы всегда добавляют 512-байтовый заголовок перед самим файлом, поэтому задайте смещение до байта сразу после заголовка (например, 513).

Реализует pcl::FileReader.

read() [3/4]

virtual int pcl::FileReader::read

Читает данные облака точек из файла FILE и сохраняет их в pcl/PCLPointCloud2.

Параметры

[in]	file_name	имя файла, содержащего собственно данные облака точек
[out]	cloud	результирующее сообщение облака точек, прочитанное с диска
[out]	origin	начало системы координат датчика при получении данных (только для версий выше FILE_V7; если отсутствует, равно null)
[out]	orientation	ориентация датчика при получении данных (только для версий выше FILE_V7; если отсутствует, равна единичной)
[out]	file_version	версия файла FILE (FILE_V6 или FILE_V7)
[in]	offset	смещение в файле, указывающее, где начинается фактический заголовок. Например, параметр смещения можно использовать при чтении данных из TAR-архива, содержащего несколько файлов: TAR-файлы всегда добавляют 512-байтовый заголовок перед самим файлом, поэтому задайте смещение до байта сразу после заголовка (например, 513).

read() [4/4]

template<typename PointT >

int pcl::FileReader::read ( typename PointT )

inline

Читает данные облака точек из любого файла FILE и преобразует их в указанный формат шаблона.

Параметры

[in]	file_name	имя файла, содержащего собственно данные облака точек
[out]	cloud	результирующее сообщение облака точек, прочитанное с диска
[in]	offset	смещение в файле, указывающее, где начинается фактический заголовок. Например, параметр смещения можно использовать при чтении данных из TAR-архива, содержащего несколько файлов: TAR-файлы всегда добавляют 512-байтовый заголовок перед самим файлом, поэтому задайте смещение до байта сразу после заголовка (например, 513).

Определение в строке 142 файла file_io.h.

readHeader()

int pcl::ASCIIReader::readHeader	(	const std::string &	file_name,
		pcl::PCLPointCloud2 &	cloud,
		Eigen::Vector4f &	origin,
		Eigen::Quaternionf &	orientation,
		int &	file_version,
		int &	data_type,
		unsigned int &	data_idx,
		const int	offset = `0`
	)

overridevirtual

Считать заголовок данных облака точек из файла FILE.

Загрузить из указанного файла FILE только метаинформацию (количество точек, их типы и т. д.), но не сами точки. Полезно для быстрой оценки базовой структуры данных.

Возвращает:

< 0 (-1) в случае ошибки

> 0 в случае успеха

Параметры

[in]	file_name	имя загружаемого файла
[out]	cloud	полученный набор данных облака точек (будет заполнен только заголовок)
[out]	origin	начало координат получения данных сенсором (только для > FILE_V7 — нулевое значение, если отсутствует)
[out]	orientation	ориентация при получении данных сенсором (только для > FILE_V7 — единичное значение, если отсутствует)
[out]	file_version	версия FILE этого файла (FILE_V6 или FILE_V7)
[out]	data_type	тип данных (двоичные данные=1, ASCII=0 и т. д.)
[out]	data_idx	смещение данных облака в файле
[in]	offset	смещение в файле, по которому должен начинаться фактический заголовок. Например, параметр offset можно задать при чтении данных из TAR-архива, содержащего несколько файлов: в TAR-файлах перед фактическим файлом всегда добавляется 512-байтовый заголовок, поэтому задайте offset как смещение на следующий байт после заголовка (например, 513).

Реализует pcl::FileReader.

setExtension()

void pcl::ASCIIReader::setExtension ( const std::string & ext )

inline

Задать расширение файлов точек в формате ASCII.

Параметры

[in] ext расширение (например: ".txt" или ".xyz")

Определение в строке 128 файла ascii_io.h.

setInputFields() [1/2]

template<typename PointT >

void pcl::ASCIIReader::setInputFields

Задать поля точек в файле ASCII.

Определение в строке 47 файла ascii_io.hpp.

Ссылки: fields_ и typeSize().

setInputFields() [2/2]

void pcl::ASCIIReader::setInputFields ( const std::vector< pcl::PCLPointField > & fields )

Задать поля точек в файле ASCII, используя список полей.

Параметры

[in] fields список полей точек в порядке их следования во входном файле ASCII

setSepChars()

void pcl::ASCIIReader::setSepChars ( const std::string & chars )

Задать разделители полей точек в файле ASCII 2.

Параметры

[in] chars строка с символами-разделителями. Задаёт символы-разделители полей точек. По умолчанию используются символы-разделители " \n\t,"

typeSize()

std::uint32_t pcl::ASCIIReader::typeSize ( int type )

protected

Возвращает размер типа поля точки в байтах.

Параметры

[in] type тип поля точки; возвращает размер типа в байтах

Используется в setInputFields().

Документация данных-членов

extension_

std::string pcl::ASCIIReader::extension_ {".txt"}

protected

Определение в строке 132 файла ascii_io.h.

fields_

std::vector<pcl::PCLPointField> pcl::ASCIIReader::fields_

protected

Определение в строке 133 файла ascii_io.h.

Используется в setInputFields().

name_

std::string pcl::ASCIIReader::name_ {"AsciiReader"}

protected

Определение в строке 134 файла ascii_io.h.

sep_chars_

std::string pcl::ASCIIReader::sep_chars_ {", \n\r\t"}

protected

Определение в строке 131 файла ascii_io.h.

Документация этого класса создана на основе следующих файлов:

pcl/io/ascii_io.h
pcl/io/impl/ascii_io.hpp

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_a_s_c_i_i_reader.html

Открытые функции-члены

Защищенные функции-члены

Защищенные атрибуты

Подробное описание

Описание конструктора и деструктора

ASCIIReader()

~ASCIIReader()

Описание функций-членов

parse()

read() [1/4]

read() [2/4]

read() [3/4]

read() [4/4]

readHeader()

setExtension()

setInputFields() [1/2]

setInputFields() [2/2]

setSepChars()

typeSize()

Документация данных-членов

extension_

fields_

name_

sep_chars_