pcl::ASCIIReader Class ReferenceModule io — PointCloudLibrary

Чтец облака точек ASCII. Подробнее...

#include <pcl/io/ascii_io.h>

Общедоступные члены-функции
	ASCIIReader ()
	~ASCIIReader () override
int	readHeader (const std::string &file_name, pcl::PCLPointCloud2 &cloud, Eigen::Vector4f &origin, Eigen::Quaternionf &orientation, int &file_version, int &data_type, unsigned int &data_idx, const int offset=0) override
	Чтение заголовка данных облака точек из файла. Подробнее...
int	read (const std::string &file_name, pcl::PCLPointCloud2 &cloud, Eigen::Vector4f &origin, Eigen::Quaternionf &orientation, int &file_version, const int offset=0) override
	Чтение данных облака точек из файла и сохранение их в pcl/PCLPointCloud2. Подробнее...
template<typename PointT >
void	setInputFields ()
	Установить поля точек ascii-файла. Подробнее...
void	setInputFields (const std::vector< pcl::PCLPointField > &fields)
	Установить поля точек ascii-файла, используя список полей. Подробнее...
void	setSepChars (const std::string &chars)
	Установить разделительные символы для полей точек ascii-файла 2. Подробнее...
void	setExtension (const std::string &ext)
	Установить расширение типа ascii-файла точек. Подробнее...
virtual int	read (const std::string &file_name, pcl::PCLPointCloud2 &cloud, Eigen::Vector4f &origin, Eigen::Quaternionf &orientation, int &file_version, const int offset=0)=0
	Чтение данных облака точек из файла и сохранение их в pcl/PCLPointCloud2. Подробнее...
int	read (const std::string &file_name, pcl::PCLPointCloud2 &cloud, const int offset=0)
	Чтение данных облака точек из файла (только FILE_V6!) и сохранение их в pcl/PCLPointCloud2. Подробнее...
template<typename PointT >
int	read (const std::string &file_name, pcl::PointCloud< PointT > &cloud, const int offset=0)
	Чтение данных облака точек из любого файла и преобразование их в заданный шаблон. Подробнее...
Общедоступные члены-функции унаследованные от pcl::FileReader
	FileReader ()=default
	пустой конструктор Подробнее...
virtual	~FileReader ()=default
	пустой деструктор Подробнее...
int	read (const std::string &file_name, pcl::PCLPointCloud2 &cloud, const int offset=0)
	Чтение данных облака точек из файла (только FILE_V6!) и сохранение их в pcl/PCLPointCloud2. Подробнее...
template<typename PointT >
int	read (const std::string &file_name, pcl::PointCloud< PointT > &cloud, const int offset=0)
	Чтение данных облака точек из любого файла и преобразование их в заданный шаблон. Подробнее...

Защищенные члены-функции
int	parse (const std::string &token, const pcl::PCLPointField &field, std::uint8_t *data_target)
	Парсит маркер в зависимости от типа поля. Подробнее...
std::uint32_t	typeSize (int type)
	Возвращает размер поля точки в байтах. Подробнее...

Защищенные атрибуты
std::string	sep_chars_ {", \n\r\t"}
std::string	extension_ {".txt"}
std::vector< pcl::PCLPointField >	fields_
std::string	name_ {"AsciiReader"}

Подробное описание

Чтение облака точек в формате ASCII.

Читает любой файл ASCII, задавая разделители и поля входящих точек.

Автор: Adam Stambler (adast.nosp@m.a@gm.nosp@m.ail.c.nosp@m.om)

Определено в строке 55 файла ascii_io.h.

Документация конструкторов и деструкторов

ASCIIReader()

pcl::ASCIIReader::ASCIIReader ( )

~ASCIIReader()

pcl::ASCIIReader::~ASCIIReader ( )

override

Документация членов-функций

parse()

int pcl::ASCIIReader::parse	(	const std::string &	token,
		const pcl::PCLPointField &	field,
		std::uint8_t *	data_target
	)

protected

Парсит маркер в зависимости от типа поля.

Parameters

[in]	token	строковое представление полей точки
[in]	field	тип поля точки маркера
[out]	data_target	адрес, которому должно быть присвоено значение поля точки; возвращает размер проанализированного поля точки в байтах

read() [1/4]

int pcl::FileReader::read

inline

Читает данные облака точек из файла FILE (только FILE_V6!) и сохраняет их в pcl/PCLPointCloud2.

Замечание: Эта функция предоставляется только для обеспечения обратной совместимости, и она может корректно читать только файлы FILE_V6, так как pcl::PCLPointCloud2 не содержит исходного/ориентировочного сенсора. Чтение любого файла

FILE_V6 выведет предупреждение.

Parameters

[in]	file_name	имя файла, содержащего фактические данные PointCloud
[out]	cloud	результирующее сообщение PointCloud, считанное с диска
[in]	offset	смещение в файле, где ожидается начало истинного заголовка. Пример использования параметра offset для чтения данных из TAR-"архива, содержащего несколько файлов: TAR-файлы всегда добавляют заголовок размером 512 байтов перед фактическим файлом, поэтому установите смещение на следующий байт после заголовка (например, 513).

Определено в строке 124 файла file_io.h.

read() [2/4]

int pcl::ASCIIReader::read	(	const std::string &	file_name,
		pcl::PCLPointCloud2 &	cloud,
		Eigen::Vector4f &	origin,
		Eigen::Quaternionf &	orientation,
		int &	file_version,
		const int	offset = `0`
	)

overridevirtual

Читает данные облака точек из файла FILE и сохраняет их в pcl/PCLPointCloud2.

Parameters

[in]	file_name	имя файла, содержащего фактические данные PointCloud
[out]	cloud	результирующее сообщение PointCloud, считанное с диска
[out]	origin	начало координат датчика (только для > FILE_V7 - null, если отсутствует)
[out]	orientation	ориентация датчика (только для > FILE_V7 - единичная матрица, если отсутствует)
[out]	file_version	версия файла FILE (либо FILE_V6, либо FILE_V7)
[in]	offset	смещение в файле, где ожидается начало истинного заголовка. Пример использования параметра offset для чтения данных из TAR-"архива, содержащего несколько файлов: TAR-файлы всегда добавляют заголовок размером 512 байтов перед фактическим файлом, поэтому установите смещение на следующий байт после заголовка (например, 513).

Реализует pcl::FileReader.

END_OF_DOCUMENT_MARKER ```

read() [3/4]

virtual int pcl::FileReader::read

Считывает данные облака точек из файла FILE и сохраняет их в pcl/PCLPointCloud2.

Параметры

[in]	file_name	имя файла, содержащего фактические данные облака точек
[out]	cloud	результирующее сообщение облака точек, считанное с диска
[out]	origin	начальная точка датчика (только для > FILE_V7 — null, если отсутствует)
[out]	orientation	ориентация датчика (только для > FILE_V7 — единичная матрица, если отсутствует)
[out]	file_version	версия файла FILE (либо FILE_V6, либо FILE_V7)
[in]	offset	смещение в файле, с которого следует ожидать начало истинного заголовка. Один пример использования параметра offset — чтение данных из TAR-архива, содержащего несколько файлов: TAR-файлы всегда добавляют заголовок размером 512 байт перед фактическим файлом, поэтому установите смещение на байт после заголовка (например, 513).

read() [4/4]

template<typename PointT >

int pcl::FileReader::read ( typename PointT )

inline

Считывает данные облака точек из любого файла FILE и преобразует их в заданный шаблонный формат.

Параметры

[in]	file_name	имя файла, содержащего фактические данные облака точек
[out]	cloud	результирующее сообщение облака точек, считанное с диска
[in]	offset	смещение в файле, с которого следует ожидать начало истинного заголовка. Один пример использования параметра offset — чтение данных из TAR-архива, содержащего несколько файлов: TAR-файлы всегда добавляют заголовок размером 512 байт перед фактическим файлом, поэтому установите смещение на байт после заголовка (например, 513).

Определение в строке 142 файла file_io.h.

readHeader()

int pcl::ASCIIReader::readHeader	(	const std::string &	file_name,
		pcl::PCLPointCloud2 &	cloud,
		Eigen::Vector4f &	origin,
		Eigen::Quaternionf &	orientation,
		int &	file_version,
		int &	data_type,
		unsigned int &	data_idx,
		const int	offset = `0`
	)

overridevirtual

Считывает заголовок данных облака точек из файла FILE.

Загружает только метаинформацию (количество точек, их типы и т. д.), а не сами точки из заданного файла FILE. Полезно для быстрой оценки структуры данных.

Возвращает:

< 0 (-1) при ошибке

> 0 при успешном выполнении

Параметры

[in]	file_name	имя файла для загрузки
[out]	cloud	результирующее множество облака точек (будет заполнен только заголовок)
[out]	origin	начальная точка датчика (только для > FILE_V7 — null, если отсутствует)
[out]	orientation	ориентация датчика (только для > FILE_V7 — единичная матрица, если отсутствует)
[out]	file_version	версия файла FILE (либо FILE_V6, либо FILE_V7)
[out]	data_type	тип данных (бинарные данные=1, ascii=0 и т. д.)
[out]	data_idx	смещение данных облака точек в файле
[in]	offset	смещение в файле, с которого следует ожидать начало истинного заголовка. Один пример использования параметра offset — чтение данных из TAR-архива, содержащего несколько файлов: TAR-файлы всегда добавляют заголовок размером 512 байт перед фактическим файлом, поэтому установите смещение на байт после заголовка (например, 513).

Реализует pcl::FileReader.

setExtension()

void pcl::ASCIIReader::setExtension ( const std::string & ext )

inline

Устанавливает расширение типа файла ascii облака точек.

Параметры

[in] ext расширение (например: ".txt" или ".xyz")

Определение в строке 128 файла ascii_io.h.

setInputFields() [1/2]

template<typename PointT >

void pcl::ASCIIReader::setInputFields

Устанавливает поля точек ascii файла.

Определение в строке 47 файла ascii_io.hpp.

Ссылки на fields_ и typeSize().

setInputFields() [2/2]

void pcl::ASCIIReader::setInputFields ( const std::vector< pcl::PCLPointField > & fields )

Устанавливает поля точек ascii файла, используя список полей.

Параметры

[in] fields список полей точек, в порядке следования в входном ascii файле

setSepChars()

void pcl::ASCIIReader::setSepChars ( const std::string & chars )

Устанавливает разделительные символы для полей ascii облака точек.

Параметры

[in] chars строка разделительных символов Устанавливает разделительные символы для полей точек. По умолчанию разделительными символами являются " \n\t,"

typeSize()

std::uint32_t pcl::ASCIIReader::typeSize ( int type )

protected

Возвращает размер поля типа точки в байтах.

Параметры

[in] type тип поля точки возвращает размер типа в байтах

Используется в setInputFields().

Документация по данным членам

extension_

std::string pcl::ASCIIReader::extension_ {".txt"}

protected

Определение в строке 132 файла ascii_io.h.

fields_

std::vector<pcl::PCLPointField> pcl::ASCIIReader::fields_

protected

Определение в строке 133 файла ascii_io.h.

Используется в setInputFields().

name_

std::string pcl::ASCIIReader::name_ {"AsciiReader"}

protected

Определение в строке 134 файла ascii_io.h.

sep_chars_

std::string pcl::ASCIIReader::sep_chars_ {", \n\r\t"}

protected

Определение в строке 131 файла ascii_io.h.

Документация по этому классу была сгенерирована из следующих файлов:

pcl/io/ascii_io.h
pcl/io/impl/ascii_io.hpp

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_a_s_c_i_i_reader.html

Общедоступные члены-функции

Защищенные члены-функции

Защищенные атрибуты

Подробное описание

Документация конструкторов и деструкторов

ASCIIReader()

~ASCIIReader()

Документация членов-функций

parse()

read() [1/4]

read() [2/4]

read() [3/4]

read() [4/4]

readHeader()

setExtension()

setInputFields() [1/2]

setInputFields() [2/2]

setSepChars()

typeSize()

Документация по данным членам

extension_

fields_

name_

sep_chars_