Интерфейс средства чтения файлов формата Point Cloud Data (FILE). Подробнее...
#include <pcl/io/file_io.h>
Открытые функции-члены | |
| FileReader ()=default | |
| пустой конструктор Подробнее... |
|
| virtual | ~FileReader ()=default |
| пустой деструктор Подробнее... |
|
| virtual int | readHeader (const std::string &file_name, pcl::PCLPointCloud2 &cloud, Eigen::Vector4f &origin, Eigen::Quaternionf &orientation, int &file_version, int &data_type, unsigned int &data_idx, const int offset=0)=0 |
| Читает заголовок данных облака точек из файла FILE. Подробнее... |
|
| virtual int | read (const std::string &file_name, pcl::PCLPointCloud2 &cloud, Eigen::Vector4f &origin, Eigen::Quaternionf &orientation, int &file_version, const int offset=0)=0 |
| Читает данные облака точек из файла FILE и сохраняет их в pcl/PCLPointCloud2. Подробнее... |
|
| int | read (const std::string &file_name, pcl::PCLPointCloud2 &cloud, const int offset=0) |
| Читает данные облака точек из файла FILE (только FILE_V6!) и сохраняет их в pcl/PCLPointCloud2. Подробнее... |
|
| template<typename PointT > | |
| int | read (const std::string &file_name, pcl::PointCloud< PointT > &cloud, const int offset=0) |
| Читает данные облака точек из любого файла FILE и преобразует их в заданный формат шаблона. Подробнее... |
|
Подробное описание
Интерфейс средства чтения файлов формата Point Cloud Data (FILE).
Любое средство чтения файлов формата (FILE) должно реализовывать его виртуальные методы.
Документация конструкторов и деструктора
FileReader()
| default |
пустой конструктор
~FileReader()
| virtualdefault |
пустой деструктор
Документация функций-членов
read() [1/3]
| inline |
Читает данные облака точек из файла FILE (только FILE_V6!) и сохраняет их в pcl/PCLPointCloud2.
- Примечание
- Эта функция предназначена только для обеспечения обратной совместимости и корректно читает только файлы FILE_V6, поскольку pcl::PCLPointCloud2 не содержит начала координат/ориентации датчика. Чтение любого файла
FILE_V6 приведёт к появлению предупреждения.
- Параметры
-
[in] file_name имя файла, содержащего собственно данные PointCloud [out] cloud результирующее сообщение PointCloud, считанное с диска [in] offset смещение в файле, указывающее, где начинается фактический заголовок. Например, параметр смещения можно задать при чтении данных из TAR-архива, содержащего несколько файлов: файлы TAR всегда добавляют перед фактическим файлом заголовок размером 512 байт, поэтому задайте смещение, равное следующему байту после заголовка (например, 513).
Определено в строке 124 файла file_io.h.
Ссылки: pcl::read().
read() [2/3]
| pure virtual |
Читает данные облака точек из файла FILE и сохраняет их в pcl/PCLPointCloud2.
- Параметры
-
[in] file_name имя файла, содержащего собственно данные PointCloud [out] cloud результирующее сообщение PointCloud, считанное с диска [out] origin начало координат датчика при получении данных (только для версий > FILE_V7 — нулевое значение, если отсутствует) [out] orientation ориентация датчика при получении данных (только для версий > FILE_V7 — единичное значение, если отсутствует) [out] file_version версия файла FILE (FILE_V6 или FILE_V7) [in] offset смещение в файле, указывающее, где начинается фактический заголовок. Например, параметр смещения можно задать при чтении данных из TAR-архива, содержащего несколько файлов: файлы TAR всегда добавляют перед фактическим файлом заголовок размером 512 байт, поэтому задайте смещение, равное следующему байту после заголовка (например, 513).
Реализовано в pcl::PLYReader, pcl::PCDReader, pcl::OBJReader и pcl::ASCIIReader.
read() [3/3]
| inline |
Читает данные облака точек из любого файла FILE и преобразует их в заданный формат шаблона.
- Параметры
-
[in] file_name имя файла, содержащего собственно данные PointCloud [out] cloud результирующее сообщение PointCloud, считанное с диска [in] offset смещение в файле, указывающее, где начинается фактический заголовок. Например, параметр смещения можно задать при чтении данных из TAR-архива, содержащего несколько файлов: файлы TAR всегда добавляют перед фактическим файлом заголовок размером 512 байт, поэтому задайте смещение, равное следующему байту после заголовка (например, 513).
Определено в строке 142 файла file_io.h.
Ссылки: pcl::fromPCLPointCloud2(), pcl::read(), pcl::PointCloud< PointT >::sensor_orientation_ и pcl::PointCloud< PointT >::sensor_origin_.
readHeader()
| pure virtual |
Читает заголовок данных облака точек из файла FILE.
Загружает из указанного файла FILE только метаданные (количество точек, их типы и т. д.), но не сами точки. Полезно для быстрой оценки базовой структуры данных.
Возвращает:
- < 0 (-1) в случае ошибки
- > 0 в случае успеха
- Параметры
-
[in] file_name имя загружаемого файла [out] cloud результирующий набор данных облака точек (будет заполнен только заголовок) [out] origin начало координат датчика при получении данных (только для версий > FILE_V7 — нулевое значение, если отсутствует) [out] orientation ориентация датчика при получении данных (только для версий > FILE_V7 — единичное значение, если отсутствует) [out] file_version версия файла FILE (FILE_V6 или FILE_V7) [out] data_type тип данных (двоичные данные=1, ASCII=0 и т. д.) [out] data_idx смещение данных облака внутри файла [in] offset смещение в файле, указывающее, где начинается фактический заголовок. Например, параметр смещения можно задать при чтении данных из TAR-архива, содержащего несколько файлов: файлы TAR всегда добавляют перед фактическим файлом заголовок размером 512 байт, поэтому задайте смещение, равное следующему байту после заголовка (например, 513).
Реализовано в pcl::PLYReader, pcl::PCDReader, pcl::ASCIIReader и pcl::OBJReader.
Документация этого класса создана на основе следующего файла:
- pcl/io/file_io.h
© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_file_reader.html
