Интерфейс чтеца формата файла данных облака точек (FILE). Подробнее...
#include <pcl/io/file_io.h>
Общедоступные члены-функции | |
| FileReader ()=default | |
| пустой конструктор Подробнее... |
|
| virtual | ~FileReader ()=default |
| пустой деструктор Подробнее... |
|
| virtual int | readHeader (const std::string &file_name, pcl::PCLPointCloud2 &cloud, Eigen::Vector4f &origin, Eigen::Quaternionf &orientation, int &file_version, int &data_type, unsigned int &data_idx, const int offset=0)=0 |
| Чтение заголовка данных облака точек из файла FILE. Подробнее... |
|
| virtual int | read (const std::string &file_name, pcl::PCLPointCloud2 &cloud, Eigen::Vector4f &origin, Eigen::Quaternionf &orientation, int &file_version, const int offset=0)=0 |
| Чтение данных облака точек из файла FILE и сохранение их в pcl/PCLPointCloud2. Подробнее... |
|
| int | read (const std::string &file_name, pcl::PCLPointCloud2 &cloud, const int offset=0) |
| Чтение данных облака точек из файла FILE (только FILE_V6!) и сохранение их в pcl/PCLPointCloud2. Подробнее... |
|
| template<typename PointT > | |
| int | read (const std::string &file_name, pcl::PointCloud< PointT > &cloud, const int offset=0) |
| Чтение данных облака точек из любого файла FILE и преобразование их в заданный шаблонный формат. Подробнее... |
|
Подробное описание
Интерфейс чтеца формата файла данных облака точек (FILE).
Любой чтец файла (формат FILE) должен реализовать свои виртуальные методы.
Документация конструктора и деструктора
FileReader()
| default |
пустой конструктор
~FileReader()
| virtualdefault |
пустой деструктор
Документация по членам-функциям
read() [1/3]
| inline |
Чтение данных облака точек из файла (только FILE_V6!) и сохранение их в pcl/PCLPointCloud2.
- Примечание
- Эта функция предоставляется только для обеспечения обратной совместимости и может корректно считывать только файлы FILE_V6, так как pcl::PCLPointCloud2 не содержит начальной точки/ориентации сенсора. Чтение любого файла
FILE_V6 приведет к появлению предупреждения.
- Параметры
-
[входной] file_name имя файла, содержащего фактические данные PointCloud [выходной] cloud результирующее сообщение PointCloud, считанное с диска [входной] offset смещение в файле, с которого ожидается начало истинного заголовка. Один пример использования параметра смещения — чтение данных из архива TAR, содержащего несколько файлов: файлы TAR всегда добавляют заголовок размером 512 байт перед фактическим файлом, поэтому смещение устанавливается на байт после заголовка (например, 513).
Определение в строке 124 файла file_io.h.
Ссылки на pcl::read().
read() [2/3]
| pure virtual |
Чтение данных облака точек из файла и сохранение их в pcl/PCLPointCloud2.
- Параметры
-
[входной] file_name имя файла, содержащего фактические данные PointCloud [выходной] cloud результирующее сообщение PointCloud, считанное с диска [выходной] origin начальная точка сенсора (только для > FILE_V7 — null, если отсутствует) [выходной] orientation ориентация сенсора (только для > FILE_V7 — единичная, если отсутствует) [выходной] file_version версия файла FILE (либо FILE_V6, либо FILE_V7) [входной] offset смещение в файле, с которого ожидается начало истинного заголовка. Один пример использования параметра смещения — чтение данных из архива TAR, содержащего несколько файлов: файлы TAR всегда добавляют заголовок размером 512 байт перед фактическим файлом, поэтому смещение устанавливается на байт после заголовка (например, 513).
Реализовано в pcl::PLYReader, pcl::PCDReader, pcl::OBJReader и pcl::ASCIIReader.
read() [3/3]
| inline |
Чтение данных облака точек из любого файла FILE и преобразование их в заданный шаблонный формат.
- Параметры
-
[входной] file_name имя файла, содержащего фактические данные PointCloud [выходной] cloud результирующее сообщение PointCloud, считанное с диска [входной] offset смещение в файле, с которого ожидается начало истинного заголовка. Один пример использования параметра смещения — чтение данных из архива TAR, содержащего несколько файлов: файлы TAR всегда добавляют заголовок размером 512 байт перед фактическим файлом, поэтому смещение устанавливается на байт после заголовка (например, 513).
Определение в строке 142 файла file_io.h.
Ссылки на pcl::fromPCLPointCloud2(), pcl::read(), pcl::PointCloud< PointT >::sensor_orientation_ и pcl::PointCloud< PointT >::sensor_origin_.
readHeader()
| pure virtual |
Чтение заголовка данных облака точек из файла.
Загрузка только метаинформации (количества точек, их типов и т. д.), а не самих точек, из заданного файла. Полезно для быстрого анализа структуры данных.
Возвращает:
- < 0 (-1) при ошибке
- > 0 при успехе
- Параметры
-
[in] file_name имя файла для загрузки [out] cloud результирующее облако точек (будет заполнен только заголовок) [out] origin начальная точка отсчета датчика (только для > FILE_V7 - null, если отсутствует) [out] orientation ориентация датчика (только для > FILE_V7 - единичная, если отсутствует) [out] file_version версия файла (либо FILE_V6, либо FILE_V7) [out] data_type тип данных (бинарные данные = 1, ascii = 0 и т. д.) [out] data_idx смещение данных облака точек в файле [in] offset смещение в файле, с которого ожидается начало заголовка. Пример использования параметра смещения — чтение данных из TAR-«архива», содержащего несколько файлов: TAR-файлы всегда добавляют заголовок размером 512 байтов перед фактическим файлом, поэтому установите смещение на следующий байт после заголовка (например, 513).
Реализовано в pcl::PLYReader, pcl::PCDReader, pcl::ASCIIReader и pcl::OBJReader.
Документация для этого класса была сгенерирована из следующего файла:
- pcl/io/file_io.h
© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_file_reader.html
