pcl::PLYReader Class ReferenceModule io — PointCloudLibrary

Средство чтения файлов формата Point Cloud Data (PLY). Подробнее...

#include <pcl/io/ply_io.h>

Открытые типы
enum	{ PLY_V0 = 0 , PLY_V1 = 1 }

Открытые функции-члены
	PLYReader ()
	PLYReader (const PLYReader &p)
PLYReader &	operator= (const PLYReader &p)
	~PLYReader () override
int	readHeader (const std::string &file_name, pcl::PCLPointCloud2 &cloud, Eigen::Vector4f &origin, Eigen::Quaternionf &orientation, int &ply_version, int &data_type, unsigned int &data_idx, const int offset=0) override
	Читает заголовок облака точек из файла PLY. Подробнее...
int	read (const std::string &file_name, pcl::PCLPointCloud2 &cloud, Eigen::Vector4f &origin, Eigen::Quaternionf &orientation, int &ply_version, const int offset=0) override
	Читает облако точек из файла PLY и сохраняет его в pcl/PCLPointCloud2. Подробнее...
int	read (const std::string &file_name, pcl::PCLPointCloud2 &cloud, const int offset=0)
	Читает облако точек из файла PLY и сохраняет его в pcl/PCLPointCloud2. Подробнее...
template<typename PointT >
int	read (const std::string &file_name, pcl::PointCloud< PointT > &cloud, const int offset=0)
	Читает облако точек из любого файла PLY и преобразует его в указанный формат шаблона. Подробнее...
int	read (const std::string &file_name, pcl::PolygonMesh &mesh, Eigen::Vector4f &origin, Eigen::Quaternionf &orientation, int &ply_version, const int offset=0)
	Читает облако точек из файла PLY и сохраняет его в pcl/PolygonMesh. Подробнее...
int	read (const std::string &file_name, pcl::PolygonMesh &mesh, const int offset=0)
	Читает облако точек из файла PLY и сохраняет его в pcl/PolygonMesh. Подробнее...
Открытые функции-члены, унаследованные от pcl::FileReader
	FileReader ()=default
	пустой конструктор Подробнее...
virtual	~FileReader ()=default
	пустой деструктор Подробнее...
int	read (const std::string &file_name, pcl::PCLPointCloud2 &cloud, const int offset=0)
	Читает облако точек из файла формата FILE (только FILE_V6!) и сохраняет его в pcl/PCLPointCloud2. Подробнее...
template<typename PointT >
int	read (const std::string &file_name, pcl::PointCloud< PointT > &cloud, const int offset=0)
	Читает облако точек из любого файла формата FILE и преобразует его в указанный формат шаблона. Подробнее...

Подробное описание

Средство чтения файлов формата Point Cloud Data (PLY).

Формат данных PLY организован следующим образом: строки, начинающиеся с «comment», считаются комментариями

ply
format [ascii|binary_little_endian|binary_big_endian] 1.0
element vertex COUNT
property float x
property float y
[property float z]
[property float normal_x]
[property float normal_y]
[property float normal_z]
[property uchar red]
[property uchar green]
[property uchar blue] ...
ascii/binary point coordinates
[element camera 1]
[property float view_px] ...
[element range_grid COUNT]
[property list uchar int vertex_indices]
end header

Автор: Nizar Sallem

Определение в строке 80 файла ply_io.h.

Описание перечисления-члена

анонимное перечисление

Элементы перечисления
PLY_V0
PLY_V1

Определение в строке 83 файла ply_io.h.

Описание конструктора и деструктора

PLYReader() [1/2]

pcl::PLYReader::PLYReader ( )

inline

Определение в строке 89 файла ply_io.h.

PLYReader() [2/2]

pcl::PLYReader::PLYReader ( const PLYReader & p )

inline

Определение в строке 94 файла ply_io.h.

~PLYReader()

pcl::PLYReader::~PLYReader ( )

inlineoverride

Определение в строке 111 файла ply_io.h.

Описание функций-членов

operator=()

PLYReader& pcl::PLYReader::operator= ( const PLYReader & p )

Определение в строке 102 файла ply_io.h.

read() [1/5]

int pcl::PLYReader::read	(	const std::string &	file_name,
		pcl::PCLPointCloud2 &	cloud,
		const int	offset = `0`
	)

inline

Читает облако точек из файла PLY и сохраняет его в pcl/PCLPointCloud2.

Примечание: Эта функция предоставляется только для обратной совместимости

Параметры

[in]	file_name	имя файла, содержащего данные PointCloud
[out]	cloud	сообщение PointCloud, считанное с диска
[in]	offset	смещение в файле, по которому ожидается начало фактического заголовка. Например, параметр смещения можно задать при чтении данных из TAR-архива, содержащего несколько файлов: файлы TAR всегда добавляют перед фактическим файлом заголовок размером 512 байт, поэтому задайте смещение, указывающее на байт сразу после заголовка (например, 513).

Определение в строке 166 файла ply_io.h.

Ссылки: pcl::read().

read() [2/5]

int pcl::PLYReader::read	(	const std::string &	file_name,
		pcl::PCLPointCloud2 &	cloud,
		Eigen::Vector4f &	origin,
		Eigen::Quaternionf &	orientation,
		int &	ply_version,
		const int	offset = `0`
	)

overridevirtual

Читает облако точек из файла PLY и сохраняет его в pcl/PCLPointCloud2.

Параметры

[in]	file_name	имя файла, содержащего данные PointCloud
[out]	cloud	сообщение PointCloud, считанное с диска
[out]	origin	начало координат получения данных датчика (перенос)
[out]	orientation	начало координат получения данных датчика (вращение)
[out]	ply_version	версия PLY, считанная из файла
[in]	offset	смещение в файле, по которому ожидается начало фактического заголовка. Например, параметр смещения можно задать при чтении данных из TAR-архива, содержащего несколько файлов: файлы TAR всегда добавляют перед фактическим файлом заголовок размером 512 байт, поэтому задайте смещение, указывающее на байт сразу после заголовка (например, 513).

Реализует pcl::FileReader.

Используется в pcl::io::loadPLYFile().

read() [3/5]

template<typename PointT >

int pcl::PLYReader::read	(	const std::string &	file_name,
		pcl::PointCloud< PointT > &	cloud,
		const int	offset = `0`
	)

Читает облако точек из любого файла PLY и преобразует его в указанный формат шаблона.

Параметры

[in]	file_name	имя файла, содержащего данные PointCloud
[out]	cloud	сообщение PointCloud, считанное с диска
[in]	offset	смещение в файле, по которому ожидается начало фактического заголовка. Например, параметр смещения можно задать при чтении данных из TAR-архива, содержащего несколько файлов: файлы TAR всегда добавляют перед фактическим файлом заголовок размером 512 байт, поэтому задайте смещение, указывающее на байт сразу после заголовка (например, 513).

Определение в строке 184 файла ply_io.h.

Ссылки: pcl::fromPCLPointCloud2(), pcl::read(), pcl::PointCloud< PointT >::sensor_orientation_ и pcl::PointCloud< PointT >::sensor_origin_.

read() [4/5]

int pcl::PLYReader::read	(	const std::string &	file_name,
		pcl::PolygonMesh &	mesh,
		const int	offset = `0`
	)

Читает облако точек из файла PLY и сохраняет его в pcl/PolygonMesh.

Параметры

[in]	file_name	имя файла, содержащего данные PointCloud
[out]	mesh	сообщение PolygonMesh, считанное с диска
[in]	offset	смещение в файле, по которому ожидается начало фактического заголовка. Например, параметр смещения можно задать при чтении данных из TAR-архива, содержащего несколько файлов: файлы TAR всегда добавляют перед фактическим файлом заголовок размером 512 байт, поэтому задайте смещение, указывающее на байт сразу после заголовка (например, 513).

read() [5/5]

int pcl::PLYReader::read	(	const std::string &	file_name,
		pcl::PolygonMesh &	mesh,
		Eigen::Vector4f &	origin,
		Eigen::Quaternionf &	orientation,
		int &	ply_version,
		const int	offset = `0`
	)

Считать данные облака точек из файла PLY и сохранить их в pcl/PolygonMesh.

Параметры

[in]	file_name	имя файла, содержащего данные PointCloud
[out]	mesh	результирующее сообщение PolygonMesh, считанное с диска
[out]	origin	начало отсчёта при получении данных сенсором (смещение)
[out]	orientation	начало отсчёта при получении данных сенсором (поворот)
[out]	ply_version	версия PLY, считанная из файла
[in]	offset	смещение в файле, указывающее, где начинается фактический заголовок. Например, параметр смещения можно использовать для чтения данных из TAR-архива, содержащего несколько файлов: файлы TAR всегда добавляют 512-байтовый заголовок перед фактическим файлом, поэтому задайте смещение, указывающее на следующий байт после заголовка (например, 513).

readHeader()

int pcl::PLYReader::readHeader	(	const std::string &	file_name,
		pcl::PCLPointCloud2 &	cloud,
		Eigen::Vector4f &	origin,
		Eigen::Quaternionf &	orientation,
		int &	ply_version,
		int &	data_type,
		unsigned int &	data_idx,
		const int	offset = `0`
	)

overridevirtual

Считать заголовок данных облака точек из файла PLY.

Загрузить из указанного файла PLY только метаинформацию (количество точек, их типы и т. д.), но не сами точки. Полезно для быстрой оценки базовой структуры данных.

Возвращает:

< 0 (-1) в случае ошибки

> 0 в случае успеха

Параметры

[in]	file_name	имя загружаемого файла
[out]	cloud	результирующий набор данных облака точек (будет заполнен только заголовок)
[out]	origin	начало отсчёта при получении данных сенсором (смещение)
[out]	orientation	начало отсчёта при получении данных сенсором (поворот)
[out]	ply_version	версия PLY, считанная из файла
[out]	data_type	тип данных PLY, хранящихся в файле
[out]	data_idx	индекс данных
[in]	offset	смещение в файле, указывающее, где начинается фактический заголовок. Например, параметр смещения можно использовать для чтения данных из TAR-архива, содержащего несколько файлов: файлы TAR всегда добавляют 512-байтовый заголовок перед фактическим файлом, поэтому задайте смещение, указывающее на следующий байт после заголовка (например, 513).

Реализует pcl::FileReader.

Документация этого класса сгенерирована из следующего файла:

pcl/io/ply_io.h

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_p_l_y_reader.html

Открытые типы

Открытые функции-члены

Подробное описание

Описание перечисления-члена

анонимное перечисление

Описание конструктора и деструктора

PLYReader() [1/2]

PLYReader() [2/2]

~PLYReader()

Описание функций-членов

operator=()

read() [1/5]

read() [2/5]

read() [3/5]

read() [4/5]

read() [5/5]

readHeader()