CRHEstimation оценивает дескриптор камеры Roll гистограммы (CRH) для заданного набора данных облака точек, содержащего данные XYZ и нормали, как описано в: Подробнее...
#include <pcl/features/crh.h>
Открытые типы | |
| using | Ptr = shared_ptr< CRHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT > > |
| using | ConstPtr = shared_ptr< const CRHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT > > |
| using | PointCloudOut = typename Feature< PointInT, PointOutT >::PointCloudOut |
 Открытые типы, унаследованные от pcl::FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, pcl::Histogram< 90 > >
| |
| using | PointCloudN = pcl::PointCloud< PointNT > |
| using | PointCloudNPtr = typename PointCloudN::Ptr |
| using | PointCloudNConstPtr = typename PointCloudN::ConstPtr |
| using | Ptr = shared_ptr< FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, pcl::Histogram< 90 > > > |
| using | ConstPtr = shared_ptr< const FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, pcl::Histogram< 90 > > > |
|
Открытые типы, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
| |
| using | BaseClass = PCLBase< PointInT > |
| using | Ptr = shared_ptr< Feature< PointInT, PointOutT > > |
| using | ConstPtr = shared_ptr< const Feature< PointInT, PointOutT > > |
| using | KdTree = pcl::search::Search< PointInT > |
| using | KdTreePtr = typename KdTree::Ptr |
| using | PointCloudIn = pcl::PointCloud< PointInT > |
| using | PointCloudInPtr = typename PointCloudIn::Ptr |
| using | PointCloudInConstPtr = typename PointCloudIn::ConstPtr |
| using | PointCloudOut = pcl::PointCloud< PointOutT > |
| using | SearchMethod = std::function< int(std::size_t, double, pcl::Indices &, std::vector< float > &)> |
| using | SearchMethodSurface = std::function< int(const PointCloudIn &cloud, std::size_t index, double, pcl::Indices &, std::vector< float > &)> |
|
Открытые типы, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
| |
| using | PointCloud = pcl::PointCloud< PointInT > |
| using | PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr |
| using | PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr |
| using | PointIndicesPtr = PointIndices::Ptr |
| using | PointIndicesConstPtr = PointIndices::ConstPtr |
Общедоступные функции-члены | |
| CRHEstimation () | |
| Конструктор. Подробнее... |
|
| void | setViewPoint (float vpx, float vpy, float vpz) |
| Задать точку наблюдения. Подробнее... |
|
| void | getViewPoint (float &vpx, float &vpy, float &vpz) |
| Получить точку наблюдения. Подробнее... |
|
| void | setCentroid (Eigen::Vector4f ¢roid) |
|
Общедоступные функции-члены, унаследованные от pcl::FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, pcl::Histogram< 90 > >
| |
| FeatureFromNormals () | |
| Конструктор без параметров. Подробнее... |
|
| void | setInputNormals (const PointCloudNConstPtr &normals) |
| Передать указатель на входной набор данных, содержащий нормали точек набора данных XYZ. Подробнее... |
|
| PointCloudNConstPtr | getInputNormals () const |
| Получить указатель на нормали облака входных точек XYZ. Подробнее... |
|
|
Общедоступные функции-члены, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
| |
| Feature () | |
| Конструктор без параметров. Подробнее... |
|
| void | setSearchSurface (const PointCloudInConstPtr &cloud) |
| Передать указатель на набор данных, чтобы добавить дополнительную информацию для оценки признаков каждой точки входного набора данных. Подробнее... |
|
| PointCloudInConstPtr | getSearchSurface () const |
| Получить указатель на набор данных облака точек поверхности. Подробнее... |
|
| void | setSearchMethod (const KdTreePtr &tree) |
| Передать указатель на объект поиска. Подробнее... |
|
| KdTreePtr | getSearchMethod () const |
| Получить указатель на используемый метод поиска. Подробнее... |
|
| double | getSearchParameter () const |
| Получить внутренний параметр поиска. Подробнее... |
|
| void | setKSearch (int k) |
| Задать число k ближайших соседей, используемых для оценки признаков. Подробнее... |
|
| int | getKSearch () const |
| Получить число k ближайших соседей, используемых для оценки признаков. Подробнее... |
|
| void | setRadiusSearch (double radius) |
| Задать радиус сферы, используемый для определения ближайших соседей при оценке признаков. Подробнее... |
|
| double | getRadiusSearch () const |
| Получить радиус сферы, используемый для определения соседей. Подробнее... |
|
| void | compute (PointCloudOut &output) |
| Базовый метод оценки признаков для всех точек, заданных с помощью <setInputCloud (), setIndices ()>, с использованием поверхности из setSearchSurface () и пространственного локатора из setSearchMethod () Подробнее... |
|
|
Общедоступные функции-члены, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
| |
| PCLBase () | |
| Конструктор без параметров. Подробнее... |
|
| PCLBase (const PCLBase &base) | |
| Конструктор копирования. Подробнее... |
|
| virtual | ~PCLBase ()=default |
| Деструктор. Подробнее... |
|
| virtual void | setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud) |
| Передать указатель на входной набор данных. Подробнее... |
|
| PointCloudConstPtr const | getInputCloud () const |
| Получить указатель на набор данных входного облака точек. Подробнее... |
|
| virtual void | setIndices (const IndicesPtr &indices) |
| Передать указатель на вектор индексов, задающий входные данные. Подробнее... |
|
| virtual void | setIndices (const IndicesConstPtr &indices) |
| Передать указатель на вектор индексов, задающий входные данные. Подробнее... |
|
| virtual void | setIndices (const PointIndicesConstPtr &indices) |
| Передать указатель на вектор индексов, задающий входные данные. Подробнее... |
|
| virtual void | setIndices (std::size_t row_start, std::size_t col_start, std::size_t nb_rows, std::size_t nb_cols) |
| Задать индексы точек, находящихся в области интереса облака точек. Подробнее... |
|
| IndicesPtr | getIndices () |
| Получить указатель на используемый вектор индексов. Подробнее... |
|
| IndicesConstPtr const | getIndices () const |
| Получить указатель на используемый вектор индексов. Подробнее... |
|
| const PointInT & | operator[] (std::size_t pos) const |
| Переопределяет operator[] класса PointCloud для сокращения кода. Подробнее... |
|
Дополнительные унаследованные члены | |
|
Защищенные функции-члены, унаследованные от pcl::FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, pcl::Histogram< 90 > >
| |
| virtual bool | initCompute () |
| Этот метод следует вызывать перед началом фактических вычислений. Подробнее... |
|
|
Защищенные функции-члены, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
| |
| const std::string & | getClassName () const |
| Получить строковое представление имени этого класса. Подробнее... |
|
| virtual bool | deinitCompute () |
| Этот метод следует вызывать после завершения фактических вычислений. Подробнее... |
|
| int | searchForNeighbors (std::size_t index, double parameter, pcl::Indices &indices, std::vector< float > &distances) const |
| Поиск k ближайших соседей с использованием пространственного локатора, заданного методом setSearchmethod, и указанной поверхности, заданной методом setSearchSurface. Подробнее... |
|
| int | searchForNeighbors (const PointCloudIn &cloud, std::size_t index, double parameter, pcl::Indices &indices, std::vector< float > &distances) const |
| Поиск k ближайших соседей с использованием пространственного локатора, заданного методом setSearchmethod, и указанной поверхности, заданной методом setSearchSurface. Подробнее... |
|
|
Защищенные функции-члены, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
| |
| bool | initCompute () |
| Этот метод следует вызывать перед началом фактических вычислений. Подробнее... |
|
| bool | deinitCompute () |
| Этот метод следует вызывать после завершения фактических вычислений. Подробнее... |
|
|
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, pcl::Histogram< 90 > >
| |
| PointCloudNConstPtr | normals_ |
| Указатель на входной набор данных, содержащий нормали точек набора данных XYZ. Подробнее... |
|
|
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
| |
| std::string | feature_name_ |
| Имя признака. Подробнее... |
|
| SearchMethodSurface | search_method_surface_ |
| Шаблон метода поиска точек. Подробнее... |
|
| PointCloudInConstPtr | surface_ |
| Входное облако точек, описывающее поверхность, используемую для поиска ближайших соседей. Подробнее... |
|
| KdTreePtr | tree_ |
| Указатель на объект пространственного поиска. Подробнее... |
|
| double | search_parameter_ |
| Текущий параметр поиска (либо search_radius_, либо k_). Подробнее... |
|
| double | search_radius_ |
| Радиус поиска ближайших соседей для каждой точки. Подробнее... |
|
| int | k_ |
| Количество K ближайших соседей, используемых для каждой точки. Подробнее... |
|
| bool | fake_surface_ |
| Если поверхность не задана, в качестве поверхности используется входное облако PointCloud. Подробнее... |
|
|
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
| |
| PointCloudConstPtr | input_ |
| Входной набор данных — облако точек. Подробнее... |
|
| IndicesPtr | indices_ |
| Указатель на вектор индексов используемых точек. Подробнее... |
|
| bool | use_indices_ |
| Установлено в true, если используются индексы точек. Подробнее... |
|
| bool | fake_indices_ |
| Если набор индексов не задан, создается набор фиктивных индексов, соответствующий входному облаку PointCloud. Подробнее... |
|
Подробное описание
template<typename PointInT, typename PointNT, typename PointOutT = pcl::Histogram<90>>
class pcl::CRHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >
CRHEstimation вычисляет дескриптор гистограммы вращения камеры (CRH) для заданного набора данных облака точек, содержащего данные XYZ и нормали, как описано в работе:
- CAD-Model Recognition and 6 DOF Pose Estimation A. Aldoma, N. Blodow, D. Gossow, S. Gedikli, R.B. Rusu, M. Vincze and G. Bradski ICCV 2011, воркшоп «3D Representation and Recognition (3dRR11)», Барселона, Испания, (2011)
Рекомендуемый тип PointOutT — pcl::Histogram<90>. //dc (вещественное число) + 44 комплексных числа (вещественная и мнимая части) + частота Найквиста (вещественное число)
Документация псевдонимов типов-членов
ConstPtr
template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::Histogram<90>>
| using pcl::CRHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::ConstPtr = shared_ptr<const CRHEstimation<PointInT, PointNT, PointOutT> > |
PointCloudOut
template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::Histogram<90>>
| using pcl::CRHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::PointCloudOut = typename Feature<PointInT, PointOutT>::PointCloudOut |
Ptr
template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::Histogram<90>>
| using pcl::CRHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::Ptr = shared_ptr<CRHEstimation<PointInT, PointNT, PointOutT> > |
Документация конструктора и деструктора
CRHEstimation()
template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::Histogram<90>>
| inline |
Конструктор.
Определение в строке 77 файла crh.h.
Ссылки: pcl::Feature< PointInT, PointOutT >::feature_name_ и pcl::Feature< PointInT, PointOutT >::k_.
Документация функций-членов
getViewPoint()
template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::Histogram<90>>
| inline |
setCentroid()
template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::Histogram<90>>
| inline |
setViewPoint()
template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::Histogram<90>>
| inline |
Документация этого класса была сгенерирована из следующих файлов:
© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_c_r_h_estimation.html
