Spec-Zone.ru › PointCloudLibrary CRHEstimation вычисляет дескриптор Камеры Гистограмму поворота (CRH) для заданного облака точек, содержащего данные XYZ и нормали, как представлено в: Подробнее...
#include <pcl/features/crh.h >
END_OF_DOCUMENT_MARKER
using
Ptr = shared_ptr< CRHEstimation < PointInT, PointNT, PointOutT > >
using
ConstPtr = shared_ptr< const CRHEstimation < PointInT, PointNT, PointOutT > >
using
PointCloudOut = typename Feature < PointInT, PointOutT >::PointCloudOut
using
PointCloudN = pcl::PointCloud < PointNT >
using
PointCloudNPtr = typename PointCloudN::Ptr
using
PointCloudNConstPtr = typename PointCloudN::ConstPtr
using
Ptr = shared_ptr< FeatureFromNormals < PointInT, PointNT, pcl::Histogram < 90 > > >
using
ConstPtr = shared_ptr< const FeatureFromNormals < PointInT, PointNT, pcl::Histogram < 90 > > >
using
BaseClass = PCLBase < PointInT >
using
Ptr = shared_ptr< Feature < PointInT, PointOutT > >
using
ConstPtr = shared_ptr< const Feature < PointInT, PointOutT > >
using
KdTree = pcl::search::Search < PointInT >
using
KdTreePtr = typename KdTree::Ptr
using
PointCloudIn = pcl::PointCloud < PointInT >
using
PointCloudInPtr = typename PointCloudIn::Ptr
using
PointCloudInConstPtr = typename PointCloudIn::ConstPtr
using
PointCloudOut = pcl::PointCloud < PointOutT >
using
SearchMethod = std::function< int(std::size_t, double, pcl::Indices &, std::vector< float > &)>
using
SearchMethodSurface = std::function< int(const PointCloudIn &cloud, std::size_t index, double, pcl::Indices &, std::vector< float > &)>
using
PointCloud = pcl::PointCloud < PointInT >
void
setRadiusSearch (double radius)
Установить радиус сферы, который будет использоваться для определения ближайших соседей, используемых для оценки признака. Подробнее...
double
getRadiusSearch () const
Получить радиус сферы, используемый для определения соседей. Подробнее...
void
compute (PointCloudOut &output)
Базовый метод для оценки признаков для всех точек, заданных в <setInputCloud (), setIndices ()>, используя поверхность в setSearchSurface () и пространственный локатор в setSearchMethod () Подробнее...
PCLBase ()
Пустой конструктор. Подробнее...
PCLBase (const PCLBase &base)
Конструктор копирования. Подробнее...
virtual
~PCLBase ()=default
Деструктор. Подробнее...
virtual void
setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud)
Предоставьте указатель на входной набор данных. Подробнее...
PointCloudConstPtr const
getInputCloud () const
Получить указатель на входное облако точек. Подробнее...
virtual void
setIndices (const IndicesPtr &indices)
Предоставьте указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void
setIndices (const IndicesConstPtr &indices)
Предоставьте указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void
setIndices (const PointIndicesConstPtr &indices)
Предоставьте указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void
setIndices (std::size_t row_start, std::size_t col_start, std::size_t nb_rows, std::size_t nb_cols)
Установить индексы для точек, расположенных внутри области интереса облака точек. Подробнее...
IndicesPtr
getIndices ()
Получить указатель на вектор индексов, используемых. Подробнее...
IndicesConstPtr const
getIndices () const
Получить указатель на вектор индексов, используемых. Подробнее...
const PointInT &
operator[] (std::size_t pos) const
Переопределяет оператор PointCloud[] для сокращения кода. Подробнее...
virtual bool
initCompute ()
Этот метод должен вызываться перед началом фактического вычисления. Подробнее...
const std::string &
getClassName () const
Получить строковое представление имени этого класса. Подробнее...
virtual bool
deinitCompute ()
Этот метод должен вызываться после завершения фактического вычисления. Подробнее...
int
searchForNeighbors (std::size_t index, double parameter, pcl::Indices &indices, std::vector< float > &distances) const
Поиск k ближайших соседей с использованием пространственного локатора из setSearchmethod и заданной поверхности из setSearchSurface . Подробнее...
int
searchForNeighbors (const PointCloudIn &cloud, std::size_t index, double parameter, pcl::Indices &indices, std::vector< float > &distances) const
Поиск k ближайших соседей с использованием пространственного локатора из setSearchmethod и заданной поверхности из setSearchSurface . Подробнее...
bool
initCompute ()
Этот метод должен вызываться перед началом фактического вычисления. Подробнее...
bool
deinitCompute ()
Этот метод должен вызываться после завершения фактического вычисления. Подробнее...
PointCloudNConstPtr
normals_
Указатель на входной набор данных, содержащий нормали точек набора данных XYZ. Подробнее...
std::string
feature_name_
Имя функции. Подробнее...
SearchMethodSurface
search_method_surface_
Шаблон метода поиска для точек. Подробнее...
PointCloudInConstPtr
surface_
Входное облако точек, описывающее поверхность, которая должна использоваться для оценки ближайших соседей. Подробнее...
KdTreePtr
tree_
Указатель на объект пространственного поиска. Подробнее...
шаблон<typename PointInT, typename PointNT, typename PointOutT = pcl::Histogram<90>> CRHEstimation оценивает дескриптор гистограммы поворота камеры (CRH) для заданного набора данных облака точек, содержащего данные XYZ и нормали, как представлено в:
Распознавание CAD-модели и оценка позы 6 DOF A. Aldoma, N. Blodow, D. Gossow, S. Gedikli, R.B. Rusu, M. Vincze и G. Bradski ICCV 2011, семинар 3D Representation and Recognition (3dRR11) Барселона, Испания, (2011) Предлагаемый PointOutT — pcl::Histogram<90>. //dc (реальное) + 44 комплексных числа (действительное, мнимое) + nyquist (действительное)
Автор
Aitor Aldoma
Определение в строке 60 файла crh.h .
ConstPtr шаблон<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::Histogram<90>>
Определение в строке 64 файла crh.h .
PointCloudOut шаблон<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::Histogram<90>>
Определение в строке 74 файла crh.h .
Ptr шаблон<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::Histogram<90>>
Определение в строке 63 файла crh.h .
CRHEstimation() template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::Histogram<90>>
getViewPoint() template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::Histogram<90>>
void pcl::CRHEstimation < PointInT, PointNT, PointOutT >::getViewPoint ( float &
vpx , float &
vpy , float &
vpz )
inline
Получить точку обзора.
Параметры
[out]
vpx
координата X точки обзора
[out]
vpy
координата Y точки обзора
[out]
vpz
координата Z точки обзора
Определение в строке 104 файла crh.h .
setCentroid() template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::Histogram<90>>
void pcl::CRHEstimation < PointInT, PointNT, PointOutT >::setCentroid ( Eigen::Vector4f & centroid )
inline
setViewPoint() template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT = pcl::Histogram<90>>
void pcl::CRHEstimation < PointInT, PointNT, PointOutT >::setViewPoint ( float
vpx , float
vpy , float
vpz )
inline
Установить точку обзора.
Параметры
[in]
vpx
координата X точки обзора
[in]
vpy
координата Y точки обзора
[in]
vpz
координата Z точки обзора
Определение в строке 91 файла crh.h .
Публичные типы, унаследованные от pcl::FeatureFromNormals< PointInT, PointNT, pcl::Histogram< 90 > >
