Реализация фильтра шкалы Разницы Нормалей (DoN) для данных облаков точек. Подробнее...
#include <pcl/features/don.h>
Общедоступные типы | |
| using | Ptr = shared_ptr< DifferenceOfNormalsEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT > > |
| using | ConstPtr = shared_ptr< const DifferenceOfNormalsEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT > > |
 Общедоступные типы, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
| |
| using | BaseClass = PCLBase< PointInT > |
| using | Ptr = shared_ptr< Feature< PointInT, PointOutT > > |
| using | ConstPtr = shared_ptr< const Feature< PointInT, PointOutT > > |
| using | KdTree = pcl::search::Search< PointInT > |
| using | KdTreePtr = typename KdTree::Ptr |
| using | PointCloudIn = pcl::PointCloud< PointInT > |
| using | PointCloudInPtr = typename PointCloudIn::Ptr |
| using | PointCloudInConstPtr = typename PointCloudIn::ConstPtr |
| using | PointCloudOut = pcl::PointCloud< PointOutT > |
| using | SearchMethod = std::function< int(std::size_t, double, pcl::Indices &, std::vector< float > &)> |
| using | SearchMethodSurface = std::function< int(const PointCloudIn &cloud, std::size_t index, double, pcl::Indices &, std::vector< float > &)> |
|
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
| |
| using | PointCloud = pcl::PointCloud< PointInT > |
| using | PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr |
| using | PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr |
| using | PointIndicesPtr = PointIndices::Ptr |
| using | PointIndicesConstPtr = PointIndices::ConstPtr |
Общедоступные члены-функции | |
| DifferenceOfNormalsEstimation () | |
| Создаёт новый фильтр Разности нормалей. Подробнее... |
|
| ~DifferenceOfNormalsEstimation () override=default | |
| void | setNormalScaleSmall (const PointCloudNConstPtr &normals) |
| Устанавливает нормали, рассчитанные с использованием меньшего радиуса поиска (масштаба) для оператора DoN. Подробнее... |
|
| void | setNormalScaleLarge (const PointCloudNConstPtr &normals) |
| Устанавливает нормали, рассчитанные с использованием большего радиуса поиска (масштаба) для оператора DoN. Подробнее... |
|
| void | computeFeature (PointCloudOut &output) override |
| Вычисляет вектор DoN для каждой точки в облаке входных точек и выводит облако векторов в заданный выход. Подробнее... |
|
| bool | initCompute () override |
| Инициализировать вычисление характеристик. Подробнее... |
|
|
Общедоступные члены-функции унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
| |
| Feature () | |
| Пустой конструктор. Подробнее... |
|
| void | setSearchSurface (const PointCloudInConstPtr &cloud) |
| Предоставьте указатель на набор данных, чтобы добавить дополнительную информацию для оценки характеристик каждой точки во входном наборе данных. Подробнее... |
|
| PointCloudInConstPtr | getSearchSurface () const |
| Получить указатель на набор данных поверхности точек. Подробнее... |
|
| void | setSearchMethod (const KdTreePtr &tree) |
| Предоставьте указатель на объект поиска. Подробнее... |
|
| KdTreePtr | getSearchMethod () const |
| Получить указатель на метод поиска, используемый. Подробнее... |
|
| double | getSearchParameter () const |
| Получить внутренний параметр поиска. Подробнее... |
|
| void | setKSearch (int k) |
| Установить количество k ближайших соседей для использования при оценке характеристики. Подробнее... |
|
| int | getKSearch () const |
| Получить количество k ближайших соседей, используемых для оценки характеристик. Подробнее... |
|
| void | setRadiusSearch (double radius) |
| Установить радиус сферы, который будет использоваться для определения ближайших соседей, используемых для оценки характеристик. Подробнее... |
|
| double | getRadiusSearch () const |
| Получить радиус сферы, используемый для определения соседей. Подробнее... |
|
| void | compute (PointCloudOut &output) |
| Базовый метод для оценки признаков для всех точек, заданных в <setInputCloud (), setIndices ()>, с использованием поверхности в setSearchSurface () и пространственного локатора в setSearchMethod () Подробнее... |
|
|
Общедоступные члены-функции унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
| |
| PCLBase () | |
| Пустой конструктор. Подробнее... |
|
| PCLBase (const PCLBase &base) | |
| Конструктор копирования. Подробнее... |
|
| virtual | ~PCLBase ()=default |
| Деструктор. Подробнее... |
|
| virtual void | setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud) |
| Предоставьте указатель на входной набор данных. Подробнее... |
|
| PointCloudConstPtr const | getInputCloud () const |
| Получить указатель на входное облако точек. Подробнее... |
|
| virtual void | setIndices (const IndicesPtr &indices) |
| Предоставьте указатель на вектор индексов, который представляет входные данные. Подробнее... |
|
| virtual void | setIndices (const IndicesConstPtr &indices) |
| Предоставьте указатель на вектор индексов, который представляет входные данные. Подробнее... |
|
| virtual void | setIndices (const PointIndicesConstPtr &indices) |
| Предоставьте указатель на вектор индексов, который представляет входные данные. Подробнее... |
|
| virtual void | setIndices (std::size_t row_start, std::size_t col_start, std::size_t nb_rows, std::size_t nb_cols) |
| Установить индексы для точек, лежащих внутри области интереса облака точек. Подробнее... |
|
| IndicesPtr | getIndices () |
| Получить указатель на вектор индексов, используемых. Подробнее... |
|
| IndicesConstPtr const | getIndices () const |
| Получить указатель на вектор индексов, используемых. Подробнее... |
|
| const PointInT & | operator[] (std::size_t pos) const |
| Переопределить PointCloud operator[] для сокращения кода. Подробнее... |
|
Дополнительные унаследованные члены | |
|
Защищённые методы-члены, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
| |
| const std::string & | getClassName () const |
| Получить строковое представление имени класса. Подробнее... |
|
| virtual bool | deinitCompute () |
| Этот метод должен вызываться после завершения фактического вычисления. Подробнее... |
|
| int | searchForNeighbors (std::size_t index, double parameter, pcl::Indices &indices, std::vector< float > &distances) const |
| Поиск k ближайших соседей с использованием пространственного локатора из setSearchmethod и заданной поверхности из setSearchSurface. Подробнее... |
|
| int | searchForNeighbors (const PointCloudIn &cloud, std::size_t index, double parameter, pcl::Indices &indices, std::vector< float > &distances) const |
| Поиск k ближайших соседей с использованием пространственного локатора из setSearchmethod и заданной поверхности из setSearchSurface. Подробнее... |
|
|
Защищённые методы-члены, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
| |
| bool | initCompute () |
| Этот метод должен вызываться перед началом фактического вычисления. Подробнее... |
|
| bool | deinitCompute () |
| Этот метод должен вызываться после завершения фактического вычисления. Подробнее... |
|
|
Защищённые атрибуты-члены, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
| |
| std::string | feature_name_ |
| Имя признака. Подробнее... |
|
| SearchMethodSurface | search_method_surface_ |
| Шаблон метода поиска точек. Подробнее... |
|
| PointCloudInConstPtr | surface_ |
| Входное облако точек, описывающее поверхность, используемую для оценки ближайших соседей. Подробнее... |
|
| KdTreePtr | tree_ |
| Указатель на объект пространственного поиска. Подробнее... |
|
| double | search_parameter_ |
| Фактический параметр поиска (из search_radius_ или k_). Подробнее... |
|
| double | search_radius_ |
| Радиус поиска ближайших соседей для каждой точки. Подробнее... |
|
| int | k_ |
| Количество k ближайших соседей для каждой точки. Подробнее... |
|
| bool | fake_surface_ |
| Если поверхность не задана, мы используем входной PointCloud в качестве поверхности. Подробнее... |
|
|
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
| |
| PointCloudConstPtr | input_ |
| Входные данные облака точек. Подробнее... |
|
| IndicesPtr | indices_ |
| Указатель на вектор индексов точек для использования. Подробнее... |
|
| bool | use_indices_ |
| Устанавливается в true, если используются индексы точек. Подробнее... |
|
| bool | fake_indices_ |
| Если набор индексов не задан, мы создаём набор фиктивных индексов, имитирующих входной PointCloud. Подробнее... |
|
Подробное описание
шаблон<typename PointInT, typename PointNT, typename PointOutT>
класс pcl::DifferenceOfNormalsEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >
Реализация фильтра с разностью нормалей (DoN) для данных облака точек.
Для каждой точки в облаке точек вычисляются две оценки нормалей с разными радиусами поиска (sigma_s, sigma_l). Разность этих нормалей даёт масштабно-зависимую характеристику, которая может быть использована для фильтрации облака точек, подобно разности Гауссианов в обработке изображений, но на поверхностях. Лучшие результаты получаются, когда два радиуса поиска связаны как sigma_l=10*sigma_s. Октавы между двумя радиусами поиска можно рассматривать как полосу пропускания фильтра. Для подходящих значений и порогов её можно использовать для выделения краёв поверхностей.
- Внимание
- Входные нормали, заданные с помощью setInputNormalsSmall и setInputNormalsLarge, должны соответствовать входному облаку точек, заданному с помощью setInputCloud. Это поведение отличается от методов оценки характеристик, расширяющих FeatureFromNormals, которые подгоняют нормали к поверхности поиска.
- Примечание
- Дополнительная информация доступна в статье Yani Ioannou. Автоматическое моделирование городской среды с использованием данных мобильных городских LIDAR-датчиков. Диссертация (магистр, вычислительная техника), Квебекский университет, март 2010 г.
Документация по перечислениям типов членов
ConstPtr
шаблон<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >
| используется pcl::DifferenceOfNormalsEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::ConstPtr = shared_ptr<const DifferenceOfNormalsEstimation<PointInT, PointNT, PointOutT> > |
Ptr
шаблон<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >
| используется pcl::DifferenceOfNormalsEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::Ptr = shared_ptr<DifferenceOfNormalsEstimation<PointInT, PointNT, PointOutT> > |
Документация по конструкторам и деструктору
DifferenceOfNormalsEstimation()
шаблон<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >
| inline |
Создаёт новый фильтр с разностью нормалей.
Определение в строке 84 файла don.h.
Ссылки на pcl::Feature< PointInT, PointOutT >::feature_name_.
~DifferenceOfNormalsEstimation()
шаблон<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >
| overridedefault |
Документация по функциям членов
computeFeature()
template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >
| overridevirtual |
Вычисляет вектор DoN для каждой точки в облаке входных точек и выводит облако векторов в заданное выходное облако.
- Parameters
-
output облако, в которое выводится облако векторов DoN.
Реализует pcl::Feature< PointInT, PointOutT >.
initCompute()
template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >
| overridevirtual |
Инициализация для вычисления признаков.
- Возвращает
- true, если параметры (нормали, входные данные) достаточны для выполнения вычисления.
Переопределено из pcl::Feature< PointInT, PointOutT >.
setNormalScaleLarge()
template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >
| inline |
setNormalScaleSmall()
template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >
| inline |
The documentation for this class was generated from the following files:
© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_difference_of_normals_estimation.html
