Реализация фильтра масштаба разности нормалей (DoN) для данных облака точек. Подробнее...
#include <pcl/features/don.h>
Публичные типы | |
| using | Ptr = shared_ptr< DifferenceOfNormalsEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT > > |
| using | ConstPtr = shared_ptr< const DifferenceOfNormalsEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT > > |
 Публичные типы, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
| |
| using | BaseClass = PCLBase< PointInT > |
| using | Ptr = shared_ptr< Feature< PointInT, PointOutT > > |
| using | ConstPtr = shared_ptr< const Feature< PointInT, PointOutT > > |
| using | KdTree = pcl::search::Search< PointInT > |
| using | KdTreePtr = typename KdTree::Ptr |
| using | PointCloudIn = pcl::PointCloud< PointInT > |
| using | PointCloudInPtr = typename PointCloudIn::Ptr |
| using | PointCloudInConstPtr = typename PointCloudIn::ConstPtr |
| using | PointCloudOut = pcl::PointCloud< PointOutT > |
| using | SearchMethod = std::function< int(std::size_t, double, pcl::Indices &, std::vector< float > &)> |
| using | SearchMethodSurface = std::function< int(const PointCloudIn &cloud, std::size_t index, double, pcl::Indices &, std::vector< float > &)> |
|
Публичные типы, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
| |
| using | PointCloud = pcl::PointCloud< PointInT > |
| using | PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr |
| using | PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr |
| using | PointIndicesPtr = PointIndices::Ptr |
| using | PointIndicesConstPtr = PointIndices::ConstPtr |
Открытые функции-члены | |
| DifferenceOfNormalsEstimation () | |
| Создаёт новый фильтр разности нормалей. Подробнее... |
|
| ~DifferenceOfNormalsEstimation () override=default | |
| void | setNormalScaleSmall (const PointCloudNConstPtr &normals) |
| Задаёт нормали, вычисленные с использованием меньшего радиуса поиска (масштаба) для оператора DoN. Подробнее... |
|
| void | setNormalScaleLarge (const PointCloudNConstPtr &normals) |
| Задаёт нормали, вычисленные с использованием большего радиуса поиска (масштаба) для оператора DoN. Подробнее... |
|
| void | computeFeature (PointCloudOut &output) override |
| Вычисляет вектор DoN для каждой точки входного облака точек и записывает облако векторов в заданный выходной параметр. Подробнее... |
|
| bool | initCompute () override |
| Инициализирует вычисление признаков. Подробнее... |
|
|
Открытые функции-члены, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
| |
| Feature () | |
| Конструктор без параметров. Подробнее... |
|
| void | setSearchSurface (const PointCloudInConstPtr &cloud) |
| Передаёт указатель на набор данных с дополнительной информацией для оценки признаков каждой точки входного набора данных. Подробнее... |
|
| PointCloudInConstPtr | getSearchSurface () const |
| Возвращает указатель на набор данных облака точек поверхности. Подробнее... |
|
| void | setSearchMethod (const KdTreePtr &tree) |
| Передаёт указатель на объект поиска. Подробнее... |
|
| KdTreePtr | getSearchMethod () const |
| Возвращает указатель на используемый метод поиска. Подробнее... |
|
| double | getSearchParameter () const |
| Возвращает внутренний параметр поиска. Подробнее... |
|
| void | setKSearch (int k) |
| Задаёт количество k ближайших соседей, используемых для оценки признаков. Подробнее... |
|
| int | getKSearch () const |
| Возвращает количество k ближайших соседей, используемых для оценки признаков. Подробнее... |
|
| void | setRadiusSearch (double radius) |
| Задаёт радиус сферы, используемый для определения ближайших соседей при оценке признаков. Подробнее... |
|
| double | getRadiusSearch () const |
| Возвращает радиус сферы, используемый для определения соседей. Подробнее... |
|
| void | compute (PointCloudOut &output) |
| Базовый метод оценки признаков для всех точек, заданных в <setInputCloud (), setIndices ()>, с использованием поверхности из setSearchSurface () и пространственного локатора из setSearchMethod () Подробнее... |
|
|
Открытые функции-члены, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
| |
| PCLBase () | |
| Конструктор без параметров. Подробнее... |
|
| PCLBase (const PCLBase &base) | |
| Конструктор копирования. Подробнее... |
|
| virtual | ~PCLBase ()=default |
| Деструктор. Подробнее... |
|
| virtual void | setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud) |
| Передаёт указатель на входной набор данных. Подробнее... |
|
| PointCloudConstPtr const | getInputCloud () const |
| Возвращает указатель на входной набор данных облака точек. Подробнее... |
|
| virtual void | setIndices (const IndicesPtr &indices) |
| Передаёт указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее... |
|
| virtual void | setIndices (const IndicesConstPtr &indices) |
| Передаёт указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее... |
|
| virtual void | setIndices (const PointIndicesConstPtr &indices) |
| Передаёт указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее... |
|
| virtual void | setIndices (std::size_t row_start, std::size_t col_start, std::size_t nb_rows, std::size_t nb_cols) |
| Задаёт индексы точек, расположенных в интересующей области облака точек. Подробнее... |
|
| IndicesPtr | getIndices () |
| Возвращает указатель на используемый вектор индексов. Подробнее... |
|
| IndicesConstPtr const | getIndices () const |
| Возвращает указатель на используемый вектор индексов. Подробнее... |
|
| const PointInT & | operator[] (std::size_t pos) const |
| Переопределяет operator[] класса PointCloud для сокращения кода. Подробнее... |
|
Дополнительные унаследованные члены | |
|
Защищённые функции-члены, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
| |
| const std::string & | getClassName () const |
| Получить строковое представление имени этого класса. Подробнее... |
|
| virtual bool | deinitCompute () |
| Этот метод следует вызывать после завершения вычислений. Подробнее... |
|
| int | searchForNeighbors (std::size_t index, double parameter, pcl::Indices &indices, std::vector< float > &distances) const |
| Найти k ближайших соседей с помощью пространственного индекса, заданного методом setSearchmethod, и указанной поверхности, заданной методом setSearchSurface. Подробнее... |
|
| int | searchForNeighbors (const PointCloudIn &cloud, std::size_t index, double parameter, pcl::Indices &indices, std::vector< float > &distances) const |
| Найти k ближайших соседей с помощью пространственного индекса, заданного методом setSearchmethod, и указанной поверхности, заданной методом setSearchSurface. Подробнее... |
|
|
Защищённые функции-члены, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
| |
| bool | initCompute () |
| Этот метод следует вызывать перед началом вычислений. Подробнее... |
|
| bool | deinitCompute () |
| Этот метод следует вызывать после завершения вычислений. Подробнее... |
|
|
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
| |
| std::string | feature_name_ |
| Имя признака. Подробнее... |
|
| SearchMethodSurface | search_method_surface_ |
| Шаблон метода поиска точек. Подробнее... |
|
| PointCloudInConstPtr | surface_ |
| Входное облако точек, описывающее поверхность, используемую для оценки ближайших соседей. Подробнее... |
|
| KdTreePtr | tree_ |
| Указатель на объект пространственного поиска. Подробнее... |
|
| double | search_parameter_ |
| Фактический параметр поиска (из search_radius_ или k_). Подробнее... |
|
| double | search_radius_ |
| Радиус поиска ближайших соседей для каждой точки. Подробнее... |
|
| int | k_ |
| Количество ближайших соседей, используемых для каждой точки. Подробнее... |
|
| bool | fake_surface_ |
| Если поверхность не задана, в качестве поверхности используется входное облако PointCloud. Подробнее... |
|
|
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
| |
| PointCloudConstPtr | input_ |
| Входной набор данных — облако точек. Подробнее... |
|
| IndicesPtr | indices_ |
| Указатель на вектор используемых индексов точек. Подробнее... |
|
| bool | use_indices_ |
| Установите значение true, если используются индексы точек. Подробнее... |
|
| bool | fake_indices_ |
| Если набор индексов не задан, создаётся набор фиктивных индексов, соответствующий входному облаку PointCloud. Подробнее... |
|
Подробное описание
template<typename PointInT, typename PointNT, typename PointOutT>
class pcl::DifferenceOfNormalsEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >
Реализация масштабного фильтра Difference of Normals (DoN) для данных облака точек.
Для каждой точки облака вычисляются две нормали с разными радиусами поиска (sigma_s, sigma_l), после чего одна нормаль вычитается из другой. Разность этих нормалей даёт признак, зависящий от масштаба, который можно использовать для фильтрации облака точек. Метод похож на Difference of Gaussians в обработке изображений, но применяется к поверхностям. Наилучшие результаты достигаются, когда радиусы поиска соотносятся как sigma_l=10*sigma_s; число октав между радиусами поиска можно рассматривать как полосу пропускания фильтра. При подходящих значениях и порогах этот метод можно использовать для выделения границ поверхности.
- Внимание
- Входные нормали, передаваемые методами setInputNormalsSmall и setInputNormalsLarge, должны соответствовать входному облаку точек, передаваемому методом setInputCloud. Это поведение отличается от методов оценки признаков, наследующих FeatureFromNormals, которые сопоставляют нормали с поисковой поверхностью.
- Примечание
- Дополнительную информацию см. в работе: Yani Ioannou. Automatic Urban Modelling using Mobile Urban LIDAR Data. Thesis (Master, Computing), Queen's University, March, 2010.
Описание псевдонимов типов-членов
ConstPtr
template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >
| using pcl::DifferenceOfNormalsEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::ConstPtr = shared_ptr<const DifferenceOfNormalsEstimation<PointInT, PointNT, PointOutT> > |
Ptr
template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >
| using pcl::DifferenceOfNormalsEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::Ptr = shared_ptr<DifferenceOfNormalsEstimation<PointInT, PointNT, PointOutT> > |
Описание конструктора и деструктора
DifferenceOfNormalsEstimation()
template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >
| inline |
~DifferenceOfNormalsEstimation()
template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >
| overridedefault |
Описание функций-членов
computeFeature()
template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >
|
Вычисляет вектор DoN для каждой точки входного облака и записывает облако векторов в указанный выходной параметр.
- Параметры
-
output облако, в которое записывается облако векторов DoN.
Реализует pcl::Feature< PointInT, PointOutT >.
initCompute()
template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >
| overridevirtual |
Инициализация вычисления признаков.
- Возвращает
- true, если параметры (входные нормали, входные данные) достаточны для выполнения вычислений.
Переопределяет метод из pcl::Feature< PointInT, PointOutT >.
setNormalScaleLarge()
template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >
|
setNormalScaleSmall()
template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >
|
Документация для этого класса создана на основе следующих файлов:
© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_difference_of_normals_estimation.html
