pcl::EuclideanClusterExtraction — PointCloudLibrary

EuclideanClusterExtraction представляет класс сегментации для извлечения кластеров в евклидовом смысле. Подробнее...

#include <pcl/segmentation/extract_clusters.h>

Общедоступные типы
using	PointCloud = pcl::PointCloud< PointT >
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
using	KdTree = pcl::search::Search< PointT >
using	KdTreePtr = typename KdTree::Ptr
using	PointIndicesPtr = PointIndices::Ptr
using	PointIndicesConstPtr = PointIndices::ConstPtr
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::PCLBase< PointT >
using	PointCloud = pcl::PointCloud< PointT >
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
using	PointIndicesPtr = PointIndices::Ptr
using	PointIndicesConstPtr = PointIndices::ConstPtr

Общедоступные функции-члены
	EuclideanClusterExtraction ()=default
	Конструктор без параметров. Подробнее...
void	setSearchMethod (const KdTreePtr &tree)
	Задать указатель на объект поиска. Подробнее...
KdTreePtr	getSearchMethod () const
	Получить указатель на используемый метод поиска. Подробнее...
void	setClusterTolerance (double tolerance)
	Задать пространственный допуск кластера как меру в евклидовом пространстве L2. Подробнее...
double	getClusterTolerance () const
	Получить пространственный допуск кластера как меру в евклидовом пространстве L2. Подробнее...
void	setMinClusterSize (pcl::uindex_t min_cluster_size)
	Задать минимальное количество точек, которое должен содержать кластер, чтобы считаться допустимым. Подробнее...
pcl::uindex_t	getMinClusterSize () const
	Получить минимальное количество точек, которое должен содержать кластер, чтобы считаться допустимым. Подробнее...
void	setMaxClusterSize (pcl::uindex_t max_cluster_size)
	Задать максимальное количество точек, которое должен содержать кластер, чтобы считаться допустимым. Подробнее...
pcl::uindex_t	getMaxClusterSize () const
	Получить максимальное количество точек, которое должен содержать кластер, чтобы считаться допустимым. Подробнее...
void	extract (std::vector< PointIndices > &clusters)
	Извлечение кластеров из PointCloud, заданного с помощью <setInputCloud (), setIndices ()> Подробнее...
Общедоступные функции-члены, унаследованные от pcl::PCLBase< PointT >
	PCLBase ()
	Конструктор без параметров. Подробнее...
	PCLBase (const PCLBase &base)
	Конструктор копирования. Подробнее...
virtual	~PCLBase ()=default
	Деструктор. Подробнее...
virtual void	setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud)
	Задать указатель на входной набор данных. Подробнее...
PointCloudConstPtr const	getInputCloud () const
	Получить указатель на входной набор данных облака точек. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesPtr &indices)
	Задать указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesConstPtr &indices)
	Задать указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const PointIndicesConstPtr &indices)
	Задать указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (std::size_t row_start, std::size_t col_start, std::size_t nb_rows, std::size_t nb_cols)
	Задать индексы точек, расположенных в области интереса облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	getIndices ()
	Получить указатель на используемый вектор индексов. Подробнее...
IndicesConstPtr const	getIndices () const
	Получить указатель на используемый вектор индексов. Подробнее...
const PointT &	operator[] (std::size_t pos) const
	Переопределение оператора [] класса PointCloud для сокращения кода. Подробнее...

Защищённые функции-члены
virtual std::string	getClassName () const
	Метод getName класса. Подробнее...
bool	initCompute ()
	Этот метод следует вызвать перед началом фактического вычисления. Подробнее...
bool	deinitCompute ()
	Этот метод следует вызвать после завершения фактического вычисления. Подробнее...
Защищённые функции-члены, унаследованные от pcl::PCLBase< PointT >
bool	initCompute ()
	Этот метод следует вызвать перед началом фактического вычисления. Подробнее...
bool	deinitCompute ()
	Этот метод следует вызвать после завершения фактического вычисления. Подробнее...

Защищённые атрибуты
KdTreePtr	tree_ {nullptr}
	Указатель на объект пространственного поиска. Подробнее...
double	cluster_tolerance_ {0.0}
	Пространственный допуск кластеризации, заданный в евклидовом пространстве L2. Подробнее...
pcl::uindex_t	min_pts_per_cluster_ {1}
	Минимальное количество точек в кластере, необходимое для того, чтобы кластер считался допустимым (по умолчанию = 1). Подробнее...
pcl::uindex_t	max_pts_per_cluster_ {std::numeric_limits<pcl::uindex_t>::max()}
	Максимальное количество точек в кластере, необходимое для того, чтобы кластер считался допустимым (по умолчанию = MAXINT). Подробнее...
PointCloudConstPtr	input_
	Входной набор данных облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	indices_
	Указатель на вектор индексов точек, которые следует использовать. Подробнее...
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::PCLBase< PointT >
PointCloudConstPtr	input_
	Входной набор данных облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	indices_
	Указатель на вектор индексов точек, которые следует использовать. Подробнее...
bool	use_indices_
	Установите значение true, если используются индексы точек. Подробнее...
bool	fake_indices_
	Если набор индексов не задан, создаётся фиктивный набор индексов, соответствующий входному облаку PointCloud. Подробнее...

Подробное описание

template<typename PointT>
class pcl::EuclideanClusterExtraction< PointT >

EuclideanClusterExtraction представляет собой класс сегментации для выделения кластеров в евклидовом пространстве.

Автор: Radu Bogdan Rusu

Определение в строке 327 файла extract_clusters.h.

Документация определений типов-членов

KdTree

template<typename PointT >

using pcl::EuclideanClusterExtraction< PointT >::KdTree = pcl::search::Search<PointT>

Определение в строке 336 файла extract_clusters.h.

KdTreePtr

template<typename PointT >

using pcl::EuclideanClusterExtraction< PointT >::KdTreePtr = typename KdTree::Ptr

Определение в строке 337 файла extract_clusters.h.

PointCloud

template<typename PointT >

using pcl::EuclideanClusterExtraction< PointT >::PointCloud = pcl::PointCloud<PointT>

Определение в строке 332 файла extract_clusters.h.

PointCloudConstPtr

template<typename PointT >

using pcl::EuclideanClusterExtraction< PointT >::PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr

Определение в строке 334 файла extract_clusters.h.

PointCloudPtr

template<typename PointT >

using pcl::EuclideanClusterExtraction< PointT >::PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr

Определение в строке 333 файла extract_clusters.h.

PointIndicesConstPtr

template<typename PointT >

using pcl::EuclideanClusterExtraction< PointT >::PointIndicesConstPtr = PointIndices::ConstPtr

Определение в строке 340 файла extract_clusters.h.

PointIndicesPtr

template<typename PointT >

using pcl::EuclideanClusterExtraction< PointT >::PointIndicesPtr = PointIndices::Ptr

Определение в строке 339 файла extract_clusters.h.

Документация конструкторов и деструкторов

EuclideanClusterExtraction()

template<typename PointT >

pcl::EuclideanClusterExtraction< PointT >::EuclideanClusterExtraction ( )

default

Конструктор без параметров.

Документация функций-членов

deinitCompute()

template<typename PointT >

bool pcl::PCLBase< PointT >::deinitCompute

protected

Этот метод следует вызывать после завершения собственно вычислений.

Определение в строке 173 файла pcl_base.hpp.

extract()

template<typename PointT >

void pcl::EuclideanClusterExtraction< PointT >::extract ( std::vector< PointIndices > & clusters )

Извлечение кластеров из облака PointCloud, заданного вызовами <setInputCloud (), setIndices ()>

Параметры

[out] clusters результирующие кластеры точек

Определение в строке 224 файла extract_clusters.hpp.

Ссылки: pcl::gpu::comparePointClusters() и pcl::extractEuclideanClusters().

Используется в: pcl::people::GroundBasedPeopleDetectionApp< PointT >::compute().

getClassName()

template<typename PointT >

virtual std::string pcl::EuclideanClusterExtraction< PointT >::getClassName ( ) const

inlineprotectedvirtual

Метод получения имени класса.

Определение в строке 438 файла extract_clusters.h.

getClusterTolerance()

template<typename PointT >

double pcl::EuclideanClusterExtraction< PointT >::getClusterTolerance ( ) const

inline

Получить пространственный допуск кластеризации, заданный в евклидовом пространстве L2.

Определение в строке 375 файла extract_clusters.h.

Ссылки: pcl::EuclideanClusterExtraction< PointT >::cluster_tolerance_.

getMaxClusterSize()

template<typename PointT >

pcl::uindex_t pcl::EuclideanClusterExtraction< PointT >::getMaxClusterSize ( ) const

inline

Получить максимальное количество точек в кластере, необходимое для того, чтобы кластер считался допустимым.

Определение в строке 407 файла extract_clusters.h.

Ссылки: pcl::EuclideanClusterExtraction< PointT >::max_pts_per_cluster_.

getMinClusterSize()

template<typename PointT >

pcl::uindex_t pcl::EuclideanClusterExtraction< PointT >::getMinClusterSize ( ) const

inline

Получить минимальное количество точек в кластере, необходимое для того, чтобы кластер считался допустимым.

Определение в строке 391 файла extract_clusters.h.

Ссылки: pcl::EuclideanClusterExtraction< PointT >::min_pts_per_cluster_.

getSearchMethod()

template<typename PointT >

KdTreePtr pcl::EuclideanClusterExtraction< PointT >::getSearchMethod ( ) const

inline

Получить указатель на используемый метод поиска.

Задача:: исправить для обобщённого дерева поиска

Определение в строке 359 файла extract_clusters.h.

Ссылки: pcl::EuclideanClusterExtraction< PointT >::tree_.

initCompute()

template<typename PointT >

bool pcl::PCLBase< PointT >::initCompute

protected

Этот метод следует вызывать перед началом собственно вычислений.

Внутри initCompute() выполняются следующие действия:

проверяется, задан ли входной набор данных; в противном случае возвращается false
проверяется, задан ли набор входных индексов. Если да, возвращается true.
если входные индексы не заданы, создаётся фиктивный набор, который используется до тех пор, пока:
- либо не будет задан новый набор с помощью setIndices(), либо
- не будет задано новое облако с другим набором точек. Это вызовет обновление набора фиктивных индексов

Определение в строке 168 файла pcl_base.hpp.

setClusterTolerance()

template<typename PointT >

void pcl::EuclideanClusterExtraction< PointT >::setClusterTolerance ( double tolerance )

Задать пространственный допуск кластеризации в евклидовом пространстве L2.

Параметры

[in] tolerance пространственный допуск кластеризации в евклидовом пространстве L2

Определение в строке 368 файла extract_clusters.h.

Ссылки: pcl::EuclideanClusterExtraction< PointT >::cluster_tolerance_.

Используется в: pcl::people::GroundBasedPeopleDetectionApp< PointT >::compute().

setMaxClusterSize()

template<typename PointT >

void pcl::EuclideanClusterExtraction< PointT >::setMaxClusterSize ( pcl::uindex_t max_cluster_size )

inline

Задать максимальное число точек, которое должен содержать кластер, чтобы считаться допустимым.

Параметры

[in] max_cluster_size максимальный размер кластера

Определение в строке 400 файла extract_clusters.h.

Ссылки на pcl::EuclideanClusterExtraction< PointT >::max_pts_per_cluster_.

Используется в pcl::people::GroundBasedPeopleDetectionApp< PointT >::compute().

setMinClusterSize()

template<typename PointT >

void pcl::EuclideanClusterExtraction< PointT >::setMinClusterSize ( pcl::uindex_t min_cluster_size )

inline

Задать минимальное число точек, которое должен содержать кластер, чтобы считаться допустимым.

Параметры

[in] min_cluster_size минимальный размер кластера

Определение в строке 384 файла extract_clusters.h.

Ссылки на pcl::EuclideanClusterExtraction< PointT >::min_pts_per_cluster_.

Используется в pcl::people::GroundBasedPeopleDetectionApp< PointT >::compute().

setSearchMethod()

template<typename PointT >

void pcl::EuclideanClusterExtraction< PointT >::setSearchMethod ( const KdTreePtr & tree )

inline

Передать указатель на объект поиска.

Параметры

[in] tree указатель на объект пространственного поиска.

Определение в строке 350 файла extract_clusters.h.

Ссылки на pcl::EuclideanClusterExtraction< PointT >::tree_.

Используется в pcl::people::GroundBasedPeopleDetectionApp< PointT >::compute().

Документация по данным-членам

cluster_tolerance_

template<typename PointT >

double pcl::EuclideanClusterExtraction< PointT >::cluster_tolerance_ {0.0}

protected

Пространственный порог кластеризации, задаваемый в евклидовом пространстве L2.

Определение в строке 429 файла extract_clusters.h.

Используется в pcl::EuclideanClusterExtraction< PointT >::getClusterTolerance() и pcl::EuclideanClusterExtraction< PointT >::setClusterTolerance().

indices_

template<typename PointT >

IndicesPtr pcl::PCLBase< PointT >::indices_

protected

Указатель на вектор индексов точек, которые следует использовать.

Определение в строке 150 файла pcl_base.h.

input_

template<typename PointT >

PointCloudConstPtr pcl::PCLBase< PointT >::input_

protected

Входной набор данных облака точек.

Определение в строке 147 файла pcl_base.h.

max_pts_per_cluster_

template<typename PointT >

pcl::uindex_t pcl::EuclideanClusterExtraction< PointT >::max_pts_per_cluster_ {std::numeric_limits<pcl::uindex_t>::max()}

protected

Максимальное число точек, которое должен содержать кластер, чтобы считаться допустимым (по умолчанию = MAXINT).

Определение в строке 435 файла extract_clusters.h.

Используется в pcl::EuclideanClusterExtraction< PointT >::getMaxClusterSize() и pcl::EuclideanClusterExtraction< PointT >::setMaxClusterSize().

min_pts_per_cluster_

template<typename PointT >

pcl::uindex_t pcl::EuclideanClusterExtraction< PointT >::min_pts_per_cluster_ {1}

protected

Минимальное число точек, которое должен содержать кластер, чтобы считаться допустимым (по умолчанию = 1).

Определение в строке 432 файла extract_clusters.h.

Используется в pcl::EuclideanClusterExtraction< PointT >::getMinClusterSize() и pcl::EuclideanClusterExtraction< PointT >::setMinClusterSize().

tree_

template<typename PointT >

KdTreePtr pcl::EuclideanClusterExtraction< PointT >::tree_ {nullptr}

protected

Указатель на объект пространственного поиска.

Определение в строке 426 файла extract_clusters.h.

Используется в pcl::EuclideanClusterExtraction< PointT >::getSearchMethod() и pcl::EuclideanClusterExtraction< PointT >::setSearchMethod().

Документация по этому классу создана на основе следующих файлов:

pcl/segmentation/extract_clusters.h
pcl/segmentation/impl/extract_clusters.hpp

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_euclidean_cluster_extraction.html

Общедоступные типы

Общедоступные функции-члены

Защищённые функции-члены

Защищённые атрибуты

Подробное описание

template<typename PointT> class pcl::EuclideanClusterExtraction< PointT >

Документация определений типов-членов

KdTree

KdTreePtr

PointCloud

PointCloudConstPtr

PointCloudPtr

PointIndicesConstPtr

PointIndicesPtr

Документация конструкторов и деструкторов

EuclideanClusterExtraction()

Документация функций-членов

deinitCompute()

extract()

getClassName()

getClusterTolerance()

getMaxClusterSize()

getMinClusterSize()

getSearchMethod()

initCompute()

setClusterTolerance()

setMaxClusterSize()

setMinClusterSize()

setSearchMethod()

Документация по данным-членам

cluster_tolerance_

indices_

input_

max_pts_per_cluster_

min_pts_per_cluster_

tree_

template<typename PointT>
class pcl::EuclideanClusterExtraction< PointT >