GFPFHEstimation вычисляет дескриптор глобальной быстрой характеристики гистограммы (GFPFH) для заданного набора данных облака точек, содержащего точки и метки. Подробнее...
#include <pcl/features/gfpfh.h>
Общедоступные типы | |
| using | Ptr = shared_ptr< GFPFHEstimation< PointInT, PointLT, PointOutT > > |
| using | ConstPtr = shared_ptr< const GFPFHEstimation< PointInT, PointLT, PointOutT > > |
| using | PointCloudOut = typename Feature< PointInT, PointOutT >::PointCloudOut |
| using | PointCloudIn = typename Feature< PointInT, PointOutT >::PointCloudIn |
 Общедоступные типы, унаследованные от pcl::FeatureFromLabels< PointInT, PointLT, PointOutT >
| |
| using | Ptr = shared_ptr< FeatureFromLabels< PointInT, PointLT, PointOutT > > |
| using | ConstPtr = shared_ptr< const FeatureFromLabels< PointInT, PointLT, PointOutT > > |
|
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
| |
| using | BaseClass = PCLBase< PointInT > |
| using | Ptr = shared_ptr< Feature< PointInT, PointOutT > > |
| using | ConstPtr = shared_ptr< const Feature< PointInT, PointOutT > > |
| using | KdTree = pcl::search::Search< PointInT > |
| using | KdTreePtr = typename KdTree::Ptr |
| using | PointCloudIn = pcl::PointCloud< PointInT > |
| using | PointCloudInPtr = typename PointCloudIn::Ptr |
| using | PointCloudInConstPtr = typename PointCloudIn::ConstPtr |
| using | PointCloudOut = pcl::PointCloud< PointOutT > |
| using | SearchMethod = std::function< int(std::size_t, double, pcl::Indices &, std::vector< float > &)> |
| using | SearchMethodSurface = std::function< int(const PointCloudIn &cloud, std::size_t index, double, pcl::Indices &, std::vector< float > &)> |
|
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
| |
| using | PointCloud = pcl::PointCloud< PointInT > |
| using | PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr |
| using | PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr |
| using | PointIndicesPtr = PointIndices::Ptr |
| using | PointIndicesConstPtr = PointIndices::ConstPtr |
Общедоступные функции-члены | |
| GFPFHEstimation () | |
| Конструктор без параметров. Подробнее... |
|
| void | setOctreeLeafSize (double size) |
| Задать размер листьев октодерева. Подробнее... |
|
| double | getOctreeLeafSize () |
| Получить радиус сферы, используемый для определения соседей. Подробнее... |
|
| std::uint32_t | emptyLabel () const |
| Вернуть значение пустой метки. Подробнее... |
|
| std::uint32_t | getNumberOfClasses () const |
| Вернуть количество различных классов. Подробнее... |
|
| void | setNumberOfClasses (std::uint32_t n) |
| Задать количество различных классов. Подробнее... |
|
| int | descriptorSize () const |
| Вернуть размер дескриптора. Подробнее... |
|
| void | compute (PointCloudOut &output) |
| Переопределённый метод вычисления из pcl::Feature. Подробнее... |
|
|
Общедоступные функции-члены, унаследованные от pcl::FeatureFromLabels< PointInT, PointLT, PointOutT >
| |
| FeatureFromLabels () | |
| Конструктор без параметров. Подробнее... |
|
| void | setInputLabels (const PointCloudLConstPtr &labels) |
| Предоставить указатель на входной набор данных, содержащий метки точек набора данных XYZ. Подробнее... |
|
| PointCloudLConstPtr | getInputLabels () const |
| Получить указатель на метки входного набора данных облака точек XYZ. Подробнее... |
|
|
Общедоступные функции-члены, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
| |
| Feature () | |
| Конструктор без параметров. Подробнее... |
|
| void | setSearchSurface (const PointCloudInConstPtr &cloud) |
| Предоставить указатель на набор данных для добавления дополнительной информации при оценке признаков для каждой точки входного набора данных. Подробнее... |
|
| PointCloudInConstPtr | getSearchSurface () const |
| Получить указатель на набор данных облака точек поверхности. Подробнее... |
|
| void | setSearchMethod (const KdTreePtr &tree) |
| Предоставить указатель на объект поиска. Подробнее... |
|
| KdTreePtr | getSearchMethod () const |
| Получить указатель на используемый метод поиска. Подробнее... |
|
| double | getSearchParameter () const |
| Получить внутренний параметр поиска. Подробнее... |
|
| void | setKSearch (int k) |
| Задать количество ближайших соседей k, используемых для оценки признаков. Подробнее... |
|
| int | getKSearch () const |
| Получить количество ближайших соседей k, используемых для оценки признаков. Подробнее... |
|
| void | setRadiusSearch (double radius) |
| Задать радиус сферы, используемый для определения ближайших соседей при оценке признаков. Подробнее... |
|
| double | getRadiusSearch () const |
| Получить радиус сферы, используемый для определения соседей. Подробнее... |
|
| void | compute (PointCloudOut &output) |
| Базовый метод оценки признаков для всех точек, заданных в <setInputCloud (), setIndices ()>, с использованием поверхности из setSearchSurface () и пространственного локатора из setSearchMethod () Подробнее... |
|
|
Общедоступные функции-члены, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
| |
| PCLBase () | |
| Конструктор без параметров. Подробнее... |
|
| PCLBase (const PCLBase &base) | |
| Конструктор копирования. Подробнее... |
|
| virtual | ~PCLBase ()=default |
| Деструктор. Подробнее... |
|
| virtual void | setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud) |
| Предоставить указатель на входной набор данных. Подробнее... |
|
| PointCloudConstPtr const | getInputCloud () const |
| Получить указатель на входной набор данных облака точек. Подробнее... |
|
| virtual void | setIndices (const IndicesPtr &indices) |
| Предоставить указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее... |
|
| virtual void | setIndices (const IndicesConstPtr &indices) |
| Предоставить указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее... |
|
| virtual void | setIndices (const PointIndicesConstPtr &indices) |
| Предоставить указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее... |
|
| virtual void | setIndices (std::size_t row_start, std::size_t col_start, std::size_t nb_rows, std::size_t nb_cols) |
| Задать индексы точек, расположенных в области интереса облака точек. Подробнее... |
|
| IndicesPtr | getIndices () |
| Получить указатель на используемый вектор индексов. Подробнее... |
|
| IndicesConstPtr const | getIndices () const |
| Получить указатель на используемый вектор индексов. Подробнее... |
|
| const PointInT & | operator[] (std::size_t pos) const |
| Переопределить оператор PointCloud operator[] для сокращения кода. Подробнее... |
|
Защищённые функции-члены | |
| void | computeFeature (PointCloudOut &output) override |
| Оценить дескрипторы гистограмм признаков точки (PFH) для набора точек, заданного с помощью <setInputCloud (), setIndices ()>, используя поверхность, указанную в setSearchSurface (), и пространственный локатор, указанный в setSearchMethod () Подробнее... |
|
| std::uint32_t | getDominantLabel (const pcl::Indices &indices) |
| Вернуть доминирующую метку набора точек. Подробнее... |
|
| void | computeTransitionHistograms (const std::vector< std::vector< int > > &label_histograms, std::vector< std::vector< int > > &transition_histograms) |
| Вычислить гистограммы переходов фиксированной длины. Подробнее... |
|
| void | computeDistancesToMean (const std::vector< std::vector< int > > &transition_histograms, std::vector< float > &distances) |
| Вычислить расстояние от каждой гистограммы переходов до среднего значения. Подробнее... |
|
| float | computeHIKDistance (const std::vector< int > &histogram, const std::vector< float > &mean_histogram) |
| Вернуть расстояние на основе ядра пересечения между двумя гистограммами. Подробнее... |
|
| void | computeDistanceHistogram (const std::vector< float > &distances, std::vector< float > &histogram) |
| Вычислить интервальную гистограмму значений расстояния. Подробнее... |
|
| void | computeMeanHistogram (const std::vector< std::vector< int > > &histograms, std::vector< float > &mean_histogram) |
| Вычислить среднюю гистограмму для заданного набора гистограмм. Подробнее... |
|
|
Защищённые функции-члены, унаследованные от pcl::FeatureFromLabels< PointInT, PointLT, PointOutT >
| |
| virtual bool | initCompute () |
| Этот метод следует вызывать перед началом фактических вычислений. Подробнее... |
|
|
Защищённые функции-члены, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
| |
| const std::string & | getClassName () const |
| Получить строковое представление имени этого класса. Подробнее... |
|
| virtual bool | deinitCompute () |
| Этот метод следует вызывать после завершения фактических вычислений. Подробнее... |
|
| int | searchForNeighbors (std::size_t index, double parameter, pcl::Indices &indices, std::vector< float > &distances) const |
| Поиск k ближайших соседей с использованием пространственного локатора из setSearchmethod и заданной поверхности из setSearchSurface. Подробнее... |
|
| int | searchForNeighbors (const PointCloudIn &cloud, std::size_t index, double parameter, pcl::Indices &indices, std::vector< float > &distances) const |
| Поиск k ближайших соседей с использованием пространственного локатора из setSearchmethod и заданной поверхности из setSearchSurface. Подробнее... |
|
|
Защищённые функции-члены, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
| |
| bool | initCompute () |
| Этот метод следует вызывать перед началом фактических вычислений. Подробнее... |
|
| bool | deinitCompute () |
| Этот метод следует вызывать после завершения фактических вычислений. Подробнее... |
|
Дополнительные унаследованные члены | |
|
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::FeatureFromLabels< PointInT, PointLT, PointOutT >
| |
| PointCloudLConstPtr | labels_ |
| Указатель на входной набор данных, содержащий метки точек набора данных XYZ. Подробнее... |
|
|
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::Feature< PointInT, PointOutT >
| |
| std::string | feature_name_ |
| Имя признака. Подробнее... |
|
| SearchMethodSurface | search_method_surface_ |
| Шаблон метода поиска точек. Подробнее... |
|
| PointCloudInConstPtr | surface_ |
| Входное облако точек, описывающее поверхность, используемую для поиска ближайших соседей. Подробнее... |
|
| KdTreePtr | tree_ |
| Указатель на объект пространственного поиска. Подробнее... |
|
| double | search_parameter_ |
| Фактический параметр поиска (из search_radius_ или k_). Подробнее... |
|
| double | search_radius_ |
| Радиус поиска ближайших соседей для каждой точки. Подробнее... |
|
| int | k_ |
| Количество K ближайших соседей для каждой точки. Подробнее... |
|
| bool | fake_surface_ |
| Если поверхность не задана, в качестве поверхности используется входное облако PointCloud. Подробнее... |
|
|
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
| |
| PointCloudConstPtr | input_ |
| Входной набор данных облака точек. Подробнее... |
|
| IndicesPtr | indices_ |
| Указатель на вектор индексов используемых точек. Подробнее... |
|
| bool | use_indices_ |
| Установлено в true, если используются индексы точек. Подробнее... |
|
| bool | fake_indices_ |
| Если набор индексов не задан, создаётся набор фиктивных индексов, соответствующий входному облаку PointCloud. Подробнее... |
|
Подробное описание
template<typename PointInT, typename PointLT, typename PointOutT>
class pcl::GFPFHEstimation< PointInT, PointLT, PointOutT >
GFPFHEstimation вычисляет дескриптор глобальной быстрой гистограммы признаков точки (GFPFH) для заданного набора данных облака точек, содержащего точки и метки.
- Примечание
- Если вы используете этот код в научной работе, пожалуйста, укажите следующую публикацию:
- R.B. Rusu, A. Holzbach, M. Beetz. Обнаружение и сегментация объектов для мобильных манипуляций. В материалах семинара S3DV 12-й Международной конференции по компьютерному зрению (ICCV), 2009.
- Параметры шаблона
-
PointOutT Рекомендуемый тип: pcl::GFPFHSignature16
Описание псевдонимов типов-членов
ConstPtr
template<typename PointInT , typename PointLT , typename PointOutT >
| using pcl::GFPFHEstimation< PointInT, PointLT, PointOutT >::ConstPtr = shared_ptr<const GFPFHEstimation<PointInT, PointLT, PointOutT> > |
PointCloudIn
template<typename PointInT , typename PointLT , typename PointOutT >
| using pcl::GFPFHEstimation< PointInT, PointLT, PointOutT >::PointCloudIn = typename Feature<PointInT, PointOutT>::PointCloudIn |
PointCloudOut
template<typename PointInT , typename PointLT , typename PointOutT >
| using pcl::GFPFHEstimation< PointInT, PointLT, PointOutT >::PointCloudOut = typename Feature<PointInT, PointOutT>::PointCloudOut |
Ptr
template<typename PointInT , typename PointLT , typename PointOutT >
| using pcl::GFPFHEstimation< PointInT, PointLT, PointOutT >::Ptr = shared_ptr<GFPFHEstimation<PointInT, PointLT, PointOutT> > |
Описание конструкторов и деструкторов
GFPFHEstimation()
template<typename PointInT , typename PointLT , typename PointOutT >
| inline |
Описание функций-членов
compute()
template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >
| void pcl::GFPFHEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::compute | ( | PointCloudOut & | output | ) |
Перегруженный метод вычисления из pcl::Feature.
- Параметры
-
[out] output результирующий набор данных модели облака точек с оценёнными признаками
Определение в строке 53 файла gfpfh.hpp.
Ссылки на pcl::PointCloud< PointT >::clear(), pcl::PointCloud< PointT >::header, pcl::PointCloud< PointT >::height, pcl::PointCloud< PointT >::is_dense, pcl::PointCloud< PointT >::resize() и pcl::PointCloud< PointT >::width.
computeDistanceHistogram()
template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >
| protected |
Вычислить гистограмму значений расстояний, разбитых на интервалы.
Определение в строке 196 файла gfpfh.hpp.
Ссылка на pcl::geometry::distance().
computeDistancesToMean()
template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >
| protected |
computeFeature()
template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >
| overrideprotectedvirtual |
Оценить дескрипторы гистограмм признаков точек (PFH) для набора точек, заданного с помощью <setInputCloud (), setIndices ()>, используя поверхность из setSearchSurface () и пространственный локатор из setSearchMethod ()
- Параметры
-
output результирующий набор данных модели облака точек, содержащий оценки признаков PFH
Реализует pcl::Feature< PointInT, PointOutT >.
Определение в строке 80 файла gfpfh.hpp.
Ссылки на pcl::octree::OctreePointCloud< PointT, LeafContainerT, BranchContainerT, OctreeT >::addPointsFromInputCloud(), pcl::PointCloud< PointT >::clear(), pcl::octree::OctreePointCloud< PointT, LeafContainerT, BranchContainerT, OctreeT >::getApproxIntersectedVoxelCentersBySegment(), pcl::octree::OctreePointCloud< PointT, LeafContainerT, BranchContainerT, OctreeT >::getOccupiedVoxelCenters(), pcl::PointCloud< PointT >::height, pcl::PointCloud< PointT >::resize(), pcl::octree::OctreePointCloud< PointT, LeafContainerT, BranchContainerT, OctreeT >::setInputCloud(), pcl::PointCloud< PointT >::size(), pcl::octree::OctreePointCloudSearch< PointT, LeafContainerT, BranchContainerT >::voxelSearch() и pcl::PointCloud< PointT >::width.
computeHIKDistance()
template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >
| protected |
computeMeanHistogram()
template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >
| protected |
computeTransitionHistograms()
template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >
| protected |
descriptorSize()
template<typename PointInT , typename PointLT , typename PointOutT >
| inline |
emptyLabel()
template<typename PointInT , typename PointLT , typename PointOutT >
| inline |
getDominantLabel()
template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >
| protected |
Вернуть доминирующую метку для набора точек.
Определение в строке 254 файла gfpfh.hpp.
Ссылка на pcl::geometry::distance().
getNumberOfClasses()
template<typename PointInT , typename PointLT , typename PointOutT >
| inline |
getOctreeLeafSize()
template<typename PointInT , typename PointLT , typename PointOutT >
| inline |
setNumberOfClasses()
template<typename PointInT , typename PointLT , typename PointOutT >
| inline |
setOctreeLeafSize()
template<typename PointInT , typename PointLT , typename PointOutT >
| inline |
Документация этого класса была сгенерирована на основе следующих файлов:
© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_g_f_p_f_h_estimation.html
