Spec-Zone.ru › PointCloudLibrary GFPFHEstimation признаков гистограммы (GFPFH) для заданного набора данных облака точек, содержащего точки и метки. Подробнее...
#include <pcl/features/gfpfh.h >
<img alt="График взаимодействия" border="0" src="data:image/png;base64,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
using
Ptr = shared_ptr< GFPFHEstimation < PointInT, PointLT, PointOutT > >
using
ConstPtr = shared_ptr< const GFPFHEstimation < PointInT, PointLT, PointOutT > >
using
PointCloudOut = typename Feature < PointInT, PointOutT >::PointCloudOut
using
PointCloudIn = typename Feature < PointInT, PointOutT >::PointCloudIn
using
Ptr = shared_ptr< FeatureFromLabels < PointInT, PointLT, PointOutT > >
using
ConstPtr = shared_ptr< const FeatureFromLabels < PointInT, PointLT, PointOutT > >
using
BaseClass = PCLBase < PointInT >
using
Ptr = shared_ptr< Feature < PointInT, PointOutT > >
using
ConstPtr = shared_ptr< const Feature < PointInT, PointOutT > >
using
KdTree = pcl::search::Search < PointInT >
using
KdTreePtr = typename KdTree::Ptr
using
PointCloudIn = pcl::PointCloud < PointInT >
using
PointCloudInPtr = typename PointCloudIn::Ptr
using
PointCloudInConstPtr = typename PointCloudIn::ConstPtr
using
PointCloudOut = pcl::PointCloud < PointOutT >
using
SearchMethod = std::function< int(std::size_t, double, pcl::Indices &, std::vector< float > &)>
using
SearchMethodSurface = std::function< int(const PointCloudIn &cloud, std::size_t index, double, pcl::Indices &, std::vector< float > &)>
using
PointCloud = pcl::PointCloud < PointInT >
using
PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
KdTreePtr
getSearchMethod () const
Получить указатель на метод поиска, используемый. Подробнее...
double
getSearchParameter () const
Получить внутренний параметр поиска. Подробнее...
void
setKSearch (int k)
Установить количество k ближайших соседей для оценки признаков. Подробнее...
int
getKSearch () const
Получить количество k ближайших соседей, используемых для оценки признаков. Подробнее...
void
setRadiusSearch (double radius)
Установить радиус сферы, который будет использоваться для определения ближайших соседей, используемых для оценки признаков. Подробнее...
double
getRadiusSearch () const
Получить радиус сферы, используемой для определения соседей. Подробнее...
void
compute (PointCloudOut &output)
Базовый метод для оценки признаков для всех точек, указанных в <setInputCloud (), setIndices ()>, используя поверхность в setSearchSurface () и пространственный локатор в setSearchMethod () Подробнее...
PCLBase ()
Пустой конструктор. Подробнее...
PCLBase (const PCLBase &base)
Конструктор копирования. Подробнее...
virtual
~PCLBase ()=default
Деструктор. Подробнее...
virtual void
setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud)
Предоставить указатель на входной набор данных. Подробнее...
PointCloudConstPtr const
getInputCloud () const
Получить указатель на входное облако точек. Подробнее...
virtual void
setIndices (const IndicesPtr &indices)
Предоставить указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void
setIndices (const IndicesConstPtr &indices)
Предоставить указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void
setIndices (const PointIndicesConstPtr &indices)
END_OF_DOCUMENT_MARKER
void
computeFeature (PointCloudOut &output) override
Вычисление гистограмм признаков точек (PFH) в заданной совокупности точек, заданной с помощью <setInputCloud (), setIndices ()>, используя поверхность в setSearchSurface () и пространственный локатор в setSearchMethod () Подробнее...
std::uint32_t
getDominantLabel (const pcl::Indices &indices)
Возвращает доминирующий метку набора точек. Подробнее...
void
computeTransitionHistograms (const std::vector< std::vector< int > > &label_histograms, std::vector< std::vector< int > > &transition_histograms)
Вычисление гистограмм переходов фиксированной длины. Подробнее...
void
computeDistancesToMean (const std::vector< std::vector< int > > &transition_histograms, std::vector< float > &distances)
Вычисление расстояния каждой гистограммы переходов до среднего значения. Подробнее...
float
computeHIKDistance (const std::vector< int > &histogram, const std::vector< float > &mean_histogram)
Возвращает расстояние по ядру пересечения между двумя гистограммами. Подробнее...
void
computeDistanceHistogram (const std::vector< float > &distances, std::vector< float > &histogram)
Вычисление гистограммы значений расстояний. Подробнее...
void
computeMeanHistogram (const std::vector< std::vector< int > > &histograms, std::vector< float > &mean_histogram)
Вычисление средней гистограммы заданного набора гистограмм. Подробнее...
virtual bool
initCompute ()
Этот метод должен вызываться перед началом фактического вычисления. Подробнее...
const std::string &
getClassName () const
Получение строкового представления имени класса. Подробнее...
virtual bool
deinitCompute ()
Этот метод должен вызываться после завершения фактического вычисления. Подробнее...
int
searchForNeighbors (std::size_t index, double parameter, pcl::Indices &indices, std::vector< float > &distances) const
Поиск k-ближайших соседей с использованием пространственного локатора из setSearchmethod и заданной поверхности из setSearchSurface . Подробнее...
int
searchForNeighbors (const PointCloudIn &cloud, std::size_t index, double parameter, pcl::Indices &indices, std::vector< float > &distances) const
Поиск k-ближайших соседей с использованием пространственного локатора из setSearchmethod и заданной поверхности из setSearchSurface . Подробнее...
bool
initCompute ()
Этот метод должен вызываться перед началом фактического вычисления. Подробнее...
bool
deinitCompute ()
Этот метод должен вызываться после завершения фактического вычисления. Подробнее...
template<typename PointInT, typename PointLT, typename PointOutT> GFPFHEstimation
Примечание
Если вы используете этот код в любой академической работе, пожалуйста, укажите:
R.B. Rusu, A. Holzbach, M. Beetz. Обнаружение и сегментация объектов для мобильной манипуляции. В мастерской S3DV 12-й международной конференции по компьютерному зрению (ICCV), 2009.
Автор
Radu B. Rusu
Шаблочные параметры
Определение в строке 65 файла gfpfh.h .
ConstPtr template<typename PointInT , typename PointLT , typename PointOutT >
PointCloudIn template<typename PointInT , typename PointLT , typename PointOutT >
PointCloudOut template<typename PointInT , typename PointLT , typename PointOutT >
Ptr template<typename PointInT , typename PointLT , typename PointOutT >
GFPFHEstimation() template<typename PointInT , typename PointLT , typename PointOutT >
compute() template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >
computeDistanceHistogram() template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >
void pcl::GFPFHEstimation < PointInT, PointNT, PointOutT >::computeDistanceHistogram ( const std::vector< float > &
distances , std::vector< float > &
histogram )
protected
computeDistancesToMean() template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >
void pcl::GFPFHEstimation < PointInT, PointNT, PointOutT >::computeDistancesToMean ( const std::vector< std::vector< int > > &
transition_histograms , std::vector< float > &
distances )
protected
Вычислить расстояние каждой гистограммы переходов до среднего значения.
Определение в строке 179 файла gfpfh.hpp .
computeFeature() template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >
Оценить гистограммы признаков точек (PFH) в наборе точек, заданных с помощью <setInputCloud (), setIndices ()>, используя поверхность в setSearchSurface () и пространственный локатор в setSearchMethod ()
Параметры
output
результирующий набор точек, содержащий оценки признаков PFH
Реализует pcl::Feature< PointInT, PointOutT > .
Определение в строке 80 файла gfpfh.hpp .
Ссылается на pcl::octree::OctreePointCloud< PointT, LeafContainerT, BranchContainerT, OctreeT >::addPointsFromInputCloud() , pcl::PointCloud< PointT >::clear() , pcl::octree::OctreePointCloud< PointT, LeafContainerT, BranchContainerT, OctreeT >::getApproxIntersectedVoxelCentersBySegment() , pcl::octree::OctreePointCloud< PointT, LeafContainerT, BranchContainerT, OctreeT >::getOccupiedVoxelCenters() , pcl::PointCloud< PointT >::height , pcl::PointCloud< PointT >::resize() , pcl::octree::OctreePointCloud< PointT, LeafContainerT, BranchContainerT, OctreeT >::setInputCloud() , pcl::PointCloud< PointT >::size() , pcl::octree::OctreePointCloudSearch< PointT, LeafContainerT, BranchContainerT >::voxelSearch() , и pcl::PointCloud< PointT >::width .
computeHIKDistance() template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >
float pcl::GFPFHEstimation < PointInT, PointNT, PointOutT >::computeHIKDistance ( const std::vector< int > &
histogram , const std::vector< float > &
mean_histogram )
protected
Возвращает расстояние ядра пересечения между двумя гистограммами.
Определение в строке 239 файла gfpfh.hpp .
computeMeanHistogram() template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >
void pcl::GFPFHEstimation < PointInT, PointNT, PointOutT >::computeMeanHistogram ( const std::vector< std::vector< int > > &
histograms , std::vector< float > &
mean_histogram )
protected
Вычислить среднюю гистограмму заданного набора гистограмм.
Определение в строке 223 файла gfpfh.hpp .
computeTransitionHistograms() template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >
void pcl::GFPFHEstimation < PointInT, PointNT, PointOutT >::computeTransitionHistograms ( const std::vector< std::vector< int > > &
label_histograms , std::vector< std::vector< int > > &
transition_histograms )
protected
Вычислить гистограммы переходов фиксированной длины.
Определение в строке 138 файла gfpfh.hpp .
descriptorSize() template<typename PointInT , typename PointLT , typename PointOutT >
Возвращает размер дескриптора.
Определение в строке 117 файла gfpfh.h .
emptyLabel() template<typename PointInT , typename PointLT , typename PointOutT >
Возвращает значение пустого метки.
Определение в строке 103 файла gfpfh.h .
getDominantLabel() template<typename PointInT , typename PointNT , typename PointOutT >
getNumberOfClasses() template<typename PointInT , typename PointLT , typename PointOutT >
Возвращает количество различных классов.
Определение в строке 107 файла gfpfh.h .
getOctreeLeafSize() template<typename PointInT , typename PointLT , typename PointOutT >
Получить радиус сферы, используемый для определения соседей.
Определение в строке 99 файла gfpfh.h .
setNumberOfClasses() template<typename PointInT , typename PointLT , typename PointOutT >
Установить количество различных классов.
Parameters
n
Количество различных классов.
Определение в строке 113 файла gfpfh.h .
setOctreeLeafSize() template<typename PointInT , typename PointLT , typename PointOutT >
Установить размер узлов октодерева.
Определение в строке 95 файла gfpfh.h .
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::FeatureFromLabels< PointInT, PointLT, PointOutT >
