pcl::GridProjection — PointCloudLibrary

Метод реконструкции поверхности проекции на сетку. Подробнее...

#include <pcl/surface/grid_projection.h>

Вложенные классы
структура	Лист
	Данные листа. Подробнее...

Публичные типы
using	Ptr = shared_ptr< GridProjection< PointNT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const GridProjection< PointNT > >
using	PointCloudPtr = typename pcl::PointCloud< PointNT >::Ptr
using	KdTree = pcl::KdTree< PointNT >
using	KdTreePtr = typename KdTree::Ptr
using	HashMap = std::unordered_map< int, Leaf, std::hash< int >, std::equal_to<>, Eigen::aligned_allocator< std::pair< const int, Leaf > >>
Публичные типы, унаследованные от pcl::SurfaceReconstruction< PointNT >
using	Ptr = shared_ptr< SurfaceReconstruction< PointNT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const SurfaceReconstruction< PointNT > >
Публичные типы, унаследованные от pcl::PCLSurfaceBase< PointInT >
using	Ptr = shared_ptr< PCLSurfaceBase< PointInT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const PCLSurfaceBase< PointInT > >
using	KdTree = pcl::search::Search< PointInT >
using	KdTreePtr = typename KdTree::Ptr
Публичные типы, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
using	PointCloud = pcl::PointCloud< PointInT >
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
using	PointIndicesPtr = PointIndices::Ptr
using	PointIndicesConstPtr = PointIndices::ConstPtr

Публичные члены-функции
	GridProjection ()
	Конструктор. Подробнее...
	GridProjection (double in_resolution)
	Конструктор. Подробнее...
	~GridProjection () override
	Деструктор. Подробнее...
void	setResolution (double resolution)
	Устанавливает размер ячейки сетки. Подробнее...
double	getResolution () const
void	setPaddingSize (int padding_size)
	При усреднении векторов находится объединение всех точек входных данных в области с заданным отступом, и вычисляется взвешенное среднее значение. Подробнее...
int	getPaddingSize () const
void	setNearestNeighborNum (int k)
	Устанавливается только при использовании поиска k ближайших соседей вместо поиска объединения точек. Подробнее...
int	getNearestNeighborNum () const
void	setMaxBinarySearchLevel (int max_binary_search_level)
	Двоичный поиск используется в проекции. Подробнее...
int	getMaxBinarySearchLevel () const
const HashMap &	getCellHashMap () const
const std::vector< Eigen::Vector3f, Eigen::aligned_allocator< Eigen::Vector3f > > &	getVectorAtDataPoint () const
const std::vector< Eigen::Vector4f, Eigen::aligned_allocator< Eigen::Vector4f > > &	getSurface () const
Публичные члены-функции унаследованные от pcl::SurfaceReconstruction< PointNT >
	SurfaceReconstruction ()
	Конструктор. Подробнее...
	~SurfaceReconstruction () override=default
	Деструктор. Подробнее...
void	reconstruct (pcl::PolygonMesh &output) override
	Базовый метод для восстановления поверхности для всех точек, заданных в <setInputCloud (), setIndices ()> Подробнее...
virtual void	reconstruct (pcl::PointCloud< PointNT > &points, std::vector< pcl::Vertices > &polygons)
	Базовый метод для восстановления поверхности для всех точек, заданных в <setInputCloud (), setIndices ()> Подробнее...
Публичные члены-функции унаследованные от pcl::PCLSurfaceBase< PointInT >
	PCLSurfaceBase ()
	Пустой конструктор. Подробнее...

	~PCLSurfaceBase () override=default
	Пустой деструктор. Подробнее...
void	setSearchMethod (const KdTreePtr &tree)
	Укажите необязательный указатель на объект поиска. Подробнее...
KdTreePtr	getSearchMethod ()
	Получить указатель на метод поиска. Подробнее...
Public Member Functions inherited from pcl::PCLBase< PointInT >
	PCLBase ()
	Конструктор по умолчанию. Подробнее...
	PCLBase (const PCLBase &base)
	Конструктор копирования. Подробнее...
virtual	~PCLBase ()=default
	Деструктор. Подробнее...
virtual void	setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud)
	Укажите указатель на входные данные. Подробнее...
PointCloudConstPtr const	getInputCloud () const
	Получить указатель на входное облако точек. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesPtr &indices)
	Укажите указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesConstPtr &indices)
	Укажите указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const PointIndicesConstPtr &indices)
	Укажите указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (std::size_t row_start, std::size_t col_start, std::size_t nb_rows, std::size_t nb_cols)
	Установить индексы для точек, расположенных в интересующей области облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	getIndices ()
	Получить указатель на используемый вектор индексов. Подробнее...
IndicesConstPtr const	getIndices () const
	Получить указатель на используемый вектор индексов. Подробнее...

const PointInT &	operator[] (std::size_t pos) const
	Переопределить оператор PointCloud[] для сокращения кода. Подробнее...

Защищенные члены-функции
void	getBoundingBox ()
	Получить рамку ограничивающего прямоугольника для входных точек данных, а также рассчитать размер ячейки и коэффициент масштабирования Гаусса. Подробнее...
bool	reconstructPolygons (std::vector< pcl::Vertices > &polygons)
	Фактический метод реконструкции поверхности. Подробнее...
void	performReconstruction (pcl::PolygonMesh &output) override
	Создать поверхность. Подробнее...
void	performReconstruction (pcl::PointCloud< PointNT > &points, std::vector< pcl::Vertices > &polygons) override
	Создать поверхность. Подробнее...
void	scaleInputDataPoint (double scale_factor)
	Если входные точки данных не заполняют ячейку 111, масштабировать их, чтобы они могли заполнить единичную ячейку. Подробнее...
void	getCellIndex (const Eigen::Vector4f &p, Eigen::Vector3i &index) const
	Получить 3d индекс (x,y,z) ячейки на основе ее расположения. Подробнее...
void	getCellCenterFromIndex (const Eigen::Vector3i &index, Eigen::Vector4f &center) const
	По заданному 3d индексу (x, y, z) ячейки получить координаты центра ячейки. Подробнее...
void	getVertexFromCellCenter (const Eigen::Vector4f &cell_center, std::vector< Eigen::Vector4f, Eigen::aligned_allocator< Eigen::Vector4f > > &pts) const
	По заданному центру ячейки, вычислить координаты восьми вершин ячейки. Подробнее...
int	getIndexIn1D (const Eigen::Vector3i &index) const
	По заданному индексу (x, y, z) в 3d, преобразовать его в индекс в 1d. Подробнее...
void	getIndexIn3D (int index_1d, Eigen::Vector3i &index_3d) const
	По заданному индексу в 1d, преобразовать его в индекс (x, y, z) в 3d. Подробнее...
void	fillPad (const Eigen::Vector3i &index)
	Для заданного 3d индекса ячейки, проверить, существуют ли ячейки в области ее заполнения в хеш-таблице. Если нет, создать запись для этой ячейки. Подробнее...
void	getDataPtsUnion (const Eigen::Vector3i &index, pcl::Indices &pt_union_indices)
	Получить индекс ячейки и размер заполнения. Подробнее...
void	createSurfaceForCell (const Eigen::Vector3i &index, pcl::Indices &pt_union_indices)
	По заданному индексу ячейки, проверить грани сверху, слева, спереди и добавить вершины в список m_surface. Грани сверху, слева, спереди делят только 4 точки, сначала получаем векторы в этих 4 точках и проверяем, пересекаются ли эти три грани с поверхностью. Подробнее...
void	getProjection (const Eigen::Vector4f &p, pcl::Indices &pt_union_indices, Eigen::Vector4f &projection)
	По заданным координатам точки, спроецировать ее на поверхность, вернуть спроецированную точку. Подробнее...
void	getProjectionWithPlaneFit (const Eigen::Vector4f &p, pcl::Indices &pt_union_indices, Eigen::Vector4f &projection)
	По заданным координатам точки, спроецировать ее на поверхность, вернуть спроецированную точку. Подробнее...
void	getVectorAtPoint (const Eigen::Vector4f &p, pcl::Indices &pt_union_indices, Eigen::Vector3f &vo)

	Дано положение точки, получить ее вектор. Подробнее...
void	getVectorAtPointKNN (const Eigen::Vector4f &p, pcl::Indices &k_indices, std::vector< float > &k_squared_distances, Eigen::Vector3f &vo)
	Дано положение точки, получить ее вектор. Подробнее...
double	getMagAtPoint (const Eigen::Vector4f &p, const pcl::Indices &pt_union_indices)
	Получить величину вектора, суммируя расстояние. Подробнее...
double	getD1AtPoint (const Eigen::Vector4f &p, const Eigen::Vector3f &vec, const pcl::Indices &pt_union_indices)
	Получить 1-ю производную. Подробнее...
double	getD2AtPoint (const Eigen::Vector4f &p, const Eigen::Vector3f &vec, const pcl::Indices &pt_union_indices)
	Получить 2-ю производную. Подробнее...
bool	isIntersected (const std::vector< Eigen::Vector4f, Eigen::aligned_allocator< Eigen::Vector4f > > &end_pts, std::vector< Eigen::Vector3f, Eigen::aligned_allocator< Eigen::Vector3f > > &vect_at_end_pts, pcl::Indices &pt_union_indices)
	Проверить, пересекается ли отрезок с поверхностью, выполнив скалярное произведение векторов в двух конечных точках. Подробнее...
void	findIntersection (int level, const std::vector< Eigen::Vector4f, Eigen::aligned_allocator< Eigen::Vector4f > > &end_pts, const std::vector< Eigen::Vector3f, Eigen::aligned_allocator< Eigen::Vector3f > > &vect_at_end_pts, const Eigen::Vector4f &start_pt, pcl::Indices &pt_union_indices, Eigen::Vector4f &intersection)
	Найти точку, где отрезок пересекает поверхность. Подробнее...
void	storeVectAndSurfacePoint (int index_1d, const Eigen::Vector3i &index_3d, pcl::Indices &pt_union_indices, const Leaf &cell_data)
	Пройти по всем записям в хеш-таблице и обновить cellData. Подробнее...
void	storeVectAndSurfacePointKNN (int index_1d, const Eigen::Vector3i &index_3d, const Leaf &cell_data)
	Пройти по всем записям в хеш-таблице и обновить cellData. Подробнее...
Защищенные члены-функции унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
bool	initCompute ()
	Этот метод должен быть вызван перед началом фактического вычисления. Подробнее...
bool	deinitCompute ()
	Этот метод должен быть вызван после завершения фактического вычисления. Подробнее...

Дополнительные унаследованные члены
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::SurfaceReconstruction< PointNT >
bool	check_tree_
	Флаг, указывающий, требуется ли алгоритму реконструкции производного объекта поиска tree. Подробнее...
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::PCLSurfaceBase< PointInT >
KdTreePtr	tree_
	Указатель на объект пространственного поиска. Подробнее...
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
PointCloudConstPtr	input_
	Набор входных данных облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	indices_
	Указатель на вектор индексов точек для использования. Подробнее...
bool	use_indices_
	Устанавливается в true, если используются индексы точек. Подробнее...
bool	fake_indices_
	Если набор индексов не задан, мы создаём набор фиктивных индексов, имитирующих входное облако точек. Подробнее...

Подробное описание

шаблон<typename PointNT>
класс pcl::GridProjection< PointNT >

Метод реконструкции поверхности проекцией на сетку.

Автор: Rosie Li

Примечание

Если вы используете этот код в любой академической работе, пожалуйста, укажите:

Ruosi Li, Lu Liu, Ly Phan, Sasakthi Abeysinghe, Cindy Grimm, Tao Ju. Polygonizing extremal surfaces with manifold guarantees. В материалах 14-й ACM-симпозиум по твердотельным и физическим моделям, 2010.

Определение в строке 75 файла grid_projection.h.

Документация по перечислениям типов членов

ConstPtr

шаблон<typename PointNT >

используя pcl::GridProjection< PointNT >::ConstPtr = shared_ptr<const GridProjection<PointNT> >

Определение в строке 79 файла grid_projection.h.

HashMap

шаблон<typename PointNT >

используя pcl::GridProjection< PointNT >::HashMap = std::unordered_map<int, Leaf, std::hash<int>, std::equal_to<>, Eigen::aligned_allocator<std::pair<const int, Leaf> >>

Определение в строке 99 файла grid_projection.h.

KdTree

шаблон<typename PointNT >

используя pcl::GridProjection< PointNT >::KdTree = pcl::KdTree<PointNT>

Определение в строке 86 файла grid_projection.h.

KdTreePtr

шаблон<typename PointNT >

используя pcl::GridProjection< PointNT >::KdTreePtr = typename KdTree::Ptr

Определение в строке 87 файла grid_projection.h.

PointCloudPtr

шаблон<typename PointNT >

используя pcl::GridProjection< PointNT >::PointCloudPtr = typename pcl::PointCloud<PointNT>::Ptr

Определение в строке 84 файла grid_projection.h.

Ptr

template<typename PointNT >

using pcl::GridProjection< PointNT >::Ptr = shared_ptr<GridProjection<PointNT> >

Определение в строке 78 файла grid_projection.h.

Документация конструктора и деструктора

GridProjection() [1/2]

template<typename PointNT >

pcl::GridProjection< PointNT >::GridProjection

Конструктор.

Определение в строке 49 файла grid_projection.hpp.

GridProjection() [2/2]

template<typename PointNT >

pcl::GridProjection< PointNT >::GridProjection ( double in_resolution )

Конструктор.

Параметры

in_resolution установить разрешение сетки

Определение в строке 56 файла grid_projection.hpp.

~GridProjection()

template<typename PointNT >

pcl::GridProjection< PointNT >::~GridProjection

override

Деструктор.

Определение в строке 63 файла grid_projection.hpp.

Документация по членам-функциям

createSurfaceForCell()

template<typename PointNT >

void pcl::GridProjection< PointNT >::createSurfaceForCell	(	const Eigen::Vector3i &	index,
		pcl::Indices &	pt_union_indices
	)

protected

Принимая индекс ячейки, проверяет грани сверху, слева, спереди и добавляет вершины в список m_surface. Грани сверху, слева, спереди делят только 4 точки. Сначала мы получаем векторы в этих 4 точках и проверяем, пересекают ли эти три грани поверхность.

Параметры

index	входной индекс
pt_union_indices	объединение входных точек данных в ячейке и ячейках заполнения

Определение в строке 174 файла grid_projection.hpp.

Ссылки на pcl::I_SHIFT_EDGE и pcl::I_SHIFT_PT.

fillPad()

template<typename PointNT >

void pcl::GridProjection< PointNT >::fillPad ( const Eigen::Vector3i & index )

protected

Для заданного 3d индекса ячейки проверяет, существуют ли ячейки в области заполнения в таблице хеширования. Если нет, создаёт запись для этой ячейки.

Параметры

index индекс ячейки в формате (x,y,z)

Определение в строке 551 файла grid_projection.hpp.

findIntersection()

template<typename PointNT >

void pcl::GridProjection< PointNT >::findIntersection	(	int	level,
		const std::vector< Eigen::Vector4f, Eigen::aligned_allocator< Eigen::Vector4f > > &	end_pts,
		const std::vector< Eigen::Vector3f, Eigen::aligned_allocator< Eigen::Vector3f > > &	vect_at_end_pts,
		const Eigen::Vector4f &	start_pt,
		pcl::Indices &	pt_union_indices,
		Eigen::Vector4f &	intersection
	)

protected

Нахождение точки пересечения ребра с поверхностью.

Параметры

level	уровень бинарного поиска
end_pts	две конечные точки на ребре
vect_at_end_pts	векторы в двух конечных точках
start_pt	начальная точка, которую мы используем для бинарного поиска
pt_union_indices	объединение входных точек данных в ячейке и ячейках заполнения
intersection	результирующая точка пересечения

Определение в строке 503 файла grid_projection.hpp.

getBoundingBox()

template<typename PointNT >

void pcl::GridProjection< PointNT >::getBoundingBox

protected

Получение прямоугольной области для входных точек данных, а также вычисление размера ячейки и коэффициента масштабирования Гаусса.

Определение в строке 87 файла grid_projection.hpp.

Ссылки на pcl::getMinMax3D().

getCellCenterFromIndex()

template<typename PointNT >

void pcl::GridProjection< PointNT >::getCellCenterFromIndex	(	const Eigen::Vector3i &	index,
		Eigen::Vector4f &	center
	)		const

inlineprotected

Учитывая 3d индекс (x, y, z) ячейки, получить координаты центра ячейки.

Parameters

index	выходной 3d индекс
center	результирующий центр ячейки

Определение в строке 261 файла grid_projection.h.

getCellHashMap()

template<typename PointNT >

const HashMap& pcl::GridProjection< PointNT >::getCellHashMap ( ) const

inline

Определение в строке 179 файла grid_projection.h.

getCellIndex()

template<typename PointNT >

void pcl::GridProjection< PointNT >::getCellIndex	(	const Eigen::Vector4f &	p,
		Eigen::Vector3i &	index
	)		const

inlineprotected

Получить 3d индекс (x,y,z) ячейки на основе местоположения ячейки.

Parameters

p	координата входной точки
index	выходной 3d индекс

Определение в строке 249 файла grid_projection.h.

getD1AtPoint()

template<typename PointNT >

double pcl::GridProjection< PointNT >::getD1AtPoint	(	const Eigen::Vector4f &	p,
		const Eigen::Vector3f &	vec,
		const pcl::Indices &	pt_union_indices
	)

protected

Получить первую производную.

Parameters

p	координата входной точки
vec	вектор в точке p
pt_union_indices	объединение входных точек данных в ячейке и ячейках заполнения

Определение в строке 442 файла grid_projection.hpp.

getD2AtPoint()

template<typename PointNT >

double pcl::GridProjection< PointNT >::getD2AtPoint	(	const Eigen::Vector4f &	p,
		const Eigen::Vector3f &	vec,
		const pcl::Indices &	pt_union_indices
	)

protected

Получить вторую производную.

Parameters

p	координата входной точки
vec	вектор в точке p
pt_union_indices	объединение входных точек данных в ячейке и ячейках заполнения

Определение в строке 455 файла grid_projection.hpp.

getDataPtsUnion()

template<typename PointNT >

void pcl::GridProjection< PointNT >::getDataPtsUnion	(	const Eigen::Vector3i &	index,
		pcl::Indices &	pt_union_indices
	)

protected

Получить индекс ячейки и размер заполнения.

Parameters

index	входной индекс
pt_union_indices	объединение входных точек данных в ячейке и ячейках заполнения

Определение в строке 148 файла grid_projection.hpp.

getIndexIn1D()

template<typename PointNT >

int pcl::GridProjection< PointNT >::getIndexIn1D ( const Eigen::Vector3i & index ) const

inlineprotected

Учитывая индекс (x, y, z) в 3d, перевести его в индекс в 1d.

Parameters

index индекс ячейки в формате 3d (x,y,z)

Определение в строке 283 файла grid_projection.h.

getIndexIn3D()

template<typename PointNT >

void pcl::GridProjection< PointNT >::getIndexIn3D	(	int	index_1d,
		Eigen::Vector3i &	index_3d
	)		const

inlineprotected

При заданном индексе в 1D, преобразуйте его в индекс (x, y, z) в 3D.

Parameters

index_1d	входной индекс 1D
index_3d	результирующий индекс 3D

Определение в строке 296 файла grid_projection.h.

getMagAtPoint()

template<typename PointNT >

double pcl::GridProjection< PointNT >::getMagAtPoint	(	const Eigen::Vector4f &	p,
		const pcl::Indices &	pt_union_indices
	)

protected

Получить величину вектора, суммируя расстояние.

Parameters

p	координаты входной точки
pt_union_indices	объединение входных точек данных внутри ячейки и ячеек заполнения

Определение в строке 426 файла grid_projection.hpp.

Ссылки на M_E.

getMaxBinarySearchLevel()

template<typename PointNT >

int pcl::GridProjection< PointNT >::getMaxBinarySearchLevel ( ) const

inline

Определение в строке 172 файла grid_projection.h.

getNearestNeighborNum()

template<typename PointNT >

int pcl::GridProjection< PointNT >::getNearestNeighborNum ( ) const

inline

Определение в строке 157 файла grid_projection.h.

getPaddingSize()

template<typename PointNT >

int pcl::GridProjection< PointNT >::getPaddingSize ( ) const

inline

Определение в строке 142 файла grid_projection.h.

getProjection()

template<typename PointNT >

void pcl::GridProjection< PointNT >::getProjection	(	const Eigen::Vector4f &	p,
		pcl::Indices &	pt_union_indices,
		Eigen::Vector4f &	projection
	)

protected

Выполнить проекцию точки на поверхность и вернуть проецированную точку.

Выполнить двоичный поиск между p и p+projection_distance для поиска проецированной точки

Parameters

p	координаты входной точки
pt_union_indices	объединение входных точек данных внутри ячейки и ячеек заполнения
projection	результирующая проецированная точка

Определение в строке 273 файла grid_projection.hpp.

getProjectionWithPlaneFit()

template<typename PointNT >

void pcl::GridProjection< PointNT >::getProjectionWithPlaneFit	(	const Eigen::Vector4f &	p,
		pcl::Indices &	pt_union_indices,
		Eigen::Vector4f &	projection
	)

protected

Выполнить проекцию точки на поверхность и вернуть проецированную точку.

Найти плоскость, которая подходит для всех точек в pt_union_indices, спроецировать p на плоскость, чтобы получить проецированную точку.

Parameters

p	координаты входной точки
pt_union_indices	объединение входных точек данных внутри ячейки и ячеек заполнения
projection	результирующая проецированная точка

Remarks: итеративные взвешенные наименьшие квадраты или SAC могут дать лучшие результаты

Определение в строке 312 файла grid_projection.hpp.

Ссылки на pcl::computeMeanAndCovarianceMatrix(), pcl::geometry::distance(), и pcl::eigen33().

getResolution()

template<typename PointNT >

double pcl::GridProjection< PointNT >::getResolution ( ) const

inline

Определение в строке 122 файла grid_projection.h.

getSurface()

template<typename PointNT >

const std::vector<Eigen::Vector4f, Eigen::aligned_allocator<Eigen::Vector4f> >& pcl::GridProjection< PointNT >::getSurface ( ) const

inline

Определение в строке 191 файла grid_projection.h.

getVectorAtDataPoint()

template<typename PointNT >

const std::vector<Eigen::Vector3f, Eigen::aligned_allocator<Eigen::Vector3f> >& pcl::GridProjection< PointNT >::getVectorAtDataPoint ( ) const

inline

Определение в строке 185 файла grid_projection.h.

getVectorAtPoint()

template<typename PointNT >

void pcl::GridProjection< PointNT >::getVectorAtPoint	(	const Eigen::Vector4f &	p,
		pcl::Indices &	pt_union_indices,
		Eigen::Vector3f &	vo
	)

protected

Получение вектора точки по ее координатам.

Parameters

p	координаты входной точки
pt_union_indices	объединение входных точек данных в ячейке и смежных ячейках
vo	результирующий вектор

Определение в строке 347 файла grid_projection.hpp.

Ссылки на pcl::VectorAverage< real, dimension >::add(), pcl::VectorAverage< real, dimension >::getMean() и M_E.

getVectorAtPointKNN()

template<typename PointNT >

void pcl::GridProjection< PointNT >::getVectorAtPointKNN	(	const Eigen::Vector4f &	p,
		pcl::Indices &	k_indices,
		std::vector< float > &	k_squared_distances,
		Eigen::Vector3f &	vo
	)

protected

Получение вектора точки по ее координатам.

Parameters

p	координаты входной точки
k_indices	k ближайших соседей точки запроса
k_squared_distances	квадраты расстояний k ближайших соседей от точки запроса
vo	результирующий вектор

Определение в строке 392 файла grid_projection.hpp.

Ссылки на pcl::VectorAverage< real, dimension >::add(), pcl::VectorAverage< real, dimension >::getEigenVector1() и M_E.

getVertexFromCellCenter()

template<typename PointNT >

void pcl::GridProjection< PointNT >::getVertexFromCellCenter	(	const Eigen::Vector4f &	cell_center,
		std::vector< Eigen::Vector4f, Eigen::aligned_allocator< Eigen::Vector4f > > &	pts
	)		const

protected

Вычисление координат восьми вершин ячейки по координатам центра ячейки.

Parameters

cell_center	координаты центра ячейки
pts	координаты 8 вершин

Определение в строке 128 файла grid_projection.hpp.

isIntersected()

template<typename PointNT >

bool pcl::GridProjection< PointNT >::isIntersected	(	const std::vector< Eigen::Vector4f, Eigen::aligned_allocator< Eigen::Vector4f > > &	end_pts,
		std::vector< Eigen::Vector3f, Eigen::aligned_allocator< Eigen::Vector3f > > &	vect_at_end_pts,
		pcl::Indices &	pt_union_indices
	)

protected

Проверка пересечения ребра с поверхностью с помощью скалярного произведения векторов в двух конечных точках.

Также проверяется пересечение ребра с максимальной поверхностью путем анализа второго производного пересечения.

Parameters

end_pts	две точки ребра
vect_at_end_pts
pt_union_indices	объединение входных точек данных в ячейке и смежных ячейках

Определение в строке 468 файла grid_projection.hpp.

performReconstruction() [1/2]

template<typename PointNT >

void pcl::GridProjection< PointNT >::performReconstruction	(	pcl::PointCloud< PointNT > &	points,
		std::vector< pcl::Vertices > &	polygons
	)

overrideprotectedvirtual

Создать поверхность.

Первый шаг — заполнение области обрезки, чтобы все ячейки в области обрезки находились в хеш-таблице. Второй шаг — сохранение вектора и спроецированной точки. Третий шаг — нахождение всех ребер, пересекающих поверхность, и создание поверхности.

Параметры

[out]	points	результирующие точки, лежащие на поверхности
[out]	polygons	результирующие полигоны в виде набора вершин. Структура Vertices содержит массив индексов точек.

Реализует pcl::SurfaceReconstruction< PointNT >.

Определение в строке 743 файла grid_projection.hpp.

Ссылки на pcl::PointCloud< PointT >::header, pcl::PointCloud< PointT >::height, pcl::PointCloud< PointT >::is_dense, pcl::PointCloud< PointT >::resize(), pcl::PointCloud< PointT >::size() и pcl::PointCloud< PointT >::width.

performReconstruction() [2/2]

template<typename PointNT >

void pcl::GridProjection< PointNT >::performReconstruction ( pcl::PolygonMesh & output )

overrideprotectedvirtual

Создать поверхность.

Параметры

[out] output результирующая полигональная сетка

Реализует pcl::SurfaceReconstruction< PointNT >.

Определение в строке 717 файла grid_projection.hpp.

Ссылки на pcl::PolygonMesh::cloud, pcl::PolygonMesh::header, pcl::PointCloud< PointT >::height, pcl::PointCloud< PointT >::is_dense, pcl::PolygonMesh::polygons, pcl::PointCloud< PointT >::resize(), pcl::PointCloud< PointT >::size(), pcl::toPCLPointCloud2() и pcl::PointCloud< PointT >::width.

reconstructPolygons()

template<typename PointNT >

bool pcl::GridProjection< PointNT >::reconstructPolygons ( std::vector< pcl::Vertices > & polygons )

protected

Фактический метод реконструкции поверхности.

Параметры

[out] polygons результирующие полигоны в виде набора вершин. Структура Vertices содержит массив индексов точек.

Определение в строке 615 файла grid_projection.hpp.

Ссылки на pcl::GridProjection< PointNT >::Leaf::data_indices, pcl::GridProjection< PointNT >::Leaf::pt_on_surface и pcl::Vertices::vertices.

scaleInputDataPoint()

template<typename PointNT >

void pcl::GridProjection< PointNT >::scaleInputDataPoint ( double scale_factor )

protected

Когда входные точки данных не заполняют куб 1*1*1, масштабировать их, чтобы они могли быть заполнены в единичном кубе.

В противном случае при визуализации могут возникнуть проблемы с отрисовкой.

Параметры

scale_factor масштабировать все входные точки данных на scale_factor

Определение в строке 74 файла grid_projection.hpp.

setMaxBinarySearchLevel()

template<typename PointNT >

void pcl::GridProjection< PointNT >::setMaxBinarySearchLevel ( int max_binary_search_level )

inline

В проекции используется двоичный поиск.

Для данной точки x мы находим другую точку, которая находится на расстоянии 3*cell_size_ от x. Затем мы выполняем двоичный поиск между этими двумя точками, чтобы определить, где должна находиться спроецированная точка.

Определение в строке 167 файла grid_projection.h.

setNearestNeighborNum()

template<typename PointNT >

void pcl::GridProjection< PointNT >::setNearestNeighborNum ( int k )

inline

Устанавливается только при использовании поиска k ближайших соседей вместо поиска объединённой точки.

Параметры

k	Количество ближайших соседей, которые необходимо найти

Определение в строке 152 файла grid_projection.h.

setPaddingSize()

template<typename PointNT >

void pcl::GridProjection< PointNT >::setPaddingSize ( int padding_size )

inline

При усреднении векторов мы находим объединение всех точек входных данных в области заполнения и выполняем взвешенное усреднение.

Предположим, что размер заполнения равен 1. При обработке ячейки (x,y,z) мы найдем объединение точек входных данных от (x-1) до (x+1), от (y-1) до (y+1), от (z-1) до (z+1) (всего 27 ячеек). Таким образом, даже если сами ячейки не содержат точек данных, мы все равно обработаем их, поскольку в области заполнения есть точки данных. Это может помочь нам исправить отверстия, которые меньше размера заполнения.

Параметры

padding_size Количество ячеек заполнения, которые мы хотим создать

Определение в строке 137 файла grid_projection.h.

setResolution()

template<typename PointNT >

void pcl::GridProjection< PointNT >::setResolution ( double resolution )

inline

Устанавливает размер ячейки сетки.

Параметры

resolution размер ячейки сетки

Определение в строке 116 файла grid_projection.h.

storeVectAndSurfacePoint()

template<typename PointNT >

void pcl::GridProjection< PointNT >::storeVectAndSurfacePoint	(	int	index_1d,
		const Eigen::Vector3i &	index_3d,
		pcl::Indices &	pt_union_indices,
		const Leaf &	cell_data
	)

protected

Проходим по всем записям в хеш-таблице и обновляем cellData.

Параметры

index_1d	индекс ячейки после её 3d индекса в одномерный массив
index_3d	индекс ячейки в формате (x,y,z) 3d
pt_union_indices	объединение точек входных данных внутри ячейки и областей заполнения
cell_data	информация, хранящаяся в ячейке

Определение в строке 574 файла grid_projection.hpp.

Ссылки на pcl::GridProjection< PointNT >::Leaf::pt_on_surface.

storeVectAndSurfacePointKNN()

template<typename PointNT >

void pcl::GridProjection< PointNT >::storeVectAndSurfacePointKNN	(	int	index_1d,
		const Eigen::Vector3i &	index_3d,
		const Leaf &	cell_data
	)

protected

Проходим по всем записям в хеш-таблице и обновляем cellData.

При создании хеш-таблицы поле pt_on_surface хранит центральную точку ячейки. После вызова этой функции оператор проекции спроецирует центральную точку на поверхность, и поле pt_on_surface будет обновлено с помощью спроецированной точки. Также поле vect_at_grid_pt будет обновлено с использованием вектора в вершине ячейки в верхнем левом переднем углу. При проекции точки и вычислении вектора используются k ближайших соседей вместо объединения точки входных данных внутри ячейки и областей заполнения.

Параметры

index_1d	индекс ячейки после её 3d индекса в одномерный массив
index_3d	индекс ячейки в формате (x,y,z) 3d
cell_data	информация, хранящаяся в ячейке

Определение в строке 592 файла grid_projection.hpp.

Ссылки на pcl::GridProjection< PointNT >::Leaf::pt_on_surface.

Документация для этого класса была сгенерирована из следующих файлов:

pcl/surface/grid_projection.h
pcl/surface/impl/grid_projection.hpp

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_grid_projection.html

Вложенные классы

Публичные типы

Публичные члены-функции

Защищенные члены-функции

Дополнительные унаследованные члены

Подробное описание

шаблон<typename PointNT> класс pcl::GridProjection< PointNT >

Документация по перечислениям типов членов

ConstPtr

HashMap

KdTree

KdTreePtr

PointCloudPtr

Ptr

Документация конструктора и деструктора

GridProjection() [1/2]

GridProjection() [2/2]

~GridProjection()

Документация по членам-функциям

createSurfaceForCell()

fillPad()

findIntersection()

getBoundingBox()

getCellCenterFromIndex()

getCellHashMap()

getCellIndex()

getD1AtPoint()

getD2AtPoint()

getDataPtsUnion()

getIndexIn1D()

getIndexIn3D()

getMagAtPoint()

getMaxBinarySearchLevel()

getNearestNeighborNum()

getPaddingSize()

getProjection()

getProjectionWithPlaneFit()

getResolution()

getSurface()

getVectorAtDataPoint()

getVectorAtPoint()

getVectorAtPointKNN()

getVertexFromCellCenter()

isIntersected()

performReconstruction() [1/2]

performReconstruction() [2/2]

reconstructPolygons()

scaleInputDataPoint()

setMaxBinarySearchLevel()

setNearestNeighborNum()

setPaddingSize()

setResolution()

storeVectAndSurfacePoint()

storeVectAndSurfacePointKNN()

шаблон<typename PointNT>
класс pcl::GridProjection< PointNT >